Formula Rio Servo 1

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    04-Jul-2015

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<p>FORMULRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS I</p> <p>Teoremas da Transformada de Laplace</p> <p>Transformada de Laplace</p> <p>Relao de Impedncias em Translao Relao de Impedncias em Rotao</p> <p>ENGRENAGENS Relao de Transmisso de Deslocamento Relao de Transmisso de Torque Relao de Transmisso de Impedncias</p> <p> nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem </p> <p> nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem </p> <p>2</p> <p>Funo de Transferncia Sistema de 1 ordem Sistema de 2 ordem</p> <p>G (s ) =</p> <p>(s + a )2 n</p> <p>a</p> <p>Constante de Tempo 1 = a</p> <p>Tempo de Subida 2,2 Tr = a</p> <p>Tempo de Assentamento</p> <p>Tempo de Pico</p> <p>Sobressinal Mximo</p> <p>Taxa de Amortecimento</p> <p>Ts =</p> <p>4 aTp = = d % UP = e 1 2 100 = ln(% UP 100 ) 2 + ln 2 (% UP 100)</p> <p>G (s ) =</p> <p>s + 2n s + 2 n</p> <p>2</p> <p>Ts =</p> <p>4 n</p> <p>=</p> <p>ouc cfinal %UP = mx 100 cfinal</p> <p>n 1 2</p> <p>ou= n</p> <p>ENTRADA</p> <p>Degrau Unitrio Rampa Unitria Parbola Unitria</p> <p>Erro de Estado Estacionrio Para Sistemas com Realimentao Unitria 1 ; K p = lim G (s ) Kp s 01 ; K v = lim sG (s ) Kv s0 1 ; K a = lim s 2 G (s ) Ka s 0</p> <p>Erro de Estado Estacionrio Para Sistemas com Realimentao Unitria Tempo de subida normalizado versus relao de amortecimento para uma resposta de segunda ordem subamortecida</p> <p>______________________________________________________________________________LUGAR DAS RAZES e COMPENSADORES</p> <p>Equao das Assntotas: Ponto de Sada da Assntota no Eixo Real: ngulo da Assntota:a =</p> <p>a =</p> <p>plos finitos </p> <p>zeros finitos</p> <p>n de plos finitos - n de zeros finitos</p> <p>;</p> <p>(2k + 1) ; k = 0, 1, 2, .... n de plos finitos - n de zeros finitoscomprimentos dos plos comprimentos dos zeros</p> <p>Critrio do Mdulo:</p> <p>K=</p> <p>Critrio de Fase:</p> <p>fase dos zeros -</p> <p>fase dos plos = 180</p> <p>ngulo de Partida de Plos Complexos:</p> <p> p = 180 + arg GH '</p> <p>arg GH' = ngulo de fase de GH calculado no plo complexo, ignorando a contribuio de fase do mesmo</p> <p>ngulo de Chegada de Zeros Complexos:</p> <p> p = 180 arg GH ''</p> <p>arg GH '' = ngulo de fase de GH calculado no zero complexo, ignorando a contribuio de fase do mesmo</p> <p>Compensador PI:</p> <p>G c (s ) = K1 +</p> <p>K2 s</p> <p>=</p> <p>K K (s + a ) ;a = 2 K1 s</p> <p>Compensador Lag: Compensador PD:</p> <p>G c (s ) =</p> <p>K (s + z c ) s + pc</p> <p>G c (s ) = s + z c</p> <p>Compensador Lead:</p> <p>G c (s ) =</p> <p>(s + zc )s + pc</p>