Definindo a carga da ferramenta

-Aquarde o término dasmedições. Esteja atentopara que o robô não colidae também para os cabos dagarra.

-Ao terminar o robô irápedir para executar osmesmos movimentos emmodo automático. Libere obotão de habilitação.

te" ,.1,39 G~0;.:pMa;.: 2:\ 2O!4· ~SI:de ,24

ti"~I~I~ií~.,;;'(:.~;;";:m .•,.,,"':.==.=...,(...........:..;.:....)rzJl~J~x~-~~J!r ::

T ROSl. >Rxecuta.:ndo movi.mentos -de teste ã e rrcoer=Rosi--:->As _.edições ·podem. durar até B _.:i.nutos.r_ROB1~>Nú~ero de '~ed~çAo: 1.r~R:OB1.->Nú_ero--de med.i.çAo: 2T~ROB1->Nú_ero-de medição: 3

1~'~~.=f~~,.(~1M-SO~7~;:i~,;{ '<it:->::.7~o(v~ 'OV"l'o)mD

~MMT~:""~ ES'~1<~..__~._._.....;....._~;.,.,..,. _1. Comute para modo- automáticoou modo "de ve~oc.:i.dade tota1 manua1.2. Inicio a"execução do programa3.- Pres3.i.~ne "OVBR para movimentos de med.i.çAo ..

UIIII".IJ.II'

Definindo a carga da ferramenta

-Coloque o controlador emmodo automático.

-Confirrne o modo automáticona FlexPendant. Depoispressione o botão "Motors On"no painel para ligar os motoresdo robô. Inicie o programanovamente apertando o botãode inicio na FlexPendant

~":'E.8G:n$May 23. 2'JÚ ~Slldt- .,25

~~~ lWor...~ . BlIO~l'I-:>EtI7'S.(UM-S017'5) .__ (V~1 __ ) '. ~! -a:J,;onelaf>n:dIÇ~: Hewf'togr-~ ttnt.-~ TJtoel~/loadJdeolifT

Ponte .

& O modo eutorrétícc foi selecionado.

Toque em OK para confirmar a alteraçãono modo de operação.Para cancelar, retome para M~UAL

Definindo a carga da ferramenta

·Ao pressionar "Mover", o robôirá executar os mesmosmovimentos, porém agora comvelocidade maior.

·Ao terminar o controlador irápedir que o controlador sejacolocado em modo manualnovamente.

-Passs o controlador paramodo manual, segure o botãode habilitação e pressione obotão de inicio naFlexPendant.

·Ao pressionar "OK" serámostrado o peso e o centro degravidade da ferramenta.Pressione "Sim" para atualizaros valores da ferramenta.

e.:'.88G~oqMay 23. 2(n.11 Shd~ ,2!:

Exercício

1. A1te~ll. novaaente para o .odo .anualTelocidade reduzida~_ rnicie • e~ecução_ do prognl ••Pres&iona OIC para continuarJ

R"S~ltado. da identificaç.ao da !'erraaenta

Mas.,. (kg) •• 1.7ce ec ee da gca",idade (•• ):li: =.25.1. Y' '" -0.7, ;z: = 117.3.Atualizar fera::a.enta c ce e ee 7

• Calcule a massa e o centro de gravidade da suaferramenta usando a rotina de identificação de carga.

• Anote os valores ao final da rotina.

~.:'lmG~O;.il)Ma,,?3-. 20141 SlidE: ,2:1

~~~--------------------------------------------------------------------------------------~I~

~Ae8G'",!oMa:; 23, 201:1 j Shce -;26

Sincronismo

• Sincronismo (contador de revoluções)

• Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relaçãoa posição zero absoluto do eixo.

• Se o controlador perder o sincronismo, os programas nãopoderão ser executados.

O controlador notifica através de uma mensagem que osincronismo precisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador fordesligado com a bateria da 5MB descarregada).

c.'ABf1Gr(}tii}Ma;; 2:), 20Ú ! Shê~ ~2:i

Jllllt, .

Calibração e sincronismo

• Calibração ou sincronismo?

. o sincronismo pode serrealizado facilmentesem necessidade deferramentas especiais.

• Calibração necessita deferramentas especiais esomente deve serrealizado por pessoalqualificado apósqualquer intervençãomecânica nomanipulador.

Sincronismo

In arder ta use the svstem ali mechanical units must be calibrated.

Calíbrated

Calibrated

Utilizar o JoyStick para mover o robô para posição desincronismo alinhando as marcas.

Atualizar o contador de rotações

0A88G-o.H}~l'a:i23, ;roü j Sl,de -;32

..No menu ABBselecione a opção"Calibração" .

,.Selecione o robôque irá sersincronizado

~ Registro de eventos

é~ Explorar AexPendant

~ Informações do sistema

1m Reinídar

Para usar o sisterna, todas as unidades mecanrcas devem estar caubrade s.

Selecione a unidade mecânica que deseja caübrae.

--:~. ROB_l calibrado-~

UIIIIII"IIIIJIIIIIJ

Atualizar o contador de rotações

~AB8('>"~iO:Ma).' 2:S. 20Ú ~suce ,35

• Selecione a opção"Atualização docontador derotações"

• Confirme amensagem de aviso.

Estrutura da base

A atualização dos contadores de rotaçõespode alterar as posições programadas.

Deseja realmente continuar?

Atualizar o contador de rotações

.. Selecione a unidade queserá sincronizada epressione "OK".

cattbraçêo - ROB_1- Cont<Jd. rotações-

Atualização do contador- de r-otações

Selecione as untdades mecâniGls pare! atualizar os contado •..es de rotações.

Cattbrado

• Selecione quais eixosserão sincronizados epressione "Atualizar".

• Lembre-se que se o eixoestiver selecionado eledeve estar na marca desincronismo.

Atualização do contador de rotaçõesUnídademecânica: ROB_1

Para atualizar 005 contadores de voltas, seJeeione os eixos e loque em Atualizar.

Contadores de rotações atuanzados

Contador-es de rotações atnaüzadcs

Contadores de rotações etuauzados

Contadores de: rotações atueuzadcs

Comeucres de. rotações atuanzados

mbl_1

ti'! robl_2

ti'! robC.3

llJ rob:l_4

~ robl_.5

12!] robl._6

AIII

Verificando a posição de calibração

• Crie uma nova rotina noprograma chamada"Sincronismo".

PROC Sincron~smo(}l:ilimilI

ENDPROC

• Adicione a instrução"MoveAbsJ" a rotina.

• Entre no menu "Depurar" eselecione a opção "Exibirvalor".

• Coloque zero no valor dos6 eixos do robô e pressione"OK".

7 8 9

• Execute a rotina.

rdJt_5;= 1.000521::-05

..-a~_6 t= :L3S704E·13

Jtallll

Exercício

• Encontre os pontos de sincronismo do robô.

• Coloque o robô nas marcas e faça o procedimento desincronismo.

• Verifique a posição de calibração usando a instruçãoMoveAbsJ.

r.."'A99G.-o;.:)May 23, 20,:1 iSl!ó~ ,35

~ ,.1.r.m G~;).;pMil:; 2:;, 201·11 Slld~ :37

o que é o RobotStudio

.. RobotStudio é ferramenta de software utilizada por todosos robôs da ABB. Ele é entregue a o cliente em um OVOjunto com a documentação do robô.

o O RobotStudio possui duas licenças:

• Licença básica. Já inclusa no RobotStudio, permitetrabalhar diretamente no robô e simular o controladorno seu computador.

• Licença Premium. Inclui as funções da básica etambém permite modelação e simulação offline decélulas com múltiplos robôs.

Funcionalidades do Robotôtudio

• Com a licença básica épossível:

• Criar e instalar o sistemaoperacional dos robôs.

• Mudar configurações dosrobôs.

• Fazer a manutenção dosrobôs. Como por exemplocriar, restaurar backups evisualizar o registro deeventos.

• Criar e editar os programasdos robôs.

Como funciona o RobotStudio

• Após a instalação doRobotWare e doRobotStudio, para conectarem um controlador énecessário um cabo derede Ethernet crossover.

• O cabo deve ser ligadoentre o seu computador e aporta de serviço do painel.

~AeeG:'o;.;;)Ma:; 23, 201:'j Sl:,j~;·10

RobotStudioConectando ao controlador

• Na parte superior da telaselecione a aba"Controller" .

• Depois aperte o botão "Addcontroller" e selecione aopção "One Click Connect".

~'ABa G~l);mMa, 230. 2O"1:t ~suoe ~4~

jlllD",....

~ Add Conlroller •••~ For adding available controtters ontbe netlíooc

~ Start V"lftual Controller •.•ij.Y Forstarting and connecting t.o a 'Virtual controller~

I'fl 16-52561 on 'BRQOC-l-0044934'~~ 5f.atus.:Avaílable~ tast IP: 1271H).1

Il DI',,'-.....

RobotStudioVisão do controlador

• Ao conectar ao controlado r o nomedo robô irá aparecer na lista doRobotStudio.

• Dentro do controlador, quatropastas irão aparecer:

Vrtu~ Ccrlro1e!S• A pasta "Configuration" possui ~ lD 16-525&1

todas as configurações do ~~ il~C:=-nrobô. iIT'lCoriroile<

il1i1ltIJ• A pasta "Event Log" é igual ao ã] Man-madinec"",memicatioo

"Registro de eventos" que '" m Motion

. .-~existe na FlexPendant. ~A ~ ~~ ~=~lel1

• A pasta "1/0 System" é igual a c: ~esP_

tela "Entradas e saídas" que ~~ Locala> 4> Vlrtuall

existe na FlexPendant. <~IRAPiDJ~ ~ iir;J T_OOB1~ 'tole..l'mg!.mName)

E!w:~~Mc..ves

~ Çj'j Ma"Module

rijmain~l.TIf{rJi~i!0.-5.~ BASE~t.'Ser

} liiDT~I\llBI1

• A pasta "RAPID" possui oprograma que está carregadono robô.

eA8~G:':>;.;pMa]" 23, 2OH! snce ;·1:.1

RobotStudioAcesso a gravação

• Ao dar dois clicks no seuprograma, o RobotStudioirá abrir uma janela com oseu programa e serápossível edita-Io.

• Para editar o programa oufazer qualquer alteração nosistema do robô énecessário ter acesso agravação ao controlador.

• Para ter acesso click nobotão "Request writeaccess"

~;'.B8G<":m~~'2"3.ê,)!:ll $ItCI!:! 1~J AIII

~'-Et'Ia~:llee C~T~:-~,. ç.!.e:-t[~.ee.e.ee.:'~6.~1.ie_7Vle7 .e, e.181a1 •• ]i <:'JHST:-~t.iI=~~~ F26;·íf9ge·eIó.8.H.~~6·S&]'í6.7'e71e?8 •• _1e;U7.~]j ~,~t;j:'""'iet F3e:.([9ge.~.8_ee.:;,n,".se],(r;.7e7U!1.8.8.78ne7.e]L CDIo~T :-~;::S,"~!:p4a:.[(~.ee.e.ae.:..HIi~~1.!e_nl71e1.e.8_7it?181.81

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