Engenharia Unificada I

Tutorial – Lego Mindstorms NXT

Programa para programação em diagrama de blocos para o NXT.

Blocos de ação:

- Bloco “Move”

Com um bloco “move”, é possível controlar uma ou duas saídas do

controlador, que no caso, estarão controlando os motores. O menupermite escolher a direção da rotação, a duração e a potência.

- Bloco “Record/Play”

Com um bloco “record/play”, é possível gravar ou reproduzir

comandos executados pelo robô em um arquivo txt.

Blocos de ação:

- Bloco “Sound”

Com um bloco “sound”, o NXT emite sons, que podem ser tons

simples, sons que estão disponíveis no programa, ou qual quer outrosom polifônico pode ser adicionado .

Blocos de ação:

- Bloco “Display”

Com um bloco “display”, o NXT exibe imagens em seu display, que

podem ser simples textos, ou imagens como emoticons, entre outros.

Blocos de ação:

- Bloco “Wait”

Com um bloco “Wait”, é possível interromper o fluxo do programa,

até que determinada condição seja atendida, a condição pode ser umperíodo de tempo ou o acionamento de algum dos sensores.

Blocos de Lógica:

- Bloco “Loop”

Um bloco “Loop” permite que parte do programa seja repetida

várias vezes até que a condição de saída do loop seja atendida, ascondições de saída podem ser acionadas por sensores, tempo oucontadores.

Blocos de Lógica:

- Bloco “Switch”

Um bloco “Switch” funciona como um “if/else”, dada uma

condição, se a mesma for atendida o programa executará uma linha deações, caso contrário, executará outra. A condição pode serdeterminada pelos sensores.

Blocos de Lógica:

Exemplo:Supondo que o robô tenha

sua roda direita controlada pelasaída C do NXT e a esquerda pelasaída B. No exemplo acima, o NXTentraria no loop, em seguida nocomando “switch”, que aciona osensor de ultrassom. Caso adistância seja maior do que 50cm,executará a primeira linha decomando que contém um bloco“move” acionando os 2 motores,fazendo o robô andar em linhareta, caso contrário, executará asegunda linha, que contém umbloco “move” acionando apenas omotor da direita (C), levando orobô a fazer uma curva paraesquerda. Após executada umadas duas linhas, analisa-se acondição do loop, que no exemploestá marcado como infinito, entãoo ciclo recomeça.

Usando os blocos vamos criar um programa.

O programa deve fazer o robô começar a andar ao seracionado por toque, parar quando estiver próximo a algumobstáculo. Então girar para a esquerda até captar algum som,após girar deve esperar um toque para recomeçar a andar.

Programa para Modelo do guia NXT:

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 1:

Crie um loop infinito, arrastando-o para a linha de programação.

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 2:

Arraste um bloco “switch” para dentro do “loop”, e configure para sensor de toque da seguinte maneira:

Programa para Modelo do guia NXT:Passo 3:

Coloque um novo “loop”, controlado por sensor de ultrassom, e dentro do loop um bloco “move”, com as seguintes configurações:

Programa para Modelo do guia NXT:Passo 4:

Coloque um novo “loop”, controlado por sensor de som, e dentro do loop um bloco “move”, com as seguintes configurações:

Programa para Modelo do guia NXT:Passo 5:

Por fim, coloque um bloco “move” com o botão “stop” selecionado na linha de cima e um “sound” na linha de baixo, apenas para poder perceber quando o NXT estiver executando-a.

Programa para Modelo do guia NXT:Programa completo:

Após concluir o programa salve com o nome “tutorial”, conecte o

NXT ao computador com o cabo USB com o NXT ligado.

Em seguida Clique em download.

Aguarde a transferência e depois remova o cabo.

Agora no menu do NXT entre em “my files”, procure “tutorial”

confirme, em seguida selecione “run” e confirme novamente.