Apostila Do Robo Lages

Manual de Experincias

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ED-7220C

SISTEMA DE TREINAMENTO EM ROBTICA

NDICEED-7220CCAPTULO 1. VISO GERAL DO CONTROLADOR ED-MK4 ...................................................... 06 1.1 Introduo ................................................................................................................................. 06 1.2 Modos de Operao .................................................................................................................. 06 1.3 Operao do Rob .................................................................................................................... 06 1.4 As Portas do Motor ................................................................................................................... 07 1.5 Portas Auxiliares ....................................................................................................................... 08 1.6 Sistema de Coordenada ............................................................................................................ 08 1.7 Comandos de Movimento de Posio ........................................................................................ 09 1.8 Controles do Motor .................................................................................................................... 09 1.9 Movendo os Motores ................................................................................................................. 10 2.0 Operao de Entrada / Sada .................................................................................................... 10 2.1 Caractersticas de Proteo ....................................................................................................... 11 CAPTULO 2. O AJUSTE DE COMANDO DO CONTROLE MANUAL ......................................... 12 2.1 Iniciando um Comando ou Funo ............................................................................................ 12 2.2 Entrando Nmeros e Outras Informaes ................................................................................. 12 2.3 Se Voc Mudar de Idia ............................................................................................................ 12 2.4 Se Voc tem um Problema ....................................................................................................... 13 2.5 Descrio das Teclas ................................................................................................................ 13 2.5.1 Edit / Replace ........................................................................................................................ 13 2.5.2 Run / Halt ............................................................................................................................... 14 2.5.3 Erase / Delete Next ................................................................................................................ 14 2.5.4 On Input / Switch Go To ......................................................................................................... 15 2.5.5 Set Label ................................................................................................................................ 16 2.5.6 Go To Label ............................................................................................................................ 17 2.5.7 Set Output ............................................................................................................................. 17 2.5.8 Wait on Input / Switch ............................................................................................................ 18 2.5.9 Go To Soft Home .................................................................................................................... 19 2.5.10 Set Soft Home ...................................................................................................................... 20 2.5.11 Relative ................................................................................................................................. 20 2.5.12 Velocity ................................................................................................................................ 20 2.5.13 Delay .................................................................................................................................... 22 2.5.14 Open .................................................................................................................................... 22 2.5.15 Close .................................................................................................................................... 23 2.5.16 Aux ...................................................................................................................................... 23 2.5.17 As Chaves do Motor ............................................................................................................. 24 2.5.18 As Teclas das Setas ............................................................................................................ 29 2.5.19 Stop (Parar) .......................................................................................................................... 30 2.5.20 Config (Configurao) ........................................................................................................... 31 CAPTULO 3. EXEMPLO DE PROGRAMAS DO CONTROLE MANUAL ..................................... 35 3.1 Introduo ................................................................................................................................. 3.2 Setup ........................................................................................................................................ 3.3 Jump ......................................................................................................................................... 3.4 Criando Movimentos .................................................................................................................. 35 35 37 39

CAPTULO 4. ENTRADA E SADA .............................................................................................. 40 4.1 Introduo ................................................................................................................................. 4.2 Entrada de Aplicaes .............................................................................................................. 4.3 Sada de Aplicaes ................................................................................................................. 4.4 Obtendo 5V Atravs da Alimentao do I/O ............................................................................... 40 41 43 44

CAPTULO 5. DESCRIO DOS COMANDOS DO MENU PRINCIPAL ...................................... 47 5.1 Config ........................................................................................................................................ 48 5.2 Do ............................................................................................................................................. 49

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5.3 Edit ........................................................................................................................................... 5.4 Files .......................................................................................................................................... 5.5 Load .......................................................................................................................................... 5.6 Quit ........................................................................................................................................... 5.7 Run ........................................................................................................................................... 5.8 Save .......................................................................................................................................... 5.9 Teach ........................................................................................................................................

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CAPTULO 6. O EDITOR ............................................................................................................ 53 6.1 Append ..................................................................................................................................... 6.2 Delete ....................................................................................................................................... 6.3 Edit ........................................................................................................................................... 6.4 Examine .................................................................................................................................... 6.5 Find ........................................................................................................................................... 6.6 Insert ......................................................................................................................................... 6.7 List ............................................................................................................................................ 6.8 Listl ........................................................................................................................................... 6.9 New ........................................................................................................................................... 6.10 Print ........................................................................................................................................ 6.11 Printl ........................................................................................................................................ 6.12 Quit ......................................................................................................................................... 6.13 Remove ................................................................................................................................... 6.14 Skip ........................................................................................................................................ 6.15 Teach ...................................................................................................................................... 54 55 56 57 58 59 60 60 61 61 61 62 62 62 63

CAPTULO 7. DESCRIO DOS COMANDOS ........................................................................... 66 7.1 Acos ......................................................................................................................................... 7.2 Arc ............................................................................................................................................ 7.3 Arcx .......................................................................................................................................... 7.4 Aux ........................................................................................................................................... 7.5 Beep ......................................................................................................................................... 7.6 Clearpath ................................................................................................................................... 7.7 Close ........................................................................................................................................ 7.8 Cls ............................................................................................................................................ 7.9 Cos, sin,tan .............................................................................................................................. 7.10 End ......................................................................................................................................... 7.11 Error_check ............................................................................................................................. 7.12 For...To... / Next ...................................................................................................................... 7.13 Get_Answer ............................................................................................................................ 7.14 Gosub ..................................................................................................................................... 7.15 Goto ........................................................................................................................................ 7.16 Grip ......................................................................................................................................... 7.17 Hardhome ................................................................................................................................ 7.18 Home ...................................................................................................................................... 7.19 If...Then ................................................................................................................................... 7.20 Ifmicro... Then ......................................................................................................................... 7.21 Ifsig...Then .............................................................................................................................. 7.22 Input ........................................................................................................................................ 7.23 Local ....................................................................................................................................... 7.24 Move ....................................................................................................................................... 7.25 Move To ................................................................................................................................... 7.26 Movegh .................................................................................................................................... 7.27 Movegh To ............................................................................................................................... 7.28 Movep ..................................................................................................................................... 7.29 Moves ..................................................................................................................................... 7.30 Movexs .................................................................................................................................... 7.31 Movex ..................................................................................................................................... 7.32 Movex To ................................................................................................................................. 7.33 Movexp .................................................................................................................................... 7.34 Offline ...................................................................................................................................... 7.35 Offset ...................................................................................................................................... 7.36 OffsetX .................................................................................................................................... 7.37 Online ..................................................................................................................................... 66 67 68 68 69 69 69 70 70 71 71 72 72 73 73 74 74 74 75 76 76 77 78 78 79 80 80 81 82 82 83 83 84 84 85 87 87

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7.38 Open ....................................................................................................................................... 7.39 Outsig ..................................................................................................................................... 7.40 Path ........................................................................................................................................ 7.41 Pause ..................................................................................................................................... 7.42 Point ....................................................................................................................................... 7.43 Rem ........................................................................................................................................ 7.44 Return ..................................................................................................................................... 7.45 Search .................................................................................................................................... 7.46 Send ....................................................................................................................................... 7.47 Seti ......................................................................................................................................... 7.48 Setpath ................................................................................................................................... 7.49 Setpathx ................................................................................................................................. 7.50 Troff ......................................................................................................................................... 7.51 Tron ......................................................................................................................................... 7.52 Type ........................................................................................................................................ 7.53 Vel ........................................................................................................................................... 7.54 Waitfor ....................................................................................................................................

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APNDICE ...................................................................................................................................... 99 Cdigos de Erro .............................................................................................................................. 99

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ED-7220C SISTEMA DE TREINAMENTO EM ROBTICA MANUAL DE INSTRUES NDICE CAPTULO 1 Viso Geral do Controlador ED-MK4 1.1 INTRODUO O ED-MK4 pode controlar a srie ED de robs e acessrios. Isto inclui o brao de rob ED-7220C, o brao de rob XR-4, o rob SCARA e um nmero bastante grande de acessrios tais como esteiras, mesas X-Y, motores experimentais com ou sem encoder e vrias garras de objetivos especiais ou de final de curso. At oito motores com encoder e dois motores sem encoder pode ser controlado. Um motor com encoder aquele que possui encoder incremental para fornecer informaes de distncia, direo e velocidade. Cada um dos motores com encoder podem ser programados para executar movimentos trapezoidais, rodar a uma velocidade constante programada, ter uma tenso aplicada programvel ou ainda o motor pode ser desabilitado. Cada um dos motores sem encoder podem ter uma tenso aplicada programvel. E ainda, o ED-MK4 pode ler oito entradas, ler oito chaves de entrada e controlar oito sadas. O ED-MK4 pode ser programado via computador ou atravs do Controlador Manual (Pendant). Uma maior flexibilidade obtida quando se trabalha conectado ao computador. Enquanto no modo de controle via computador, o Controlador Manual (Pendant) pode ser usado como um dispositivo para ensinar os pontos. 1.2 MODOS DE OPERAO O controlador ED-MK4 pode ser operado tanto via computador ou via Controlador Manual (Pendant). Daqui em diante, estes sero referenciados como modo computador e modo Controlador Manual respectivamente. No modo via computador, so obtidas todas as funes e maior flexibilidade. E ainda, o Controlador Manual (Pendant) pode ser usado como um dispositivo que proporcione um meio simples de mover o rob ou os motores sem a necessidade de qualquer conhecimento da posio atual do rob ou motores. O Captulo 4 fornece uma descrio completa de cada comando disponvel no modo computador. O modo Controlador Manual proporciona uma operao independente. Nenhum computador ser necessrio. Os programas podem ser editados, executados e armazenados para posterior acesso mesmo que o sistema seja desligado. Caso desejado, um computador pode ser conectado para transferir arquivos para armazenamento ou restaurao no ou do disco flexvel ou disco rgido. Adicionalmente um computador pode iniciar a execuo de um programa do Controlador Manual ou pode interrogar o controlador enquanto o Controlador Manual estiver em operao. Os Captulos 5 e 6 fornecem uma operao detalhada do modo Controlador Manual. 1.3 OPERAO DO ROB O controlador ED-MK4 pode ser configurado como o controlador do ED-7220C, controlador do XR-4, controlador do SCARA ou como um controlador genrico. O SCARA foi projetado para ser similar a srie IBM 7536 SCARA. Robs similares a estes so montados por alguns fabricantes japoneses e americanos. Algumas destas unidades possuem o eixo Z programvel enquanto outras no, embora sejam disponveis normalmente como opcionais.

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Quando usado como controlador do XR-3 ou XR-4, as portas A F so usadas para controlar o rob e as portas G e H esto disponveis para acionarem acessrios. Os motores do rob so designados como: A B C D E F Abertura e fechamento da mo. Rotao da mo. Movimento azimutal da mo. Rotao do cotovelo. Rotao do ombro. Rotao do corpo.

Quando usado como um controlador do SCARA, as portas A E so usadas para controlar o rob e as portas F H esto disponveis para acionarem acessrios. Os motores do rob so designados como: A B C D E Abertura e fechamento da mo. Rotao da mo. Subida da mo (eixo Z). Rotao do cotovelo. Rotao do ombro.

Diferentemente do ED-7220C e XR-4, o SCARA possui trs micro chaves em todos os quatro eixos. Duas das chaves fornece os limites de posio e se excedido o motor correspondente ir parar. A terceira chave, como no ED-7220C e XR-4, proporciona um meio de mandar o motor para a posio HOME. Quando usado como um controlador genrico, todos as oito portas esto disponveis para acionarem motores sobre vrios modos. Quando configurado como controlador do ED-7220C, XR-4 ou SCARA, a porta A pode ser usada como controladora da garra (configurao padro) ou como uma porta de controladora de um acessrio. 1.4 AS PORTAS DO MOTOR Cada uma das portas de controle de motor com encoder podem ser configuradas de um de quatro modos: Modo Ocioso (Idle Mode): Neste modo nenhuma alimentao aplicada ao motor. A porta deve ser configurada para o modo ocioso se um motor no estiver conectado. Se um motor com encoder conectado, a posio do motor ser continuamente atualizada mas no ter significado. Modo Trapezoidal (Trapezoidal Mode): Neste modo um motor com encoder comandado para mover para uma posio especfica com uma dada velocidade e acelerao. chamado de modo trapezoidal porque uma plotagem da velocidade versus tempo fornecer uma curva trapezoidal. O motor acelera at uma dada velocidade e em um determinado ponto, desacelerar at que o destino final seja alcanado. Se, durante a desacelerao, o motor alcanar a metade do curso de seu movimento, o motor desacelerar sem ter alcanado sua velocidade programada. Neste caso um perfil triangular ser gerado. Geralmente, para mover um motor para uma determinada posio envolve a configurao de certos registros do motor seguido de algum tipo de comando de movimento.

V mx Velocidade TempoMovimento Trapezoidal Figura 1.1

V mx Velocidade TempoMovimento Triangular

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Modo Velocidade (Velocity Mode): Neste modo um motor com encoder comandado para mover a uma velocidade especfica. Independentemente da velocidade ser alterada, o motor acelerar ou desacelerar at que sua velocidade alcance a velocidade programada. Modo Loop Aberto (Open Loop Mode): Neste modo uma tenso varivel aplicada ao motor sem encoder. Se um motor com encoder for conectado, a posio do motor ser continuamente atualizada mas no ter significado. Este modo no disponvel no modo Controlador Manual (Pendant). Na realidade, isto faz com que a porta seja uma porta auxiliar como descrito a seguir. Quando configurado para brao de rob ED-7220C ou XR-4, as portas B F devem estar no modo trapezoidal. Quando configurado como brao de rob SCARA, as portas B E devem estar no modo trapezoidal. Em ambos os casos, se a porta A usada para controlar uma das garras padro, esta tambm deve estar no modo trapezoidal. 1.5 PORTAS AUXILIARES As portas auxiliares podem ser conectadas at dois motores sem encoder e aplicar uma tenso e polaridade programada. Estas portas so teis para acionarem acessrios quando nem a posio e nem a velocidade importante. 1.6 SISTEMA DE COORDENADA Os robs XR3, XR-4 e SCARA podem ser movidos no sistema de coordenadas de articulao ou no sistema de coordenada XYZ. No sistema de coordenada de articulao, os motores so movidos a dadas distncias em funo do nmero de contagens do encoder. No sistema de coordenada XYZ, os motores so movidos a dadas distncias em milmetros ou graus. No modo computador voc pode usar ambos os sistemas de coordenada a qualquer momento enquanto que no modo Controlador Manual (Pendant) voc deve especificar um ou outro. O sistema de coordenada XYZ para o ED-7220C, XR-4 e SCARA ilustrado a seguir. O apndice fornece maiores detalhes do sistema de coordenada XYZ ou Cartesiana.

Figura 1.2 Se o ED-MK4 for configurado como controlador genrico, ento o sistema de coordenada de articulao deve ser usado.

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1.7 COMANDOS DE MOVIMENTO DE POSIO Quando um nico motor comandado a mover para alguma posio, ele executa uma velocidade programada. Quando mais de um motor so comandados a executarem movimentos simultneos, eles executam uma velocidade que depende no somente da velocidade programada individualmente mas tambm do tipo de movimento especificado. Os motores podem ser comandados a executarem movimentos de modo que eles comeam ao mesmo tempo mas podem parar em tempos diferentes dependendo da distncia que cada motor deve mover e a velocidade que cada motor est programado. Este tipo de movimento referido como movimento independente. Um movimento coordenado aquele no qual os motores comeam ao mesmo tempo e tambm param ao mesmo tempo. Como os motores devem para ao mesmo tempo, suas velocidades tornam-se uma funo do motor que leva mais tempo para mover. Essencialmente o controlador computa o tempo e cada motor deve levar para percorrer o movimento. Aps determinar qual motor levar mais tempo para mover, o controlador computa a velocidade (menor) necessria para todos os outros motores que movero de tal modo que eles levem o mesmo tempo. Por ltimo, o movimento XYZ aquele no qual uma posio especificada no sistema de coordenada XYZ e os motores movem coordenadamente. Um movimento XYZ disponvel somente quando o ED-MK4 configurado para um brao de XR-3, XR-4 ou SCARA. No modo computador estes comandos podem ser misturados enquanto que no modo Controlador Manual (Pendant) voc deve especificar o sistema de coordenada de articulao para movimento independente ou coordenado ou o sistema de coordenada XYZ para movimento XYZ. Se o sistema de coordenada de articulao usado no modo Controlador Manual (Pendant), todos os movimentos do rob usaro automaticamente os comandos de movimento coordenado. As portas acessrias utilizaro automaticamente o movimento independente. Se o sistema de coordenada XYZ usado no modo Controlador Manual (Pendant), ento todos os movimentos do rob utilizaro automaticamente o movimento XYZ enquanto as portas acessrias utilizaro comandos de movimento independente. Se o ED-MK4 configurado como um controlador genrico, ento o Controlador Manual utilizar o comando de movimento independente. 1.8 CONTROLES DO MOTOR Cada uma das portas para motor com encoder possuem um conjunto de registradores ou informaes associadas. Dependendo do modo que o motor est e do movimento desejado voc deve efetuar a configurao de vrios registros antes que o comando de movimento seja acionado. Posio de Destino: Esta a posio para a qual o motor mover no modo de coordenada de articulao quando um comando de movimento coordenado ou independente for dado. Os tipos de movimentos disponveis so descritos a seguir. Ambos os registros de destino absoluto e relativo so disponveis. Um movimento relativo aquele no qual a distncia movida relativa a posio atual do motor. Posio de Destino XYZ: Esta a posio para o qual o eixo mover no modo de coordenada XYZ quando um comando de movimento XYZ for dado. Como no modo de articulao, um registro de destino XYZ relativo vlido. Velocidade Desejada do Motor: Esta a velocidade que o motor alcanar quando comandado para efetuar um movimento de posio ou quando no modo de velocidade. expresso como uma porcentagem da velocidade do sistema. Velocidade do Sistema: Esta a velocidade mxima que qualquer motor pode alcanar. tambm expressa como uma porcentagem. Reduzindo este valor, todos os motores tero a velocidade reduzida. Acelerao do Sistema: a porcentagem do valor mximo da acelerao do sistema que cada motor pode alcanar quando o comando executado.

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PWM (Modulao da Largura do Pulso): o nvel de potncia do motor expresso como uma porcentagem associada com cada motor. Pode ser lido a qualquer momento mas pode ser escrito somente quando o motor associado estiver no modo de loop aberto. 1.9 MOVENDO OS MOTORES O procedimento geral para mover um motor o seguinte: Garanta que o modo correto do motor seja configurado. Configure os registros necessrios de acordo com o modo do motor. Execute o comando do movimento. Nem todos estes passos so necessrios para todos os modelos. Uma descrio mais detalhada para cada modo dado a seguir. Um Movimento Trapezoidal Para executar um movimento trapezoidal o motor deve estar no modo trapezoidal. A acelerao do sistema no pode ser zero assim como a velocidade do sistema e a velocidade do motor que voc deseja mover no pode ser zero. Voc deve configurar o registro de destino absoluto ou o registro de destino relativo. Se o registro de destino relativo no for zero, existir precedente e o registro de destino absoluto ser atualizado aps o movimento. Aps o movimento, o registro de destino relativo tornar zero para evitar futuros movimentos no intencionais. Note que nem o sistema de acelerao e nem o sistema de velocidade pode ser alterado se qualquer motor estiver executando um movimento trapezoidal. Voc tambm no pode alterar o destino ou a velocidade do motor que ainda estiver executando um movimento trapezoidal. Controlando a Velocidade Para fazer um motor mover a uma velocidade especfica, este deve estar no modo velocidade. A acelerao do sistema no deve ser zero assim como a velocidade do sistema. Configurando a velocidade do motor desejada, o motor ir acelerar at que a velocidade desejada seja alcanada. Voc pode alterar a velocidade do motor, a velocidade do sistema e a acelerao do sistema a qualquer momento. (Entretanto, se algum um outro motor ainda estiver executando um movimento trapezoidal, voc no pode alterar a acelerao do sistema ou a velocidade do sistema como indicado acima). Configurando Um Nvel de Potncia do Motor Para configurar um nvel de potncia do motor, voc simplesmente garante que o motor esteja no modo loop aberto e escreve a porcentagem de potncia do motor que voc deseja para o registro do PWM do motor. Voc pode alterar o nvel de potncia a qualquer momento. 2.0 OPERAO DA ENTRADA / SADA Tanto as entradas como as sadas so isoladas opticamente do resto do sistema. E ainda, todas as entradas e sadas possuem limitao de corrente. Isto proporciona proteo para os trabalhos internos do controlador contra rudo eltrico e no caso da corrente ou tenso mxima permitida ser excedida. As entradas e sadas podem fazer interface com uma grande variedade de dispositivos incluindo sensores padro industriais. O Captulo 4 fornece exemplos de aplicaes enquanto o apndice fornece detalhes de especificaes para cada porta. Tanto as entradas como as sadas possuem um LED associado que proporciona visualizao instantnea dos estados das portas. Se uma entrada estiver habilitada, isto , passando corrente, o LED correspondente acender. Similarmente se uma sada estiver habilitada, seu LED correspondente acender. E ainda, oito chaves so includas e podem ser usadas para facilitar o desenvolvimento do programa ou eles podem ser usados como oito entradas adicionais.

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2.1 CARACTERSTICAS DE PROTEO Alm das caractersticas de proteo incorporadas as entradas e sadas, caractersticas adicionais so fornecidas para proteger o motor e as portas auxiliares e qualquer dispositivo como o rob conectado a elas. Estas caractersticas incluem deteco de final de curso, limitao de corrente do amplificador do motor e tecla de parada de emergncia no Controlador Manual (Pendant). Os finais de curso so condies quando o motor comandado para mover a alguma posio ou mover-se a alguma velocidade e no pode. Finais de curso somente podem ser detectados por motores com Encoder. Tipicamente, quando um final de curso detectado o motor comandado a parar e permanecer na posio em que o final de curso ordenou. Portanto o ED-MK4 e a serie ED de robs e acessrios so construdos para resistir a mal tratos, esta caracterstica prev a no necessidade de lubrificao no equipamento. Limites de corrente ocorrem quando a corrente atravs do amplificador do motor excede algum fator de ajuste de nvel. Estes limites so ajustados acima do limite da corrente de fim de curso do motor e tipicamente s ser ativada se ocorrer um curto nos terminais de alimentao do motor. Se uma corrente limite ocorrer a alimentao removida de todos os amplificadores dos motores e no pode ser religada novamente ate que um comando particular recebido pelo controlador, portanto fornece tempo ao operador para determinar e remover a falha que esta causando a corrente limite. A chave de parada de emergncia funciona como um boto de funo de pnico. Se, por alguma razo, um rob ou um acessrio parece estar fora de controle ou um obstculo est perto de ser encontrado, a chave stop pra o sistema imediatamente. ANOTAES

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CAPTULO 2 O AJUSTE DE COMANDO DO CONTROLE MANUAL

2.1 INICIANDO UM COMANDO OU FUNO Certos comandos no so disponveis durante certos modos de operao. Por exemplo voc no pode ajustar um rtulo (LABEL) ou pular para um rtulo se o controle manual est em modo play. Neste caso o controle simplesmente ir ignorar a tecla. Geralmente se nada parece acontecer ou se o display no muda quando voc pressiona uma tecla, ento a funo designada no esta disponvel para o modo que voc esta rodando atualmente. Em outros casos o controle manual no pode executar um comando ou funo ate que ele tenha sido ajustado ou configurado. Por exemplo voc pode rodar um programa manual se o programa no foi editado ou carregado. Usualmente o controle ir lembra-lo mostrando uma mensagem no display. Um erro comum tentar entrar no modo de edio sem ter executado um hard home. A mensagem NO-HARD ir aparecer no display para lembra-lo. 2.2 ENTRANDO NMEROS E OUTRAS INFORMAES Certos comandos requerem dados para ento executar. Comandos podem requerer informao de simples digito, um nmero em alguma faixa, Uma tecla yes/no ou on/off ou uma combinao delas. Quando entrar com informao de dgito simples como um nmero de sada voc pressiona o dgito desejado. Para selecionar uma porta de entrada voc deve pressionar dois dgitos. Por exemplo para selecionar entrada 1 voc pressiona 0 seguido de 1. Para selecionar entrada 12 (chave 4) voc pressiona 1 ento 2. Alguns comandos, como o ajuste de uma sada, requerem um estado on ou off para ser inserido. Outros comandos requerem uma resposta yes ou no. Por exemplo, se voc tentar apagar um arquivo controle manual, o controle manual ir perguntar se voc realmente quer apagar este arquivo. Duas chaves so fornecidas para habilitar voc para ajustar estados ou responder perguntas. A tecla da SETA PARA CIMA serve para ajustar o estado ON ou responder perguntas afirmativamente. A tecla da SETA PARA BAIXO seve para ajustar o estado OFF ou responder as perguntas negativamente. Quando entrar com um numero de muitos dgitos, isto , um que possua uma gama de possveis valores voc pode usar as teclas de dgitos para entrar com eles ou as teclas de setas para percorrer a faixa para cima e para baixo atravs da faixa. Se a tecla de seta for usada os nmeros iro incrementar ou decrementar em uma relao to longa quanto a tecla for mantida pressionada. Todos os nmeros possuem um valor mnimo e mximo associado com eles. Se enquanto voc esta pressionando a seta para cima, o mximo valor ultrapassado, o nmero ir retornar ao valor mnimo vlido e continuar deste ponto. Da mesma maneira se enquanto voc estiver pressionando a tecla da seta para baixo, se o valor mnimo ultrapassado o nmero ir retornar ao valor mximo vlido e continuar. Se aps usar as teclas de setas, uma tecla de dgito pressionada o nmero ser apagado e substitudo pelo novo dgito. Com a adio de novos dgitos os dgitos anteriores iro se mover para a posio dos prximos dgitos. Se voc adicionou dgitos e o valor mximo excedido o nmero ser ajustado para o seu mximo. Alguns comandos requerem um nmero negativo. Por exemplo, um motor em modo velocidade tem uma faixa de velocidade de -100% a +100%. A chave +/- pode ser usada para trocar o sinal de um nmero a ser inserido. 2.3 SE VOC MUDAR DE IDIA A tecla ESCAPE geralmente tira voc de qualquer funo que esteja executando sem fazer nenhuma alterao. Por exemplo se voc iniciou a funo SET OUTPUT pressionando as teclas correspondentes, voc pode pressionar ESCAPE a qualquer momento ANTES DE PRESSIONAR ENTER, sem fazer nenhuma modificao no sistema ou programa atual. Tenha cuidado em teclar ESCAPE muitas vezes. Esta tecla tambm usada para terminar uma sesso de edio.

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2.4 SE VOC TEM UM PROBLEMA Ocasionalmente algo sai errado. Voc pensou que o motor estivesse em modo trapezoidal mas quando voc programa sua velocidade voc descobre que esta em modo velocidade. Rapidamente o motor parte enviando os braos do rob diretamente para o seu copo de caf favorito. Ou algum tem a sua gravata presa pelas correias. A tecla STOP designada justamente para estes e outros tipos de emergncia. A tecla STOP para imediatamente todos os motores incluindo as portas auxiliares. A tecla STOP impe uma parada de emergncia e no permite que o motor desacelere. Como resultado objetos que estejam sendo transportados podero se arremessados como acontece com um carro em alta velocidade no qual o freio acionado de repente. Por esta razo, STOP dever ser usado somente em situaes onde podem ocorrer danos a objetos ou pessoas se no for parado rapidamente 2.5 DESCRIO DAS TECLAS Incluso na descrio dos comandos a seguir esto amostras do que o display ir mostrar quando voc pressionar as teclas. Desde que muitos dos comandos so disponveis em mais de um modo as descries a seguir so usadas para reduzir a explicao da funo. MODE refere-se aos modos PLAY ou EDIT. LINE# refere-se ao modo EDIT ( e algumas vezes ao modo RUN) e sempre o nmero de registro atual. LINE#+1 refere-se ao modo EDIT e o registro atual mais um. Note que o nmero da linha no ir mudar se a tecla REPLACE foi usada ao invs do ENTER. As descries presumem que a tecla ENTER seja usada. 2.5.1 EDIT/REPLACE Pressionando esta tecla quando em modo play permite a voc instruir um novo programa ou editar um programa existente. Pressionando esta tecla ao invs de ENTER quando voc tiver terminado em modo edit ir recolocar o registro atual no arquivo com o comando exato instrudo. O cabealho do registro no pode ser recolocado. Para entrar no modo edit, um hard home (posio zero) deve ser executado com sucesso. Entrando no modo edit, todos os motores em modo trapezoidal iro se mover para a posio zero, isto , suas posies 0 so definidas pela rotina hard home durante o movimento para a posio de zero o display ir mostrar:

Uma vez que a posio de zero foi alcanada todas as sadas sero desligadas e a edio pode ser iniciada. Se um programa ainda existe na memria o display ir mostrar:

Se no existir programa o display ir mostrar:

Para terminar uma sesso de edio pressione a tecla ESCAPE quando o controle no requisitar nenhuma entrada adicional.

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2.5.2 RUN/HALT Pressionando esta tecla executa um programa de controle manual. O programa dever ter sido editado antes ou carregado de uma EEPROM ou um computador. Se no existir programa o display ir mostrar:

Como no modo edit, um hard home (posio zero) deve ser executado com sucesso. Entrando no modo run, todos os motores em modo trapezoidal iro se mover para a posio zero, isto , suas posies 0 so definidas pela rotina hard home durante o movimento para a posio de zero o display ir mostrar:

Uma vez que a posio de zero tenha sido alcanada todas as sadas sero desligadas e a execuo ir iniciar. Assim que cada registro executado seu nmero de linha e comando bsico ser mostrado.

Se a chave RUN/HALT pressionada, a execuo ser suspensa. Se o comando a ser executado um comando para mover o motor, o motor ir desacelerar ate a parada. O display ir mostrar:

Pressionando RUN/HALT neste ponto ir resumir a execuo enquanto pressionando a tecla ESCAPE ir terminar o modo run e o sistema ir entrar no modo play. Se durante a execuo ocorrer um erro, o modo run ir terminar, o sistema ir entrar no modo play e uma condio de erro ser anunciada no campo de funo do display. Um erro tpico poder ser se um motor engripou, um limite de corrente foi excedido, um rtulo de programa fui perdido ou a tecla de emergncia foi pressionada.

2.5.3 ERASE / DELET NEXT A funo erase disponvel quando o sistema esta em modo play. Isto usado para remover da memria um arquivo de instruo existente no controle manual. ( Isto no ir afetar nenhum arquivo armazenado em EEPROM). Para proteger contra apagamentos acidentais o controle ir mostrar:

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Se voc deseja apagar o arquivo pressione YES a tecla com ( SETA ACIMA). Para abortar esta funo pressione NO (SETA ABAIXO ) ou a tecla ESCAPE. Uma vez que voc tenha respondido o display ir mostrar:

Uma vez que o arquivo tenha sido apagado ser perdido para sempre a no ser que tenha sido armazenado em EEPROM ou em um computador ou disco. A funo delet-next disponvel quando o sistema esta em modo edit. O registro atual apagado ou removido do arquivo do controle. Uma vez o registro removido do arquivo ele perdido para sempre. Voc no pode apagar o cabealho do registro.

Voc pode recolocar o registro apagado entrando um novo comando e pressionando a tecla ENTER ou REPLACE. Pressionando SETA ACIMA ou SETA ABAIXO sero mostrados os registros atuais ou prximos se eles existirem.

2.5.4 ON INP/SW GO TO IF THE INPUT (or SWITCH) MATCHES THE SPECIFIED STATE THEN JUMP TO LABEL *Se a entrada ( ou chave) coincidir com o estado especificado ento v para o rtulo Este comando implementa um atalho condicional para um rtulo especifico. Se a condio existe o atalho feito se no existe a execuo continua para o prximo registro no arquivo. Esta funo disponvel somente no modo edit. executada somente no modo run. Voc deve entrar com o nmero da entrada (ou chave) (01 a 08 ou 09 a 16 ) usando as teclas de dgitos, seguido do estado (ON/OFF) que voc deseja testar usando a tecla on/off e finalmente o rtulo que voc deseja alcanar usando as teclas de dgitos/ setas. A faixa de rtulo vlido de 1 a 99. Uma seqncia tpica de teclas para programar um JUMP TO LABEL 2 IF INPUT 04 IS OFF o seguinte:

Tecla ON INP/SW/ GO TO pressionada

Entrada 04 selecionada (Pressiona-se 0 e depois 4)

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O estado desligado (estado a ser alcamado) selecionado.

Label 2 selecionado

Tecla ENTER pressionadaEste comando executado somente durante o modo run. Se um atalho deve ser pego o programa ir pular para o primeiro rtulo casado do arquivo inicial. Se no puder ser encontrados rtulos casados o modo run ir terminar e error ser mostrado. Rtulos em duplicata no sero checados. 2.5.5 SET LABEL Ajustes de rtulos para um comando de atalho condicional ou incondicional. Esta funo disponvel somente no modo edit. Voc deve inserir o rtulo usando as teclas de dgitos ou setas. A faixa vlida de rtulo 1 a 99. Os displays seguintes mostram um exemplo de um rtulo ajustado para o valor 2.

Tecla SET LABEL pressionada

Label 2 selecionado utilizando tanto os dgitos quanto as setas

Tecla ENTER pressionada

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Rtulos em duplicata no so checados. Se o programa faz um atalho para um rtulo ele usa o primeiro rtulo encontrado no inicio do arquivo. 2.5.6 GO TO LABEL Este comando implementa um atalho incondicional para um rtulo especificado. Esta funo disponvel somente no modo edit. executada somente no modo run. Voc deve inserir com o rtulo usando a tecla de dgitos ou setas. A faixa vlida de rtulo 1 a 99. Os displays seguintes mostram um exemplo onde o rtulo 2:

Tecla GO TO LABEL pressionada

Label 2 selecionado utilizando tanto os dgitos quanto as setas

Tecla ENTER pressionada Este comando executado somente durante o modo run. Se um atalho deve ser pego o programa ir pular para o primeiro rtulo casado do arquivo inicial. Se no puder ser encontrados rtulos casados o modo run ir terminar e error ser mostrado. Rtulos em duplicata no sero checados. 2.5.7 SET OUTPUT Este comando ajusta uma sada especificada para um estado especificado. Voc deve entrar com o nmero da sada ( 1 a 8 ) usando as teclas de dgitos, seguido do estado (ON/ OFF) que voc deseja ajustar usando as teclas on/off. O exemplo seguinte torna a sada 2 off.

Tecla SET OUTPUT pressionada

A Sada 2 selecionada utilizando as teclas de dgitos

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Estado desligado selecionado utilizando as teclas Desligar e Seta para Baixo

Tecla ENTER pressionada A sada ser ajustada imediatamente. 2.5.8 WAIT ON INP/SW Espera at que a entrada selecionada (ou chave) combine com o estado especificado. Este comando implementa uma espera at que o estado atual da entrada (ou chave) selecionada coincida com o estado especificado. Voc deve entrar com o nmero da entrada (ou chave) de 01 at 08 ou de 09 at 16 utilizando as teclas de dgitos, seguido do estado (ligado/desligado) que voc quer comparar utilizando as teclas liga/desliga. Uma seqncia tpica para programar uma espera na entrada 02 para ser desligada seria a seguinte:

Tecla WAIT ON INP/SW pressionada

Entrada 02 selecionada (0 pressionado e depois 2)

O estado desligado (estado de espera) selecionado

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A tecla ENTER pressionada O estado desejado no combina com o estado atual e o sistema fica em espera.

Este resultado do display ocorre se uma espera no for requisitada ou se a tecla ESCAPE pressionada quando o sistema est esperando por uma combinao como no display anterior. 2.5.9 GO TO SOFT HOME Se o modelo do rob for 7220 ou XR-4 com controle ativado, os motores de B at F que esto no modo trapezoidal iro se mover para a ltima posio de descanso (soft home) definida. Se o controle estiver desativado, o motor A ir se mover para sua posio de descanso. Se o modelo do rob for o SCARA com controle ativado, os motores de B at F que estiverem no modo trapezoidal iro se mover para a ltima posio de descanso definida. Se o controle estiver desativado, o motor A ir se mover para sua posio de descanso. Se o controlador estiver configurado para o modo genrico ento todos os motores que estiverem no modo trapezoidal iro se mover para a posio de descanso. A posio descanso definida como a posio em que os motores esto ao ligar, depois que um hard home executado ou sempre que a tecla SET SOFT HOME pressionada, o que ocorrer por ltimo. Quando no modo de edio, esta funo no armazenada no programa pendente. Em vez de um conjunto de kernels PD ou PX seguido de um kernel MC ou MC ser armazenado, a gravao parecida com qualquer gravao de movimento do motor. Note que a funo GOTO SOFT HOME no permitida no sistema de coordenadas XYZ. Uma seqncia tpica de exibies a seguinte:

Tecla GO TO SOFT HOME pressionada


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Ao completar o movimento.2.5.10 SET SOFT HOME Este comando define a posio atual de todos os motores e suas posies de descanso (soft home). Ao ligar e aps a execuo de um hard home, a posio de descanso definida como zero. A posio armazenada esta nas coordenadas das junes. Soft home no determinado no sistema de coordenadas xyz. O fato de que o soft home foi ajustado anunciado no campo de comando central. No entanto , no modo edit, este comando no armazenado no arquivo de programa no ira mudar o numero de linha. Note que isto tambm significa voc no ver por muito tempo o comando central associado com o nmero de linha atual.

2.5.11 RELATIVE Esta funo especifica que o prximo motor ou movimento axial ser feito RELATIVO a corrente do motor ou posio axial. Ser abortado se qualquer outra funo que no seja motor ou chaves axiais forem usadas ou se a tecla ESCAPE for pressionada. O modo relativo encerrado tambm quando a tecla pressionada. O fato de que o modo relativo foi ajustado anunciado no campo de comando central. No entanto , no modo edit, este comando no armazenado no arquivo de programa no ira mudar o numero de linha. Note que isto tambm significa voc no ver por muito tempo o comando central associado com o nmero de linha atual.

Quando uma chave de motor ou eixo pressionada comando central ser PR ao invs de PD ou PY ao invs de PX para mostrar que o movimento ser feito com relao a posio atual dos motores ou eixos. 2.5.12 VELOCITY Esta uma chave de funo dupla. Se no foi pressionada chave de motor esta funo permite a voc mudar a velocidade do sistema. Se uma chave de motor foi pressionada ento pressionando esta chave imediatamente aps ir permitir a voc mudar a velocidade dos motores selecionados. O motor deve estar no modo trapezoidal. ( Lembre que uma velocidade de motor uma funo da velocidade do sistema). Voc deve entrar com o valor da velocidade usando as chave de setas. A faixa vlida de velocidade tanto para velocidade do sistema quanto para velocidade do motor de 0 a 100%. ( Lembre-se que em modo trapezoidal uma velocidade negativa no reconhecida). Note que quando o sistema de velocidade ajustado, os motores em modo de velocidade iro imediatamente mudar suas velocidades para combinar com a nova velocidade do sistema.

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Um exemplo de ajuste de velocidade ser mostrado a seguir como um exemplo de ajustar a velocidade de um motor selecionado.

Tecla VELOCITY pressionada. Velocidade atual do sistema em 80%

50% selecionado utilizando as teclas numricas ou setas

Tecla ENTER pressionada Como mencionado anteriormente, pressionando a chave de velocidade imediatamente aps pressionando uma chave de motor permite a voc mudar a velocidade do motor selecionado .Isto disponvel somente para motores em modo de velocidade trapezoidal. E ainda, diferente de um movimento do motor, voc pode ajustar somente uma velocidade de motor por registro. O exemplo a seguir assume que o controle manual esta no sistema de coordenada de articulao e motor D esta em modo trapezoidal usando posio absoluta.

Tecla Motor D presisonada. A posio atual de 230 contagens do encoder

Tecla VELOCITY pressionada imediatamente. A velocidade atual do motor de 63% da velocidade do sistema

50% da velocidade do sistema seleciondo utilizando tanto teclas numricas como as setas

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Tecla ENTER pressionada2.5.13 DELAY

Esta funo permite a voc entrar com um retardo de 1 a 3000 unidades. Sendo que cada unidade de 1/ 10 segundos isto corresponde a um retardo mximo de 5 minutos. Uma entrada de zero no aceita porque voc no pode parar o timer durante a execuo do programa. O delay no executado no modo edit. Durante o modo play o delay pode ser terminado pressionando a tecla ESCAPE. Voc deve entrar com o delay usando as teclas de dgitos ou as teclas de setas. Os seguintes displays mostram um exemplo de um delay de 5 unidades ou 5 dcimos de segundo.

Tecla DELAY pressionada

5 entrado utilizando tanto as teclas numricas como as setas


Se o sistema esta em modo play o valor ajustado ira iniciar contando ate 0. 2.5.14 OPEN Abertura da garra Esta funo disponvel quando o sistema configurado para os tipos de rob 7220, XR-4, ou SCARA e a garra disponvel. A seqncia de chaves :

Tecla OPEN pressionada

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Tecla ENTER pressionada e efetua a execuo

Ao completar o movimento

Se a garra j esta aberta no haver movimento. 2.5.15 CLOSE Fechamento da garra. Esta funo disponvel quando o sistema configurado para os tipos de rob 7220, XR-4, ou SCARA e a garra disponvel. A seqncia de chaves :

Tecla CLOSE pressionada

Tecla ENTER pressionada e comea a execuo

Ao completar o movimento Se a garra j esta fechada no haver movimento. 2.5.16 AUX Esta funo permite a voc ajustar ambas as portas auxiliar porta 1 ou auxiliar porta 2 para a mesma porcentagem da potncia e polaridade do motor. Voc deve entrar com o nmero da porta (1 ou 2) usando as teclas de dgitos seguida da porcentagem da potncia do motor (-100 a 100) usando as teclas de dgitos. Um nmero negativo ajustado entrando com a magnitude de potncia do motor desejada e ento trocar o sinal pressionando a tecla +/- .

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Uma vez a porta selecionada o ajuste atual mostrado. O exemplo a seguir mostra a porta 2 sendo ajustada para -50% da potncia mxima do motor.

Tecla AUX pressionada

Porta 2 selecionada utilizando as teclas numricas. Nvel de potncia atual 0

50% selecionado utilizando tanto as teclas numricas como as setas

Tecla +/- pressionada para mudar o sinal


AS CHAVES DO MOTOR As chaves do motor so usadas para mover os motores para novas posio em novas velocidades. As chaves operam em um destes modos. 1) Modo Articulao. Para selecionar o motor em modo trapezoidal. 2) Modo XYZ. Os motores requisitados esto em modo trapezoidal. 3) Modo Velocidade. O motor selecionado esta em modo velocidade. Verifique a descrio da Chave CONFIG para informaes de ajustes destes modos. Alem disso estas chaves permitem a voc ajustar diretamente a velocidade de um motor se o motor esta em modo trapezoidal. Verifique a Chave VELOCITY para maiores informaes. Cada um dos casos acima sero discutidos na seqncia.

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Joint Mode (modo articulao) No modo joint um motor pode fazer tanto um movimento absoluto como um movimento relativo a sua atual posio dependendo se o modo relativo foi ajustado ou no usando a chave RELATIVE. Se a chave relative no foi pressionada imediatamente antes de selecionar um motor ento o modo absoluto usado e o comando central ser o smbolo PD. Da outra forma o comando o smbolo PR. A discusso a seguir ir usar o exemplo PD mas o mesmo se aplica a ambos os modos. Dois tipos de comandos de movimento so implementados no modo joint. Para o rob 7220 ou XR-4, motores B a F iro ocupar seus prprios registros e o registro ser anexado ao comando central MC (coordenado). Isto eles iro se mover de modo coordenado quando o programa executado. A posio de todos os motores B-F, sero armazenadas se eles todos movidos ou no. Motores G e H ( e A se a garra esta desativada ) iro ocupar seus prprios registros e o comando central MI (movimento independente) anexado. Novamente, a posio de ambos G e H (e A ) sero armazenados mesmo que tenham sido todos movimentados ou no. Em outras palavras voc no pode misturar motores de rob (B a F) com motores que no sejam do rob. O mesmo verdade para o sistema rob SCARA exceto o motor F tambm considerado um motor que no do rob. No caso de um rob do tipo GENRICO todos os movimentos iro usar o comando central MI. Para mover um motor necessrio duas chave em seqncia. Primeiro selecione o motor pressionando a chave do motor correspondente. Segundo, use a tecla SETA ACIMA ou SETA ABAIXO para iniciar o movimento na direo desejada a velocidade do movimento varia dependendo da ao na tecla. Pressionando a tecla uma vez e soltando rapidamente ir resultar em mudana de posio de quatro contagens do encoder.

Mantendo a tecla pressionada ir movimentar o motor lentamente na mesma velocidade.

4 contagens seta acima seta abaixo atraso LENTO

Uma vez que a velocidade baixa foi iniciada se voc soltar o boto e pressionar rapidamente novamente a velocidade ir aumentar.

4 contagens seta acima seta abaixo atraso LENTO atraso

Voc pode continuar selecionando diferentes motores, movimentando-os at que a posio desejada seja alcanada.

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Os displays seguintes mostram um exemplo aonde os motores D e E so movimentados para novas posies.

Tecla do motor D pressionada. A posio atual de 230 contagens do encoder

Motor D movido para a posio 400 utilizando as teclas de setas

Motor E selecionado. A posio atual de 500 contagens do encoder

Motor E movido para a posio 750 usando as teclas de setas

Motor D selecionado novamente. A posio atual de 400 contagens do encoder

Motor D movido para a posio 450 usando as teclas de setas

Tecla ENTER pressionada Por exemplo somente discutindo, se o tipo de rob era 7220, XR-4, ou SCARA o registro deve ser anexado com MC caso contrrio MI.

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XYZ MODO No modo XYZ , motores B a F para o 7220 ou rob XR-4 ou motores B a E para o rob SCARA podem ser usados para fazer movimentos XYZ. Motores G e H (e F para o rob SCARA e A se a garra esta desativada ) ir operar como no modo joint . Como no modo joint os eixos podem fazer tanto um movimento absoluto ou um movimento relativo de suas posies atuais dependendo se o modo relativo foi ou no ajustado usando a chave RELATIVE. Se a chave relative no foi pressionada imediatamente antes de ter selecionado um eixo ento o modo absoluto usado e a indicao do comando central ser do tipo PX. Caso contrario o comando central e do tipo PY. A discusso seguinte ir usar exemplos PX mas o mesmo se aplica a ambos os modos, O comando central move anexado ao registro quando ENTER pressionado MX. Trabalhando no modo XYZ algo mais complicado que o modo joint porque informaes de eixo devem ser agora includas. Movimento dos motores por si s idntico ao do modo joint, mas o display consideravelmente diferente. O display ir mostrar duas partes de informao. A primeira que o motor foi selecionado para ser movimentado. Isto anunciado entre parnteses seguido de AXIS no campo de funo. A segunda parte da informao a posio do eixo selecionado que mostrada na segunda linha do display. Quando entramos na primeira vez a funo move XYZ a segunda linha do display ir mostrar a posio atual do eixo X. Para visualizar outros eixos voc pressiona a tecla CONFIG. Pressionando vrias vezes a tecla CONFIG ir fazer com que a segunda linha do display mostre em seqncia a posio atual de cada eixo. A seqncia X,Y,Z,A ento T. X,Y e Z so mostrados em milmetros e A e T so em graus. Pressionando a tecla SETA ACIMA ou SETA ABAIXO ir afetar o movimento do motor selecionado motor em modo joint. A segunda linha mostrando o eixo selecionado ir atualizar cada vez que a tecla SETA solta. Isto quer dizer que uma posio de eixo no pode mudar sem que um motor tenha sido movimentado. Um exemplo se o rob esta alinhado totalmente para cima, movendo o motor E no ter efeito sobre a posio do eixo X. Os displays seguintes fornecem um exemplo tpico de seqncia de chaves de um movimento XYZ.

Motor F selecionado. O eixo padro selecionado o eixo X

Tecla de seta pressionada para mover o motor F

Tecla de seta liberada. A posio X foi alterada

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Tecla CONFIG pressionada para selecionar e exibir o eixo Y

O motor E selecionado

A tecla de seta pressionada para mover o motor E e ento liberada

A tecla CONFIG pressionada 4 vezes para exibir a posio do eixo X Note que a posio do eixo X mudou de acordo com o tempo

Tecla ENTER pressionadaMODO VELOCITY (velocidade) Quando uma tecla de motor pressionada no qual o modo velocidade, pressionando a tecle SETA ACIMA ou SETA ABAIXO ir causar a mudana da velocidade do motor. O motor ir para a nova velocidade que foi trocada. Pressionando a SETA ACIMA ira causar uma aproximao do seu limite positivo enquanto pressionando a SETA ABAIXO ira causar uma aproximao do seu limite negativo. Pressionando uma tecla de seta uma vez e soltando rapidamente ir causar uma mudana de um porcento em velocidade enquanto segurando a tecla pressionada ir causar a mudana de velocidade par algum valor de acelerao ajustado de fbrica Os displays seguintes mostram um exemplo de um motor G com sua velocidade sendo ajustada para -50% da velocidade do sistema.

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Tecla do motor G pressionada. A velocidade atual de 100% da velocidade do sistema.

Tecla seta para baixo pressionada at -50% da velocidade do sistema


2.5.18 AS TECLAS DE SETAS As teclas de setas possuem muitas funes. Isto inclui: 1) Mover motores 2) Selecionar menus ou itens de menus quando da configurao do sistema 3) Percorrer um programa quando editando 4) Responder perguntas 5) Ajustar valores 6) Ajustar estados de sadas e entradas 1) Para uma discusso sobre movimento de motores verifique o captulo intitulado. THE MOTOR KEYS (As chave de motor) 2) Para uma discusso sobre o uso das teclas de setas quando configuramos o sistema verifique na sesso o captulo intitulado CONFIG. 3) Quando Editando, as teclas de setas permitem a voc andar no programa um registro por vez. Pressionando a tecla SETA ACIMA ir andar no programa em ordem ascendente enquanto pressionando a tecla SETA ABAIXO ir andar no programa em ordem descendente. Cada registro mostrado e executado com exceo de instrues jump ou go to e cabealhos de registro no so executadas. Se o registro atual o ltimo registro do arquivo ento pressionando a tecla SETA ACIMA o primeiro registro ser mostrado e possivelmente executado. Se o registro atual o primeiro registro no arquivo pressionando ento a tecla SETA ABAIXO ser mostrado o cabealho do registro. Isto permite a voc inserir um registro como primeiro registro. O cabealho do registro no pode ser apagado ou recolocado. Pressionando a tecla SETA ACIMA quando o cabealho do registro mostrado o ultimo registro ser mostrado e possvelmente executado. Como instrues secundrias no so executadas deve-se ter especial ateno no movimento do rob quando se executa um programa passo a passo. O rob no ir ter os mesmos movimentos que teria como se estivesse no modo run. Por exemplo, digamos que o os registros seguintes estejam em um arquivo de controle manual e o registro atual o primeiro registro listado:

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SD, 100 LS, 1, 0, 10 LP, E. 100 (etc.) MC GL, 20 SL, 10 PD,E,200 (etc.) MC SL,20

Retardo para 10 segundos V para a linha 10 se a chave 1 est desligada. Mova para o ponto um V para o rtulo 20 Rtulo 10 Mova para o ponto dois Rtulo 20

Quando a tecla SETA ACIMA pressionada o comando LS ser mostrado mas no executado. Pressionando a tecla SETA ACIMA novamente ir fazer com que o rob se mova para o ponto 1 mesmo que a chave 1 esteja ou no. Do mesmo modo pressionando a tecla SETA ACIMA novamente o comando GL ser mostrado e de novo no executado Pressionando a tecla SETA ACIMA novamente ir fazer com que o rob se mova para o ponto dois sempre pensando que durante o modo run o comando no teria sido pulado. Quando se usa a tecla SETA ABAIXO cuidados adicionais devero ser tomados porque o programa esta sendo executado de uma maneira contrria. Considere os seguintes registros de arquivo de controle manual: VG,100 PD,E,100 (etc.) MC VG,10 Ajusta a velocidade do sistema para 100 porcento Mova para o ponto um. Ajusta o sistema de velocidade para 10 porcento.

Se o registro atual o primeiro registro relacionado ento ande atravs do programa usando a SETA ACIMA ir fazer com que o rob se mova para o ponto um com uma velocidade do sistema de 100 porcento. Se o registro atual o ltimo registro relacionado ento andando no programa usando SETA ABAIXO ir fazer o rob mover-se para o mesmo ponto porem com um sistema de velocidade de 10 porcento. Deve se ter mais consideraes quando se usar as entradas e sadas para interligar com equipamentos ou dispositivos externos. Geralmente, a menos que voc esteja certo de qual sistema possui, voc deve ter todos os dispositivos e equipamentos externamente conectados desligados quando estiver editando. 4) Quando o sistema de comando manual precisa de uma questo respondida ele ir perguntar a voc especificamente pressione a tecla sim ou no. Para responder YES pressione a tecla SETA ACIMA e para responder NO pressione SETA ABAIXO. 5) Valores como rtulos, velocidades ou ajustes PWM podem ser ajustados usando as chave d dgitos ou podem ser incrementados usado as chaves de setas. A SETA ACIMA ir incrementar os valores enquanto a SETA ABAIXO ir decrementar os valores. Todos os valores tem um ajuste mnimo e mximo associado a ele. Por exemplo sistema de velocidade pode ser ajustado de 0 a 100 porcento. Quando usamos a SETA ACIMA o valor ir aumentar ate 100 ento retornar a 0 e iniciar de l. Do mesmo modo usando a SETA ABAIXO o valor ir decrescer at que o valor mnimo seja alcanado ento ir pular para o valor mximo ajustado e iniciar decrescendo de l. 6) Quando o estado de uma sada ou uma entrada precisa ser ajustado pressione a SETA ACIMA para ajustar o estado ON ou pressione a SETA ABAIXO para ajustar o estado OFF. 2.5.19 STOP (parar) Pressionando esta tecla para todos os motores imediatamente incluindo as portas auxiliares. As sadas no so modificadas A tecla STOP impe uma parada de emergncia e no permite que o motor desacelere. Como resultado objetos que estejam sendo transportados podero se arremessados como acontece com um carro em alta velocidade no qual o freio acionado de repente. Por esta razo, STOP dever ser usado somente em situaes onde podem ocorrer danos a objetos ou pessoas se no for parado rapidamente.

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Se o sistema esta outro modo que no seja o modo play, o modo ir terminar. Se um arquivo estiver sendo transferido para um computador a sinalizao de final de arquivo ser enviada e a transferencia terminada. 2.5.20 CONFIG (configurao) Esta tecla permite a voc executar certas funes que no so freqentes ou configurar o sistema para uma aplicao particular ou tipo de rob. Alem disso ela permite ao ED-MK4 ser controlado quando em modo host. um menu guia de significados um conjunto de itens so apresentados em que voc escolhe um pressionando a tecla ENTER. O item pode ser uma funo ou um menu de funes. Verifique a figura 6-1 que mostra os caminhos de CONFIG que podem se pegos. A primeira linha do display do controle manual sempre mostra o menu em que voc esta atualmente. A segunda linha do display mostra a funo ou menu que voc pode selecionar pressionando ENTER. Para executar uma funo ou selecionar um menu de funes pressione ENTER. Para mover de funo a funo dentro de um menu pressione a tecla SETA ACIMA ou SETA ABAIXO. Voc deixa um menu pressionando a tecla ESCAPE. Em alguns casos quando uma funo executada o CONFIG desativado. Em outros casos voc ultrapassou um nvel e continua selecionando funes do menu. Um exemplo ser primeiramente discutido ilustrando como se mover na funo CONFIG seguido da descrio de cada funo que pode ser chamada. O primeiro menu apresentado o CONFIG SYSTEM menu. O primeiro item apresentado ser a funo GO TO HARD HOME. Se a tecla ENTER pressionada o sistema ir executar um hard home e terminar o CONFIG. Se ao invs disso a tecla SETA ABAIXO pressionada, MENU SETTINGS ir aparecer. Se ao invs a tecla SETA ACIMA pressionada, o menu TRANSFER MENU ir aparecer. Pressionando ENTER nesse ponto far com que TRANSFER MENU seja selecionado e a funo LOAD USER ir aparecer. Se a tecla ENTER pressionada neste ponto um programa de controle manual ser carregado de uma EEPROM. Se ao invs a tecla SETA ACIMA ou SETA ABAIXO pressionada a funo SAVE USER aparece. Se a qualquer momento a tecla ESCAPE pressionada CONFIG encerrado. Agora que a operao bsica do CONFIG foi explicada segue agora uma descrio detalhada de cada menu e funo. A descrio presume que o ED-MK4 esta no modo de controle manual. Como previamente mencionado CONFIG SYSTEM o menu inicial com GO TO HARD HOME como primeira funo apresentada. CONFIG SYSTEM MENU Neste menu voc pode executar a funo GO TO HARD HOME, selecionar o menu TRANSFER MENU ou selecionar SETTINGS MENU. Executando a funo GO TO HARD HOME ir fazer o ED MK4 zerar o rob atualmente selecionado. Note que se o tipo de rob atual GENERIC, nenhum movimento ser inserido no motor porm o sistema ir considerar que um home foi executado com sucesso par propsitos de modo edit e run. O CONFIG ir terminar quando a tecla ENTER pressionada. Selecionando o TRANSFER MENU permite a voc transferir arquivos para e de EEPROM. Selecionando o SETTINGS MENU permite a voc mudar um modo de motor, selecione o sistema de coordenadas no qual o controle ir operar, selecione o tipo de rob que ser controlado e ative ou desative a garra.

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Qualquer mudana feita nestes ajustes so armazenadas em EEPROM ( com exceo do sistema de coordenadas XYZ) para que voc no tenha que reconfigurar o sistema cada vez que voc ligar o ED MK4. Tambm, em especial quando voc termina o CONFIG quando uma funo executada, voc permanece com o SETTINGS MENU para que voc possa continuar a configurao. Voc encerra o CONFIG pressionando a tecla ESCAPE quando o SETTINGS MENU esta ativo. TRANSFER MENU A primeira funo apresentada LOAD USER. Pressionando ENTER neste ponto ir fazer com que o programa do controle manual armazenado na EEPROM seja transferido para RAM para edio ou execuo. Durante a transferencia a segunda linha do display ir mostrar LOADING. Pressionando uma das teclas de setas estar presente a funo SAVE USER. Pressionando ENTER neste ponto ir fazer com que o programa de controle manualmente a RAM, se existir, seja transferido e armazenado na EEPROM. Se no existir programa a mensagem NO PROGRAM ir aparecer na primeira linha do display. Durante a transferencia a segunda linha do display ir mostrar SAVING. Uma vez que a transferencia seja completada o CONFIG encerrado. Quando transferimos para a EEPROM, possvel que o programa de controle manual seja muito grande para o espao disponvel. Quando isto ocorre, a mensagem EEPROM FULL ir aparecer na segunda linha do display. A EEPROM possui aproximadamente 7.5 K de memria. Isto suficiente para muitas aplicaes. Dependendo dos tipos de comando feitos no programa, aproximadamente 100 pontos podem ser armazenados em mais de 700 linhas. SETTINGS MENU Como mencionado anteriormente, este menu permite a voc mudar um modo de motor, selecione o sistema de coordenadas no qual o controle manual ir operar, selecione o tipo de rob que ser controlado e ative ou desative a garra. Mesmo que um menu seja selecionado com o SETTINGS MENU a configurao atual ir aparecer no display. Pressionando ENTER no ir portanto efetuar mudanas salvo se a funo selecionada foi modificada. GRIP MENU (menu Garra) Assumindo que a garra esta desativada. Selecionando o GRIP MENU ir fazer com que a funo DISABLE aparea. Pressionando ENTER no haver nenhum efeito seno o de retornar voc ao SETTINGS MENU porque a condio atual da garra desativada. Se ao contrario as teclas de setas tivessem sido usadas para selecionar a funo ENABLE, e ento a tecla ENTER fosse pressionada o estado da garra teria mudado. Novamente voc teria retornado ao SETTINGS MENU para continuar a configurao. TYPE MENU (menu Tipo) Da mesma maneira, quando TYPE MENU selecionado o tipo de rob atual ir aparecer na segunda linha do display. Voc esta apto a selecionar os tipos de rob XR, SCARA, ou GENERIC. COORD MENU (menu coordenadas) Os mesmos passos se aplicam para COORD MENU onde voc pode escolher JOINT ou XYZ como sistema de coordenadas. Um hard home deve ser completado com sucesso antes que XYZ seja escolhido. Uma vez que XYZ escolhido ele no retornar ao religar devido a necessidade de um hard home com sucesso. MODE MENU Para modificar um modo de motor voc deve primeiramente selecionar o motor que voc deseja modificar. Neste caso no existe default de motor e MOTOR A ser a primeira funo disponvel. Uma vez que um motor seja selecionado o modo do motor atual correspondente ir aparecer.

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MOTOR MENU Como j mencionado o modo atual do motor selecionado ir aparecer na segunda linha do display. Se voc quer ajustar o modo do motor para TRAPEZOIDAL, VELOCITY ou IDLE. OPEN LOOP no aceito. Ao invs de retornar ao SETTINGS MENU quando ESCAPE pressionado ou um novo modo selecionado voc retornar ao MODE MENU ento voc pode selecionar outros motores os quais voc deseja mudar. TAKING CONTROL FOR THE HOST Presumindo que um computador esta controlando o sistema e portanto o controle manual esta no modo host. Se o computador desligado sem passar o controle de volta, o controle manual no ir reconhecer isto e ir permanecer em modo host. Portanto um reconhecimento deve ser feito para o ED-MK4 ter o controle de volta sem desligar. Simplesmente pressione ENTER, o controle ser transferido para o controle manual. Se voc se enganou e no deseja transferir o controle, pressione simplesmente ESCAPE.

Fig. 2-1 CAMINHOS DE CONFIGURAO

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NOTAS

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CAPTULO 3 EXEMPLO DE PROGRAMAS DO CONTROLE MANUAL 3.1 INTRODUO Os exemplos seguintes mostram como o controle manual pode ser usado para programar o controlador ED-MK4 e um brao de rob conectado. Os exemplos iro usar o brao rob 7220 porem o mesmo conceito se aplica para o XR-4, SCARA ou qualquer acessrio. O equipamento necessrio o controlador ED-MK4 com controle manual e o brao rob 7220 ou XR-4. Certifique-se de que toda a a energia esta desligada e conecte todos os equipamentos de acordo com os procedimentos descritos no captulo dois. Uma vez que todos os equipamentos estejam conectados, ligue o controlador ED-MK4. Se o controlador foi previamente configurado para 7220, XR-4 ou SCARA com porta A do motor configurada em modo trapezoidal e a garra ativada, a garra ir fechar e ento abrir. O LCD dever mostrar PLAY no canto superior direito. Como enviado de fbrica, o controlador esta configurado para operar com o rob XR-3 ou XR-4, modo articulao, garra ativada e todos os motores em modo trapezoidal. 3.2 SETUP Se voc no esta certo de qual configurao esta no sistema, agora a vez de checar e modifica-lo se necessrio. A seguir ser apresentado a seqncia de chaves passo a passo para configurar o sistema para os exemplos apresentados. A configurao que faremos : O tipo de rob ser 7220 / XR-4. Motores de A ate F estaro em modo trapezoidal Motores de G ate H estaro em modo idle. A garra estar ativada O sistema de coordenadas ser articulao. Nos iremos ento solicitar um procedimento de hard home (posio zero) para iniciar o brao rob. Tecla a Pressionar Display inicial Selecionando o Tipo de Rob CONFIG CONFIG SYSTEM GO TO HARD HOME CONFIG SYSTEM Informao do Display PLAY

UP ARROW TRANSFER MENU UP ARROW

CONFIG SYSTEM SETTINGS MENU SETTINGS CFG MODE MENU SETTINGS CFG

ENTER

UP ARROW COORD MENU

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UP ARROW TYPE MENU ENTER

SETTINGS CFG

TYPE CFG Tipo atual de rob

Se o tipo atual de rob no XR-3 ou XR-4, use as teclas de setas para selecionar XR-3 / XR-4 ento pressione ENTER. Se o tipo de rob atual j XR-3 / XR-4 ento pressione ESCAPE. Se o motor da garra esta em modo trapezoidal e ativado a garra ir fechar e ento abrir. Selecionando Modos de Motor SETTINGS CFG TYPE MENU UP ARROW SETTINGS CFG GRIP MENU SETTINGS CFG VERSION SETTINGS CFG MODE MENU MODE CFG MOTOR A MENU MOTOR A CFG Modo atual do motor

UP ARROW

UP ARROW

ENTER

1

ENTER

Se o modo atual do motor no TRAPEZOIDAL ento pressione tambm a tecla de Seta ate que TRAPEZOIDAL seja selecionado e pressione ENTER. Caso contrario pressione ESCAPE. 2 MODE CFG MOTOR A MENU UP ARROW MODE CFG MOTOR B MENU

3

Repita os passos de 1 a 3 para motores de B a F. Para motores G e H selecione o modo IDLE durante o passo 2 desde que nada esteja conectado nestas portas. Ativando a Garra ESCAPE SETTINGS CFG MODE MENU SETTINGS CFG VERSION SETTINGS CFG GRIP MENU

DOWN ARROW

DOWN ARROW

ENTER

GRIP CFG estado atual da garra

Se a segunda linha do display mostra ENABLED, ento pressione ESCAPE.

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De outra forma se o display mostra DISABLED, pressione tambm as teclas de seta para selecionar ENABLE e ento pressione ENTER. Se voc tinha ativado a garra ela ir fechar e ento abrir. Selecionando o Sistema de Coordenadas SETTINGS CFG GRIP MENU UP ARROW SETTINGS CFG VERSION SETTINGS CFG MODE MENU SETTINGS CFG COORD MENU COORD CFG Sistema de coordenada atual.

UP ARROW

UP ARROW

ENTER

Se o sistema de coordenada atual JOINT ento pressione ESCAPE. Caso contrario use as teclas de setas para selecionar JOINT ento pressione ENTER.

SETTINGS CFG COORD MENU ESCAPE PLAY

Neste ponto todas as modificaes que voc tenha feito devero ter sido salvas na EEPROM. Se voc desligar o controlador voc no precisara reconfigurar o sistema salvo se voc tiver mudado o equipamento como para um brao SCARA, adicionado acessrios ou deseja usar sistema de coordenadas XYZ para programao do controle manual. Executando um Hard Home CONFIG CONFIG SYSTEM GO TO HARD HOME PLAY HARD HOME

ENTER

Este display ir permanecer ate que o hard home tenha completado e execuo. Em Operao PLAY

3.3 JUMPS As instrues de JUMP so de dois tipos: condicional e incondicional. O primeiro exemplo ir mostrar um jump incondicional onde uma sada desligada e ligada continuamente. O segundo exemplo ir mostrar o mesmo programa porem o programa ir terminar se a chave esta desligada. Esteja certo que voc esta no modo PLAY antes de iniciar. Se esta em modo EDIT simplesmente pressione ESCAPE. Se o sistema esta em modo RUN, primeiro pressione HALT seguido de ESCAPE. Pressione a tecla EDIT para iniciar o modo EDIT. Se a mensagem de erro NO-HARD mostrada ento um hard home deve ser executado. (Verifique SETUP descrito acima.) O rob ir retornar para sua posio zero se ele tiver sido movido antes de executar um hard home.

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Se o display mostra EDIT READY ento um programa j existe. Pressione ESCAPE para deixar EDIT ento pressione ERASE. Responda yes para remover o arquivo existente ento pressione EDIT novamente. O programa que desejamos criar designado a ligar e desligar a sada continuamente. Isto requer uma instruo de jump Que faz com que a instruo de controle possa ser repetida. Para usar uma instruo de jump um rtulo dizendo aonde o sistema deve ir deve ser especificado. Lembre-se de que todas as sadas so desligadas quando o modo EDIT iniciado, evitando-nos o problema de inicializ-las. O programa completo ser mostrado a seguir pela seqncia de chaves usada para cria-lo. SL-2 OB,1,1 OB,1,0 GL,2 Line 1 Line 2 Line 3 Line 4 Cria Rtulo 2. Liga Sada 1. Desliga Sada 1. Desvia para o Rtulo 2.

Set Label 2 Enter Set Output 1 ON Enter Set Output 1 OFF Enter

SL,SL,2SL2 OB,OB,1OB,1,1,OB,1,1 OB,OB,1,OB,1,0OB,1,0

Line 0 Line 0 Line 1 Line 1 Line 1 Line 1 Line 2 Line 2 Line 2 Line2 Line 3

Go To Label 2 Enter

GL,GL,2GL,2

Line 3 Line 3 Line

Uma vez que o programa tenha sido introduzido, pressione ESCAPE para deixar o modo EDIT. Pressionando RUN ir executar o programa e voc poder ver o led associado a sada 1 piscando ligado e desligado. Para terminar o programa pressione HALT seguido de ESCAPE. Se ao invs de ESCAPE voc pressionar Run, o programa ir continuar a execuo. STOP tambm ir terminar o programa porm usualmente reservado para uso em emergncia. O segundo exemplo similar ao primeiro porm o termino do programa ir depender de um ajuste de chave. Isto implementado usando uma instruo de jump condicional. Se a condio reconhecida, o jump feito. Se a condio no reconhecida, a execuo continua para a prxima instruo. Se no existe prxima instruo o programa ir terminar. SL,2 OB,1,1 OB,1,0 LI,12,1,2 Line 1 Line 2 Line 3 Line 4 Cria Rtulo 2. Liga Sada 1. Desliga Sada 1. Se a Chave 4 Estiver Ligada Ento Desvia para o Rtulo 2.

Neste exemplo uma instruo de jump incondicional foi substituda por um jump condicional. Se a chave esta ligada, o programa ir continuar a execuo. Se a chave esta desligada, a execuo ir terminar desde que no existam mais instrues.

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Nos podemos inserir este programa como antes, aps apagar o anterior, ou nos podemos modificar o programa existente. Para modificar o programa inicie o modo EDIT pressionando a tecla EDIT. Use a tecla SETA ACIMA ou SETA ABAIXO para percorrer os passos do programa ate que a instruo jump na linha quatro seja alcanada. Lembre-se de que muitas instrues so executadas quando percorremos o programa passo a passo. Instrues de jump no. Existem trs mtodos para modificar o programa. Nos podemos deletar a linha atual e ento inserir a nova instruo ou nos podemos modificar a linha atual ou, finalmente, nos podemos estar na linha anterior a linha em questo, inserir a nova instruo, pular para a instruo antiga e apaga-la. Obviamente, modificar a linha a melhor opo. Para modificar a linha atual use a seguinte seqncia de teclas: On Inp/Sw Go To 1 2 On 2 Replace LI,LI,1LI,12,LI,12,1,LI,12,1,2LI,12,1,2 Line 4 Line 4 Line 4 Line 4 Line 4 Line 4

Pressione ESCAPE para deixar o modo EDIT. Esteja certo de que a chave 12 esta ligada ento pressione RUN. O programa ir continuar executando ate que a chave 12 seja desligada. Novamente, se voc desejar, voc pode terminar o programa pressionando HALT seguido de ESCAPE. 3.4 CRIANDO MOVIMENTOS Criar movimentos envolve selecionar o motor que voc deseja mover e pressionar SETA ACIMA ou SETA ABAIXO para efetuar movimento. Assumindo que voc esta em modo edit, pressionando ENTER ir ento armazenar o novo ponto na memria. Com algumas limitaes voc pode selecionar e mover diferentes motores em qualquer ordem e a qualquer momento antes de pressionar a tecla ENTER. Verifique a sesso Chaves de Motor no captulo 6, O ajuste de Comando do Controle Manual, para detalhes especficos. Embora no seja geralmente usado, voc pode misturar movimentos de rob articulao e XYZ usando o controle manual. Para misturar movimentos articulao e XYZ de qualquer forma requer que voc deixe o modo edit, mude o sistema de coordenadas atravs da tecla CONFIG e reentre no modo edit. Porque o modo edit reentrando, o rob retorna para a posio hard home e voc ter que andar atravs do programa para retornar ao ponto em que voc estava. Tenha em mente tambm que reentrando no modo edit ir causar o reset de qualquer sada previamente programada. OBS: No implementado para o robo ED-7220C

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CAPTULO 4 ENTRADA E SADA

4.1 INTRODUO O painel frontal do ED-MK4 inclui oito entradas, oito sadas e oito chaves que juntos a um ajuste de comando abrangente fornece um sistema de controle de I/O flexvel e expansivo. As entradas e sadas podem ser interligadas com inmeros I/O de controladores e sensores industriais. Os comandos incluem bit de leitura e escrita, porta de leitura e escrita e de comutao de sada. Incluso no painel existe um conector que fornece aproximadamente +12 volts e at 3 amp de corrente para alimentar os I/O de controladores e sensores externos. Ambas entradas e sadas so opticamente isoladas do resto do sistema e so de corrente limitada. Isto proporciona proteo para o funcionamento interno do controlador contra rudos eltricos e em caso do valor mximo permitido de tenso e corrente ser excedido. O estado atual de cada entrada e sada anunciado por um LED correspondente. Se o LED esta aceso a entrada ou sada correspondente esta ligada, isto , circula corrente. Se o LED esta apagado ento a entrada ou sada correspondente esta desligada. As oito chaves podem ser usadas como oito entradas adicionais ou podem ser usadas para simular as entradas normais permitindo a voc desenvolver programas sem exigir de voc instalar o circuito externo normalmente requerido quando interligamos em outro equipamento ou dispositivo. A figura 4.1 mostra uma configurao tpica de entrada.

FIGURA 4.1 A figura 4.2 mostra uma configurao tpica de sada.

FIGURA 4.2

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4.2 ENTRADA DE APLICAES A figura 4.3 mostra dois exemplos de uma entrada controlada por uma chave e um rel respectivamente. O sinal de +12 volts e terra vem do conector de fora do I/O no painel frontal do ED-MK4. No caso do rel, a bobina ser controlada por algum dispositivo externo e eletricamente isolada do ED-MK4. ( Normalmente um diodo ser colocado em paralelo com a bobina para prevenir picos de corrente quando o campo magntico da bobina desligado.) O resistor de 1K ohm usado como um limitador de corrente, de outra forma quando a chave fechada ou o rel energizado um curto quase direto existir entre o +12 volts e o terra. Sendo que a entrada aparece como um diodo a corrente permitida a fluir atravs da entrada aproximadamente (12-.7) / 1k ou 11.3 mA que suficiente para acionar o transistor do opto acoplador.

FIGURA 4.3 Dessa forma se a entrada esta ligada o LED correspondente estar aceso.

A figura 4.4 um exemplo mostrando um dispositivo externo que eletricamente conectado ao painel frontal do ED-MK4. Para estas aplicaes o terminal terra do conector de fora do I/O deve ser conectado no dispositivo externo. O 7407 um inversor coletor aberto. Quando a entrada do inversor esta alta a sada aterrada permitindo que a corrente flua atravs da entrada do ED-MK4 tornando ela e o LED correspondente ligados. Se a entrada do inversor est baixa a sada est desligada no flui corrente e a entrada do ED-MK4 est desligada

ENTRADA

Circuito Integrado cdigo 7407 Inversor de Coletor Aberto

FIGURA 4.4

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No incomum para sensores fornecer uma sada analgica ao invs de um simples estado de ligado ou desligado. A figura 4.5 apresenta um exemplo usando um conversor A/D permitindo ao ED-MK4 usar estes sensores.

Entradas

Buffer 74LS240 ou 74LS244

Conversor A/D

Veja Ampliao Ampliao Alimentao E/S Entrada

FIGURA 4.5 Infelizmente para se obter uma resoluo decente todas as oito entradas precisaro ser usadas. Normalmente em uma aplicao que requeira um conversor A/D, entradas adicionais so necessrias. De fato, voc pode encontrar aplicaes mesmo sem conversores A/D onde mais de oito entradas so necessrias. As portas de entrada do ED-MK4 podem ser expandidas multiplexando as entradas requeridas e usando as sadas como um seletor de endereo. A Figura 4.6 mostra este exemplo.

Selecione EntradasMultiplexador

8 Entradas

2:1

Alimentao

4 Entradas Livres

E/S

FIGURA 4.6 Note como a sada configurada. Entradas TTL precisam de uma tenso muito baixa para reconhecer como uma entrada baixa e uma tenso de 2.5 volts ou mais para reconhecer como uma entrada alta. As sadas do ED-MK4, quando ligadas e passando corrente, tem uma pequena queda de tenso entre seus terminais. Se as entradas inversoras esto amarradas em nvel alto atravs de um resistor de polarizao positiva e uma sada do ED-MK4 usada para curto circuitar a entrada para terra, a entrada de tenso resultante pode no ser baixa o suficiente para ser reconhecida.

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.Usando um resistor de polarizao de terra garantindo uma tenso baixa e tornando a sada do ED-MK4 ligada ira causar uma tenso alta vlida a ser colocada atravs do resistor. Note que isto muda o sentido ou lgica das sadas do ED-MK4. Isto , com a sada do ED-MK4 desligada, a sada do inversor ser alta. Se um resistor de polarizao positiva foi usado, a sada do inversor devera estar baixa.

4.3 SADA DE APLICAES A figura 4.7 mostra uma sada controlando uma entrada. Novamente um resistor usado para limitar a corrente e o conector de alimentao do I/O fornece o sinal +12 volts e terra. Quando a sada esta alta a entrada estar ligada e ambos os LEDs correspondentes estaro acesos.

SADA

ENTRADA

FIGURA 4.7 Se uma aplicao necessita de uma completa isolao eltrica ento um dos dois exemplos a seguir mostrados na figura 4.8 podem ser usados.

SADA SADA Isolador ptico Rel

FIGURA 4.8 Ocasionalmente voc pode encontrar uma aplicao requerendo mais sadas do que as disponveis. A figura 4.9 mostra uma configurao simples para expandir o nmero de sadas. Assumindo que o sinal de latch enable esta ativo na transio de alto para baixo. Isto , as entradas do latch tornam-se sadas quando o sinal do latch enable muda de terra para 5 volts. Assumindo tambm que as sadas so inativas quando em nvel alto. Para inicializar o sistema voc dever ajustar as sadas correspondentes as entradas dos latches ligados. Ento para cada sinal de latch enable voc ir desligar a sada correspondente tornando-a ento ligada. Ist

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Apostila Do Robo Lages