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Lista de Exercícios 81) Considere o servomecanismo de controle de posição com realimentação

potenciométrica unitária, com um motor CC controlado por campo e amplificador, comindutância de campo nula. Desenhe o diagrama de blocos e encontre a função detransferência de malha fechada para cada caso abaixo e apresente os efeitos que osdiferenciam.

a) Realimentação também tacométrica;

b) Controle PID;

c) Controle por realimentação de estado.

2) Para as plantas abaixo, desenhe os diagramas de blocos usando os modelos canônicoscontrolável e observável para um controle por realimentação de estado. Encontre asfunções de transferências de malha fechada, em função dos ganhos da realimentação.

a) 127

)(2 ++

=ss

ssG p

b) )3)(2(

13)(

+++=

sss

ssGp

3) Para o motor CC controlado por campo cujos dados estão abaixo, determine o vetor deganhos para a realimentação de estado que assegure os pólos de malha fechada em -1, -2e -3.

Ω=

=

2

5.0

f

f

R

HL

1

2

=

=

Jc

JKT