Catalogo robos Mitsubishi

ROB INDUSTRIAL MITSUBISHI Srie F

ROB INDUSTRIAL MITSUBISHI Srie F

Este catlogo uma introduo a apenas parte do que Mitsubishi Electric tem para oferecer.A Mitsubishi Electric oferece solues individualizadas para os desafios em sua fbrica.

ESCRITRIO CENTRAL: TOKYO BUILDING, 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPANNAGOYA WORKS: 1-14, YADA-MINAMI 5, HIGASHI-KU, NAGOYA, JAPAN

P-RO-067-ANova publicao, efetiva em Set. 2012

As especicaes esto sujeitas a alteraes sem noticao.

Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.1480-6, Gayang-Dong, Gangseo-Gu Seoul 157-200, KoreaMitsubishi Electric Asia Pte, Ltd.307 Alexandra Road #05-01/02, Mitsubishi Electric Building, SingaporeMitsubishi Electric Automation (Thailanad) Co., Ltd. Bang-Chan Industrial Estate No.111 Soi Serithai 54, T.Kannayao, A.Kannayao, Bangkok 10230 Thailand

Coreia

Singapura

Tailndia

Tel: +82-2-3660-9552Fax: +82-2-3664-8372Tel: +65-6470-2480Fax: +65-6476-7439Tel: +66-2517-1326Fax: +66-2906-3239

ChinaMitsubishi Electric Taiwan Co.,Ltd.10F,No.88,Sec.6,Chung-Shan N.Rd.,Taipei,Taiwan

Taiwan Tel: +886-02-2833-5430Fax: +886-02-2833-5433

Mitsubishi Electric Automation (CHINA) Ltd.No.1386 Hongqiao Road, Mitsubishi Electric Automation Center 3F Shanghai,

China

Rssia

Tel: +86-21-2322-3030Fax: +86-21-2322-3000

Mitsubishi Electric Europe B.V. Russian Branch Moscow Oce52, bld. 3, Kosmodamianskaya nab., RU-115054, Moscow, Russia

Tel: +7-495-721-2070Fax: +7-495-721-2071

Escritrio de VendasPas/Regio Tel/FaxMitsubishi Electric Automation lnc.500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061, USAMitsubishi Electric do Brasil Comercio e Servicos Ltda.Av.Paulista, 1439, cj 74, Bela Vista, 01311-200,Sao PauloMitsubishi Electric Europe B.V. German BranchGothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, GernanyMitsubishi Electric Europe B.V. UK BranchTravellers Lane, Hateld, Hertfordshire., AL10 8XB, UKMitsubishi Electric Europe B.V. Italian BranchVIALE COLLEONI 7-20041 Agrate Brianza(Milano),ItalyMitsubishi Electric Europe B.V. Spanish BranchCarretera de Rubi 76-80-AC.420,E-08190 Sant Cugat del Valles(Barcelona), SpainMitsubishi Electric Europe B.V. French Branch25,Boulevard des Bouvets, F-92741 Nanterre Cedex, FranceMitsubishi Electric Europe B.V. Czech BranchAvenir Business Park, Radicka 714/113a, 158 00 Praha5, Czech RepublicMitsubishi Electric Europe B.V. Polish Branchul. Krakowska 50 32-083 Balice, Poland

E.U.A.

Brasil

Alemanha

Reino Unido

Itlia

Espanha

Frana

Repblica Checa

Polnia

Tel: +1-847-478-2100Fax: +1-847-478-2253Tel: +55-11-3146-2200Fax: +55-11-3146-2217Tel: +49-2102-486-0Fax: +49-2102-486-1120Tel: +44-1707-27-6100Fax: +44-1707-27-8695Tel: +39-039-60531Fax: +39-039-6053-312Tel: +34-935-65-3131Fax: +34-935-89-2948

Tel: +33-1-5568-5568Fax: +33-1-5568-5757

Irlanda

Tel: +420-251-551-470Fax: +420-251-551-471Tel: +48-12-630-47-00Fax: +48-12-630-47-01

Mitsubishi Electric Europe B.V. Irish BranchWestgate Business Park, Ballymount. IRL-Dublin 24

Tel: +353-14198800Fax: +353-14198890

Quando exportado do Japo, este manual no necessita de requerimento para o Ministrio de Comrcio Exterior e Indstria para permisso de transao de servio

CATLOGO DE ROB INDUSTRIAL

1 2

Linh

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Pro

duto

sE

spec

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es

do

Rob

Fu

ne

sO

pe

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Op

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Espe

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do

Cont

rolad

or

Tipo Vertical

A operao de alta velocidade mais rpida em sua classeContribui para melhorar a produtividade com as operaes de alta frequnciaPreveno de interferncia com cabos

Um rob compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de brao ideal e maior amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento.Corpo compacto e design de brao fino, permitindo rea operacional a ser expandida e capacidade de carga aumentada.O layout acomoda uma ampla gama de aplicaes desde transporte de peas mecnicas at a montagem de componentes eltricos.As especificaes de resistncia ambiental permitem a aplicao em uma vasta gama de utilizaes sem a necessidade de considerar o ambiente de instalao.

Tipo horizontal

A operao de alta velocidade mais rpida em sua classeVelocidade melhorada para movimentos verticais

Plena utilizao do espao de instalao

Combina perfeitamente com uma variedade de aplicaes com uma ampla faixa de reas de operao e variaes.Alta velocidade e alta preciso alcanadas com o brao altamente rgido e a mais recente tecnologia de controle de servo.Adequado para uma ampla gama de campos, desde produo em massa de alimentos e produtos farmacuticos, que requerem alta velocidade de operao, at operaes de montagem que requerem alta preciso.

Caractersticas

Projetados para Automao Flexvel

Compacto e Potente

Alta Confiabilidade

Robs industriais Srie F da Mitsubishi Electric so equipados com tecnologia desenvolvida e testada em suas prprias fbricas. Equipados com tecnologia avanada e recursos fceis de usar, estes robs so projetados para facilitar a automao de qualquer planta de produo.

Faixa de operao do eixo J4 expandida

Instalao compacta com operao realizada perto da base do robMudanas na postura operacional feitas ainda mais rapidamentePlena utilizao do espao de instalao

Operabilidade contnua melhoradaEixo de pulso aperfeioadoRoteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos

3 4

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

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ura

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Op

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cifica

es

de

Cont

rolad

or

Com uma ampla gama de variaes da Mitsubishi Electric, comprometida em facilitar a seleo.Linha

Vertical, tipo de mltiplas articulaes (RV)

Horizontal, tipo de mltiplas articulaes (RH)

A linha de produto de rob da Mitsubishi Electric equipada com todas as caractersticas bsicas de desempenho desejadas num rob, como ser potente, rpido e compacto.A Mitsubishi Electric tem confiana de que as variaes atendem s necessidades da poca atual e impulsionaram a Automao de Fbrica frente de uma forma dramtica.

RH-3FH45

450

(IP20)

RH-3FH55

550

RH-6FH35

350

RH-6FH45

450

(IP20)(IP65)

RH-6FH55

550

RH-12FH55

550

RH-12FH70

700

(IP20)(IP65)

RH-12FH85

1000

(IP20)(IP65)

RH-3FH35

350

RV-4FTipo

Especificaes

ambientais

Capacidade de carga mxima (kg)

Raio de alcance mximo (mm) 504

(IP30)

RV-4FL

515

RV-7F

649

RV-7FL

713 908

Controlador

RV-2F

Controladores com especificaes de proteo(Equipado com caixas de proteo de controlador)

RV - 4 F L C - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificao CE e especificao KC etc. (separadamente)SHxx: Especificaes de fiao interna

Especificao de ambiente Branco: Especificaes padro M : Especificaes de nvoa de leo C : Especificaes de limpeza

Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q

Comprimento de brao Branco: Brao padro L : Brao longo

Srie F: Srie F

Capacidade de carga mxima2 : 2kg 4: 4kg 7: 7kg

Estrutura de rob RV : Vertical, tipo de mltiplas articulaes

Capacidade de carga mxima3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg

Estrutura de rob RH: Horizontal, tipo de mltiplas articulaes

RH - 6 FH 55 20 M - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificao CE e especificao KC etc. (separadamente)SM : Especificao com controlador de especificao de proteo (com a caixa de proteo)

Especificao de ambiente Branco: Especificaes padro M : Especificaes de nvoa de leo C : Especificaes de limpeza

Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q

Curso vertical12 : 120mm15 : 150mm20 : 200mm

34 : 340mm35 : 350mm45 : 450mm

35 : 350mm 45 : 450mm55 : 550mm

70 : 700mm85 : 850mm

100 : 1000mm

Comprimento de brao

Srie FH: Srie F

Padro

Nvoa de leo

Limpeza

2 4 4 7 7

(ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3)

(IP40)(IP67)

(IP40)(IP67)

(IP40)(IP67)

(IP40)(IP67)

Capacidade de carga mxima (kg)

Raio de alcance mximo(mm)

Padro

Nvoa de leo

Limpeza

Controlador

Tipo RH-20FH85 RH-20FH100

850850

3 3 6 6 6 12 12 203 2012

(ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclass3)

Controladores com especificaes de proteo(Equipado com caixas de proteo de controlador)

(CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)

(CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia) (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)

Especificaes

ambientais

CR750 CR751

CR750 CR751CR751CR750

1 25 6

Linh

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Pro

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de

Rob

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es

Espe

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es

de

Cont

rolad

or

Especificaes

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade mxima

Repetibilidade de posioTemperatura ambiente

Cabo de mquinaControlador conectado

seg

Faixa de operao

mmC

300450450

0.6

CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)

Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio)Mtodo de deteco de posio Encoder absoluto

0.020 a 40

Tubos pneumticos de ferramenta 4 x 45m (conector em ambas as extremidades)

Tipo Unidade RV-2F(B)

230 + 270mmComprimento de brao504mmRaio de alcance mximo

J1 480 (240)J2 240 (-120 a +120)

J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6 720 (-360 a +360)J1 300J2 150

J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 4955

Massa kg 19

Especificaes ambientais PadroGrau de proteo IP30Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiao de ferramenta Mo: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de sadaCabo de sinal para a mo de multi-funo

Capacidade de carga mxima kg 2

J3 160 (-0 a +160)grau

grau/seg

Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao

RV-2F

Brao NO1

J4J5J6J4J5J6

Nm

kgm2

Momento tolervel

Quantidade tolervel de inrcia

4.174.172.450.180.180.04

RV-4FRV-4FL


Especificaes

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade mxima


Cabo de mquinaControlador conectado *6

seg

Faixa de operao

mmC

300540623

0.36


Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto

0.020 to 40

Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secundrio: 4 x 8, 4 x 4 (da poro da base ao antebrao)5m (conector em ambas as extremidades)


J1 480 (240)J2 240 (-120 to +120)

J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 450J2 450


Massa kg 39

Especificaes ambientais Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada

Cabo de sinal para a mo e sensores de multi-funoLAN X 1 (8-pin)) *5


J3 161 (-0 a +161)grau

grau/seg

Brao NO1

J4J5J6J4J5J6

Nm

kgm2

Momento tolervel


6.666.663.960.20.20.1

245 + 300649

250540623

0.36

420336

7209048

41

*1: O modelo padro no tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. H modelos disponveis com freios includos para todos os eixos. (RV-2FB)*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Este o valor para a superfcie da interface mecnica quando todos os eixos so compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.

*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental no pode ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. O ar ter de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificaes.

*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Este o valor para a superfcie da interface mecnica quando todos os eixos so compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

Tipo

Vertical4kg

Tipo

Vertical2kg

Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)

Espao de movimentono ponto P Limite para baixo de pulso

Ponto de controle(Ponto R)

Limite para baixode pulso

R139

.5

+240

-240

Vista superior

R504.6

Ponto P

Espao de movimentono ponto P

280

+120

389.

6

-120

1.7

799.

694

.6

Limite de singularidade para baixo do pulso

Vista Lateral

504.6

-120

70

504.6

504.

6

R504.6

R139.5

+120

PontoP

270

221

528

757

270

R230

R230

R250

209

408

454 parafusos M5, profundidade 8

5H7, profundidade 8

31.5

40h8, profundidade 6

20H7, profundidade 6

Vista ADetalhe de Interface Mecnica

(Sup

erfc

ie d

e re

fer

ncia

de in

stal

ao

)

4 furos de instalao -9

Diagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)

Vista B

(160)

(160

)

82

(Superfcie de refernciade instalao)

82

(135)

67.5 67.5(40)

Rz 2

5

Rz 25

67.5

67.5

(135)

(120)

A

B

RV-4F

RV-4FL

Interseo

Vista superior


Ponto P


Limite para baixo de pulso

Limite de singularidade para baixo de pulso

Vista lateral

164 (-0 a +164)

720 (360)

230170

690

Aproximadamente 100

Espao de manuteno (*2)


Aproximadamente 100

14.7


Point P

Vista superior



Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)

Ponto de controle (Ponto R)



Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**


Limite de singularidade para baixo de pulso Vista lateral

R136.8

R514.5

397

514.

5

4786

4.5

514.5 Limites na faixa de operaopara trs (*5)

Limites na faixa de operaopara trs (*6)

514.5

+240

-240

85

125

R135

.8

R514.5

350

275

235

50

Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A faixa de operao para o eixo J2 quando -35 J1 +115 limitado a -113 J2 +120. *6. A faixa de operao para o eixo J2 quando -35 J1 +110 limitado a -114 J2 +120. *7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0

Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: 120J3: 0 a 164J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200

Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: 120J3: 0 a 161J4: 200J5: 120J6: 360

+115(*5)

-35

(*5)

-113(*5)

-120

+120

Ponto P

Ponto P

R140.4

R648.7

490

648.

7

648.7 648.7

140

998.

7

85

125

310

350

50

335

+240

-240

R140

.4

R648.7

-114(*6)

+110(*6)

-35

(*6)

-120

+120

230170

764.

914

.7

A

Rz2

5

40h8, profundidade 6 (*4)

P.C.D.

31.520H7, profundidade 6


4 parafusos M5, profundidade 8 (*3)

(200

)102

80 80

102

(160

)

(160)

(200)

8080

128

Rz25


Vista BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)


(Sup

erfc

ie d

e re

fer

ncia

de in

stal

ao

)


-113

1

1 27 8

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

sC

onfig

ura

o d

e S

iste

ma

Op

es

de C

onfig

ura

es

Espe

cifica

es

de

Cont

rolad

or

RV-7FRV-7FL

Tipo

Vertical7kg


Especificaes

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade mxima



seg

Faixa de operao

mmC

450337450

0.32


Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto

0.020 a 40


Tipo Unidade RV-7F(M)(C)


J1 480 (240)J2 240 (-115 a +125)

J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 360J2 401


Massa kg 65

Classe de mquina Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)

Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *5


J3 156 (-0 a +156)grau

grau/seg

Brao NO1

J4J5J6J4J5J6

Momento tolervel


16.216.26.860.450.450.10

RV-7FL(M)(C)

430 + 465908

360337450

0.35

288321

72010977

67


*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Isto na superfcie de flange de mo quando todos os eixos so compostos.*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

Tipo

Horizontal3kg


RH-3FH35RH-3FH45RH-3FH55

Especificaes

Estrutura

J3 (Z)J4 ()

Tempo de ciclo *3

Velocidade mxima

Repetibilidade de posio

Temperatura ambiente


Faixa de operao

68000.41

CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia)

Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto

0.010

0 a 40

Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 4 x 85m (conector em ambas as extremidades)

Tipo Unidade RH-3FH3515/12C

Comprimento de brao

350mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)

720 (360)420720

J1

1100J2

3000Velocidade mxima composta *2 mm/seg

Massa kg 29

Classe de mquina Padro/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ ISOclasse3 *6Instalao Tipo de solo



Capacidade de carga mxima kg Mximo 3 (classificao 1)

150 (Especificao de limpeza: 120) *1

Brao NO1

ClassificaoMximo

Quantidade tolervel de inrcia0.0050.06

RH-3FH5515/12C

325

550

83000.51

32

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (C: Especificaes de limpeza) para o RH-3FH mais estreita do que para o modelo padro. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH-3FH. As especificaes de resistncia a ambiente so especificaes personalizadas de fbrica.

*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de

operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*6: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

grau

grau/seg

Nm

kgm2

kgm2

RH-3FH4515/12C

Horizontal, tipo de mltiplas articulaes

Brao NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 ()

Y-X composto

J3 (Z)J4 ()

grau

mm

125 225225450

75000.46

0.012

0.0040.01

*1: Espao requerido para a substituio de bateria*2: Espao requerido para cabo de interconexo*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiao e tubulao do usurio.

(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do brao No. 2.)

Dimenses variveisSrie de Rob A B C D E F G H J

RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120

Interseo

RV-7F

RV-7FLVista lateral

Vista lateral

Vista superior

Vista superior

773

416

10

220

H

10

15

15

160

X

(*1) 200 (*2)

X

174

Z10

30

Z Z

3010 Z

136

10050 165

110

22

10

40

357

10

26

10(*3)

J 8218865

55

(*3)

130

225 A

145

EG

170

FD

B

C

150

12090

92

180

150

92

60

174

Y

Rz2

5

Rz25

Seo transversal Z-Z

10

Furo pas

sante

11

[Especificao de limpeza]16h7

37.5

(Montagem de mo)Detalhes de seo Y

90

(Detalhe de Dimenso de Instalao)Seo transversal X-X

4 furos de instalao 9

(padres de instalao)

2 furos 6(furo preparado 8 para pinos de posicionamento)

(pad

res

de

inst

ala

o)

90

Somente Especificao de limpeza

240 (-110 a +130)162 (-0 a +162)

720 (360)

0.010

29

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

P.C.D.

31.5

45


View BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)


(Inst

alla

tion

refe

renc

e su

rface

)

4-M5 screw, profundidade 8 (*3)

5H7, profundidade 8

40h8 (*4)



200270

844.

415

.9

713.4 713.4

1113

.4

713.

456

8.4

R197.4

R713.4

168.

4

+240

-240R713.4

400

340

50

37085125

R197

.4

+125

-115

752.

3

352.

3

R192.8

R907.7

1307

.7

+240

-240

400

435

50

47085

125

R907.7

907.

7

907.7 907.7

R192

.8

-110+130

102

270200

939.

415

.9

Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -115 a 125J3: 0 a 156J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200

Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -110 to 130J3: 0 to 162J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200



Aproximadamente 100

Aproximadamente 100





Point P

Point P











Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0

Ponto P

Ponto P

1 27 8

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

sC

onfig

ura

o d

e S

iste

ma

Op

es

de C

onfig

ura

es

Espe

cifica

es

de

Cont

rolad

or

RV-7FRV-7FL

Tipo

Vertical7kg


Especificaes

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade mxima



seg

Faixa de operao

mmC

450337450

0.32


Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto

0.020 a 40


Tipo Unidade RV-7F(M)(C)


J1 480 (240)J2 240 (-115 a +125)

J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 360J2 401


Massa kg 65

Classe de mquina Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)




J3 156 (-0 a +156)grau

grau/seg

Brao NO1

J4J5J6J4J5J6

Momento tolervel


16.216.26.860.450.450.10

RV-7FL(M)(C)

430 + 465908

360337450

0.35

288321

72010977

67


*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Isto na superfcie de flange de mo quando todos os eixos so compostos.*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

Tipo

Horizontal3kg



Especificaes

Estrutura

J3 (Z)J4 ()

Tempo de ciclo *3

Velocidade mxima




Faixa de operao

68000.41

CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia)


0.010

0 a 40


Tipo Unidade RH-3FH3515/12C

Comprimento de brao


720 (360)420720

J1

1100J2


Massa kg 29

Classe de mquina Padro/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ ISOclasse3 *6Instalao Tipo de solo




150 (Especificao de limpeza: 120) *1

Brao NO1

ClassificaoMximo


RH-3FH5515/12C

325

550

83000.51

32

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (C: Especificaes de limpeza) para o RH-3FH mais estreita do que para o modelo padro. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH-3FH. As especificaes de resistncia a ambiente so especificaes personalizadas de fbrica.

*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de

operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*6: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

grau

grau/seg

Nm

kgm2

kgm2

RH-3FH4515/12C


Brao NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 ()

Y-X composto

J3 (Z)J4 ()

grau

mm

125 225225450

75000.46

0.012

0.0040.01



Dimenses variveisSrie de Rob A B C D E F G H J

RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120

Interseo

RV-7F

RV-7FLVista lateral

Vista lateral

Vista superior

Vista superior

773

416

10

220

H

10

15

15

160

X

(*1) 200 (*2)

X

174

Z10

30

Z Z

3010 Z

136

10050 165

110

22

10

40

357

10

26

10(*3)

J 8218865

55

(*3)

130

225 A

145

EG

170

FD

B

C

150

12090

92

180

150

92

6017

4

Y

Rz2

5

Rz25

Seo transversal Z-Z10

Furo pas

sante

11

[Especificao de limpeza]16h7

37.5

(Montagem de mo)Detalhes de seo Y

90


4 furos de instalao 9


2 furos 6(furo preparado 8 para pinos de posicionamento)

(pad

res

de

inst

ala

o)

90

Somente Especificao de limpeza

240 (-110 a +130)162 (-0 a +162)

720 (360)

0.010

29

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

P.C.D.

31.5

45


View BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)


(Inst

alla

tion

refe

renc

e su

rface

)

4-M5 screw, profundidade 8 (*3)

5H7, profundidade 8

40h8 (*4)



200270

844.

415

.9

713.4 713.4

1113

.4

713.

456

8.4

R197.4

R713.4

168.

4

+240

-240R713.4

400

340

50

37085125

R197

.4

+125

-115

752.

3

352.

3

R192.8

R907.7

1307

.7

+240

-240

400

435

50

47085

125

R907.7

907.

7

907.7 907.7

R192

.8

-110+130

102

270200

939.

415

.9

Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -115 a 125J3: 0 a 156J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200

Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -110 to 130J3: 0 to 162J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200



Aproximadamente 100

Aproximadamente 100





Point P

Point P











Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0

Ponto P

Ponto P

21019

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

sC

onfig

ura

o d

e S

iste

ma

Op

es

de C

onfig

ura

es

Espe

cifica

es

de

Cont

rolad

or

Tipo

Horizontal6kg



Especificaes

Estrutura

J3 (Z)J4 ()

Tempo de ciclo *3

Velocidade mxima




Faixa de operao

6900



0.010

0 a 40


Tipo Unidade RH-6FH35XX/M/C

Comprimento de brao


720 (360)400670

J1

2400J2


Massa kg 36

Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8Instalao Tipo de solo




xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340

Brao NO1

ClassificaoMximo


RH-6FH55XX/M/C

325

550

8300

37

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (M: Especificaes de nvoa de leo, C: Especificao de sala limpa) para o RH-6FH so especificaes personalizadas de fbrica.*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de

operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform. Note que os controladores com especificaes de nvoa de leo vm equipados com uma caixa

de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Classificao IP54 para modelos Europeus.*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo.*8: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-6FH45XX/M/C


Brao NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 ()

Y-X composto

J3 (Z)J4 ()

grau

mm

125 225225450

76000.29

0.012

0.0040.01

Tipo

Horizontal12/20kg



Specifications

Estrutura

J3 (Z)J4 ()

Tempo de ciclo *3

Velocidade mxima




Faixa de operao

11435


0.012

0 a 40



Comprimento de brao


720 (360)420

450J1

2400J2


Massa kg 65

Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7Instalao Tipo de solo




xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450

Brao NO1

ClassificaoMximo


RH-20FH100XX/M/C

525

850

13283

77

*1: As especificaes de resistncia de ambiente (C: Especificao de limpeza, M: Especificao de nvoa) so especificaes personalizadas de fbrica. *2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de


de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo. *7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-12FH70XX/M/C


Brao NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 ()

Y-X composto

J3 (Z)J4 ()

grau

mm

225 525325

850

113500.30

0.02

0.0050.01

RH-20FH85RH-20FH100

RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C

700

375 525

1000475

306 (153)

280

2800240012535 11372

0.360.015

67 69 750.0651.05

Srie de Rob A B C D E F G H J K L MRH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526

Sries de Rob A1RH-12FH55xx 225RH-12FH55xxM/C 225RH-12FH70xx 375RH-12FH70xxM/C 375RH-12FH/20FH85xx 525RH-12FH/20FH85xxM/C 525RH-20FH100xx 525RH-20FH100xxM/C 525

A2325325325325325325475475

BR550R550R700R700R850R850

R1000R1000

CR191R191R216R216R278R278R238R238

D145145145145153153153153

E240320240320

240240320

F1080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/1180

G350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450

HR295R382R295R382

R367R295R382

Dimenses variveis

Dimenses variveis

2213

.225

MJ

136

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

110

A60

100

225

174

130

165

145

D F

BC

E

170

G

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

10


4 furos de instalao-9


2 furos 6(Furo preparado de8 para pinos de posicionamento)

(pad

res

de

inst

ala

o)

Detalhes de seo Y(Montagem de mo)

[Especificaes de nvoa]90

[Especificaes de limpeza]

[Especificaes padro]

Furo pas

sante

18

Seo transversal Z-Z

25h7

9039.5

Apenas Especificao de limpeza

F34

0

400

80

80

200240

75

A1A2

140

120

B

R80

C

170

D

E

H

G s

t

120122

2401

22

200

200

4 Furos de instalao16Superfcie de refernciade instalao

Sup

erfc

ie d

e re

fer

ncia

de in

stal

ao

28

29

)( -0.030 04N9

24

24

1010

10

Z Z

Padro

RH-12FH

10

811

10

10

Z Z

RH-20FH

2 Furos preparados6 para posicionamento

10

811

10 44

10

10 52

ZZ Z

Z


25h7 30h7

110 110

30h725h7

Furo

passan

te 21

Nvoa, Limpeza

Seo transversal Z-Z Seo transversal Z-Z

Nvoa, Limpeza

Furo

passan

te 18

Padro

0.010

36

Padro/ nvoa de leo/ LimpezaIP20/ IP65 *6/ ISO3 *7

Tipo de solo

Mximo 20 (classificao 5)

325

340 (170)306 (153)

xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450720 (360)

280450

0.300.30 0.300.015 0.015

0.0050.01




21019

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

sC

onfig

ura

o d

e S

iste

ma

Op

es

de C

onfig

ura

es

Espe

cifica

es

de

Cont

rolad

or

Tipo

Horizontal6kg



Especificaes

Estrutura

J3 (Z)J4 ()

Tempo de ciclo *3

Velocidade mxima




Faixa de operao

6900



0.010

0 a 40



Comprimento de brao


720 (360)400670

J1

2400J2


Massa kg 36

Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8Instalao Tipo de solo




xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340

Brao NO1

ClassificaoMximo


RH-6FH55XX/M/C

325

550

8300

37

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (M: Especificaes de nvoa de leo, C: Especificao de sala limpa) para o RH-6FH so especificaes personalizadas de fbrica.*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de


de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Classificao IP54 para modelos Europeus.*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo.*8: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-6FH45XX/M/C


Brao NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 ()

Y-X composto

J3 (Z)J4 ()

grau

mm

125 225225450

76000.29

0.012

0.0040.01

Tipo

Horizontal12/20kg



Specifications

Estrutura

J3 (Z)J4 ()

Tempo de ciclo *3

Velocidade mxima




Faixa de operao

11435


0.012

0 a 40



Comprimento de brao


720 (360)420

450J1

2400J2


Massa kg 65

Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7Instalao Tipo de solo




xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450

Brao NO1

ClassificaoMximo

Quantidade tolervel de inrcia0.025

0.3

RH-20FH100XX/M/C

525

850

13283

77

*1: As especificaes de resistncia de ambiente (C: Especificao de limpeza, M: Especificao de nvoa) so especificaes personalizadas de fbrica. *2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de


de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo. *7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-12FH70XX/M/C


Brao NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 ()

Y-X composto

J3 (Z)J4 ()

grau

mm

225 525325

850

113500.30

0.02

0.0050.01

RH-20FH85RH-20FH100

RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C

700

375 525

1000475

306 (153)

280

2800240012535 11372

0.360.015

67 69 750.0651.05

Srie de Rob A B C D E F G H J K L MRH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526

Sries de Rob A1RH-12FH55xx 225RH-12FH55xxM/C 225RH-12FH70xx 375RH-12FH70xxM/C 375RH-12FH/20FH85xx 525RH-12FH/20FH85xxM/C 525RH-20FH100xx 525RH-20FH100xxM/C 525

A2325325325325325325475475

BR550R550R700R700R850R850R1000R1000

CR191R191R216R216R278R278R238R238

D145145145145153153153153

E240320240320

240240320

F1080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/1180

G350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450

HR295R382R295R382

R367R295R382

Dimenses variveis

Dimenses variveis

2213

.225

MJ

136

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

110

A60

100

225

174

130

165

145

D F

BC

E

170

G

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

10


4 furos de instalao-9


2 furos 6(Furo preparado de8 para pinos de posicionamento)

(pad

res

de

inst

ala

o)

Detalhes de seo Y(Montagem de mo)

[Especificaes de nvoa]90

[Especificaes de limpeza]

[Especificaes padro]

Furo pas

sante

18

Seo transversal Z-Z

25h7

9039.5


F34

0

400

80

80

200240

75

A1A2

140

120

B

R80

C

170

D

E

H

G s

t

120122

2401

22

200

200

4 Furos de instalao16Superfcie de refernciade instalao

Sup

erfc

ie d

e re

fer

ncia

de in

stal

ao

28

29

)( -0.030 04N9

24

24

1010

10

Z Z

Padro

RH-12FH

10

811

10

10

Z Z

RH-20FH

2 Furos preparados6 para posicionamento

10

811

10 44

10

10 52

ZZ Z

Z


25h7 30h7

110 110

30h725h7

Furo

passan

te 21

Nvoa, Limpeza

Seo transversal Z-Z Seo transversal Z-Z

Nvoa, Limpeza

Furo

passan

te 18

Padro

0.010

36

Padro/ nvoa de leo/ LimpezaIP20/ IP65 *6/ ISO3 *7

Tipo de solo

Mximo 20 (classificao 5)

325

340 (170)306 (153)

xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450720 (360)

280450

0.300.30 0.300.015 0.015

0.0050.01




1 211 12

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

sC

onfig

ura

o d

e S

iste

ma

Op

es

de C

onfig

ura

es

Espe

cifica

es

de

Cont

rolad

or

Controlador

Especificaes

Configurao de controlador

Unidade de acionamento CR750-Q Unidade de acionamento CR751-Q

Unidade de acionamento CR750-MB

Controlador CR750-D Controlador CR751-D

Ambiente de CPU mltipla

Unidade

Base

Alimentao

CPUde controladorprogramvel

TipoBase padro de alta velocidade entre CPU mltipla Q35DB: 5 slots Q38DB: 8 slots Q312DB: 12 slots

Modelo universal Q03UD (E) CPU Q04UD (E) HCPU Q06UD (E) HCPU Q10UD (E) HCPU Q13UD (E) HCPU Q20UD (E) HCPU Q26UD (E) HCPU Q100UD (E) HCPU

Q61P Q62P Q63P Q64PN

Tipo

Mtodo de controle de caminhoCPU de Rob

Nmero de eixos controlados

Linguagem de robMtodo de ensino de posio

Capacidade de memria

Entrada/SadaExterna*5

Interface

Nmero de pontos de ensino

Nmero de passos

Nmero de programas

E/S de Finalidade geralE/S dedicadaAbre/fecha de moEntrada de parada de emergncia

Entrada de chave de portaEntrada de dispositivo de habilitao

Aterramento *4Estrutura [especificao de proteo]PesoDimenses externas (incluindo pernas)

Alimentao *5

Umidade relativaTemperatura ambiente

Controle PTP e controle CP Mximo 6 eixos

MELFA-BASIC IV/VMtodo de ensino, mtodo MDI

100 ou menos (aterramento classe D)Tipo de solo auto-contido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posio vertical e horizontal) [IP20]

45 a 85

Unidade

pontopasso

Unidade

ponto

slot

porta

canal

canal

V

C%RH

kgmm

KVA

Sada de parada de emergncia

Sada de modo

Sada de erro de robSincronizao de eixos adicionais

RS-422

EthernetUSB

Faixa de tenso de entrada *2

Capacidade de potncia *3

Interface de eixos adicionais

Srie FQ Srie FDConfigurao de controlador

CR750-QCR750-D

CR751-QCR751-D

Entrada de encoder

8 entrada / 8 sada

1 (redundante)

1 (redundante)

1 (redundante)

1 (redundante)

1 (redundante)

1 (redundante)

1 (redundante)

1 (Caixa de controle: T/B dedicado)

RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: Monofsico CA de 180 V a 253 VRV-7, RH-12FH/20FH: Trifsico CA de 180 V a 253 V ou Monofsico CA de 207 V a 253 V

RV-2F, RH-3FH : 0.5RV-4F, RH-6FH : 1.0RH-12FH/20FH : 1.5

RV-7F : 2.0

1 (SSCNET III)

*1: Para instalao de interface de opo.*2: A taxa de flutuao de tenso de alimentao dentro de 10%.*3: A capacidade de potncia indica a classificao para a operao normal. Note que a capacidade de potncia no inclui a corrente de entrada quando o aparelho ligado. A capacidade de potncia apenas um guia bsico e se

a operao pode ou no ser garantida depende da tenso de alimentao de entrada.*4: Os trabalhos de aterramento so de responsabilidade do cliente.*5: Para CR751, prenda ou solde a fiao para conexo com os conectores de fiao do usurio para entrada/ sada de parada de emergncia, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentao.

A ferramenta de substituio de bloco de terminal opcional disponvel separadamente tambm pode ser utilizada para conectar a fiao.

/ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de sada com o dispositivo comum de CPU mltiplaFQ 0 entrada/0 sada (At 256/256 quando opes so usadas)FD/ Atribudo a dispositivo comum de CPU mltiplaFQ Atribudo a E/S de finalidade geral.FD

1 (porta de caixa de controle dedicado) 10BASE-TFQ 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) 10BASE-T/100BASE-TXFD//1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programvel pode ser usado.)FQ 1 (somente funes de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B)FD

430 (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H)

Aprox. 16 Aprox. 12

Q172DRCPUFQ

/Q173DPX (vendido separadamente)FQ 2FD/FQ 2FD

/0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Rob)FQ 0 a 40FD

Ethernet

CPU de RobQ172DRCPU

Controlador

CPU de Rob

Unidade de acionamentoComunicaoUSB

Funo de eixo adicional MR-J4-BMR-J3-BS

MR-J4-BMR-J3-BS

SSCNET III(comunicaes ticas)

SSCNET III(comunicaes ticas)

Ethernet

Encoder de pulso

Controlador CRnD-7xx

ComunicaoUSB

Funo de eixo adicional

Controlador MELFATipo D

(Autnomo)CR750-DCR751-D

Controlador MELFATipo Q

(Compatvel com iQ Platform)CR750-QCR751-Q

Funo de entrada deencoder

425

260

85(8

0)(7

0.3)

(40)

(21.

7)

158

174

370430

(30) (30)

Nota) O painel de operao no est fixo ao CR-751. Configure o ambiente operacional do rob para acomodar a operao atravs de um terminal tico grfico (GOT) de cliente ou painel de operao.Modos de operao automtica e outros podem ser ativados a partir da caixa de instruo.

425

9896(2

)

370

25(3

0)(5

.2)

(7.8

)

370430

4-18(30) 30

Tampa de cabos

Furo de dreno

Ps de borracha para parafutosde montagem vertical(Quatro)

Local de instalao docontrolador

(92.

5)(1

22.5

)

(45) 160(10)(10) 50536572.5

330500

(85) (85) (25)

250

164

55

(45)

510

520

100

100

725

Caixa de proteo de controlador (IP54)

A caixa de proteo do controlador usada para proteger o controlador de nvoa de leo e outros ambientes de uso. (Para CR750)O painel frontal da caixa de proteo tem uma chave de modo e um conector do teaching box. Ele tambm contm uma janela de exibio para visualizar o painel de operao do controlador.

Slot de extenso *1

/13,000FQ 39,000FD/26,000FQ 78,000FD/256FQ 512FD

1 213 14

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

es

de

Rob

Fu

ne

sO

pe

sC

onfig

ura

o d

e S

iste

ma

Op

es

de C

Documents

Catalogo robos Mitsubishi