Manual Estudante Fanuc

8/17/2019 Manual Estudante Fanuc

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FANUC Robotics do Brasil Ltda

Controlador FanucGuia do Estudante

J3MN1BR

Este manual contém informações restritas à FanucRobotics, fornecidas apenas para seus clientes. Nenhum

outro usuário é autorizado sem a expressa permisso daFanuc Robotics.

F!N"# Robotics do $rasil %tda.!&. 'ta&iano !l&es de %ima ()*)#asa +erde -o aulo -/el (( *0)) 1)00Fax (( *0)) 1121e-mail: [email protected]


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CUSTOMER RESOURCE CENTER

11 – 3955-0599WWW.FANUCROBO!C".COM.BR

SUPORTE TÉCNICOSERVIOS E! C"!PO

REP"ROS #E RO$%S

PE"S #E REPOSI&O REP"RO #E PE"S

TREIN"!ENTOVEN#"S #E RO$%S

!"R'ETIN( EN(EN)"RI"

• -uporte /écnico 34ot %ine5

• -olicitaço de +isitas/écnicas

•

'rdens de -er&iços paraReparos de eças• -er&iços de 6anutenço

re&enti&a e rediti&a

• eças para Rob7sem manutenço

• /rocas de eças em8arantia

•

-oft9ares e'pcionais

• /reinamentos emro:ramaço,6anutenço Elétrica e6ec;nica

• /reinamentosrealizados em áreas

para treinamento emnossa Empresa ou emclientes

• 6anuais

• +endas de Rob7s

• ro


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9N5!CE

1 SEGURANÇA.............................................................................................................101.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ....................................12

1.2 M ANTENDO AS MÁQUINAS OPERATRIZES E OS DISPOSITIVOS EXTERNOS EM SEGURANÇA..19

1.3 M ANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA..............................................................................20

2 SISTEMA ROBÓTICO GERAL........................................................................................23

2.1 ROBÔ...........................................................................................................................23

2.2 P AINEL DO CONTROLADOR............................................................................................2

2.3 P AINEL DO OPERADOR..................................................................................................2!

2. TEAC" PENDANT...........................................................................................................32

2.# C"AVE DEADMAN..........................................................................................................33

3 OPERANDO O EQUIPAMENTO.............................................................................35

3.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ..................................................................................3#

3.2 RECUPERAÇÃO DE $ AL"AS............................................................................................3%

3.3 MOVIMENTANDO O ROBÔ...............................................................................................3%

5 CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS.....................................................................47

6 INSTRUÇÕES DE MOIMENTO......................................................................................4!

7 INSTRUÇÕES DE LÓGICA............................................................................................55

!.1 LBL&X' ( )MP LBL&X'....................................................................................................##

!.2 CALL PROGRAM...........................................................................................................##

!.3 INSTRUÇÃO REMAR*.....................................................................................................#%

!. INSTRUÇÃO TIMER.........................................................................................................#%

!.# INSTRUÇ+ES DE REGISTRADORES..................................................................................#,

!.% INSTRUÇ+ES CONDICIONAIS...........................................................................................%

!.! INSTRUÇÃO MESSAGE...................................................................................................%!

!., INSTRUÇÃO -AIT.......................................................................................................%!

!.9 INSTRUÇ+ES COM ENTRADAS E SADAS..........................................................................!#

4 ENTRADAS E SA"DAS.................................................................................................#0

TIPOS DE ENTRADAS E SADAS....................................................................................................,0

ISUALI$ANDO OS SINAIS.........................................................................................#1


6/327

FORÇANDO OS SINAIS.................................................................................................#2

CONFIGURANDO AS ENTRADAS E SAIDAS.............................................................#4

FUNÇÕES DOS COMPONENTES..................................................................................!1CLASSIFICAÇ%O DAS FAL&AS...........................................................................................!#

%.1 $ AL"AS DE CLASSE 1.................................................................................................. 9,

%.2 $ AL"AS DE CLASSE 2....................................................................................................9,

%.3 $ AL"AS DE CLASSE 3....................................................................................................99

%. $ AL"AS DE CLASSE ....................................................................................................99

%.# DETECÇÃO DE $AL"AS BASEADA EM $USVEIS............................................................100

7 FAL&A CLASSE 1.....................................................................................................107

!.1 TRANS$ORMADOR MULTI/T AP......................................................................................10,

!.2 $ONTE DE ALIMENTAÇÃO DC.......................................................................................112

!.3 CONECTORES DA $ONTE.............................................................................................112

!. VERI$ICANDO A UNIDADE DA $ONTE.............................................................................112

!.# DIAGRAMA LIGA(DESLIGA.............................................................................................11#

!.% PLACA DO P AINEL DE OPERADOR................................................................................119

!.! CONEX+ES DA PLACA DO P AINEL DE OPERAÇ+ES........................................................119

!., B AC*/PLANE R AC*...................................................................................................12%

# DIAGNÓSTICO DE FAL&AS........................................................................................12#

,.1 DIAGNSTICO DE $AL"AS PELO LED DA $ONTE...........................................................12,

,.2 CONTROLADOR NÃO LIGA............................................................................................130

! FAL&AS DE CLASSE 2...........................................................................................13#

9.1 SINTOMAS...................................................................................................................13,

9.2 C AUSAS POSSVEIS.....................................................................................................13,

9.3 PLACA MÃE.................................................................................................................13,

9. CONECTORES DA M AIN BOARD....................................................................................12

9.# V ARIÁVEIS...................................................................................................................13

10 ERIFICAÇ%O DE FAL&AS DE CLASSE 2.....................................................146

10.1 VERI$ICANDO $AL"AS ATRAVS DOS LEDS DA CPU.....................................................1%

10.2 ANÁLISE DE $AL"AS PELO DISPLA4 DE 0! SEGMENTOS5................................................1,

10.3 M ANIPULAÇÃO DE ARQUIVOS E PROGRAMAS................................................................1#0

10. STORAGE DEVICES......................................................................................................1#0


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10.# CON$IGURANDO A PORTA DE COMUNICAÇÃO..............................................................1#

10.% M ANIPULANDO PROGRAMAS........................................................................................1%!

10.! DELETANDO PROGRAMAS DO MENU SELECT................................................................1!2

10., M ANIPULANDO ARQUIVOS............................................................................................1!

BAC'ING UP CONTROLLER COMO IMAGEM................................................................17#

11 MASTERI$ANDO..............................................................................................1#1

11.1 ENCODER...................................................................................................................1,2

11.2 M ASTERIZAÇÃO...........................................................................................................1,3

PROCEDIMENTO PARA MASTERIZAÇÃO.......................................................................................1,#

12 FAL&AS DE CLASSE 3...........................................................................................1!2

12.1 SINTOMAS...................................................................................................................19212.2 C AUSAS POTENCIAIS...................................................................................................192

12.3 SERVO AMPLI$ICADOR.................................................................................................192

12. DENTRO DO SERVO AMPLI$ICADOR..............................................................................19!

12.# AMPLI$ICADOR DE POT6NCIA.......................................................................................19!

12.% LEDS DO SERVO AMPLI$ICADOR..................................................................................199

12.! CIRCUITO DE EMERG6NCIA..........................................................................................20%

12., UNIDADE DE EMERG6NCIA REDUNDANTE.....................................................................209

12.9 PLACA DE EMERG6NCIA...............................................................................................210

12.10 SINAIS DE EMERG6NCIA..............................................................................................21#

12.11 TELA DE OCORRENCIA DE ALARMES.............................................................................21!

13 LISTA DE CÓDIGO DE ERROS................................................................................222

TIPOS DE ALARMES..................................................................................................244

FINALIDADE DE CADA ALARME........................................................................................244

14 FAL&AS DE CLASSE 4...........................................................................................2!0

1.1 M ANUTENÇÃO PREVENTIVA..........................................................................................292

15 SISTEMAS DE COORDENA(DAS )FRAMES*...........................................................2!4

1#.1 CON$IGURAÇ+ES DE COORDENADAS...........................................................................29

1#.2 TIPOS DE COORDENADAS $RAMES.........................................................................29#

1#.3 CON$IGURANDO COORDENADAS DE $ERRAMENTA......................................................29%

1#. CON$IGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABAL"O USER.............................309


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"e/uran6a

1 SEGURANÇAA++,-,/1 &/+1,/2T1 F3-3

FANUC R7879:;<

S32/7

FANUC R8-,96 /: ; 3 /: 53


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S/

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11


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S/

1.1 C/,+/+/


13/327

S/

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14/327

S/

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15/327

S/

1.1.5 P=/9/+= /+/-

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16/327

S/

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16


17/327

S/

1.1.6 P=/9/+= /+/-

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1.1.7 P=/9/+= /+/- =/-/:

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17


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S/

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PERIGOV7@J @ @7 ;7>7?7 SEMPRE QUE ELE$OR CONECTADO J 7>@ ?@ @>@:. S@ @@JJ@>@;@77 ?7 ? @>? 7?7 @@;?7 J 7>@ ?@ @>@:. C77;>?77 :>@F7 7 7 ?:7 F F7@: ?7 ?7 ? @< ?@8 >7 H7 F@;:@: @


19/327

S/

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S/20


21/327

S/

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S/

1.2.2 P9J +/=9K/,9

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23/327

S/

1.3.2 P9J +

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24/327

S/

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ddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd



















ddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd ddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd



24


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2"iste$a Rob4tico

2 SISTEMAROBÓTICOGERAL

O @ ?@ OF@?7

T@; P@>?>

2.1 R8O 87 J@;Y>:;7 ;7JF7:?< F7:;[@< J77:?7@ ?@ F7J@>7 F7@>;7?@


26/327

S,-= R8-,9

2.2 P,/ +C/-+

O F:>@ ?@ C7>7?7 F7@< F5

AJ@>J@>7 @ @@;H7 ?7< F7J<?@ :;

CK;7 ?@ :>@F7H7 ?@ J7:J@>7 R@;7>@;:J@>7 ?@ @>?< @ @;@ ;7J @:FJ@>7< F@::;7@>@< ?7 ;7>7?7


27/327

S,-= R8-,9

?a@

)8*

C/-+ -,


28/327

S,-= R8-,9

ainel RA*i$

2#


29/327

S,-= R8-,9

2.3 P,/ +O


30/327

S,-= R8-,9

P,/ + O


31/327

S,-= R8-,9

proteço do sistema. /ratase de uma cha&e is


32/327

S,-= R8-,9

F: ?< @;< ?@ :< ?@ 78<R)3:B >H7 F7


33/327

S,-= R8-,9

C@ + S: + M+

NOA ) -e &ocI mudar a posiço da cha&e de /( ou /L para!"/' e esti&er com o /each endant acionado, ha&erá uma

falha Cue de&erá sair apenas Cuando &ocI soltar o eadman ,reapertálo no&amente e apertar o boto ?ou tecla do /@Reset.

33


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S,-= R8-,9

2.4 T9@ P/+/-' /each endant é o dispositi&o Cue permite>

6o&imentar o rob7 Executar pro:ramas -elecionar ro:ramas

#onfi:urar o -istema !cessar as opções de $acHup de sistema 6onitorar mem=rias 6onitorar e confi:urar entradas e sadas 6onitorar sinais de falha

PRE F1 F2 F3 F4 F5 NET

M E NU S S EL E CT E DI T D A TA F C TNSHIFT SHIFT

&OLD

FD

BD

COORD

(

ENTERITEMBAC'

SPACERESET

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4 5 6

1 2 3

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STEP

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($)6*

$)6*

34


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S,-= R8-,9

' /each endant possui %EOs de indicaço de -tatus dorob7. !l:uns destes so confi:urados conforme o tipo desoft9are instalado no eCuipamento.

Dndicadores Cue so comuns a todos os tipos de soft9are>F!"%/ -istema rob=tico em falha4'% ' sinal de ausa foi en&iado ao rob7-/E ' Rob7 irá executar os pro:ramas passoapasso$"-P ' sistema está ocupado ?processando@R"NNDN8 !l:um pro:rama de usuário está sendoexecutadoA'DN/ ! mo&imentaço do rob7 s= pode ser executadaeixoaeixoQP ! mo&imentaço do rob7 s= pode ser executada deforma linear conforme o plano de trabalho selecionado

/''% ! mo&imentaço do rob7 s= pode ser executada deforma linear conforme a ferramenta instalada na flan:e dorob7

2.5 C@

D+=/

A C@ DEADMAN 7 "7J@J M77 7 @J J>. Q>?7 7 TP 8::?7 @H7 F@>< >?7 F@?7 7 T@; P@>?> 7 F7J


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S,-= R8-,9

Nas séries de controladores Cue possuem a opcional S#ontrolReliableOou S#E 6arHO e controladores RA*i$, o /eachendant possui trIs fases> 'FFB'NB'FF ?o deadman de&e sermantido apertado , mas no completamente@.

ortanto, por se:urança, recomendamos Cue sempre Cuehou&er al:um tipo de manutenço Cue se


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O*erando o E?ui*a$ento

3 OPERANDO O EQUIPAMENTO

3.1 L,/+ D,/+ R8

A++,-,/1 &/+1,/2T1 F3-3

FANUC R7879:;<

L,20/+ 3 D361,20/+ R8

L,2/+ 3 =,=3-/+ 8 P93+,=3/- I> ;GG ?@ 98G7.

I> 7 R78.

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M7:J@>9@ 7 R78.

P9+,=/- 7(1 L,/+ 8

C/+,J P@7?7 ;?@ 87 @ K@< 7 @?7 ?7 @:FJ@>7.V@::; H7 @: 7 ?:7 @ >7 F:>@ ?@ 7F@?7: ;@ F ON

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38/327

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D@


39/327

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3.3 M,=/-/+ 8

! mo&imentaço manual dos eixos do rob7 é realizada pressionandose as teclas de mo&imentaço do /each endant. !o:ra&ar ?ou ensinar@ uma no&a posiço em pro:rama no rob7, de&ese mo&imentálo até a posiço dese


40/327

O


41/327

O F@>< >?7

@ COORD()OG F@;@ > @ ?7 T@; P@>?>.P@;:>?7 -ORLD )G$RM @ USER

3. TOOL

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42/327

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43/327

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43


44/327

O


45/327

O


46/327

O


47/327

O?7 7 78

1. L: 7 78 ?:7 @ @ 87H7 ON .

2. "8:: 7 T@; P@>?> ;@ ON(O$$ @J ON. S@ 7 F:>@?@ 7F@?7 F7.

3. AF@ ;@ DEADMAN J>W/ F@7J@>@ 7 @? ?

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d dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd ddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd ddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd ddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd

10. C7J ;77?@>? ? @J 7:> ?@ 7< @:7< #@ % 8: 7 @> 7 @:7 # F @: ?@:??@ 7;7:? >7 :@J >@:7. AF@ @; R@ @>@ 7?7< 7< :F7< ?@ J7:J@>H7>7 8:7 < ?:@[@< ?@ F J7:J@>[@<

47


48/327

O[@< @J )OINT.

OBSdddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd

dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd dddddddddddddddddddd.

4#


49/327

O


50/327

#ro/ra$a6(o de Rob

5 C,/+ M+,?,9/+P=

A++,-,/01 &0/+1,/2T1 F30-4536

FANUC R7879:;<

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

= A/-3 +3 2 =


51/327

P=: + R8

F, 5.1 X T + : + @ @ F7?7 F7J 7 B-D F @;7 ?7 F7J.

S +V 9-


52/327

P=: + R8

OBS E:?7 O 78 @?7 J

F7J#.2 P+ F? "7? F@?7@;

#.3 A8-+ 87?7 O 78 877 J @@;H7 ?@F7J @ @7 F :>:;: @@;H7 ?@ 77.

N


53/327

P=: + R8

AJ< < F7?@J 7;7@ @;:7>?< J7:J@>H7 ?778 > @@;H7 ?@ J F7J5

!%/ER!N' R'8R!6!-

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54/327

P=: + R8

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R/+ =

,/-: +=,=/-

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55/327

P=: + R8

O7 F7J 7: ?7

V7;W >H7 @?> F @?:

F7J< O T@; P@>?> @;:7>

O>/T@/$ @?:H7 O>/L:>@ ?@ FYJ@7< ?@ /:>@ 7; F @?:H7 O>/L:>@ ?@ P7;: >7 F7;@


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57/327

P=: + R8

NOTA5 I>;@J @>?@@J@>7 :>?:@7 >H7


58/327

P=: + R8

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5#


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P=: + R8

7 INSTRUÇÕESDE LÓGICA

FANUC R7879:;<

A59T1 P5250==,/2

P ,/3, = ,/-7: 12,9 /


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7.3 I/-:R=^

! instruço RE6!RY habilita a inserir comentários no pro:rama.Estes comentários sero inseridos em CualCuer linha de pro:ramaço ?obs> o comentário sempre aparecerá sozinho em

uma linha de pro:ramaço> CualCuer outra instruço &irá na linha posterior ou anterior@. ' comentário pode ter até *L caracteresalfabéticos, numéricos , pontuações ou espaços. ! instruço decomentário sempre aparecerá precedida de um ponto deexclamaço 3Z5. ara inserir um comentário. +ocI de&e>

• +á com o cursor sobre a linha Cue &ocI dese`J@7 ?@ :?@>::;H7 ?7 @JF7:?7. V7;W :K


61/327

P=: + R8

@ ?7 F7J @K:7 EK:7< >7 @JF7:?7.S P7J E?:; 7 >7J@ ?7 F7J 7>?@ 7 :>];:7 ?@ ;7>@J ?@`J@7 ? :> ?@ F7J 7>?@ ;7>@J ?@@JF7 @:;:?.

S7F P7J E?:; 7 >7J@ ?7 F7J 7>?@ 7 :J ?@ ;7>@J ?@`J@7 ? :> ?@ F7J 7>?@ ;7>@J ?@@JF7 @


62/327

P=: + R8

8 P @7> : 7 7 # :>


63/327

P=: + R8

@@JF7. S@ R&3' k 2 @ R&2'k# F7?@J7< ?:@ @ R&R&3''k#.

F, !(6 E= :8: 7 >`J@7 @J &7'7 @:


64/327

P=: + R8

F, !(7 R\] _ \]

64


65/327

P=: + R8

R\]_\]\ 7 @


66/327

P=: + R8

F, !(# R\] _ \] \


67/327

P=: + R8

P9+,=/- !(3 M-/+ 9/?,/+ R,-+

P 1 P@


68/327

P=: + R8

6* P + ,-+ =,@ S@ D@:;@.

M7 7 ;7 @ 7;W @ J>@;7J7 F?H7 @ F@


69/327

P=: + R8

\] \:] @>? 7 ?2' @ m &H7'

P7 @@JF7

1 IF R\1]_1 AND R\2]_2 AND DI\2]_ON MP LBL\2]

I>


70/327

P=: + R8

I$&;7>?1' OR &;7>?2' OR ... &;:7>'

P7 @@JF7

1 IF DI\10]_ON OR R\7]_R\#] MP LBL\2]

NOTA5 V7;W >H7 F7?@ J:?:[@< AND @ OR >J@?7 7;W


71/327

P=: + R8

7.# I/-:M

! instruço 6E--!8E mostra uma mensa:em especfica na tela"-ER. ! mensa:em pode ter de ( a L* caracteres entre letras. pontuações, e espaços. -e &ocI Cuiser espaços entre as mensa:ens,

de&e deixar o conte[do da mensa:em &azio.Juando a instruço 6E--!8E Wconte[do da mensa:emX éexecutada, a tela "-ER irá aparece automaticamente.

MESSAGE \9/-a++ =/=]

7.! I/-: AITDnstruções ]!D/ executam uma espera por um tempo especficono pro:rama ou até Cue a condiço se AIT -=?7 @JF7.

AIT 9/+,-,/ P @@;H7 ?@ J F7J @ ;7>?:H7


72/327

P=: + R8

F, !(15I/-: AIT + =+ /,9 )AIAO*


73/327

P=: + R8

O@ < ;7>?:[@< AND E 7 OR OU.

C7>?:[@< AND5

-AIT &;7>?1' AND &;7>?2' AND ...

P7 @@JF7

1 AIT DI\1]_ON AND DI\2]_ON TIMEOUT LBL\1]

C7>?:[@< OR

-AIT &;7>?1' OR &;7>?2' OR ...

P7 @@JF71 IF DI\10]_ON OR R\7]_R\#] MP LBL\2]

NOTA5 V7;W >H7 F7?@ J:?:[@< AND @ OR >J@?7 7;W


74/327

P=: + R8

FANUC R7879:;<

A59T1 P5250==,/2

M:> F7J

oT:< F7J \:GG 9;@ G:>@. ES@ 2 ;;G@< :9\:GG ;GG 9@ 97; ;G@> X78 >? 9@ # ;;G@<:9 \:GG < 9@ ;;G@9:J@ ;> 8@ ;@;i@?.

T:J@&1'k@

) P&1' #0a $INE

) P&2' #0a CNT100

L P&3' 1000JJ(J@7 7 ?@ ;:;7< >7 F7J

M,/


75/327

P=: + R8

R[&] ' R[&]9&

! 0ncrementa & ao registrador R[&]

0f R[&]:') 4A** orch cleanR[)]'R[)]9&

0f R[)]:'# ump *+*[)]

ump *+*[&]

*+*[)]

imer[&]'stop

;essage [ER;01ADO]

! ;ostra a palana tela ?@ER

[End]

T9@ 9/

-[&] #( /01E

! -osiç2o 3ome -[)] #( 41&((

! -osiç2o de apro5imaç2o a%ai5o da posiç2o de

limpeza

* -[6] &(((mm8sec /01E

! Entra no dispositi


76/327

P=: + R8

ANOA@E">

























76


77/327

P=: + R8

L8 5P= + ,9 =,=/-:

P 1 L: 7 ;7>7?7.

2 C: J F7J ?@ >7J@ pP:>;:Fq. N@

3 I>;@J@> 7 F7J F @ @@;@ 3 @@< 7F7J P71 @ 2 @@< 7 F7J P72;7J J :>@7 ?@ 2 ?7< @J ;?@@;H7. E@; 7 F7J.

#ompletado>

C: J F7J ?@ >7J@ pP:>;:F2q. N@?7 7 @:?7 7 @:


78/327

P=: + R8

ANOA@E">
























7#


79/327

P=: + R8

!.10 I/-J 9=

/-+ >+

Dnstruções com entradas e sadas ou DB', habilitam o pro:rama aen&iar e receber sinais di:itais ou anal=:icos, discretos ou em

rede. Existem &ários tipos de instruções de DB'>

E>?< @ ?< @ ?< @ :;<

E>?< @ + D,,-,

Entradas i:itais ?D@ e -adas i:itais ?'@ so sinaisconfi:urados por usuários. odem ser discretos ou em rede,conforme a instalaço.

R \] _ DI \] A :> ;7>?:H7 ? @>? ?::@J J @:


80/327

P=: + R8

DO \] _ R \] A :> 7 >H7 J ?@@J:>? ?@>?7 ?7 7 J@>?7 >7 @:H7 ?7 @JF7 @J ?7


81/327

P=: + R8

RO \] _ R \] A :> 7 >H7 J ?@@J:>? ?@>?7 ?7 7 J@>?7 >7 @: J 7 ?@;:J @@? ;7J8:>H7 ?@ ?< 7 J:< @>?< ?:::< @J J@:


82/327

P=: + R8

GO \] _ A :>


83/327

P=: + R8

L8 6

P= + ,9 =,=/-:

1 C: J :; F ;:7>J@>7 ?< J@>7. A7 :> ?@


84/327

4Entradas e sadas

4 ENTRADAS ESA"DAS

T,+

!s entradas e sadas de rob7 so a interface entre o rob7 eeCuipamentos periféricos, tais como &ál&ulas solen=ides,relés, sensores, potenci7metros, %#s, etc.!s mais utilizadas so>

.( 5i/itais> so sinais biestá&eis?'NB'FF@. Ex> sensores de presença , botões pulsadores , l;mpadas sinalizadoras,relés, contatores, etc.

.L Anal4/icos> so sinais cu &ál&ulas proporcionais, potenci7metros, sistemas de controle detenso em processo de solda:em, etc.

.* Gru*os> so a:rupamentos de L oumais sinais di:itais. !s entradas e sadas em:rupo permitem ao usuário trabalhar comum :rupo de sinais di:itais, utilizando&alores numéricos ?c=di:o $#@.

.T Usurios> so entradas e sadas di:itais prédefinidas para o rob7. Estes sinais soutilizados para controle de um eCuipamentoou para Cue um eCuipamento possacontrolar o rob7 em seleço de pro:ramas, paradas em falha, pausa de pro:ramas emo&imento, etc.

.) !nterconnect> U utilizado Cuando há anecessidade de relaço entre entradas esadas sem Cue se -o entradas e sadas di:itaisconfi:uradas para uso com %#Os.

!s entradas e sadas tipo %# so pouco utilizadas, sendomais comum utilizarmos as entradas e sadas tipo i:itaiscomuns. ! diferença entre essas duas sadas será apenascom relaço à sintaxe do pro:rama. ! &anta:em de se usar

#4


85/327

E/-+ S>+

as entradas e sadas tipo %# é com relaço a or:anizaçodos tipos de entradas e sadas ?podese utilizar entradas esadas tipo %# apenas para a interface de %#, e asdi:itais normais para entradas e sadas :enéricas como

sensores, sinalizadores, etc.@

ISUALI$ANDO OSSINAIS

ara acessarmos entradas e sadas, de&emos>ressionar a tecla 6EN"- -elecionar o item DB' !pertar F( W/PEX -elecionar o tipo de entrada e sadaCue se dese

-e a tela Cue apareceu for uma tela de entradas e &ocICuiser &isualizar as sadas, pressione a tecla F* WDNB'"/Xe a tela de sadas irá aparecer e &ice&ersa.

Na coluna da direita, &ocI &erá a lista de entradas ousadas. Na coluna -D6, &ocI conse:uirá &isualizar seexiste al:um sinal simulado. Na coluna -/!/"- &ocI irá &isualizar Cual o status dosinal ?se está acionado 'N ou no 'FF@.

#5


86/327

E/-+ S>+

FORÇANDO OSSINAIS

1. "e 2oc; esti2er 2isualiando os sinaisde sada)

For6ando os sinais de sada)

Na tela abaixo, posicione o cursor na linha da sada Cue&ocI dese


87/327

E/-+ S>+

manter o sinal.

CONFIGURANDO ASENTRADAS E SAIDAS

ara confi:urar entradas e sadas para utilizaço emRob7s, é necessário Cue &ocI saiba o tipo de interfaceutilizado. ! interface de entradas e sadas pode ser>

(. 6=dulo !> -o m=dulos Cue utilizam cartões de entradas esadas di:itais ou anal=:icas. Estes cartões soconectados &ia RacH e m=dulo de interface ao rob7. !&anta:em de se utilizar m=dulos tipo ! é Cue existe

uma flexibilidade com relaço ao tipo de carto Cue&ocI dese


88/327

E/-+ S>+##


89/327

E/-+ S>+

L.6=dulo $ > -o m=dulos Cue utilizam cartões deentradas e sadas di:itais. Estes cartões so conectados&ia m=dulo de interface ao rob7. ! principal &anta:emde se utilizar m=dulos tipo $ é o espaço reduzido

necessário para a instalaço. #ada m=dulo de interfacede m=dulo ! suporta 1( carto de (2 pontos de entradaseBou sadas expans&eis até (2 pontos adicionais.

*. Redes> e&ice net, rofibus, RD',8enius. ' hard9are esoft9are do rob7 de&erá possuir cartões adicionais Cuesuportem o tipo de rede a ser utilizado. 8eralmente

utilizamos rede Cuando necessitamos de uma&elocidade de comunicaço alta , uma Cuantidaderazoá&el de pontos e lon:as dist;ncias entre osm=dulos.

#!

Dnterface para e&ice Net


90/327

E/-+ S>+

No soft9are, a confi:uraço dependerá do endereçamentodo racH, n[mero do slot e primeiro ponto da confi:uraço.ara confi:urar o soft9are>/eclar menus -elecionar DB' V EN/ER /eclar F(WtGpeX -elecionar o tipo de DB' dese


91/327

E/-+ S>+ !1


92/327

E/-+ S>+

+ocI irá confi:urar os seus DB'Os conforme o tipo deeCuipamento utilizado para interface.

/D' EDN/ERF!#E R!#Y -%'/ -/!R/ 'DN/

6`"%' ! DND#D! 'R ( '"E%' 6EN'RENERE' ER!#Y %D+RE

EENE !'-D' '#!R/' N'R!#Y

EENE !#'NFD8"R!'F-D#!

6`"%' $ #'NF'R6E 'ENERE!6EN/' #'NFD8"R!' N' D -]D/#4

DND#D! 'R ( EENE !#'NFD8"R!'F-D#!

E+D#E NE/ R!#Y _(_T EENE '

6!# D

EENE !

-EJ"EN#D! N'#'NA"N/' EDB'O- E#'6"ND#!'

6E6'RD! 1 1 18END"- NE/]'RY

R!#Y (2 DND#D! 'R ( EENE !-EJ"EN#D! N'#'NA"N/' EDB'O- E#'6"ND#!'

R'FD$"- 2 ( (

#'N/R'%NE/ _)_2 6!# D (RE6'/E DB' R!#Y (2 DND#D! 'R ( EENE !-EJ"EN#D! N'#'NA"N/' EDB'O- E#'6"ND#!'

• ara testar se o DB' está confi:urado corretamente, pressionar NEQ/ pressionar a tecla de funço+ERDFP

• ara Cue o rob7 aceite as alterações em DB's, énecessário se ralizar um #old -tart no rob7?desli:arBli:ar o controlador@.

E/-+ >+ +U, )UOP*

Entradas e sadas de usuário so sinais de interface prédeterminados no rob7 para interface com eCuipamentos periféricos e ferramentas.ara &isualizálos>

(. ressione 6enus

!2


93/327

E/-+ S>+

L. -elecione DB'*. !perte F( WtGpeXT. -elecione "'Os). 6ude entre tela de entradas e sadas

utilizando a tecla F* ?DNB'"/@

! se:uinte tabela relaciona os sinais de EB- usados para a interface do dispositi&o periférico no controlador RA*.

-inais de entrada ?+er $.*.(@

S,/5escri6(o

D6-/ -inal de parada instant;nea

4'% -inal de reter -F- -inal de &elocidade de se:urança#-/'D -inal de parada de cicloF!"%/ RE-E/ -inal de liberaço de alarme-/!R/ -inal de incio de ciclo4'6E -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@EN$% -inal de ati&açoR-R(BN-( -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@R-RLBN-L -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@R-R*BN-* -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@R-RTBN-T -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@R-R)BN-) -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@R-R2BN-2 -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@

R-RBN- -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@R-R_BN-_ -inal para selecionar o n[mero da reCuisiçoBpro:rama para manutenço do rob7 ?(@N-/R'$E -inal estrobosc=pico N-R'-/!R/ -inal de partida da operaço automática(> R-R> ReCuisiço para 6anutenço do Rob7 ?R-R) a R-R_ so opcionais@. N-> Entrada para -eleço do N[mero do ro:rama ?opcional@ Juer se


94/327

E/-+ S>+

!#Y(B-N'( #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#YLB-N'L #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#Y*B-N'* #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#YTB-N'T #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#Y)B-N') #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#Y2B-N'2 #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#YB-N' #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado!#Y_B-N'_ #onfirmaço de R-RBsinal de n[mero de pro:rama selecionado-N!#Y -inal de confirmaço de N-

ggggggg No usado ?para futura expanso@

!4


95/327

5Fun6es dosCo$*onentes

#

FUNÇÕES DOSCOMPONENTES

P; MH@ A F; JH@ ;7>J JJ:;7F7;@7 7 ;7>7?7 @ 87?J@J7 \@> ;7>7@ F7\@ :< 7.

P;< ?@ E>?< @ S]?< @;@ @>@ 7 R78 @ @:FJ@>7H7 AC @>? @J K:7<>]@:< ?@ @>]>7

B;iF>@ 7 R;i5 S@@ F J7>@J ?< ?:@7@:< ;7J7 $7>@ CPU F;< ?@ @?@.

T@; F@>?>5T7?< < 7F@[@<:>;:>?7 F7JH7 ?@ 78<


96/327

F/J + C=@;@ F ;[@< ?@ J@J:PCMCIA. TJ8J F@ ?7 ;7>7@?7 ;:;:7 ?@ F? ?@ @J@W>;:.

T>H7

;7>@:? F @>?@@:? F@7 ;7>7?7. E:7J@ >@;@@< @@ ?@ ;7>7@:>@>J@>@.

C:;:7 :>@F75 S@ 7@ J@ >7


97/327

F/J + C=


98/327

F/J + C=


99/327

F/J + C=


100/327

10Con%i/uration

R/)3 P:> C7>7 R@:8@ E@;:; M:>@>>;@

LAB 4

Identificar cada um dos componentes do controlador.


101/327

F/J + C=


102/327

6Classes de Fal'as

6

CLASSIFICAÇ%ODAS FAL&AS

A< < @>H7;7@: :?@>::@ ;7@.$< @J P F 78< ?@ P:>P78@J< @J T@; P@>?> 7 >7 ;87 ?7

J@]>7J<T@; P@>?> ?7


103/327

C + F@

T@; P@>?> 7 ;87 ?7 TP 7 M?7 ?@B@: :>]>@ 7 R;i B;iF>@ @>8@

CH7 ?@ ;7>7@ ?@ @:7 :: 6.3 F@ + C

3S:>7J<

LYJF? ?@ AJ@ ;:7>?C7>7@< *M1 @ *M2 @H7 ?@ F7W>;: >7< S@7 AJF::;?7@ @ ?7T@;

C@J@>7 ?@ @J@W>;:U>:??@ ?@ F? ?@ @J@W>;: R@?>?>@P; ?7 P:>@ ?@ OF@?7 C87<

6.4 F@ + C4

S:>7J<B78 H7

7JK:;7O< F7J<

C:< @@>7< >H7 @?7c

7 78.

103


104/327

C + F@

6.5 D-9: +?@ 8+= F>,

(. Fonte

$15 $? AC

$35 $


105/327

C + F@

$7>@ R)3(R)3:B

105


106/327

C + F@

Nome Sintoma, quando o fusível estiver

queimado

Ação

F1 ' %E D% ?&erde@ da fonte no acende, e no é poss&el li:ar o rob7.

1 C@; < >:??@< ?@ @>:H7 @ 7< ;87<;7>@;?7< 7< ;7>@;7@< CP2 @ CP3 ?

$7>@ F @::; F7


107/327

C + F@

L. Fus&eis do ser&o amplificador

$U15P >7 87 ?7 78 @ F7@H7 f2 E.

$1 $25 P F7@H7 ?@ < ?7 ;:;:7 >7


108/327

C + F@

NOE">

























10#


109/327

6Classes de Fal'as

LAB 5

Passos Verifique o tipo de falha que ocorreu no controlador

10!


110/327

C + F@

NOE">

























110


111/327

7Fal'as de Classe 1

7 FAL&A CLASSE1

1. S:>7J< @:7?7 >H7 :

A @ ?7 T@; P@>?> @ :J@>H7 DC ?7 F:>@ ?@

;7>7@.

$< @J P F 78< ?@ P:>P78@J< @J T@; P@>?> 7 >7 ;87 ?7J@]>


112/327

F@ + 9 1

7.1 T/?=+M-,(T<

' transformador é localizado na parte traseira docontrolador. ! alimentaço pode ser de *_1 a )) &olts.ara acomodar &ários n&eis de tenso, o transformador possui &ários /aps de alimentaço primária.

!s tensões de sada so>1. T:KH7 ?7<

7KH7 ?7R;i : $7>@

3. M7>7K


113/327

F@ + 9 1 113


114/327

7Fal'as de Classe 1

E=


115/327

12Class 1 Fault

R/)3 P:> C7>7 R@:8@ E@;:; M:>@>>;@


116/327

12Class 1 Fault

R/)3 P:> C7>7 R@:8@ E@;:; M:>@>>;@

7.2 F/- +A,=/-: DC

8eral> ! fonte de alimentaço con&erte a tenso !# em

di&ersos n&eis de tenso #. /ambém possui o circuito deinicializaço do sistema.

7.3 C/9- +FO/-

1. CP1200VAC ?7 >:?7@< @ ;:;:7< ?@

@J@W>;:

3. CP3S]? 200VAC

. CPU


117/327

F@ + 9 1 117


118/327

F@ + 9 1

$7>@ ?@ :J@>H7 DC

C7>@H7 F ;:;:7 L:(D@7

11#


119/327

F@ + 9 1

7.5 D,=L,D,

ia:rama %i:aBesli:a simplificado.

D:J ?@ B7;7<

11!


120/327

12Class 1 Fault

R/)3 P:> C7>7 R@:8@ E@;:; M:>@>>;@

R;i($7>@


121/327

F@ + 9 1

C:;:7 ?@ @>


122/327

F@ + 9 1

C:;:7 ? $7>@ ?@ @>


123/327

F@ + 9 1

7.6 P9 + P,/+ O

L:; ?@ ;7>7@ "SSB ": SF@@? S@: Bi ?@ "SSBI>?:; @ ;7J>:;H7 @J :8 :; @>@

M:> B7? @ P; ?7 P:>@ ?@ 7F@?7 @


124/327

F@ + 9 1

7.7 C/J +P9 + P,/+ O@H7 F P; F:>;:F :>;:>?7

7>(7

3. CRT,5 P< @ LED< ? F7 ?7 P:>@. TBOP35 L:(D@7

#. TBOP 5 P? ?@ @J@W>;: @@> P7H78@7 @;.

%. TBOP#5 R@ ?@ ?:H7 ?@ F? ?@@J@W>;:

!. CRT! 5 C@ ?@ H7 F 7 ;:;:7 ?@ P??@ @J@W>;:

9. CRP#5 "7]J@710. CRP11 5 2V.;7J PO$$DO

11. CRP1 5 2V

12. CRM33 5C7>@H7 ;7J 7 T@; P@>?>

13. CRS9 5 C7J>:;H7 ?@ I(Oq<

1. CR)2B 5 "SSB

1#. CRS1, 5 P F7 DB2# @J @>@ 7 F:>@RS232

1%. CP# 5 2V 7J PSU

1!.CA39 5 V@>:?7 7F;:7> :>;:>?7 J@ @ 2V.

1,. CA 5 V@>:?7 7F;:7> :>;:>?7 J@< @2V F ?7:< @>:?7@@H7 ;7J B7;7< I(O :F7 J7?@7 A

20. )D1! 5 P7 ;7>:K@ F RS232C 7 RS,#

21. P7 B 5 E>? RS232 ;7>@;7 DB2#

22. CRM2! 5 @>? F ?@?> TP ?:>@;

23. CRS1% 5 C87 ?@ ;7J>:;H7 ;7J T@;P@>?> : ISB.

Indicação do LED Descrição da falha

124


125/327

F@ + 9 1

escriço> Juando o %E ?&erde@ no acender, a #omunicaçocom a placa principal no está sendo realizada.!ço (> #hecar o cabo de comunicaço ?fibra =tica@ entre a placa principal e a placa do painel de operador, substituir, se

necessário.!ço L> -ubstituir a placa principal ?6ain $oard@!ço *> -ubstituir a placa do ainel de 'perador.

125


126/327

F@ + 9 1126


127/327

F@ + 9 1 127


128/327

F@ + 9 112#


129/327

12Class 1 Fault

R/)3 P:> C7>7 R@:8@ E@;:; M:>@>>;@

$:@ !/1! OF@7 F>@ F:>7


130/327

F@ + 9 1

7.# B9^(@ PC B7?

130


131/327

F@ + 9 1

NOE">























131


132/327

Er5ia/n4stico de %al'aclasse 1

# DIAGNÓSTICO DE FAL&AS

#.1 D,/-,9 + ?@


133/327

D,/-,9 + F@ + C 1

P S


134/327

D,/-,9 + F@ + C 1

#.2 C/-+ /: L,Verificação e Procedimento

),?,9: 1*V@::; ? >H7 @@ @@. J@;7>@ ;;:>?7/7 ?:J ?7 @H7.

/ S@ 7@ :J@>H7 200VAC ;@>?7 > 7>@5@::@


135/327

D,/-,9 + F@ + C 1

#.2 C/-+ /: L,Verificação e Procedimento

),?,9: 3*

V@::; @ @7@@;?7 7 CP# 7 7 @:FJ@>7 7F; @7J @>78;iF>@ ;i @


136/327

D,/-,9 + F@ + C 1136


137/327

D,/-,9 + F@ + C 1

NOE">

























137


138/327

Er5ia/n4stico de %al'aclasse 1

%!$ _ #lasses de Falhas1.Examine a condição no Teach Pendant e classifique-o.2.Verifique a causa da falha através dos passos de verificação de

falhas.

3.Examine o PIL LED, Purge LED, e ALM LED para detectar a área

da falha

4.Depois que a falha estiver corrigida, Apresentar ao instrutor.

13#


139/327

D,/-,9 + F@ + C 1

NOE">

























13!


140/327

D,/-,9 + F@ + C 1140


141/327

ErFal'as de Classe

! FAL&AS DECLASSE 2

$< D@ ;@7c.

!.2 C,

S7\@ ;77JF:?7

P; JH@ 7 J@J:< ?>::;?<

P; ?@ ;7>7@ ?@ @:7< ::@< ?>::;?

T@; F@>?> 7 ;87 ?@ T@; P@>?>?>::;?7

S:> ?@ @>8@ ? 7>@

!.3 P9 =:1. P7F?(@ I>:>@ M@J7 M7?@ A:< B7? F; ?@ ;7>7@ ?@ @:7< sDSP

D:: S:> P7;@( +( +9/9-( /=


142/327

F@ + C 2142


143/327

F@ + C 2

P; MH@ R)3

143


144/327

F@ + C 2

laca me RA*i$

144


145/327

F@ + C 2

!.4 C/9- +M,/ B+

C7>@;7@< > M:> B7?1. CP,B B@: F J@J: CMOS2. CP% S]? 2E3. CRP12 S@7 JF::;?7 @ F; ?@ F?

?@ @J@W>;:. )RM32 I(Oq< ?@ @7;:??@#. )D()D1A C7J>:;H7 ;7J J?7< ?@ I(O%. CR)2A I>@;@ F F:>@ ?@ 7F@?7

"SSB ": SF@@? S@: B@;@ F F:>@ ?@ 7F@?7 ,. COP10A I>@;@ F @ 10 8@;7 R)/

#11. CA# C@;@J ?@


146/327

F@ + C 2

A:@ ? J@J:

!.5 ,,O@ 7 ?@

7< :K@:<S7J@ :8@< @ 8:@? @@> ?@@F@

O@ @< ;7>JgI@>< ;7J7 @7;:??@ ?@ ;@@H7 :J:@< ?@

H7 >?7 @;S"I$T ::?5

o I>;@J@> 7 ?@;@J@> ?@ #a @J #a nS"$TOVdENB k 0 R78 :>;(?@;. #a F7 @

nS"$TOVdENB k 1 R78 :K :>;@J@> 7?@;@J@> @J #a #0a @ 100a

O>?@ F7?@J7< @>;7> ??7< MARS3#GEN09,01E.

146


147/327

ErFal'as de Classe 147


148/327

ErFal'as de Classe 14#


149/327

Ereri%ica6(o de Fal'as deClasse

10ERIFICAÇ%O DEFAL&AS DECLASSE 2

1. D@7?7

2. S8?> @(7 ;87

3. R@: CPU @ @;77;/

. L:JF( @: 7< ;[@< ?@ J@J: @ @;77;K/7<;:??7 ;7J @ artida da operaço dosoft9are.

W!ço (X -ubstituir o carto da #".W!ço LX -ubstituir a placa principal.

*> ! inicializaço de R!6 nocarto da #" está concluda.

W!ço (X -ubstituir o carto da #".W!ço LX -ubstituir a placa principal.

T> ! inicializaço de -R!6 e deR!6 está concluda.

W!ço (X -ubstituir o carto da #".W!ço LX -ubstituir a placa principal.W!ço *X -ubstituir o m=dulo R'6 de lampe ! inicializaço da comunicaçoD# está concluda.

W!ço (X -ubstituir a placa principal.W!ço LX -ubstituir o m=dulo R'6 de lampe ' carre:amento do soft9are básico está concludo.

W!ço (X -ubstituir a placa principal.W!ço LX -ubstituir o m=dulo R'6 de lampe artida do soft9are básico. W!ço (X -ubstituir a placa principal.W!ço LX -ubstituir o m=dulo R'6 de lampe


150/327

,?,9: + F@ + C 2

_> artida da comunicaço com oterminal de pro:ramaço.

W!ço (X -ubstituir a placa principal.W!ço LX -ubstituir o m=dulo R'6 de lampe ' carre:amento do soft9areopcional está concludo. W!ço (X -ubstituir a placa principal. W!ço LX -ubstituir a placa de EB- do processo.

(1> Dnicializaço de DB'. W!ço (X -ubstituir o m=dulo -R!6.W!ço LX -ubstituir a placa principal.

((> ! preparaço do m=dulo-R!6 está concluda.

W!ço (X -ubstituir o carto de controle do eixo.W!ço LX -ubstituir a placa principal. W!ço *X -ubstituir o ser&oamplificador.

(L> Dnicializaço do carto decontrole do eixo.

W!ço (X -ubstituir o carto de controle do eixo.W!ço LX -ubstituir a placa principal. W!ço *X -ubstituir o ser&oamplificador.

(*> ! calibraço está concluda. W!ço (X -ubstituir o carto de controle do eixo.W!ço LX -ubstituir a placa principal. W!ço *X -ubstituir o ser&oamplificador.

(T> artida da aplicaço de ener:ia para o sistema ser&o.

W!ço (X -ubstituir a placa principal.

()> Execuço do pro:rama. W!ço (X -ubstituir a placa principal. W!ço LX -ubstituir a placa de EB- do processo.

(2> artida da sada DB'. W!ço (X -ubstituir a placa principal.

(> ! inicializaço está finalizada. ! inicializaço terminou normalmente.

(_> ! localizaço de defeito estáconcluda.

's %Es ( e L de condiço piscam Cuando osistema está operando normalmente.

-e a placa principal ou o m=dulo -R!6 for substitudo, o conte[do da mem=ria ?par;metros, dadosespecificados, etc.@ sero perdidos. !ntes de substituir a unidade, por este moti&o, fazer uma c=pia dese:urança dos dados. e modo similar, fazer uma c=pia de se:urança dos dados atuais Cuando substituir om=dulo R'6 de lampe


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,?,9: + F@ + C 2

10.2 A/, + ?@


152/327

,?,9: + F@ + C 2152


153/327

,?,9: + F@ + C 2

10.3 M/,


154/327

,?,9: + F@ + C 2

10.4.1 F@ F,S- D,^

A J@J: $/ROM 8 ;7J7 J @:FJ@>7J@>7 ?@ ??7>7 7 J>7 ?@


155/327

,?,9: + F@ + C 2

10.4.3 F@ F,S- D,^ )FR*

Flash File -tora:e isH é um espaço na FR'6 Cuefunciona como um eCuipamento de armazenamentoindependente. Esta mem=ria no reCuer bateria paraalimentaço. +ocI pode armazenar os se:uintes arCui&os>

1. P7J<

2. V:K@:< ?@ S:


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,?,9: + F@ + C 2

10.4.6 P/C=


157/327

,?,9: + F@ + C 2

10.4.! MF D,9 )MF*6F>é composto das mem=rias R!6 ?R@ e Flash R'6?FR@ nesta ordem, para um arCui&o especfico. 6F eliminaa necessidadde de saber o nome do eCuipaemetno Cue possui o arCui&o especificado. or exemplo>, jDR

6F>file.extj irá procurar pelo arCui&o primeiro na R>.-eno encontrar, irá procurar na FR>. a mesma forma,j#'P 6#>file.ext to 6Fj irá copiar o arCui&o para aR>.NOA uando 2oc; est %aendo bac:u*s de ar?ui2os*ara MF) 2oc; de2er escol'er entre FR) e R5). Osar?ui2os ser(o co*iados *ara o e?ui*a$etno ?ue 2oc;selecionas se$*re se R5) esti2er e$ 5RAM.

10.5 C/?,/+ P- +

C=/,9:

#onfi:urar a porta de comunicaço habilita ao controladorcomunicarse com al:uns tipos de eCuipamentos como#R/BY$, impressoras, dri&es de disCuetes, e #s. !

inicializaço da porta en&ol&e informações especficas dotipo de eCuipamento Cue será utilizado. Dsto é realizadoatra&és da tela 'R/ DND/ no /each endant.! fi:ura abaixo mostra a localizaço das portas decomunicaço

157


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,?,9: + F@ + C 2

L7;:H7 ?< P7< >7 ;7>7?7 R)3

15#


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,?,9: + F@ + C 2

10.5.1 P-6ais de Cuatro portas esto dispon&eis no controlador. +ocI poderá confi:urar as portas L a ). ! porta ( é dedicada ao /each endant.

P- P1(P5

P- N= ?> T@; F@>?>

P2 RS/232/C RS/232/C

Q@ :F7 ?@@:FJ@>7

D@8 ;7> F; ?7 F:>@ ?@ 7F@?7 RS/232/C S@J F; ?7 F:>@ ?@ 7F@?7 RS/22 S@J @ 1 8: 0$;7 T@J:> 9%00 N7>@ 1 8: 0

TP D@J7 D@:;@ 9%00 N7>@ 1 8: 0

N7 U@ 1 8: 0

P7< F ;

D@7:J@>7 AF@>< F ;

CIMPLICIT4 AF@>< F ;

l V7;W F7?@K @ @


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,?,9: + F@ + C 2

10.5.3 I/-?9RS(232(C

Na tela 6enus -etup /Gpe ort Dnit , &ocI poderáalterar a interface R-L*L# das se:uintes portas>

1. P7 1 P25

2. P7 2 P353. P7 3 P5' comprimento máximo do cabo de comunicaço é deaproximadamente () metros.

10.5.4 C/?,:+


161/327

,?,9: + F@ + C 2

#rocedi$ento C/?,/+ P-

NOA #ara con%i/urar a *orta R"& re%ira-se

*r4Pi$a se6(o.P O @:FJ@>7 K @:?7. P7;@?@ E75

R@@@>;@ 7 7>?

1 P@@ SETUP

3 P@


162/327

,?,9: + F@ + C 2

F7 ;7J 7 @:FJ@>7 ?@7 ;7>7?7F :JF@J@> < @[@7?7 @ 7 JK:J7 F;7J>:;H7 ?@@


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,?,9: + F@ + C 2

#rocedi$ento C/?,/+ :?7

2. O ;87 RS/22 @@;?7 >F; ?7 F:>@ ?@ 7F@?7.

#asso 1 P@7J C7>7@? 7?7 @


164/327

,?,9: + F@ + C 2

9 M7 7 ;:@ F@


165/327

,?,9: + F@ + C 2

P9+,=/- U/+ ,/-?9 + 9-: + ==,

C/+,: 1. V7;W :K :: J ;H7 SRAM 7J PCMCIA/ATA $?? R. 2.0c

P 1 I?@>::@ F7@;@ ?7 CH7 ?@M@J: >7 P:>@ ?@ OF@?7.

L7;:H7 ? :>@;@ ?7 CH7 ?@ M@J:

2 I>


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,?,9: + F@ + C 2

10.5.#C/?,/+ =+,:;::H7 ?7


167/327

,?,9: + F@ + C 2

P9+,=/- C/?,/+ = ,?7 J ;H7 ?@ J@J: 7J $7FF ?:@.

P 1. P@@ $ILE.

3. P@@ S@ D@:;@.

!. M7 7 ;7 @ 7;W @

167


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,?,9: + F@ + C 2

@Formatar irá apa:ar todos os arCui&os no carto demem=ria ou disco. No realize a formataço de cartões oudiscos Cue &ocI dese


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,?,9: + F@ + C 2

11 $7J>?7 7 ;H7.

. S@ 7;W >H7 :


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171/327

,?,9: + F@ + C 2

13 M7 7 ;


172/327

,?,9: + F@ + C 2

10.6.2C/+ P=

P9+,=/- C/+ = 7 ?@ 7>?@ @ S@ D@:;@.. M7 7 ;7 ?@


173/327

,?,9: + F@ + C 2

. E7J@ ?7 F7J @ 7;W @

;@ @ F@@.NOTA /: ,/9 -/: + ,.

i. C@>?7 7 F7J ?75

S@ 7;W >H7 @ ;@ 7F7J F@


174/327

,?,9: + F@ + C 2

M7 7 ; F@


175/327

,?,9: + F@ + C 2

2 P@


176/327

,?,9: + F@ + C 2

1 P ?@@ J F7J J;75

. P@


177/327

,?,9: + F@ + C 2 177


178/327

,?,9: + F@ + C 2

10.#M/,7

!. M7@ :7< @>@ ?:


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,?,9: + F@ + C 2

!#O 5E"CR!@O

?.$6@ !rCui&o tipo $it map. #ontem ima:ens utilizadas sistemas de&iso

?.#F@ !rCui&o de comandos. -o textos ?!-#DD@ com seCuIncias decomandos Y#% ?Yarel #omand %an:ua:e@.

?.F@ !rCui&os padro ?default@. -o arCui&os binários Cue contéminstruções padro de mo&imentaço atra&és do /

?.D'@ !rCui&os de EntradasB-adas ?DnB'ut@. -o arCui&os Cue contéma confi:uraço do DB'

?.Y%@ !rCui&os de texto ?!-#DD@ Cue contém instruções da lin:ua:emY!RE%, para serem utilizadas em pro:ramaço

?.%-@ -o arCui&os de texto ?!-#DD@ Cue contém a lista:em de um pro:rama Y!RE% e a numeraço de linha de cada uma de suasintruções. Este tipo de arCui&o também é :erado Cuando se

imprime a tela do /?.6%@ !rCui&o de modelo de partes. "tilizado para :uardar informaçosobre o modelo de partes usado em sistemas de &iso

?.#@ -o arCui&os binários Cue contém a &erso traduzida dos pro:ramas .Y% ?Y!RE%@. Estes so os pro:ramas realmentecarre:ados na mem=ria do controle e executados

?.-+@ !rCui&os de sistema. -o arCui&os binários Cue contém os&alores padro de &ariá&eis de sistema, par;metros de ser&o edados de masterizaço

?./@ ro:ramas /. -o arCui&os binários Cue contém as instruçõesdos pro:ramas do /

?./Q@ !rCui&os de texto ?!-#DD@Cue contém textos do sistema e textosdefinidos pelo usuário

?.+R@ !rCui&o de &ariá&eis. -o arCui&os binários Cue contém dosdados de &aria&ies para pro:ramas Y!RE%

10.#.2 M/,


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SELECT nome do programa / $&DELETE' $&4ES'

10.#.6 CONFIGURANDO A PORTA

MENUS / J&SETUP' $&T4PE' J&PORT INIT'#iga orientação na tela

10.#.7 SELECIONANDO O DISPOSITIO PADR%O

MENUS J&$ILES' $&UTIL' #et Device selecione o dispositivo

10.#.# FORMATANDO DISPOSITIO PADR%O

MENUS J&$ILES' $&UTIL' / format $&4ES'

10.#.! SALANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIOPADR%O

DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO / SELECT selecione o prog. $&SAVE' ENTER

10.#.10 ERIFICANDO O DIRETÓRIO DODISPOSITIO PADR%O

MENUS J&$ILE' $&DIR' selecione o tipo de ar$. / ENTER

10.#.11 RECUPERANDO UM PROGRAMA DODISPOSITIO PADR%O

DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO

SELECT $&LOAD' escreva o nome do prog. / ENTER

7

MENUS J&$ILE' $&DIR' selec.o prog. $&LOAD'// $&4ES'

10.#.12 CRIANDO UMA CÓPIA DO PROGRAMANA MEMÓRIA

SELECT selecione o prog. / $&COP4' escreva onome do novo prog. ENTER $&4ES'

10.#.13 IMPRIMINDO UM PROGRAMA DAMEMÓRIA

DISPOSITIVO DE IMPRESSÃO "ARDCOP4 7 ARQ. ASCII PRONTO SELECT selecione o prog.

$&PRINT' / ENTER

1#0


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10.#.14 BAC'ING UP

MENUS J&$ILES' $&BAC*UP' selec.o tipo dear$. siga orientação na tela ENTER

10.#.15 RESTORINGR)35 CONTROLE DESL PREV(NEXT LIG CON$IG.MENU 3&C7>7@? S' / MENUS J&$ILES' / $&UTIL' J&SET DEVICE' #elecione %emor& 'ard%' $CTN #elecione ()estore*+ac,up- $&RESTORE' siga orientação na tela...ao acabarF'T/ #tart 'old

R)25 CONTROLE DESL PREV(NEXT LIG / BMON$&CTRL' ENTER $&START' ENTER e0it

$&4ES' MENUS J&$ILES' / $&RESTORE' siga

orientação na tela

10.#.16 BAC'ING UP CONTROLE

R)35 CONTROLE DESL PREV(NEXT LIG CON$IG.MENU 3&C7>7@? S' MENUS J&$ILES' $&UTIL' J&SET DEVICE' #elecione %emor& 'ard%' $CTN #elecione ()estore*+ac,up- $&BAC*UP' #E!E'1/E 1# A)2341# 5A)A+A'635 13 '1/T)1!!E)...ao acabar F'T/ #tart 'old

R)25 CONTROLE DESL PREV(NEXT LIG BMON

$&CTRL' ENTER $&START' / ENTER / e0it $&4ES' $CTN J&START CTRL 2' ENTER/MENUS / J&$ILES' $&UTIL' selec.disco oumem.card $&BAC*UP' selec. 'ontroller $&CONTINUE' entre o (root name- 7 ENTER$&CONTINUE'

10.#.17 RESTORING CONTROLER)35 CONTROLE DESL $1($# LIG BOOT MONITOR C7>7@ 8;iF(@


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,?,9: + F@ + C 2

1 // ENTER /desl. 'ontrole lig. 'ontrole

BAC'UP COMOIMAGEM

BAC'ING UP CONTROLLER COMO IMAGEM

CONTROLADOR DESLIGADO PRESSIONAR $1 E $#LIG BOOT MONITOR SELECIONAR O ITEMbCONTROLLER BAC*UP(RESTOREc DIGITAR ONvMERO DO ITEM bBAC*UP CONTROLLER ASIMAGEc ENTER AO TERMINAR DIGITAR 1 ENTER SELECIONAR COLD START ENTER.

RESTAURAÇ%O DO BAC'UP DO CONTROLADORCOMO IMAGEMCONTROLADOR DESLIGADO PRESSIONAR $1 E $#LIG BOOT MONITOR DIGITAR O NvMERO DOITEM bRESTORE CONTROLLER AS IMAGEc ENTER AO TERMINAR DIGITAR 1 ENTER SELECIONAR COLD START ENTER.

SEQUENCIA PARARESTAURAÇ%O DACPU

CASO SE TEN"A O BAC*UP DE CONTROLE5 7 ?@ @7@

CASO SE TEN"A O SO$T-ARE DE INSTALAÇÃO fBAC*UP bALL ABOVEc5I>7 b 87@c >@7?

CASO SE TEN"A A BAC*UP bALL ABOVEc E UMOUTRO ROBÔ IGUAL5$@ J 8;i/F ?@ ;7>7@ ?7 78 : @ @ CPU MENUS SETUP MACROS / K ;7> F7J< @ F@ >@ 7?7< 7< :@><F7@7? SV

1#2


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1#4

Documents

Manual Estudante Fanuc