Montagem do Robô• Quando os motores travam, por exemplo em um choque contra a parede do campo...

Montagem do RobôEspecificações

domingo, 28 de agosto de 11

Componentes• São necessários para o robô funcionar alguns componentes básicos:

• Bateria 9V

• Regulador L7805

• Motor DC 1

• 4 Diodos 1N4004

• Motor DC 2

• 4 Diodos 1N4004

• Ponte H L298N

• PWM (Pulse Width Modulation)

• Entrada do Gravador do PIC

• Microcontrolador

• Cristal 4MHz

• 8 Resistores 1K

• Receptor RF

• 1 Resistor 4K7

• 1 Led

• Antenadomingo, 28 de agosto de 11

Bateria de 9V

• Será fornecido inicialmente para o circuito 9V de entrada para sua alimentação.

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Regulado de Tensão L7805

• Os componentes necessitam de 5V para operarem, sendo assim há a necessidade de regular a tensão fornecida pela bateria, a qual está alta demais. Para isto usaremos um CI que transformará esta tensão de 9V para 5V, capacitando assim o funcionamento adequado do circuito.

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Motores DC

• O robô será movido por dois motores DC. Estes motores devem trabalhar em dois sentidos, como horário e anti-horário. Pra isto usaremos uma o CI L298N que faz o papel de inversão na corrente quando necessário, tornando pólos positivos em negativos e vice-versa.

• Quando os motores travam, por exemplo em um choque contra a parede do campo estes retornam energia, a qual poderia queimar nossos circuitos, por isso usaremos 4 diodos em cada motor, estes permitem a passagem da energia para um lado com mais facilidade que para o outro, protegendo-o assim.

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Ponte H L298N

• Este CI é responsável, como dito antes, pela inversão da corrente de energia fornecida aos motores. Quando o motor recebe positivo na esquerda e negativo na direito este gira para um lado, e quando o contrário ocorre ele gira para o outro lado. Isto se dá por conta das chaves contidas dentro do circuito, as quais são responsáveis pelo feito.

domingo, 28 de agosto de 11

Ponte H L298N

• O Ci possui um “sense” que deve ser conectada a um resistor para o terra com o intuito de controlar a corrente de carga de cada ponte; a existência de quatro pinos“out”, dois para cada ponte, que é́ por onde sai a corrente controlada; a existência de um pino “Vs” para a entrada da tensã̃o das duas pontes; “VSS” para a alimentação dos blocos lógicos; “GND” para o terra; dois “Enable”, um para cada ponte, que funciona justamente para ativar as pontes; e quatro pinos “Input”, dois para cada ponte, que determinam por qual “out” sairá́ a tensão fornecida em “Vs”. No datasheet consta ainda quatro estados para a ponte H: no caso do Input1 estar recebendo sinal e do Input2 não, o motor funciona para “frente”, caso contrário o motor funciona para “trás”. Caso os dois Input estejam iguais, ou seja, ambos recebendo sinal ou ambos não recebendo sinal, temos o freio do motor, e caso enable seja desligado o motor roda apenas com a inércia.

domingo, 28 de agosto de 11

Portas do L298N

domingo, 28 de agosto de 11

PWM (Pulse Width Modulation)

• Os motores mencionados necessitam ainda de um controle de velocidade, pois a Ponte H não é capaz de fazê-lo. Para controlar esta velocidade faremos a modulação por largura de pulso, o que isto quer dizer?

• Faremos a modulação de sua razão cíclica, para controlar o valor da alimentação entregue à carga, assim quando o nível do sinal estiver em 1 está ligado, e quando estiver em 0 está desligado. Colocando 1111001111, os motores ganharão grande torque, e colocando 0000110000 o motor terá pouca força.

domingo, 28 de agosto de 11

Microcontrolador PIC 16F628A

• Este dispositivos é dito inteligente pois consegue realizar alguma ação autônoma, ou seja, sem a necessidade de um acionamento humano ou semi-autônoma interagindo assim com o homem. Essas ações estão normalmente relacionadas a um estado de um dispositivo de entrada ou saída (periférico), a alguma ação previamente determinada ou a um comando externo. Esses estados são então enviados a um “cérebro”, ou seja, a um controlador que irá processar as informações vindas dos periféricos e tomar alguma decisão.

• O microcontrolador pode ser definido como um dispositivo eletrônico de tamanho reduzido dotado de uma “inteligência” programável utilizado no controle de processos lógicos.

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Microcontrolador PIC 16F628A

• Funcionamento em 5V

• Microcontrolador de 8 bits

• 2 Osciladores internos de 37 KHz e 4 MHz

• Clock externo feito com Cristal de 4MHZ

• 16 Portas de I/O configuráveis como entrada ou saída

• 10 interrupções disponíveis

• Memória de programação Flash de 2048 Bytes

• Memória EEPRON interna de 128 Bytes

• Programação com 14 bits e 35 instruções

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Legenda

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domingo, 28 de agosto de 11

Entrada de Gravação do PIC

• A primeira gravação do PIC deve ser feita alimentando-o com 13V pela porta 5 Vss do mesmo, após feito isto as posteriores poderão ser através de 5V apenas. Para gravarmos, usaremos o gravador já apresentados a vocês, o qual é bem simples.

domingo, 28 de agosto de 11

Receptor RF

• O robô será controlado através de Rádio Frequência, para receber os sinais enviados por nos PC através do Transmissor RF conectado à sua porta serial, este precisa de um CI receptor. Quando recebe o sinal, é feita a identificação do mesmo pelo microcontrolador, se corresponder ao endereço do robô em questão ele executará o comando enviado.

• Colocamos um led para verificar a transferência dos dados e ainda uma antena para o aumento do sinal (o tamanho da antena deve obedecer os padrões estipulados no Datasheet do CI).

domingo, 28 de agosto de 11

FIM

domingo, 28 de agosto de 11