PL7 Junior/Pro Automates Premium Module came ...gdedel95.free.fr/tsx/35009561_K01_005_00.pdfSa mise en oeuvre logicielle s’effectueà l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro(version

PL7 Junior/ProAutomates PremiumModule came électronique TSX CCY 1128Manuel de mise en oeuvre métiers fre

3500

9561

_00

Mars 2005

2

Structure de la documentation


Présentation Ce manuel se compose de 8 tomes :� Tome 1

� Communs fonctions métiers� Métier Tout ou Rien� Mise en oeuvre AS-i� Métier Dialogue opérateur

� Tome 2� Métier Comptage

� Tome 3� Métier Commande d’axes

� Tome 4� Métier Commande d’axes pas à pas

� Tome 5� Métier Came électronique

� Tome 6� Métier SERCOS

� Tome 7� Métier Analogique� Métier PID Control� Métier Pesage

� Tome 8� Métier Régulation

TSX DS 57 PL7 xx 3


4 TSX DS 57 PL7 xx

Table des matières

A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

Chapitre 1 Présentation du module came électronique . . . . . . . . . . . . . . 11Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Présentation générale du module came électronique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Fonctionnement du module came électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Mesure de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Fonctionnement du traitement cames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Structuration du traitement cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Interface avec le programme automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Fonctions de mise en oeuvre logicielle du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Méthodologie de mise en oeuvre logicielle du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Ergonomie générale des fonctions de mise en oeuvre du module . . . . . . . . . . . 25

Chapitre 2 Types d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Domaines d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Mouvement Alternatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Utilisation en mouvement alternatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Mouvements rotatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Utilisation en mouvement rotatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Mouvements cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Utilisation en mouvement cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Mouvement sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Utilisation en mouvement sans fin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Chapitre 3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.1 Exemple simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Présentation de l’exemple simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Saisie des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.2 Exemple avancé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5

Présentation de l’exemple détaillé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Mode de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Les Recettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Saisie des paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Particularités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Chapitre 4 Configuration du module came électronique . . . . . . . . . . . . . 63Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Déclaration du module dans le rack automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Accès aux paramètres de configuration du module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Configuration des paramètres came électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Configuration des paramètres d’acquisition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Configuration d’un codeur incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Configuration d’un codeur absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Configuration du format de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Configuration de la fonction recalage de position pour codeurs incrémentaux . . 74Configuration de la fonction capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Configuration du Processeur came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Configuration des connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Validation de la configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Reconfiguration en mode connecté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Chapitre 5 Saisie des paramètres de réglage de la recette du module cameélectronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Accès aux paramètres de réglage de la recette du module. . . . . . . . . . . . . . . . . 82Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur incrémental . . . . . . . . . . . . 83Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur absolu . . . . . . . . . . . . . . . . 85Paramétrage du compteur de pièces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Activation/désactivation des pistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Paramétrage des pistes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Création des cames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Paramètrage des cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Came en position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Came monostable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Came freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Paramétrage de la condition de validation associée à une came . . . . . . . . . . . . 99Validation des paramètres de réglage de la recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100Sauvegarde des paramètres de réglage de la recette. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Restitution des paramètres de réglage de la recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Chapitre 6 Mise au point et réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Description des zones de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

6

Description de la zone de mise au point principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107Description de la zone mise au point : "Acquisition" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Description de la Zone mise au point : "Compteur de pièces" . . . . . . . . . . . . . 110Description de la Zone mise au point : "Groupe x" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Description de l’écran de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Description de la zone de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Chapitre 7 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Synoptique des fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121Validation des fonctions d’axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Validation des fonctions du processeur came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Validation des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Synoptique de gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Interface langage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128Status de niveau module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Constantes de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Paramètres de réglage d’un module, commande explicite . . . . . . . . . . . . . . . . 134Commandes implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Echanges processeur et module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Echanges système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142WRITE_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette . . . . . . . . 144READ_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette . . . . . . . . . 146RESTORE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . 147SAVE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148MOD_PARAM : Réglage de l’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149MOD_TRACK : Réglage d’une piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152MOD_CAM : Réglage d’une came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155TRF_RECIPE : Fonctions de transfert de recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158TRF_RECIPE : Fonctions de stockage de recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159TRF_RECIPE : Chargement d’une nouvelle recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160TRF_RECIPE : Sauvegarde d’une nouvelle recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162DETAIL_OBJECT : Interface dialogue-opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Chapitre 8 Performances et limitations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Précision globale sur la commande des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172Commande des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175Performances temporelles générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179Limitations fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Chapitre 9 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183Status de niveau module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

7

Status de niveau voie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Codes d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187Ensemble des contrôles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190Contrôle de l’intégrité du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Contrôle du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192Contrôle des entrées auxiliaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194Contrôle des sorties pistes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195Questions/ Réponses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

8

A propos de ce manuel

Présentation

Objectif du document

Ce manuel traite de la mise en oeuvre logicielle du métier Came électronique.

Champ d'application

La mise à jour de cette documentation prend en compte les fonctionnalités de PL7 V4.5. Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de PL7.

Document à consulter

Commentaires utilisateur

Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail [email protected]

Titre Référence

Manuel de mise en oeuvre matérielle TSX DM 57 xxF

9

A propos de ce manuel

10

TSX DS 57 PL7 xx

1
Présentation du module cameélectronique
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre présente les principales caractéristiques et fonctionnalités du modulecame électronique TSX CCY 1128.

Contenu de cechapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet Page

Présentation générale du module came électronique 12

Fonctionnement du module came électronique 13

Mesure de position 14

Fonctionnement du traitement cames 15

Structuration du traitement cames 18

Interface avec le programme automate 20

Fonctions de mise en oeuvre logicielle du module 22

Méthodologie de mise en oeuvre logicielle du module 24

Ergonomie générale des fonctions de mise en oeuvre du module 25

11

Présentation du module came électronique

Présentation générale du module came électronique

Introduction Le module came électronique TSX CCY 1128 est destiné à piloter de façonautonome et avec un temps de réponse très court (<0,2ms) 24 sorties physiques detype Tout ou Rien.Le module TSX CCY 1128 fonctionne sur automate Premium (version logiciellesupérieure ou égale à 3.3).Sa mise en oeuvre logicielle s’effectue à l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro (versionlogicielle supérieure ou égale à 3.4) et du patch logiciel d’enrichissement PL7.

Domainesd’application

Le module TSX CCY 1128 peut traiter des applications avec mouvement :� rotatif dans un seul sens (ex : presses mécaniques),� alternatif (ex : presses hydrauliques, machines de transfert),� cyclique, avec arrivée périodique des pièces à traiter (ex : machines d’emballage)� sans fin, avec arrivée aléatoire des pièces à traiter (ex : convoyeurs)

Caractéristiquesprincipales

Ce tableau résume les principales caractéristiques fonctionnelles du module cameélectronique

Caractéristique Valeur

Nombre de cames 128 maximum

Nombre de pistes 32 (24 associées directement aux 24 sortiesphysiques, 8 logiques)

Entrées codeur de position incrémental ou absolu

Sorties commandées 24 sorties Tout ou Rien 24V, 0,5A

Type de cames position, monostable, frein

Fonctions associées rattrapage de jeu de l’axe, recalage de la position,capture de mesures, anticipation de commutation,compteur de pièces, génération d’événements.

12 TSX DS 57 PL7 xx


Fonctionnement du module came électronique

Introduction Le module élabore la mesure de position à partir d'un codeur incrémental ou absoluraccordé à ses entrées. En fonction de cette position et du programme cametransféré (recette), le module pilote ses sorties.

Illustration Le synoptique ci-dessous décrit le fonctionnement du module came.

Description Position : le module calcule la mesure de position (angulaire et nombre de tours)en fonction des paramètres fournis par le codeur de position.Processeur came : définit en fonction de la position et des paramètres deconfiguration et de recette transmis par le processeur automate, le passage à 1 ou0 des cames.Pistes : pilotent les sorties du module en fonction de l’état des cames qui leur sontassociées.Interface automate : elle permet :� le transfert des paramètres de configuration et recette dans le module,� la prise en compte des défauts matériels� au programme séquentiel : la gestion des modes de marches de la machine et

l’extension des fonctionnalités du module par des actions directes sur les sorties

Programmeséquentiel In

terf

ace

Actionneur

Codeur

Axe

Application

Position

Processeurcame

Module came électronique

PistesConfiguration

Recette

ProcesseurTSX 57

TSX DS 57 PL7 xx 13


Mesure de position

Calcul de lavaleur deposition

A partir d’un codeur de position incrémental ou absolu, le module calcule :� la valeur de position angulaire de la machine,� la valeur du numéro de tour (pour les process multi-tour).

Toutes les actions réalisées au niveau du module s’effectuent à partir de la valeurangulaire. Le nombre de tours peut être pris en compte dans le programmeséquentiel.

Codeur deposition

Le module accepte 2 types de codeur

Fonctionsassociées

En plus des fonctions de base, le module came électronique propose les fonctionssuivantes

Type de codeur Caractéristiques

Incrémental � bande passante 500 kHz� multiplication par 4� contrôle de ligne

Absolu � trame SSi, tout type de format 8..25 bits� fréquence de transmission déterminée automatiquement� réduction de résolution de 2, 4, 8, 16 et 32

Note : le module came accepte aussi les codeurs absolus à sortie parallèle (viaTelefast ABE 7CPA11).

Fonction Rôle

Recalage (VoirConfigurationde la fonction recalage deposition pour codeursincrémentaux, p. 74)

permet d’initialiser la valeur de la mesure de position

Captures (Voir Configurationde la fonction capture, p. 75)

assure différents types de mesure tel que : longueur depiéces, nombre de points par tour, angle d’arrivée des pièces,glissement

Rattrapage du jeu (VoirSaisie des paramètresd’acquisition pour un codeurincrémental, p. 83)

compense le jeu, lors d’un changement de sens dedéplacement

14 TSX DS 57 PL7 xx


Fonctionnement du traitement cames

Rôle des pisteset des cames

Une piste est composée d'une ou plusieurs cames. Elle pilote une sortie physiquedu module.Une came définit une action sur la sortie dans un intervalle de mesure de position.Exemple de came en position active en sens avant et en sens arrière : la sortieassociée à la piste est activée lorsque la mesure angulaire est comprise entre 2valeurs de position X1 et X2 (quel que soit le sens de déplacement).

Analogie avecles camesmécaniques

Le dessin suivant montre un équivalent mécanique de la came électronique.

Etat des sorties

Sens avant

Sens arrière

Rotation codeur

Sens avant

Piste 0 Piste 1 Piste n

Cames

Codeur

Position

Sortie

TSX DS 57 PL7 xx 15


Fonctionnement Le tableau suivant décrit le fonctionnement d’une piste à laquelle sont associées 2cames :

Phase Description Phase

1 L’axe tourne dans le sens avant et entraîne le codeurde position.Le module élabore la mesure de position encomptabilisant les incréments codeur.La piste i n’est pas active, la sortie Qxy.i est à 0.

2 Lorsque le seuil X1 de la came 0 est atteint :� la piste i devient active,� la sortie Qxy.i passe à 1.

3 Lorsque le seuil X2 de la came 0 est atteint :� la piste i devient inactive,� la sortie Qxy.i passe à 0.

4 Lorsque le seuil X1 de la came 1 est atteint,� la piste i devient active,� la sortie Qxy.i passe à 1.

5 Lorsque le seuil X2 de la came 1 est atteint,� la piste i devient inactive,� la sortie Qxy.i passe à 0.

6 L’axe continue à tourner et le processus se répète(retour à la phase n°1).

16 TSX DS 57 PL7 xx


3 types de cames Le tableau suivant décrit les 3 types de came disponibles. Ces cames peuvent êtreactives en sens avant, arrière, ou avant et arrière simultanément.

Fonctionsassociées

En plus des fonctions de base, le module came électronique propose les fonctionssuivantes :

Type de came Rôle

Position (Voir Came enposition, p. 94)

Une came position est une came dont l’état logique dépend de laposition de l’axe par rapport à 2 seuils.

Monostable (Voir Camemonostable, p. 97)

Une came monostable est une came qui passe à 1 surfranchissement d’un seuil et repasse à 0 au bout d’unetemporisation. Cette fonction convient pour une détection d’arbrelent.

Freinage (Voir Camefreinage, p. 98)

Une came freinage est une came qui passe à 1 surfranchissement d’un seuil et repasse à 0 sur franchissement dumême seuil mais en sens inverse. Cette fonction convient pourcommander le freinage au point mort haut de la machine.

Fonction Rôle

Anticipation (VoirParamétrage des pistes,p. 90)

Permet de compenser le retard induit par les actionneurs de lamachine.

Piste en parallèle (VoirParamétrage des pistes,p. 90)

Met en parallèle 2 pistes d’un même groupe.

Evénement (VoirParamétrage des pistes,p. 90)

Déclenche un événement à chaque commutation de la piste.

Compteur de pièces (VoirParamétrage ducompteur de pièces,p. 88)

Permet de gérer le nombre de pièces traités ou de cycleseffectués et de réagir sur le process lorsque le compteur à atteintla valeur limite.

TSX DS 57 PL7 xx 17


Structuration du traitement cames

Généralités Le traitement came est réalisé par 128 cames maximum réparties sur 32 pistes. Lespistes sont associées aux sorties du module.Le traitement est structuré en 4 groupes de 8 pistes chacun, les groupes 0 et 1 étantassociés au connecteur 0 du module et les groupes 2 et 3 au connecteur 1.

Répartition despistes et descames

Le tableau ci-dessous décrit la structure complète du traitement et lacorrespondance avec les sorties du module.

A une piste peut être affectée un maximum de 32 cames, mais dans ce cas il n'estplus possible d'affecter de cames sur les autres pistes du même groupe.Les pistes 4, 5, 6 et 7 des groupes 1 et 3 ne sont reliées à aucune sortie physique,elles peuvent être mises en parallèle avec les pistes 0,1 ,2 et 3 de ces mêmesgroupes, ou piloter une sortie d’un module TOR via le programme séquentiel.

Connecteur 0 1

Groupe 0 1 2 3

Nombre deCames maxi

32 32 32 32

Pistes 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7

Sorties Q0.0 1 2 3 4 5 6 7

Q1.0 1 2 3

Q2.0 1 2 3 4 5 6 7

Q3.0 1 2 3

Connecteur 0 1

18 TSX DS 57 PL7 xx


Exemple Dans l'exemple ci-dessous 3 cames ont été affectées à la piste 2 du groupe 1 quiest associée au connecteur 0. Cette piste pilote la sortie Q1.2

Came électroniqueAcquisition

Processeur cameCompteur de piècesConnecteur0

Groupe0

Piste0

Came1 M(50, 0, 20)Came2 F(10, 220, 0)

Piste1Piste2

Piste3Piste4Piste5Piste6Piste7

Connecteur1

Came0 P(100, 200, 0)

01

Groupe1

TSX DS 57 PL7 xx 19


Interface avec le programme automate

Généralités Tout en étant autonome le traitement du module came électronique reste souscontrôle du programme séquentiel du processeur automate.Le module came électronique bénéficie ainsi :� des performances induites par l’autonomie de traitement du module

(indépendance par rapport aux cycles des tâches automates)� des échanges cycliques et automatiques avec le programme principal pour

dialoguer avec les autres parties de l’application.

La lecture des états ou l’écriture des commandes depuis le programme séquentielautomate s’effectue à l’aide des objets langage associés au module : %I, %Q,%M..., accessible par mnémonique.

Illustration deséchanges

La figure suivante illustre les différents échanges entre le module came électroniqueet le processeur automate.

Processeur automate

Recette

Evènements

Etats

Commandes

Module TSX CCY 1128

%MW

%IW

%I / %IW

%Q / %QW

20 TSX DS 57 PL7 xx


Description desdonnéeséchangées

Le tableau suivant décrit les principales données échangées.

Type de données Description

Recette La recette rassemble les données nécessaires au module pour piloterla machine sur une série de pièces. La recette peut être modifiée, ouêtre totalement changée, par l'application automate. Toutes cesinformations sont contenues dans les mots automate %MW zonemémoire réservée au module.Elle comporte les :� données d’acquisition : valeur de recalage, jeu, paramètres codeur

(offset, facteur de réduction)...� descripteurs de pistes : compteur de pièces, anticipation...� descripteurs de cames : type de came, valeurs de seuils...

Etats Ces données permettent de contrôler l’application came électroniquepour superviser, diagnostiquer, ou agir sur les autres éléments del’application. Elle comporte les valeurs :� des états des entrées physiques� de la mesure de position (angle et nombre de tours)� du compteur de pièces� des registres de capture� des états des pistes, et des sorties� des défauts

Commandes Ces données permettent de piloter l’application came électroniquedepuis le programme du processeur automate pour agir sur lesmodes de marche, pour valider les fonctions, forcer les sorties...Elle comporte les commandes :� départ ou arrêt du programme came� validation des fonctions : recalage, capture, compteur de position� directes sur les fonctions : recalage, capture, compteur de pièces� validation des cames et des pistes� forçage des sorties� masquage d’événement

Evénement Active la tâche événementielle du processeur automate. Le moduletransmet au processeur automate les informations sur :� la source de l’événement� les valeurs d’angle et nombre de tours capturés

TSX DS 57 PL7 xx 21


Fonctions de mise en oeuvre logicielle du module

Généralités Le logiciel PL7 assure la mise en oeuvre logicielle du module TSX CCY 1128.

Description desfonctions

Le tableau ci-dessous décrit les fonctions propres au métier came électroniqueproposées par PL7 pour mettre en oeuvre un module TSX CCY 1128.

Fonctions Description Mode de fonc-tionnementdu terminal

Mode de fonc-tionnement duprocesseur came

Configuration Permet la saisie des paramètres deconfiguration du module :� acquisition : type de codeur, format

de mesure, type de recalage, typede capture...

� processeur came : réarmement despistes, comportement sur défaut...

� connecteur : inversion des pistes.

Localou connecté

Stop

Réglagerecette

Permet la saisie des paramètres deréglage de la recette :� acquisition : nombre de point par

cycle, jeu, valeur du recalage...� processeur came : association des

cames aux pistes, paramètres despistes, paramètres des cames...

� compteur de pièces : valeur limite

Localou connecté

Stop

Réglage Permet la modification de certainsparamètres de réglage de la recette dumodule sans mettre le processeurcame en stop :� acquisition : jeu, valeur du recalage,� processeur came : facteur

d’anticipation, seuils et valeurs detemporisation des cames.

Connecté Stop ou Run

22 TSX DS 57 PL7 xx


Mise au point Permet d’exécuter des commandes de :� validation des cames,� validation, forçage des sorties,� validation, activation des fonctions

de recalage, capture.

Il permet aussi de visualiser les états :mesure de position, entrées... etd’effectuer un diagnostic module etapplication.

Connecté Stop ou Run

Fonctions Description Mode de fonc-tionnementdu terminal

Mode de fonc-tionnement duprocesseur came

TSX DS 57 PL7 xx 23


Méthodologie de mise en oeuvre logicielle du module

Illustration L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre d’uneapplication came électronique.

Note : l’éditeur de variables propose la fonction Présymbolisation qui permet degénérer automatiquement les symboles du module came électronique.

Conception

En mode local Saisie des paramètresde configuration

Saisie des paramètresde réglage de la recette

Programmation

Transfert de l’applicationen mémoire automate

Editeur de Configuration :Mode configuration

Editeur de Configuration :Mode Réglage/recette

Editeur de Programme

Réglage des paramètres

Mise au point

En mode connecté

Edition du dossier

ExploitationExploitation

En mode connecté

Editeur de Configuration :Mode Réglage ouMode Réglage/recette

Editeur de Configuration :Mode mise au point

Editeur de Documentation

CCX 17

Réglage etMise au point

24 TSX DS 57 PL7 xx


Ergonomie générale des fonctions de mise en oeuvre du module

Ecran L’accès aux fonctions de mise en oeuvre du module s’effectue depuis l’écran deconfiguration matérielle du module TSX CCY 1128.

Cette table définit les différents repères :

Désignation: MOD.CAME ELEC. 128 CAMES

Symbole:

Came électroniqueFonction: Tâche:

MAST

TSX CCY 1128 IE 06 [RACK 0 POSITION 4]Réglage Recette



Groupe0Piste0Piste1Piste2Piste3Piste4Piste5Piste6Piste7

Groupe1Connecteur1

01Paramètres de réglage : Acquisition

Valeur initiale: 256Nb points/cycles:

Axe

Recalage

Valeur initiale:Valeur de l’angle:

00

Valeur initiale:Valeur de jeu de l’axe:

0points

256

0

points

1

2

3

Repère Rôle

1 Liste déroulante, permet de choisir la fonction pour mettre en oeuvre lemodule.

2 Zone navigateur, permet de visualiser et d’accéder à l’ensemble desconstituants du traitement de la came.

3 Zone de saisie, des paramètres ou de passage des commandes (écran demise au point).

TSX DS 57 PL7 xx 25


Navigateur Le navigateur de la fonction came électronique présente le contenu d'uneapplication came électronique sous une forme arborescente.Il permet de se déplacer à l’intérieur de l’application en offrant des accès directs auxécrans de saisies des paramètres ou de mise au point associés aux fonctions :� Acquisition� Processeur came� Compteur de pièces� Connecteurs� Groupes� Pistes� Cames

Saisie desparamètres

Les couleurs des paramètres dans les champs de saisie ont les significationssuivantes :� Noir : paramètres modifiables� Grisé : paramètres non modifiables� Bleu : paramètres modifiables en mode réglage� Rouge : valeur du paramètre saisie erronée

26 TSX DS 57 PL7 xx

TSX DS 57 PL7 xx

2
Types d’applications
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différents domaines et types d’applications que peut traiter unmodule came électronique.



Sujet Page

Domaines d’application 28

Mouvement Alternatif 29

Utilisation en mouvement alternatif 31

Mouvements rotatifs 32

Utilisation en mouvement rotatif 33

Mouvements cycliques 34

Utilisation en mouvement cyclique 36

Mouvement sans fin 38

Utilisation en mouvement sans fin 39

27


Domaines d’application

Domainesd’application

Le module gère de façon autonome des machines rapides.Les domaines d’application sont :� Presses mécaniques ou hydrauliques,� Machines à transfert rotatif,� Machines transfert� Machines d’emballage,� Machines à boisLes machines dans ces différents domaines se caractérisent selon le type demouvement qu’effectue l’axe de la machine.

28 TSX DS 57 PL7 xx


Mouvement Alternatif

Domaine C’est le domaine des machines à transfert rotatif et des presses hydrauliques.Le mouvement alternatif de l’axe est du type "va et vient".La vitesse de rotation peut être très variable au cours du cycle machine.Le positionnement des sorties s’effectue dans les deux sens. Le programme dusens avant peut être différent du programme du sens retour. Il peut y avoir une zoneinterdite définie comme zone de protection (commande de frein).

Exemple d’axealternatif

Dans cette application, la résolution du codeur est de 4000 points pour un cycle. Lazone de déplacement autorisée est de 3992 points. le recalage se fait à 90° del’origine mécanique (0) qui n’est pas accessible.

fonction de(re)calage

Zone detravail

Zoneinterdite

TSX DS 57 PL7 xx 29


Chronogrammed’une sortie

Chronogramme

Zoneinterdite

Zoneinterdite

Aller

Retour

30 TSX DS 57 PL7 xx


Utilisation en mouvement alternatif

Utilisation dumodule

Pour ce type d’application, l’utilisateur indiquera la résolution angulaire. Onindiquera le nombre d’impulsions de comptage pour 360° (un cycle). La mesure del’angle sera réalisée dans l’intervalle "0" à "résolution -1" avec :� Un codeur incrémental, le recalage de la mesure à l’origine machine (référence

des cames) pourra se faire avec une valeur différente de "0". A chaque mise enroute de la machine avec un codeur incrémental. A chaque cycle machine sil’entraînement de l’axe est glissant.

� Un codeur absolu, le module peut corriger l’offset du codeur sur le 0 machine. Cetype de codeur convient parfaitement à ce type d’application si l’entraînement estsans glissement.

Le module peut corriger l’erreur due au jeu de l’axe lors de l’inversion de sens dedéplacement.La commande de frein peut être programmée sur une sortie pour générer la fonctionde protection de la "zone interdite".La fonction compteur de pièces peut être programmée pour indiquer le nombre decycles effectués.

Anticipation Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps demontée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonneprécision de l’anticipation.

Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la commande d’un actionneur, le codeurdoit pouvoir fournir plus de 5 points dans ce délai. La vitesse doit être stabiliséeavant passage sur came. Notamment après le retournement du sens de rotation.

TSX DS 57 PL7 xx 31


Mouvements rotatifs

Domaine C’est le domaine des presses mécaniques et des machines de conditionnement.Le mouvement principal de l’axe ne se fait que dans un seul sens de rotation. Lepositionnement des sorties est identique à chaque cycle. Des sorties peuvent êtreactivées entre deux cycles.La vitesse linéaire n’est pas obligatoirement constante pendant le déplacement.L’arrêt de la machine doit se faire dans une zone précise.Deux types de codeurs peuvent être utilisés, absolu ou incrémental. Pour lesentraînements glissants, le codeur incrémental sera préféré.

Exemple d’axerotatif

Un cycle de presse représente 2000 points de codeur. La synchronisation de l’axe(correction du glissement) se fera à la cote de 800 points par rapport à l’originephysique des outils. Le recalage est fait systématiquement à chaque cycle.

Valeur réelle de l’angle

1 cycle

Synchro codeur

Chronogrammed’une sortie

Points

32 TSX DS 57 PL7 xx


Utilisation en mouvement rotatif


Pour le mouvement rotatif, l’utilisateur indiquera le nombre d’impulsions dans uncycle machine.� Les cames peuvent être déclarées sur l’ensemble des valeurs d’un cycle.� La zone d’activité d’une sortie peut être programmée entre deux cycles.

Le recalage de la mesure de position sur l’origine machine (référence des cames)pourra se faire avec une valeur différente de "0" :� A chaque mise en route de la machine,� A chaque cycle machine si l’entraînement est glissant,� Avec un codeur absolu, le module peut corriger l’offset sur le zéro machine. Il

peut aussi appliquer un angle de déviation par rapport à ce même 0 machine.

Les fonctions de capture du module permettent de mesurer :� Le nombre d’impulsions de comptage sur un cycle,� Le glissement de l’axe (valeur de l’angle avant le recalage),� L’angle d’arrivée des pièces ou leur dimension.

La fonction compteur de pièces peut être programmée pour indiquer le nombre decoups de presse effectués.

Anticipation Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps demontée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.� Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonne

précision de l’anticipation. Par exemple : si on veut anticiper de 1ms lacommande d’un actionneur, le codeur doit pouvoir fournir plus de 5 points dansce délai.

Attention : la variation de vitesse doit être négligeable dans une périodecorrespondant à la valeur d’anticipation la plus grande demandée.

TSX DS 57 PL7 xx 33


Mouvements cycliques

Domaine C’est le domaine des machines d’emballage/embouteillage.Le mouvement principal de l’axe ne se fait que dans un seul sens de rotation.La vitesse linéaire est constante pendant le déplacement, ou varie lentement parrapport au débit de la machine. Le positionnement des sorties est identique àchaque cycle.

Les pièces arrivent périodiquement :� Une pièce à chaque cycle. Toutes les pièces doivent entrer systématiquement

pour une même valeur d’angle de position dans chaque cycle (problème demécanique).

� Il peut y avoir des cames actives sur plusieurs cycles.� Certaines opérations de groupage, par exemple, peuvent se faire dans un seul

cycle (un cycle sur 4 par exemple).Dans ce type d’application, la notion de recette est une valeur d’usage. La recetterassemble les données nécessaires au module pour piloter la machine sur une sériede pièces. La recette peut être modifiée ou être totalement changée par l’applicationautomate.Deux types de codeurs absolu peuvent être utilisés, monotour ou multitours. Lenombre de tours n’est pas forcément une puissance de 2.

34 TSX DS 57 PL7 xx


Exemple d’axecyclique

Un cycle fait 1024 points et correspond à la distance entre deux pièces. Le cyclecomplet de la machine est effectué sur 8 cycles. Le début du cycle (arrivée de lapièce) est décalé de 50 points par rapport au 0 machine.

Opérations réflexes sur les pièces :

Le point 0 de la machine est défini lorsque la chaîne d’outils et le convoyeur sontsynchronisés (indexes en vis-à-vis).

< 50 pts>

TSX DS 57 PL7 xx 35


Utilisation en mouvement cyclique


Pour le mouvement cyclique, l’utilisateur indiquera la résolution dans un cycle debase et le nombre de tours par cycle machine.On indiquera le nombre de points codeur pour un cycle (jusqu’à 32767), la mesurede position sera réalisée dans l’intervalle ["0" à "résolution -1"].On donnera également le nombre de cycles par cycle machine (jusqu’à 32767).La valeur du numéro de cycle sera déterminée dans l’intervalle ["0" à "Nb de cycles-1"].On peut (re)caler, indépendamment ou simultanément, la mesure de l’angle et lamesure du nombre de cycles sur la position 0 de la machine :� Lors de la mise au point de la machine (avec un codeur absolu).� A chaque mise en route de la machine (avec un codeur incrémental).� Les cames utilisées peuvent être déclarées sur l’ensemble des valeurs d’un

cycle.� La zone d’activité d’une sortie peut être programmée entre deux cycles.� D’une série à une autre, les pièces peuvent arriver sous un angle différent.Il est possible d’ajuster l’angle d’arrivée des pièces dans le processus périodiquesans modifier le (re)calage sur la position 0 de la machine ni modifier l’ensemble duprogramme came en codeur absolu.Il est possible de construire un profil de came qui réagisse avec une bonne précisionsur plusieurs cycles.Possibilité de forçage de la sortie came par le programme applicatif.

L’utilisation d’une came événement est recommandée dans ce cas.La fonction "compteur de pièces" peut être programmée pour indiquer le nombre depièces effectuées ou pour valider l’action d’une came quand un nombre de piècesest atteint.Le module peut indiquer la vitesse linéaire de l’axe.Il peut aussi fournir le nombre d’impulsions de comptage dans un cycle (seulementquand un codeur incrémental est utilisé).La fonction "détection d’arbre lent" peut être obtenue sur une piste associée à unecame temporisation.

Came

Cycle 0 Cycle 1 Cycle 2 Cycle 3

Bit de forçage

Etat réel de lasortie

36 TSX DS 57 PL7 xx


Anticipation Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps demontée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonneprécision de l’anticipation. Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la commanded’un actionneur, le codeur doit pouvoir fournir plus de 5 points dans ce délai.

TSX DS 57 PL7 xx 37


Mouvement sans fin

Domaine Le mouvement sans fin est le domaine des machines d’emballage, des convoyeurs,des chaînes d’outils (machines à bois par exemple).Le mouvement principal de l’axe ne se fait que dans un seul sens de rotation.La machine fonctionne en permanence et entraîne un codeur incrémental.La vitesse linéaire est constante pendant le fonctionnement, ou varie lentement parrapport au débit de la machine.Les pièces arrivent sur la machine de façon aléatoire, mais elles sont toutes traitéesde manière identique.Il y a obligatoirement un capteur de prise de référence pour chaque pièce entrante.

Machines à prisede référence sur1 pièce

Le process opère sur une seule pièce à la fois (un poste).Les fonctions réflexe sont finies avant l’arrivée d’une nouvelle pièce. La prise deréférence de chaque pièce est faite par le recalage de la valeur courante.

Exemple La valeur de position est recalée à 0.

La zone de travail est inférieure à 32767 points. La valeur de position est toujoursen dehors de la zone de travail avant le réglage.

Recalage de la valeurcourante

La cote de chaque outil estune valeur absolue

Convoyeur

Valeur réelle de recalage

Zone de travaildu programmecames

38 TSX DS 57 PL7 xx


Utilisation en mouvement sans fin

Utilisation La mesure de position a une dynamique fixe de 32768. La programmation descames se fera dans cet ensemble de points.Exemple : un tapis de 16 m avec une résolution codeur de 0,5 mmLe recalage du compteur doit être configuré sur front montant de Irec. La valeur derecalage peut être réglée avec une valeur différente de 0.A travers des fonctions de capture, on peut mesurer la longueur de la pièce.L’application des événements permet par exemple :� de mettre en Run le processeur came après recalage (mouvement de pièces).� de mettre en Stop le processeur came sur recalage si le traitement d’une pièces

n’est pas fini.

Anticipation Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps demontée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonneprécision de l’anticipation. Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la commanded’un actionneur, le codeur doit pouvoir fournir plus de 5 points dans ce délai.

TSX DS 57 PL7 xx 39


40 TSX DS 57 PL7 xx

TSX DS 57 PL7 xx

3
Exemples
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre présente deux exemples d’utilisation du module came électroniqueTSX CCY 1128. L’exemple simple présente la programmation élémentaire pouractionner une sortie sur détection d’une came. L’exemple avancé met en oeuvreplusieurs cames avec génération d’événements sur passage de modulo etcompteurs pleins avec une gestion de recette de fabrication. Ils vous permettront demettre rapidement en oeuvre un module à cames.


Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sous-chapitre Sujet Page

3.1 Exemple simple 43

3.2 Exemple avancé 51

41

Exemples

42 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

3.1 Exemple simple

Présentation

Objet de cesous-chapitre

Ce sous-chapitre traite des sujets suivants :

Contenu de cesous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet Page

Présentation de l’exemple simple 44

Saisie des paramètres de configuration 45

Programmation 48

TSX DS 57 PL7 xx 43

Exemples

Présentation de l’exemple simple

Exemple C’est la mise en oeuvre d’une sortie sur détection d’une came. L’axe utilisé est unaxe rotatif de type 1.

La came électronique est positionnée entre 200 et 500. Elle active la sortie 0 de lapiste 0.

Recalage

44 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

Saisie des paramètres de configuration

Configurationmatérielle

La configuration matérielle est la suivante :

Marche à suivre Les étapes sont les suivantes :

Note : Cette mise en oeuvre s’effectue à l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro(version logicielle > ou = 3.4) et du patch logiciel d’enrichissement PL7.

1 2 3 4CCY

1128

TSX

57202V3.3

PSY

5500

Step Action

1 � Sélectionnez le module TSX CCY 1128, à sa position n°3 dans le rack n°0.� Double cliquez sur le module.Résultat : l’écran de configuration matérielle du module apparaît :

2 La liste déroulante supérieure étant en Configuration.� Double cliquez avec le clic gauche sur Acquisition dans la zone navigateur.

3 Choisissez� Pour l’Interface d’entrée : Codeur incrémental.� Pour le Format de Mesure : Type 1.� Pour le Recalage de position sur Irec : Came courte� Validez avec le bouton de la barre d’outils.

01

TSX CCY 1128 V1.0 IE 22 [RACK 0 POSITION 3]

Configuration


Symbole:Fonction: Tâche:

Came électronique MAST


Processeur cameConnecteur0Connecteur1

TSX DS 57 PL7 xx 45

Exemples

4 � Passez la liste déroulante supérieure en Réglage Recette.� Double cliquez avec le clic gauche sur Acquisition dans la zone navigateur.� Validez avec le bouton de la barre d’outils.

5 � Configurez 1024 pour le Nb points/cycle.

6 � Passez la liste déroulante supérieure en Configuration.� Validez par oui.� Cliquez avec le clic droit sur Connecteur 0.� Déverrouillez.

7 � Passez la liste déroulante supérieure en Réglage Recette.� Validez par oui.� Double cliquez avec le clic gauche sur Connecteur 0.� Double cliquez avec le clic gauche sur Groupe 0.� Cliquez avec le clic droit sur piste 0.� Activez.� Cliquez avec le clic droit sur piste 0.� Créez Came ...� Choisissez 0.� Validez par OK.

8 � Double cliquez avec le clic gauche sur came 0.Résultat: l’écran des paramètres de réglage apparaît

Step Action

Paramètres de réglage : Processeur came . Connecteur0 . Groupe0 . Piste0 . Came0

Définition de la came Condition de validation

Condition d’activation

PositionConditionné par un bit de validation

0

0

0

Valeur initiale

Sens arrière

Sens avant

Valeur initiale

Valeur initiale: PositionContrôle de la came:

Valeur initiale:

Numéro de bit de validation:Valeur initiale:

Conditionné par un bit de validation

0

Seuil X1:

Seuil X2:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Valeur initiale: 0

500

200

Tempo fermeture

Type:

points

points

*0,1 ms

0

46 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

9 Configurez� pour SeuilX1:200, et� pour SeuilX2: 500Choisissez� pour le Contrôle de la came (dans les Conditions de validation ):

Conditionné par un bit de validation� pour la Condition d’activation : Sens AvantValidez la configuration saisie par le bouton de la barre d’outil.

Step Action

TSX DS 57 PL7 xx 47

Exemples

Programmation

Introduction Le module élabore la mesure de position à partir d'un codeur incrémental raccordéà ses entrées. En fonction de cette position et du programme came transféré quidécrit la recette, le module pilote ses sorties.Ce programme contient les étapes minimales à respecter pour assurer une mise enroute propre de la fonction came. On se contente ici pour chaque étape, de mettreà 1 les commandes nécessaires pour arriver à l’action de la sortie.

Grafcet Cette illustration décrit un exemple de Grafcet

%X(0)->%X(1) (* départ cycle? *)%M0

(* Départ cycle *)

(* Initialisation du module *)

(* Défauts? *)

(* Demande de recalage *)

(* Compteur recalé? *)

(Passage en RUN *)

(* Processeur came en run ?*)

(* Validation de la came *)

0

1

2

3

4

48 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

CHART %X1 P1 (* Initialisation des paramètres de validation et d'affectation *)(* affectation de la piste 0 à la sortie 0 *)%QW3.0.1:=16#0001;(* Validation des sorties du groupe 0 *)SET %Q3.0.25;(* Reset des défauts *)SET %Q3.0.15;

%X(1)->%X(2) (* défaut? *)NOT %I3.0.ERR

CHART %X2 P1 (* Validation de la fonction de recalage de l'angle *)SET %Q3.0.0;

%X(2)->%X(3) (* Compteur recalé ? *)%I3.0.0

CHART %X3 P1 (* mise en run du processeur came *)SET %Q3.0.5;

%X(3)->%X(4) (* processeur came en RUN ? *)%I3.0.3

CHART %X4 P1 (* validation de la came *)SET %QW3.0:X0;

TSX DS 57 PL7 xx 49

Exemples

Variablesutilisées

Repère Symbole Commentaire

%M0 Dcy Démarrage cycle

%I3.0.Err ch_error Bit erreur de la voie

%I3.0.0 ang_ok Mesure angle valide

%I3.0.3 pcam_on Processeur came RUN/STOP

%Q3.0.0 preset_ang_Enable Valide la fonction de (re)calage sur la valeur del‘angle uniquement

%Q3.0.5 pcam_start_stop Set: Start du processeur came / Reset:Stop duprocesseur came

%Q3.0.15 ack_flt Commande acquittement des défauts présents

%Q3.0.25 outs_Enable Validation globale des sorties pistes

%QW3.0.1 Group0_And_Bits 8 bits d'affectation des pistes aux sorties dugroupe

%QW3.0:X0 Group0_or_Bits validation came

50 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

3.2 Exemple avancé

Présentation

Objet de cesous-chapitre

Ce sous-chapitre traite des sujets suivants :

Contenu de cesous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet Page

Présentation de l’exemple détaillé 52

Mode de marche 54

Les Recettes 55

Saisie des paramètres de configuration 56

Programmation 57

Particularités 62

TSX DS 57 PL7 xx 51

Exemples

Présentation de l’exemple détaillé

Généralités Un dispositif automatique assure le remplissage et le stockage de boîtes demédicaments. Lors du remplissage, chaque boîte est calée sur une buttéemécanique. Une fois remplie, les boîtes sont stockées par lot de 5. Chaque lot estensuite envoyé vers la zone de stockage.Illustration du dispositif automatique

Description descycles

La machine est partitionnée en 6 cycles de 1024 points :� 5 cycles de remplissage consistant à la dépose de médicaments dans la boîte,� 1 cycle de stockage et de groupage.Le compteur de pièces comptabilise les pièces à grouper qui entrent dans la zonede stockage. Si la zone de stockage est pleine, le groupage est transféré.Le programme applicatif gère les phases transitoires de chargement etdéchargement de la machine. Lors du chargement, les postes sont mis en activitéun à un en fonction du numéro de cycle.Quand la machine est totalement chargée, tous les postes travaillent en parallèle àchaque cycle.

Note : Cet exemple est donné à titre didactique et ne veut pas être unereprésentation exacte d’un application industrielle.

52 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

Les postes 1 à 5 sont pilotés par les sorties de piste 0 à 4 et n’ont qu’une sortie parcycle (1 came). La piste 5 agit sur l’indexeur du poste 6, la piste 6 agit surl’actionneur de groupage du poste 7.

Remplissage de la machine Evacuation

piste 0 piste 1 piste 2 piste 3 piste 4 piste 5 piste 6

poste 1 poste 2 poste 3 poste 4 poste 5 poste 6 poste 7

avance du tapis

Cycle 1

Cycle 2

Cycle 3

Cycle 4

Cycle 5

Cycle 6

... incrément ducompteur pièces Groupage

5 fois...

TSX DS 57 PL7 xx 53

Exemples

Mode de marche

Démarrage � Avant tout démarrage, une action de recalage est effectuée.� Le démarrage de la machine est effectué progressivement selon l’arrivée des

boîtes� Le compteur de pièces s’incrémente à chaque boîte pleine. Lorsque ce compteur

est égal à 5, le lot ainsi constitué est poussé vers la zone d’emballage.� gestion de 2 types d’arrêt :

� un arrêt progressif afin de vider la chaîne des boîtes en cours.� un arrêt immédiat.

54 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

Les Recettes

Présentation Deux recettes sont gérées. Ces recettes sont stockées dans les mots %MWsuivants:

Paramètres de larecette 1

Ce tableau décrit les paramètres de la recette 1 :

Paramètres de larecette 2

Ce tableau décrit les paramètres de la recette 2 :

Recette 1 %MW100 à %MW816

Recette 2 %MW850 à %MW1566

Piste Came Positions Sens validation

Piste 0 Came 0 position X1=800 X2=820 Sens Avant valider par bit:0






Piste 6 Came 6 position X1=200 Tempo 100 ms Sens Avant compteur plein

L’incrément du compteur de pièces est assuré par la piste 5Le reset du compteur de pièces est fait par la piste 6.

Piste Came Positions Sens validation







Piste 6 Came 6 position X1=200 Tempo 100 ms Sens Avant compteur plein

L’incrément du compteur de pièces est assuré par la piste 5.Le reset du compteur de pièces est fait par la piste 6.

TSX DS 57 PL7 xx 55

Exemples

Saisie des paramètres de configuration

Configurationmatérielle

La configuration matérielle est la suivante :

Marche à suivre La saisie des paramètres de configuration et de réglage d’axe est identique à cellede l’exemple simple.

Note : Cette mise en oeuvre s’effectue à l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro(version logicielle > ou = 3.4) et du patch logiciel d’enrichissement PL7.

1 2 3 4CCY

1128

TSX

57202V3.3

PSY

5500

56 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

Programmation

Introduction Le module élabore la mesure de position à partir d'un codeur incrémental raccordéà ses entrées. En fonction de cette position et du programme came transféré quidécrit la recette, le module pilote ses sorties.

MAST-PRL (* Initialisation du Grafcet *)IF NOT %M0 THEN SET %S21;END_IF;(* arrêt immédiat cycle *)IF %M3 THEN SET %S21;RESET %Q3.0.5;%QW3.0:=0;RESET %M3;RESET %M0;END_IF;(* Gestion coupure secteur *)IF %S1 THEN SET %S21;RESET %Q3.0.5;%QW3.0:=0;RESET %Q3.0.25;END_IF;(* Gestion recettes *)(* sauvegarde de la recette 1 dans les mots depuis %mw100 *)IF %M11 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(1,100);RESET %M11END_IF;(* Sauvegarde de la recette 2 dans les mots depuis %MW850 *)IF %M12 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(1,850);RESET %M12;END_IF;(* Restore de la recette 1 depuis le mot %MW100 *)IF %M13 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(0,100);RESET %M13;RESET %Q3.0.5;END_IF;(* Restore de la recette 2 depuis le mot %mw850 *)IF %M14 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(0,850);RESET %M14;RESET %Q3.0.5;END_IF;(* un restore de recette passe le Processeur came en STOP donc il faut remettre à zéro sa commande *)

TSX DS 57 PL7 xx 57

Exemples

Grafcet Cette illustration décrit un exemple de Grafcet

%X(0)->%X(1) (* départ cycle ? *)%M0

CHART %X1 P1 (* Initialisation des paramètres de validation et d'affectation *)(* affectation des pistes aux sorties du GRP '7 pistes / 7 sorties ' *)%QW3.0.1:=16#007F;(* Reset du compteur de pièces *)SET %Q3.0.23;(* Autorisation de commander les sorties du groupe 0 *)SET %Q3.0.25;(* Autorisation d'événement sur passage modulo angle *)SET %Q3.0.8;(* Acquittement des défauts lors de la phase de démarrage *)SET %Q3.0.15;

%X(1)->%X(2) (* Défaut ? *)NOT %I3.0.ERR;

(* Départ cycle *)

(* Initialisation du module *)

(* Défauts? *)

(* Demande de recalage *)

(* Compteur recalé? *)

(* Passage en RUN du processeur came*)

(* Processeur came en run *)

(* Machine en RUN *)

0

1

2

3

4

58 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

CHART %X2 P1 (* Fonction de Type 1 donc recalage de l'angle *)SET %Q3.0.0;

CHART %X2 P0 (* Reset du recalage *)RESET %Q3.0.0;

%X(2)->%X(3) (* Compteur recalé ? *)%I3.0;

CHART %X3 P1 (* Mise en run du processeur came *)SET %Q3.0.5;

%X(3)->%X(4) (* Processeur came en RUN ? *)%I3.0.3;

CHART %X4 P1 (* Validation du compteur de pièces *)RESET %Q3.0.23;SET %Q3.0.7;

MAST-POST (* Gestion des défauts *)IF %I3.0.ERR THEN SET %S21; END_IF;(* Acquittement des défauts *)IF %M1 THEN SET %Q3.0.15;RESET %M1;ELSE RESET %Q3.0.15;END_IF;(* Lecture du type de défaut *)IF %M2 THEN READ_STS %CH3.0;RESET %M2;END_IF;

ÉVÉNEMENT-EVT1

(* Gestion des modulos cycle pour démarrage *)(* Détection des modulo nombre de angle *)IF %IW3.0.12:X0 AND %M0 THEN INC %MW0;END_IF;(* Action sur détection des modulos cycle, validation des cames *)IF(%MW0=1)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X1;END_IF;IF(%MW0=2)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X2;END_IF;IF(%MW0=3)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X3;END_IF;IF(%MW0=4)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X4;END_IF;IF(%MW0=5)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X5;END_IF;IF(%MW0>6)AND %M0 THEN %MW0:=6;END_IF;(* Gestion des modulos cycle pour arrêt *)(* Détection des modulo nombre de angle *)IF %IW3.0.12:X0 AND NOT %M0 THEN DEC %MW0;END_IF;(* Action sur détection des modulos cycle, invalidation des cames *)

TSX DS 57 PL7 xx 59

Exemples

IF(%MW0=5)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X0;END_IF;IF(%MW0=4)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X1;END_IF;IF(%MW0=3)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X2;END_IF;IF(%MW0=2)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X3;END_IF;IF(%MW0=1)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X4;END_IF;IF(%MW0=0)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X5;END_IF;IF(%MW0<1)AND NOT %M0 THEN %MW0:=0;END_IF;(* Gestion du debordement de la pile événements de la carte came *)(* Détection du débordement *)IF %IW3.0.12:X15 THEN SET %M15;END_IF;

Variablesutilisées

Tableau


%M0 Dcy Démarrage cycle

%M1 Ack_def Acquittement défaut

%M2 Read_def Lecture défaut

%M3 Stop_imm Arrêt immédiat machine

%M5 Comp_plein

%M11 Save_recipe1 Sauvegarde Recette 1

%M12 Save_recipe2 Sauvegarde Recette 2

%M13 Restore_recipe1 Restauration Recette 1

%M14 Restore_recipe2 Restauration Recette 2

%M15 Détection du débordement

%MW0 Comp_modulo_ang Compteur Modulo Evt

%MW2 Comp_comp_pieces

%I3.0.Err Ch_error Bit erreur de la voie

%I3.0 Ang_ok Mesure de l'angle valide

%I3.0.3 Pcam_on Processeur came RUN/STOP

%IW3.0 Group0_strack Etat des pistes i.0 à i.7

%IW3.0.12:X0 Evt_ang Événement de passage de modulo de lavaleur de l'angle

%IW3.0.12:X6 Evt_pieces_full Événement de passage à la valeur limitedu compteur de pièces

%IW3.0.12:X15 Direction_evt Sens de déplacement sur evt ANG_EVTou TURN_EVT

%Q3.0.0 Preset_ang_enable Valide la fonction de (re)calage sur lavaleur de l‘angle uniquement

60 TSX DS 57 PL7 xx

Exemples

%Q3.0.5 Pcam_start_stop Set: Start du processeur came /Reset:Stop du processeur came

%Q3.0.7 Pieces_enable Valide la fonction Compteur de pièces

%Q3.0.8 Evt_ang_enable Valide source d'événement ANG_EVT

%Q3.0.14 Evt_piece_full_enable Valide source d'événementPIECES_FULL_EVT

%Q3.0.15 Came_ack_flt Commande acquittement des défautsprésents

%Q3.0.23 Came_pieces_reset Reset du compteur de pièces

%Q3.0.25 Came_enab_outs Validation globale des sorties pistes

%QW3.0 Group0_enable_bits_0 8 bits de validation associés au groupe

%QW3.0.1 Group0_and_bits_0 8 bits d'affectation des pistes aux sortiesdu groupe


TSX DS 57 PL7 xx 61

Exemples

Particularités

Gestion du resetcompteur deboîtes

Lorsque le compteur de boîtes est plein, la came 6 est active.Dans l’exemple, le reset compteur plein est réalisé à l’activation de la came 6.Cette fonction ne peut être utilisée que si la came est du Type monostable.

Le compteur de pièces peut aussi être remis à zéro (Reset) par :� l’applicatif , attention aux aléas entre taches : Ne pas remettre à zéro le compteur

avant exécution de la came.� par une came fictive.

%MW pour lesrecettes

Les recettes consomment 716 mots %MW.Cette zone ne doit pas être utilisée par le système.

Sauvegarde desrecettes

Pour pouvoir sauvegarder les différentes recettes, utiliser une PCMCIA paginée.

Note : Si la came n’est pas du type monostable, celle-ci va monter et retomberimmédiatement.

62 TSX DS 57 PL7 xx

TSX DS 57 PL7 xx

4
Configuration du module cameélectronique
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les opérations de configuration du module came électronique TSXCCY 1128.



Sujet Page

Déclaration du module dans le rack automate 64

Accès aux paramètres de configuration du module 66

Configuration des paramètres came électronique 67

Configuration des paramètres d’acquisition 68

Configuration d’un codeur incrémental 69

Configuration d’un codeur absolu 70

Configuration du format de mesure 73

Configuration de la fonction recalage de position pour codeurs incrémentaux 74

Configuration de la fonction capture 75

Configuration du Processeur came 76

Configuration des connecteurs 78

Validation de la configuration 79

Reconfiguration en mode connecté 80

63

Configuration du module came électronique

Déclaration du module dans le rack automate

Marche à suivre Cette opération permet de déclarer de façon logicielle le module came électroniquedans un rack automate TSX 57.

Etape Action

1 � Sélectionnez et cliquez dans le navigateur application successivement surles dossiers Station et Configuration.

� Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle.

Si le navigateur application n’est pas affiché :� cliquez sur l’icône du navigateur application� ou sélectionnez la commande Outils → Navigateur Application

2 Double cliquez sur l’emplacement dans lequel le module doit être configuré

3 Sélectionnez dans la liste Famille la famille Comptage puis dans la listeModule la référence du module.

Navigateur Application

STATIONConfiguration

Configuration logicielleProgramme

Tâche MastEvènements

Types DFBVariablesTables d’animationDossierEcrans d’exploitation

Vue Structurelle

Configuration matérielle

Ajouter un module

1.51.51.51.01.51.71.01.5

Famille: Module:OK

Annuler

AnalogiqueCommunicationComptageDéport BusXMouvementPesageSimulationTout ou Rien

TSX CCY 1128 MOD.CAME ELEC. 128 CAMESTSX CTY 2A MOD.COMPT. 2 VOIES 40KHZTSX CTY 2C MOD.COMPT.MESURE 2 VOIES TSX CTY 4A MOD.COMPT. 4 VOIES 40KHZ

64 TSX DS 57 PL7 xx


4 Cliquez sur OK,Résultat :Le module est déclaré dans son emplacement ; celui-ci est grisé et contient laréférence du module

Etape Action

Configuration

TSX 57452 V3.3 ... XMWIXTI..

0 2 3 4 5 6

1

0

PSY

2600

TSX

57452

CCY

1128

TSX DS 57 PL7 xx 65


Accès aux paramètres de configuration du module

Rôle Cette opération permet d’accéder aux paramètres de configuration du moduleTSXCCY1128.En mode connecté, les paramètres : tâche, événement, masquage de défauts,codeur et configuration codeur ne sont pas modifiables. La validation de toutemodification entraîne l’arrêt de la fonction came (Processeur came en Stop).

Marche à suivre Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :

Etape Action

1 Accédez à l’écran de configuration matérielle

2 Double cliquez sur l’emplacement du module dans le rack.Résultat :

3 Choisissez la tâche (MAST ou FAST) dans laquelle les objets langages dumodule sont mis à jour dans le processeur automate : menu déroulant Tâche.

4 Double cliquez dans le navigateur sur l’élément à configurer.� Came électronique� Acquisition� Processeur came� Connecteur 0 ou 1 après déverrouillage

TSX CCY 1128 [RACK 0 POSITION 5]

Came électroniqueFonction:


Symbole:

Configuration

Tâche:MAST:

01


Processeur cameConnecteur0Connecteur1

66 TSX DS 57 PL7 xx


Configuration des paramètres came électronique

Rôle Cette opération permet de :� déclarer une tâche événementielle associée au module� masquer tout ou partie des défauts application


Etape Action

1 Double cliquez dans le navigateur sur Came électronique.Resultat :

2 Si une tâche événementielle du processeur automate doit être affectée aumodule:� cliquez dans la case à cocher EVT,� choisissez le numéro de la Tâche événementielle associée de 0 à 63, (0

étant la tâche prioritaire).

3 Le masquage d’un défaut permet de ne pas prendre en compte la signalisationdu défaut dans l’information générale de défaut voie. Le contrôle associé restecependant actif et intervient dans les modes de marche du module.Pour masquer les défauts : cliquez sur le bouton Masquage.Résultat :

Cochez la ou les cases des défauts à masquer et validez.

Paramètres de configuration :

Evénement Défauts

Masquage ...1EVI

Défauts MasquageDéfaut d’alimentation codeurDéfaut d’alimentation des entrées auxiliairesDéfaut d’alimentation des sorties pistes

Valider Annuler

TSX DS 57 PL7 xx 67


Configuration des paramètres d’acquisition

Rôle La configuration des paramètres d’acquisition permet de :� choisir le type de codeur (incrémental ou absolu) et définir ses caractéristiques� choisir les fonctions du mode acquisition

� Format de mesure� Recalage� Capture� Unité de vitesse


Etape Action

1 Double cliquez dans le navigateur sur Acquisition.Résultat :

2 Sélectionnez le champ à modifier

Capt1 sur front descendant de Icapt 0

Front montant de Irec

Type 1

Configuration ...

en pts/ms

8..15 bits

Machine

Détection pièce

Application:Un Cycle:

Type de synchro:

Type:

Type:

Captures:

Capt0 sur front descendant de Icapt 0 et

Unité de vitesse:

Recalage de position sur Irec:

Mode d’acquisition Format de mesure

Interface d’entrée

Paramètres de configuration : Acquisition

Codeur incrémental

Application:

68 TSX DS 57 PL7 xx


Configuration d’un codeur incrémental

Rôle La configuration d’un codeur incrémental permet de :� déclarer que les entrées sont raccordées à un codeur incrémental,� définir les caractéristiques de traitement des signaux du codeur.


Etape Action

1 Sélectionnez Codeur incrémental dans le champ Interface d’entrée del’écran de configuration Acquisition.

2 Cliquez sur Configuration pour faire apparaître la boite de dialogue suivante :

3 Choisissez le filtrage des entrées de comptage en fonction de la fréquencemaximale délivrée par le codeur :� 125 kHz x1 / 125 kHz x4 permet un bon fonctionnement pour des

fréquences inférieures à 125 kHz en entrée (avec ou sans multiplication par4),

� 500 kHz x1 / 250 kHz x4 correspond aux valeurs limites du module.

4 Cochez, si besoin, la fonction Inversion mesure.Ce paramètre définit le sens d’évolution de la mesure par rapport au sens derotation du codeur.

5 Validez, si besoin, la fonction Contrôle de ligne.Cette fonction signale tout défaut électrique (rupture de ligne ou court-circuit)sur les liaisons avec codeur RS422.Ne pas utilisez cette fonction avec un codeur à sortie Totem pole 10...30V.

6 Sélectionnez la multiplication par 1 ou par 4.La multiplication par 4 permet d’avoir une résolution 4 fois plus grande que larésolution du codeur.

7 Appuyez sur Valider pour confirmer les choix effectués.

Détail interface d’entrée

125 kHz x 1 / 125 kHz x 4

Interface d’entrée: CODEUR INCREMENTAL

Filtrage:

Inversion mesure Contrôle de ligne

Par 1 Par 4

Multiplication

Valider Annuler

TSX DS 57 PL7 xx 69


Configuration d’un codeur absolu

Rôle La configuration d’un codeur absolu permet de :� déclarer que les entrées sont raccordées à un codeur absolu SSI ou un codeur

absolu à sorties parallèles.� définir les caractéristiques du codeur et de la trame SSI


Etape Action

1 Sélectionnez Codeur absolu SSI ou Codeur absolu à sortie parallèle dansle champ Interface d’entrée de l’écran de configuration Acquisition.

2 Cliquez sur Configuration... pour faire apparaître la boite de dialogue suivante:

3 Sélectionnez le type de codage utilisé par le codeur : Binaire ou Gray.

4 Cochez, si besoin, la fonction Inversion mesure.Cette fonction modifie la valeur fournie par le codeur de façon à inverser lesens d’évolution de la position.

Détails d’interface d’entrée

50us

Interface d’entrée: Codeur absolu SSI

Inversion mesureGrayBinaire

Fréquence SSIPériode 1 MBaud Contrôle de ligne

Nb bits d’entête:

Nb de bits de données codeur:

Bits de parité

Bit d’erreur

Nb bits de status:

Trame: x8x

00

8

Parité

Status Entête

Données

Trame SSI

Codeur

Valider Annuler

70 TSX DS 57 PL7 xx


5 Réglez la périodicité d’interrogation du codeur en fonction de la longueur de latrame et de la longueur du câble reliant le codeur. Le module détermineautomatiquement la fréquence de transmission.Le schéma ci-dessous permet de choisir la période optimale, la valeur entreparenthèses donne la fréquence de transmission déterminée par le module.

Etape Action

Longueur de la trame

Longueur du câble

TSX DS 57 PL7 xx 71


6 Cas d’un codeur absolu SSI :Fixez les caractéristiques de la trame SSI utilisée par le codeur:� nombre de bits d'entête de trame non significatifs N mini = 0, N maxi = 4 (0

par défaut)� nombre de bits données codeur: N mini = 8, N maxi = 25, (8 par défaut)� nombre de bits de status N maxi = 3 (0 par défaut),� nombre de bits délivrés après le dernier bit de donnée sans compter la

parité,� présence ou pas du bit d’erreur (si le champ status est non nul),� positionnement du bit d’erreur (Rang de 1 à 3 ) dans la zone des bits status,� niveau logique du bit d’erreur (actif à 0 ou actif à 1),� présence du bit parité (absence par défaut) et le type de parité Paire, ou

Impaire (la parité impaire n’est pas contrôlée par le module).Note : Nombre de bits d’entête + données + status < ou = 32Au fur et à mesure des choix effectués, la zone trame fait apparaître leséléments de la trame.Exemple : Trame : xxxx x8x xxE Pxxxx = 4 bits d’entête (une croix par bit d’entête)x8x = 8 bits de donnéesxxE = 3 bits de status, dont un bit d’erreur positionné au rang 1P = présence du bit de parité, type de parité : Paire.Cas d’un codeur absolu à sorties parallèles :Fixez les caractéristiques de la trame SSI utilisée par le codeur sachant queles valeurs suivantes sont fixées de base :� nombre de bits d'entête de trame non significatifs : 0� nombre de bits données codeur: 24� nombre de bits de status : 3� rang du bit d’erreur : 3 si présence du bit d’erreur� présence du bit parité et le type de parité Paire

7 Appuyez sur Valider pour confirmer les choix effectués.

Etape Action

72 TSX DS 57 PL7 xx


Configuration du format de mesure

Rôle duparamètre

Ce paramètre définit le format de la mesure de position de l’axe, élaborée par lemodule.Le format est choisi en fonction du type de mouvement.

Choix duparamètre

Le tableau suivant permet de choisir le type de format (1, 2 ou 3) selon le typed’application.

Le choix s’effectue par menu déroulant. Les autres champs donnent uniquementdes indications.

Type 1 Type 2 Type 3

Type demouvement

rotatifet alternatif

cyclique sans fin

Mesure deposition

angulaire angulaire+ nombre de tours

comptage du nombred’impulsions

Format 8..15 bits (cycle) pourincrémental8..14 bits pour absolu

8..15 bits (cycle) pourincrémental8..14 bits pour absolu1..15 bits (tour)

15 bits (cycle)soit 32768 points

Synchro machine machine détection de pièces

Type de codeur incrémentalou absolu

incrémentalou absolu

incrémental

TSX DS 57 PL7 xx 73


Configuration de la fonction recalage de position pour codeurs incrémentaux

Rôle du recalage C'est la fonction du module qui permet de caler l'axe par rapport au zéro machineou de synchroniser l'axe par rapport à une arrivée de pièce.Le recalage force la mesure de position à une valeur prédéfinie par le paramètre "valeur de recalage " (comprise dans le domaine de points du cycle).Cette fonction permet de compenser un glissement éventuel de la mesure. Elles’applique aux codeurs incrémentaux. A chaque passage du mobile devant ledétecteur (câblée sur l’entrée de recalage Irec), la mesure est recalée.L’opération de configuration de la fonction recalage consiste à définir le type designal détecté sur l’entrée recalage Irec.

Marche à suivre Le choix du type de recalage s’effectue par menu déroulant :

Pour une synchro... Si vous voulez un recalage surdétection...

alors sélectionnez...

Pièce � d’un front montant sur l’entrée Irec dumodule

Front montant de Irec

Machine sans top autour

� d’un front montant dans le sens dedéplacement avant

� d’un front descendant dans le sens dedéplacement arrière

sur l’entrée Irec du module.

Front montant sens+, front descendant sens-

Machine avec top autour

� d’un front montant dans le sens dedéplacement avant

� d’un front descendant dans le sens dedéplacement arrière

sur l’entrée Top Zéro lorsque l’entrée Irecest à 1.

Came courte

Zero

Irec

74 TSX DS 57 PL7 xx


Configuration de la fonction capture

Rôle de lacapture

Cette fonction permet d’échantillonner la valeur de position de l’axe sur détectiond’un événement. La capture n’a aucun impact sur les valeurs de l’axe, ni sur leprocesseur came.La mise en oeuvre de cette fonction permet à l'application de mieux gérer leprocess, par exemple de contrôler : le nombre d'impulsions délivrées par le codeur,la dimension des pièces, le glissement de l'axe, l'angle d’arrivée des pièces.Le module dispose de :� 2 entrées physiques de capture Icapt0 et Icapt1,� 4 mots registres accessibles par le programme séquentiel :

� Registres 0 : stockent toujours la valeur de la position courante de l’angle(CAPT0_ANG) et du nombre de tours (CAPT0_TURN). La capture s’effectuetoujours sur détection d’un front montant de l’entrée Icapt0.

� Registres 1 : les valeurs capturées dans ces registres (CAPT1_ANG etCAPT1_TURN) dépendent du type de capture demandé (voir tableau ci-dessous).

Marche à suivre Le choix du type de capture s’effectue par menu déroulant (accès uniquement au2 premier choix dans le cas d’un codeur absolu)

Si vous voulez une capture sur détection d’un front montant sur l’entréeIcapt0 (pour registres 0) et ...

alors sélectionnez...

d’un front descendant sur l’entrée Icapt0 (pour registres 1)(Ex : mesurer la dimension des pièces, par différence avec registres 0)

Capt1 sur front descendant deIcapt0.

d’un front montant sur l’entrée Icapt1 (pour registres 1)(Ex : mesurer l’angle d’arrivée des pièces)

Capt1 sur front montant de Icapt1.

à chaque tour codeur la mémorisation du nombre d’impulsions dans lesregistres 1 (Ex : pour vérification de la liaison codeur)

Capt1 = Nbre de pts par tourcodeur.

la capture de la valeur de l’angle avant recalage dans les registres 1(Ex : pour évaluer la déviation due au glissement et corrigée par recalage)

Capt1 avant recalage.

d’un front montant sur l’entrée topZ (pour registres 1)(Ex : pour évaluer, sans recaler l’axe, la déviation due au glissement)

Capt1 sur front montant du top Z

TSX DS 57 PL7 xx 75


Configuration du Processeur came

Rôle Cette opération permet de définir le comportement du processeur came et dessorties du module sur défaut.


Etape Action

1 Double cliquez dans le navigateur sur Processeur came.Résultat :

2 Choisissez le type de réarmement des sorties : Manuel ou Automatique.Lorsqu’une surintensité est détectée sur une sortie, celle-ci disjoncte, leréarmement de cette sortie peut être :� Manuel : il peut être réalisé depuis l’écran de mise au point ou par

application.� Automatique : il s’effectue de manière automatique, 10 secondes après

disjonction.

3 Choisissez le comportement du module processeur came sur défaut decommunication entre le processeur automate et le module came électronique,voir tableau ci-dessous.

4 Choisissez le comportement du processeur came sur défaut de court-circuit :� case non cochée et choix par défaut : le processeur came est mis en Stop

si une sortie passe en défaut.� ignoré par le processeur : la disjonction d’une des sorties pistes ne met

pas en stop le processeur came.

Paramètres de configuration : Processeur came

ManuelAutomatique

Processeur autonomeRémanence des commandes directes

Ignoré par le processeur

Réarmement des sorties pistes

Sur défauts de ... ... communication

... court-circuit

76 TSX DS 57 PL7 xx


Comportementdu module surdéfaut decommunication

Le comportement du module sur défaut de communication entre le processeurautomate et le module came électronique est résumé dans le tableau suivant :

L’état réel d’une sortie physique est égal à l’état logique de la sortie ou à son inversesi la demande d’inversion a été faite en configuration du connecteur.

Cases cochées Etat processeur came Etat des sorties logiques

aucune passage en stop mise à 0

Processeur autonome fonctionnement normal,(reste en RUN)

mise à 0

Rémanence descommandes directes

passage en stop égal aux dernières commandes directestransmises par le processeur automate;

Processeur autonomeet Rémanence descommandes directes

fonctionnement normal,(reste en RUN)

ou logique entre :� l’état des pistes associées (ou

inverse si une inversion estdemandée en paramètre de réglage)

� les dernières commandes directestransmises par le processeurautomate

TSX DS 57 PL7 xx 77


Configuration des connecteurs

Rôle L’état logique des pistes est affecté aux sorties physiques du module.La configuration des connecteurs permet d’appliquer électriquement sur une sortiel’état inverse :� 24 V pour un état 0,� 0 V pour un état 1.


Etape Action

1 Cliquez à l’aide du bouton droit de la souris sur Connecteur 0 ou 1 dans lenavigateur et sélectionnez Déverrouiller.Résultat : la croix au dessus de l’icone du connecteur disparaît.

2 Double cliquez dans le navigateur sur Connecteur 0 ou 1.Résultat :

3 Cochez les cases des sorties à inverser

Paramètres de configuration : Processeur came . Connecteur0

Inversion des sorties

Groupe0 Groupe1

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3

78 TSX DS 57 PL7 xx


Validation de la configuration

Marche à suivre Lorsque tous les paramètres de configuration sont saisis, valider la configurationobtenue par la commande Edition/Valider ou activer l'icône de validation.Si une ou des valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornespermises, un message d'erreur apparaît mentionnant le paramètre concerné.Corriger le paramètre puis valider.

Important� Les paramètres de réglage de la recette sont initialisés dès qu'une première

demande de validation de configuration est effectuée. Il est donc possible quesuite à des modifications des valeurs de configuration, les paramètres de réglagede la recette ne soient plus corrects, dans ce cas un message spécifie leparamètre incriminé :

Accéder à l'écran des paramètres de réglage de la recette, corriger le paramètre,puis valider.

� La prise en compte effective des paramètres de configuration a lieu :� lorsque chacun des paramètres de configuration et de réglage est correct,� lorsque la validation est effectuée au niveau de l'écran de base de l'éditeur de

configuration.

Note : Les paramètres erronés sont affichés en rouge.

Valider

OK

Codeur incrémentalLa valeur du recalage de l’angle doit être <= nb de points/cycle

TSX DS 57 PL7 xx 79


Reconfiguration en mode connecté

Marche à suivre Lorsque les paramètres de configuration sont modifiés, valider ces paramètres parla commande Edition/Valider ou activer l'icône de validation.Seuls les paramètres non grisés sont modifiables en connecté, les autresparamètres (tâche, événement, masquage des défauts, codeur et configurationcodeur) doivent être modifiés en mode local.

Toute reconfiguration en mode connecté entraîne l'arrêt de fonctionnementdu processeur came.

Illustration Le schéma ci-dessous décrit le processus de reconfiguration.

Valider

Oui Non

Le réglage recette va entraîner l’ARRET du processeur came. Seul le réglage permet la validation de paramètres sans arrêt du processeur came.Voulez-vous continuer?

?

Ecran de configuration Processeur automate Module TSX CCY 1128

Paramètres deconfiguration

Paramètres deréglage de larecette(courant)





Paramètres deréglage de larecette(initiaux)

80 TSX DS 57 PL7 xx

TSX DS 57 PL7 xx

5
Saisie des paramètres de réglagede la recette du module cameélectronique
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les opérations de saisie des paramètres de réglage de la recettedu module came électronique TSX CCY 1128.



Sujet Page

Accès aux paramètres de réglage de la recette du module 82

Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur incrémental 83

Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur absolu 85

Paramétrage du compteur de pièces 88

Activation/désactivation des pistes 89

Paramétrage des pistes 90

Création des cames 92

Paramètrage des cames 93

Came en position 94

Came monostable 97

Came freinage 98

Paramétrage de la condition de validation associée à une came 99

Validation des paramètres de réglage de la recette 100

Sauvegarde des paramètres de réglage de la recette 101

Restitution des paramètres de réglage de la recette 102

81

Saisie des paramètres de réglage de la recette

Accès aux paramètres de réglage de la recette du module

Rôle Cette opération permet d’accéder aux paramètres de réglage de la recette dumodule TSX CCY 1128.Le mode Réglage Recette donne accès à l’ensemble des paramètres de recette.En mode connecté, la validation des modifications entraîne l’arrêt de la fonctioncame (Processeur came en Stop). Le mode Réglage permet d’accéder à certainsparamètres (valeurs en bleu dans les champs associés) sans mise en Stop duProcesseur came.

Conditionspréliminaires

Il est nécessaire d’avoir configuré au préalable le module TSX CCY 1128.


Note : Le rafraichissement des valeurs affichées n’est effectué qu’à l’ouverture dela fenêtre.

Etape Action

1 Accédez à l’écran de configuration du module.

2 Sélectionnez Réglage Recette dans la liste déroulante située en haut àgauche de l’écran de configuration.

3 Validez la configuration saisie si la boîte de dialogue de demande de validationest affichée.

4 Cliquez dans le navigateur sur l’élément de recette à saisir :� Acquisition� Compteur pièces� Connecteur 0 ou 1


Réglage RecetteConfiguration Réglage Recette EC. 128 CAMES

82 TSX DS 57 PL7 xx


Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur incrémental

Rôle Cette opération permet définir les paramètres de réglage de la recette liés au codeurincrémental.


Cette opération nécessite d’avoir définie au préalable un codeur incrémental enconfiguration.


Etape Action


2 Saisissez les paramètres Axe. Les paramètres affichés dépendent du formatde mesure choisi en configuration :� Type 1 : nombre de points par cycles (valeur minimum 256 et valeur

maximum 32767).� Type 2 : nombre de points par cycles (valeur minimum 256 et valeur

maximum 32767) et nombre de cycles (valeur minimum 1 et valeurmaximum 32767)

� Type 3 : nombre de points par cycles = 32 767, la valeur affichée ne peutpas être modifiée, elle indique le capacité de comptage.

Paramètres de réglage : Acquisition

Nb points/cycle:Valeur initiale

Valeur de jeu de l’axe: 0

Valeur de l’angle: points

0Valeur initiale

Valeur initiale:

256

0

points

0

Axe

Recalage

Nb cycle:Valeur initiale

11

Valeur du nb cycles:Valeur initiale: 0

0

256

TSX DS 57 PL7 xx 83


3 Saisissez la valeur du jeu de l’axe.Cette valeur permet de compenser l’erreur de position induite par lechangement de sens de rotation, si l’entraînement a un jeu mécanique parrapport à l’axe (codeur).Si le recalage de l’axe est fait dans le sens de rotation :� positif, déclarez une valeur de correction négative, la correction sera

réalisée sur les déplacements en arrière,� négatif, déclarez une valeur de correction positive, la correction sera

réalisée sur les déplacements en avant.Une valeur de 0 correspond à une absence de correction.Les valeurs sont comprises entre -(Nb points/cycle) /2 et +(Nb points/cycle) /2,la valeur de correction ne peut excéder 1023 points.Note : cette correction modifie la position de commutation de l’ensemble descames en fonction de la valeur déclarée. Quel que soit la valeur du jeu saisie,les valeurs de position et de captures fournies à l’automate sont les valeurscourantes (sans correction).

4 Saisissez la valeur de recalage :� valeur de l’angle,� valeur du nombre de cycles (pour le format de mesure type 2 uniquement).La valeur de recalage est chargée dans le compteur de position lors d’unecommande de recalage.Les valeurs sont comprises entre 0 et + Nb points/cycles

Etape Action

84 TSX DS 57 PL7 xx


Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur absolu

Rôle Cette opération permet de définir les paramètres de réglage de la recette d’uncodeur absolu.


Cette opération nécessite d’avoir configuré au préalable un codeur absolu.


Etape Action


2 Saisissez les paramètres Axe. Les paramètres affichées dépendent du formatde mesure choisi en configuration :� Type 1 : nombre de points par cycles.� Type 2 : nombre de points par cycles et nombre de cycles.Note :Choisissez une valeur puissance de 2, pour le nombre de points par cycle.Valeur min : du nombre de points par cycles =256 et du nombre de cycles = 1

Valeur maxi : 214 (voir la formule de l’étape 5 du tableau).



Valeur de jeu de l’axe: 0


0Valeur initiale

Valeur initiale:

256

0

points

0

Axe

Recalage


11

Valeur du nb cycles:Valeur initiale: 0

0

0

0

1

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Valeur initiale:Facteur de réduction:

points0

0

1

Codeur absolu

Offset codeur sur valeur nb cycles:

Offset codeur sur valeur angle:

256

TSX DS 57 PL7 xx 85


3 Saisissez la valeur d’offset codeur (angle et cycle) pour obtenir une valeur deposition égale à 0, lorsque l’axe passe sur le 0 machine.Cette valeur est la valeur brute délivée par le codeur lorsque l’axe est sur le 0machine.Les valeurs sont comprises de :� 0 à Nb points/cycles pour l’offset codeur sur l’angle,� 0 à Nb cycles pour l’offset codeur sur nombre de cycles.

4 Saisissez la valeur du jeu de l’axe.Cette valeur permet de compenser l’erreur de position induite par lechangement de sens de rotation, si l’entraînement a un jeu mécanique parrapport à l’axe (codeur).� sens avant, déclarez une valeur de correction négative, la correction sera

réalisée sur les déplacements en arrière,� sens arrière, déclarez une valeur de correction positive, la correction sera

réalisée sur les déplacements en avant.Une valeur de 0 correspond à une absence de correction.Les valeurs sont comprises entre -(Nb points/cycle) /2 et +(Nb points/cycle) /2,la valeur de correction ne peut excéder 1023 points.Note : cette correction modifie la position de commutation de l’ensemble descames en fonction de la valeur déclarée. Quel que soit la valeur du jeu saisie,les valeurs de position et de captures fournies à l’automate sont les valeurscourantes (sans correction).

5 Saisissez le facteur de réduction.Ce facteur réduit la résolution du codeur. La position délivrée par le codeur estdivisée par le facteur de réduction.Cela permet au programme came d’être effectif sur une moins grandedynamique de points que celle délivrée par la machine.Valeurs possibles du facteurs de réduction :1 (le programme came réagit par rapport à la position réelle du codeur, pas deréduction),2 (la position délivrée par le codeur est divisée par 24,8,16 ou 32.D’autre part la relation suivante doit être vérifiée :

Etape Action

2 nb de bits de données> nb de points/cycles x nb de cycles x facteur deréduction (nombre de points inférieur ou égal 214)

86 TSX DS 57 PL7 xx


6 Saisissez la valeur de recalage (angle et cycle).Cette valeur de recalage est systématiquement ajoutée à la valeur de positionaprès correction de l’offset codeur. Elle permet de décaler l’axe par rapport àl’origine machine.Les valeurs sont comprises de :� 0 à Nb points/cycles pour le recalage sur l’angle,� 0 à Nb cycles pour le recalage sur le nombre de cycles.

Note :La valeur de position (angle et cycle) après correction d’offset et application durecalage est :

Valeur de Position = Valeur brute codeur - Offset + Recalage

Etape Action

TSX DS 57 PL7 xx 87


Paramétrage du compteur de pièces

Rôle Le compteur de pièces permet :� d’indiquer le nombre de pièces traitées,� de valider l’action d’une came lorsqu’une quantité de pièces (valeur de limitation)

a été réalisée.Cette opération permet de fixer la valeur de limitation du compteur de pièces.Le compteur de pièces est incrémenté, décrémenté ou remis à 0 par passage à 1d’une piste selon le programme came.


Etape Action

1 Double cliquez dans le navigateur sur Compteur de pièces.Résultat

2 Saisir la valeur de limitation du compteur de pièces (valeur de 1 à 32767)

Paramètres de réglage : Processeur came . Compteur de pièces

Compteur de pièces

Valeur limite:

Valeur initiale: 1

1

88 TSX DS 57 PL7 xx


Activation/désactivation des pistes

Rôle L’opération d’activation permet de définir les pistes à utiliser.La désactivation permet de libérer les pistes inutilisées. Les cames associées à cespistes sont alors détruites et peuvent être réutilisées pour les autres pistes du mêmegroupe.


Il est nécessaire d’avoir déverrouillé au préalable les connecteurs aux quels sontassociées ces pistes (en mode Configuration).


Etape Action

1 Double cliquez dans le navigateur sur Connecteur 0 ou 1 puis double cliquezdans le navigateur sur Groupe 0, 1, 2 ou 3 pour accéder à ou aux pistes àactiver.Résultat :Le navigateur affiche l’ensemble des pistes qui sont associées à ce connecteuret à ce groupe, les pistes barrées avec une croix sont inactives.

2 Cliquez à l’aide du bouton droit de la souris sur la piste à activer, sélectionnezla commande Activer (Désactiver pour l’opération inverse).La croix située sur la piste activée disparaît.Exemple : la piste 0 du groupe 0 du connecteur 0 est active et les pistes 1 à 7sont inactives.



Groupe0Piste0Piste1Piste2Piste3Piste4Piste5Piste6Piste7

Groupe1Connecteur1

01

TSX DS 57 PL7 xx 89


Paramétrage des pistes

Rôle Cette opération permet définir les paramètres des pistes.


Il est nécessaire d’avoir activé au préalable ces pistes.


Etape Action

1 Double cliquez sur la piste à paramétrer.Résultat :

2 Saisissez la valeur du facteur d’anticipation de 0 à 32767 x 50 micro s.Ce facteur permet d’anticiper toutes les commutations de la piste afin decompenser le temps de retard induit par les actionneurs de la machine.Exemple : anticipation avec un facteur de 200

3 Cochez Piste EVT pour déclencher un événement à chaque commutation dela piste.

Paramètres de réglage : Processeur came . Connecteur0 . Groupe1 . Piste1

Valeur initiale:

Valeur initiale

Valeur initiale

Valeur initiale

Valeur initiale: 0

Facteur d’anticipation: * 50µsFonctions auxiliaires Action sur compteur de pièce

Valeur initiale:

N.SAvant :

N.SArrière:

N.S

N.SPiste EVT

Application inverse sur sortie

Piste en parallèle

0

La piste virtuelle numéro 5 peut être rattachée à cette piste.

Sans anticipation

Avec anticipation

90 TSX DS 57 PL7 xx


4 Cochez Application inverse sur sortie pour inverser l’état de la piste lorsquele processeur came est en "Run".Cette inversion n’est pas effective lorsque le processeur est en "Stop". La pistereste à 0.Si la piste ne comporte pas de came, cette fonction n’est pas appliquée.

5 Sélectionnez , dans le cas où la piste doit agir sur le compteur de pièces, letype d’action :� Pas d’action� Inc : incrémentation du compteur de pièces sur tout passage à 1 d’une

came de la piste� Dec : décrémentation du compteur de pièces sur tout passage à 1 d’une

came de la piste� Raz : remise à zéro du compteur de pièces sur tout passage à 1 d’une

came de la pistedans le sens Avant et/ou Arrière.

6 Cochez Piste en parallèle pour mettre en parallèle sur la sortie de la piste n,une deuxième piste prédéfinie (piste n+4) du même groupe.Cette option permet :� d’associer les pistes 4 à 7 aux sorties des pistes 0 à 3 du même groupe.� d’avoir 2 pistes de caractéristiques différentes (facteur d’anticipation

différent suivant le sens de déplacement) sur une même sortie.Si la piste ne comporte pas de came, cette fonction n’est pas appliquée.Exemple : si l’option est cochée sur la piste 1, la sortie 1 aura pour valeur le"OU logique" des pistes 1 et 5.

Note : ce choix n’apparaît que sur les pistes 0 à 3 de chaque groupe.

Etape Action

Piste 1

Piste 5

Sortie 1

Sortie 5

TSX DS 57 PL7 xx 91


Création des cames

Rôle Cette opération permet d’associer une (à plusieurs) came à une piste.Il est possible d’associer jusqu’à 32 cames à une même piste.


Il est nécessaire d’avoir activé au préalable les pistes aux quelles vous désirezassocier les cames (en mode Configuration).


Etape Action

1 Cliquez dans le navigateur à l’aide du bouton droit de la souris sur la pisteconcernée, sélectionnez la commande Créer came...

2 Choisissez dans la boite de dialogue le numéro de la came de 0 à 31 et validez.Le numéro d’une came déjà utilisée dans le groupe ne peut pas être saisi.Résultat :Le navigateur affiche la came créée sous la piste à laquelle il appartient.Exemple : création de la came 5 sous la piste 3 du groupe 1 du connecteur 0

Connecteur0Groupe0

Piste0Piste1Piste2Piste3

Piste4Piste5Piste6Piste7

Came5 P(0, 0, 0)

Groupe1

92 TSX DS 57 PL7 xx


Paramètrage des cames

Rôle Cette opération permet de définir les paramètres de réglage des cames.


Il est nécessaire d’avoir créé au préalable ces cames.


Etape Action

1 Double cliquez sur la came à paramétrer.Résultat

2 Saisissez la valeur de chaque paramètre :� type de came : Position, Monostable ou Freinage,� valeurs de seuils associés, et temporisation (pour la came Monostable),� condition de validation de la came avec le numéro de bit validation,� sens pour lequel la came est active.

0

0points


Valeur initialeValeur initiale


Valeur initiale:

Contrôle de la came:

Came toujours effective


Numéro de bit de validation:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Tempo fermeture

SeuilX2:

SeuilX1:

Valeur initiale:

Type:

Position

0

points

*0,1 ms0

0

0Sens avant

Sens arrière

Position

0

0


TSX DS 57 PL7 xx 93


Came en position

Rôle Une came de type Position est à l’état 1 quand la position de l’axe est comprise entreles 2 seuils. Les 2 seuils, seuil bas X1 et haut X2 doivent être définis (X1 et X2compris entre 0 et le nombre de points/cycles). X1 peut être supérieur à la valeur deX2, la came est alors active entre 2 cycles.Un type d’activation parmi les 3 proposés : sens avant/sens arrière, sens avant etsens arrière, doit être sélectionné.

Fonctionnementd’une cameactive en sensavant et arrière

Ce tableau décrit le comportement d’une came active en sens avant et arrière.

Note : La condition de validation doit être à l’état 1 pour que la came puisse passerà l’état1.

Description Illustration

Si le mouvement s’effectue dans le sens avant,la came passe à 1 sur franchissement du seuilX1 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X2

Si le mouvement s’effectue dans le sens arrière,la came passe à 1 sur franchissement du seuilX2 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X1

Si le mouvement s’effectue :� dans le sens avant (sans franchir le seuil X2),

la came passe à 1 sur franchissement duseuil X1

� puis dans le sens arrière, la came repasse à0 sur franchissement du seuil X1

Si le mouvement s’effectue :� dans le sens arrière (sans franchir le seuil

X1), la came passe à 1 sur franchissement duseuil X2

� puis dans le sens avant, la came repasse à 0sur franchissement du seuil X2

Avant

Arrière

94 TSX DS 57 PL7 xx


Fonctionnementd’une cameactive en sensavant

Ce tableau décrit le comportement d’une came active en sens avant.


Si le mouvement s’effectue dans le sens avant,la came passe à 1 sur franchissement du seuilX1 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X2

Si le mouvement s’effectue dans le sens arrière,la came reste à 0.

Si le mouvement s’effectue :� dans le sens avant (sans franchir le seuil X2),

la came passe à 1 sur franchissement duseuil X1

� puis dans le sens arrière, la came repasse à0 dès le changement de sens dedéplacement.

Si le mouvement s’effectue :� dans le sens arrière, la came reste à 0� puis dans le sens avant, la came passe à 1

jusqu’à franchissement du seuil X2.

Avant

Arrière

TSX DS 57 PL7 xx 95


Fonctionnementd’une cameactive en sensarrière

Ce tableau décrit le comportement d’une came active en sens arrière.

Conditionsautour del’angle 0

Le seuil X1 peut avoir une valeur supérieure à X2 dans ce cas la came est active depart et d’autre de la valeur 0, entre :� X1 et 0� 0 et X2


Si le mouvement s’effectue dans le sens avant,la came reste à 0.

Si le mouvement s’effectue dans le sens arrière,la came passe à 1 sur franchissement du seuilX2 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X1

Si le mouvement s’effectue :� dans le sens avant, la came reste à 0� puis dans le sens arrière, la came passe à 1

jusqu’à franchissement du seuil X1.

Si le mouvement s’effectue :� dans le sens arrière, la came passe à 1 sur

franchissement du seuil X2� puis dans le sens avant, la came repasse à 0

dès le changement de sens de déplacement.

Avant

Arrière

96 TSX DS 57 PL7 xx


Came monostable

Définition Une came de type Monostable est une came qui passe à 1 sur franchissement d’unseuil et repasse à 0 au bout d’une temporisation.Elle est caractérisée par :� une valeur de seuil X1 exprimée en nombre de points (X1 compris entre 0 et le

nombre de points/cycles)� une temporisation M1 exprimée en 1/10 ms (0 à 16383, soit 1,6383 s maxi)� un type d’activation : sens avant/sens arrière, sens avant ou sens arrière.

Fonctionnement

Note :� La condition de validation doit être à l’état 1 pour que la temporisation soit armée

sur franchissement du seuil. Si la condition de validation passe à 0, latemporisation en cours se termine normalement.

� Si la temporisation est en cours sur un nouveau franchissement du seuil X1, latemporisation est réarmée avec la valeur de consigne. La sortie reste à 1.

Type d’activation Description Illustration

Sens avant etarrière

Le monostable est armé ou réarmédans les 2 sens de déplacement.

Sens avant Le monostable n’est armé que dansle sens de déplacement avant.

Sens arrière Le monostable n’est armé que dansle sens de déplacement arrière.

TSX DS 57 PL7 xx 97


Came freinage

Définition Une came de type Freinage est une came qui passe à 1 sur franchissement d’unseuil et repasse à 0 sur franchissement du même seuil mais en sens inverse.

Elle est caractérisée par :� une valeur de seuil X1 avant (valeur de l’angle qui arme le frein lorsque le seuil

est franchi en sens avant)� une valeur de seuil X2 arrière (valeur de l’angle qui arme le frein lorsque le seuil

est franchi en sens arrière)� un type d’activation : sens avant/ sens arrière, sens avant ou sens arrière.Le seuil X1 peut être supérieur à X2 (il est ainsi possible de positionner la came freinde façon quelconque dans le cycle ou entre 2 cycles).

Fonctionnement Ce tableau décrit le comportement d’une came freinage.

Note : La condition de validation doit être à l’état 1 pour que la came passe à 1 surfranchissement du seuil. Si la condition de validation passe à 0, le frein retombe.

Type d’activation Description Illustration

Sens avant Le frein est activé sur franchissement du seuilX1 dans le sens avant.Le frein est désactivé sur franchissement duseuil X1 dans le sens arrière.

Sens arrière Le frein est activé sur franchissement du seuilX2 dans le sens arrière.Le frein est désactivé sur franchissement duseuil X2 dans le sens avant.

Sens avant etarrière

Le frein est activé sur franchissement du seuil :� X1 dans le sens avant.� X2 dans le sens arrière.Le frein est désactivé sur franchissement de cesseuils en sens inverse

98 TSX DS 57 PL7 xx


Paramétrage de la condition de validation associée à une came

Rôle Ce choix permet d’associer une condition de validation à une came, par un bit devalidation ou par le compteur de pièces.

Bit de validation Un groupe dispose de 8 bits de contrôles, ces bits sont contenus dans les motsGroupi_Enable_bits (où i = n° de groupe 0 à 3), accessibles par programmeautomate. Lorsque un bit de validation est associé à une came, si ce bit est à :� 1, la came est valide,� 0, l’état logique de la came reste à 0 quel que soit la position angulaire.

Exemples d’utilisation :� asservir des cames d’un même groupe en leur affectant le même bit de

validation.� gérer des modes de marche

Compteur depièces

La came peut aussi être asservie à l’état du compteur de pièces. La came n’estvalide que lorsque le compteur de pièces a atteint la valeur de limitation.


Etape Action

1 Accédez à l’écran de recette de la came à paramétrer.

2 Sélectionnez dans le cadre Condition de validation le type de validation :� Came toujours effective : aucune condition n’est affectée, la came est

toujours valide.� Conditionné par un bit de validation : un bit est associé à la came :

choisissez le numéro de bit de 0 à 7 dans le champ Numéro de bit devalidation,Exemple : si le bit 5 est choisi pour une came du groupe 0, c’est le bitGroup0_Enable_bits:X5 qui valide la came lorsqu’il est à 1.

� Quand le compteur de pièces est plein.

TSX DS 57 PL7 xx 99


Validation des paramètres de réglage de la recette

Marche à suivre Lorsque les paramètres de réglage de la recette sont saisis, valider ces paramètrespar la commande Edition/Valider ou activer l'icône de validation.Si une ou des valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornespermises, un message d'erreur apparaît mentionnant le paramètre concerné.Corriger le paramètre ou les paramètres en défaut puis valider.En mode connecté :Les paramètres modifiés sont les paramètres courants (les paramètres initiauxrestent inchangés).

Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour par la commande de sauvegarde oupar une opération de reconfiguration.

AVERTISSEMENT

Sur reprise à froid les paramètres courants seront remplacés parles paramètres initiaux.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésionscorporelles graves ou/et des dommages matériels importants.

Processeur automate TSX CCY 1128

Ecran deconfigurationmode réglagerecette

Paramètresde réglagecourant

Paramètresde réglageinitiaux


100 TSX DS 57 PL7 xx


Sauvegarde des paramètres de réglage de la recette

Marche à suivre Pour sauvegarder les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux)activer la commande Services/Sauvegarder les paramètres.

Note : l'instruction Save_Param % CHxy.0 permet à l'applicatif d'effectuer cetteopération de sauvegarde.






Sauvegarderlesparamètres

TSX DS 57 PL7 xx 101


Restitution des paramètres de réglage de la recette

Marche à suivre La commande Services/Restaurer les paramètres remplace les paramètrescourants par les valeurs initiales.Cette opération provoque la mise en stop du processeur came.

Note :� L'instruction Restore_Param %CHxy.0 permet à l'applicatif d'effectuer cette

opération de restitution.� Cette opération est également effectuée de façon automatique lors d'une

reprise à froid.






Restituer les

paramètres


TSX DS 57 PL7 xx

6
Mise au point et réglage
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différents écrans de réglage et de mise au point du modulecame électronique.



Sujet Page

Description de l’écran de mise au point 104

Description des zones de status 106

Description de la zone de mise au point principal 107

Description de la zone mise au point : "Acquisition" 108

Description de la Zone mise au point : "Compteur de pièces" 110

Description de la Zone mise au point : "Groupe x" 111

Description de l’écran de réglage 113

Description de la zone de réglage 115

103


Description de l’écran de mise au point

Accès à l’écrande mise au point

Sur l’écran correspondant au module, le menu déroulant permet de sélectionner lemode mise au point lorsque l’automate est connecté.

Ecran de mise aupoint

Cet écran permet de connaître :� l’état du module par l’affichage des différents défauts qui peuvent être remontés� l’état présent de la fonction métier,� le forçage des commandes des pistes, d’effectuer des recalages, de passer le

module en RUN ou en STOP, et de valider ou verrouiller l’action des pistes surles sorties.

� l’état du processeur cames, de verrouiller les sorties,Il permet d’effectuer le réarmement des sorties protégées et d’acquitter les défauts.


Réglage RecetteConfiguration EC. 128 CAMES

Réglage Mise au point

Réglage Recette



Description Cet écran est constitué de 5 parties :

Ce tableau décrit les différentes parties :

Désignation: 2 CH.COUNTER.MEASUREMENT Version: 1.0RUN ERR IO DIAG...

Symbole:

Came électronique DIAG...CH0Fonction: Tâche:

MAST

Axe:

Sens déplacement :

0 0 0

Réarmement connecteur 0: Réarmement connecteur 1:

Recalé Plein :

Compteur de piècesAngle: points Nb cycles: Vitesse: pts/ms

Processeur cameON: Run pgm came: Validation sorties pistes: Acquitement des défauts:

Mise au point : Processeur came . Compteur de pièces

RAZ compteur:

Validation: Valeur courante:

Valeur maximum:

0

Compteur01


Processeur came

Connecteur0Connecteur1


1

Mise au point

Compteur de pi

1

2

3

5

4

Repère Description

1 Zone de status module.

2 Zone de status voie.

3 Zone de mise au point de la fonction sélectionnée.

4 Zone de navigation : permet de sélectionner une fonction.

5 Zone de mise au point principale : permet d’accéder aux objets principaux



Description des zones de status

Zone de statusmodule

Cette partie rappelle le type de module correspondant à l’écran. Les trois LED sontune répétition de celles situées en face avant du module. En fonctionnementnormal, le bouton DIAG est affiché en grisé. En cas de défaut, il passe en rouge.Un "click" sur le bouton ouvre une fenêtre où un message indique le type d’erreurdétecté.

Les erreurs détectées peuvent être : auto-tests défaillants, module absent, différentde celui configuré, ou erreur de communication.....

Zone de statusvoie

Cette partie indique la fonction métier du module, la tâche dans laquelle seronttraités les échanges entre le processeur automate et le module ainsi que le numérode la voie. En fonctionnement normal, le bouton DIAG est affiché en grisé. En casde défaut, il passe en rouge.Un "click" sur le bouton ouvre une fenêtre où un message indique un type d’erreurdétecté.

Les défauts peuvent être de quatre types :� Erreur de configuration :

erreur de cohérence sur l’axe. Il est indiqué par les codes d’erreur.erreur de cohérence sur une piste, il est indiqué le numéro de la piste concernéeet le code d’erreur,erreur de cohérence sur une came, il est indiqué le numéro de la came concernéeet le code d’erreur,

� Défaut sur les entrées / sorties :défaut sur le codeur : défaut d’alimentation, de ligne, de transmission SSI, alarmecodeur,défaut sur les entrées / sorties auxiliaires : sur l’alimentation

� Défaut sur les sorties pistes :défaut d’alimentation ou disjonction. La localisation du connecteur est indiquée.

� Défaut de traitement :refus d’une commande de modification.

Désignation: 2 CH.COUNTER.MEASUREMENT Version: 1.0RUN ERR IO DIAG...

Symbole:

Came électronique DIAG...CH0Fonction: Tâche:

MAST



Description de la zone de mise au point principal

Présentation Cette zone est permanente dans l’écran de mise au point. Elle permet de visualiserles fonctions principales de l’axe, et l’état courant du processeur came.

Description Dans la partie axe les informations fournies sont les valeurs courantes desparamètres de l’axe, elles ne sont pas modifiables. Seulement deux boutons sontaccessibles. Ils permettent le réarmement des défauts de court-circuit survenus surchacun des connecteurs du module.Dans la partie processeur came, il est possible de mettre celui-ci en RUN ou enSTOP, de valider / verrouiller les sorties pistes, ou d’acquitter les défauts survenussur ces sorties.

Axe:

Sens déplacement :

0 0


Recalé Plein :



0



Description de la zone mise au point : "Acquisition"

Accès à l’écran Cette zone est variable et dépend de la sélection effectuée dans le navigateur.Sélection acquisition par le navigateur :

Présentation Cette zone, acquisition, permet de visualiser l’état et l’activité des entrées du codeuret des entrées des capteurs de recalage et de capture.

La zone Validation / Recalage / Captures indique l’état courant des registres decapture et de recalage. Les boutons permettent de valider les conditions derecalage d’angle et de cycle. Les boutons de recalage direct permettent d’effectuerun recalage de l’angle et du nombre de cycles sur le front montant de l’action sur lebouton. Les boutons de validation de capture permettent de valider les conditionsde capture de l’angle et du nombre de cycles.

01

Came électroniqueAcquisitionProcesseur came


Compteur de pièces

Validation

0

0

0

0

Angle:

Nb cycles:

Directe

Recalage angle CAPT1

Codeur:

Angle:

Nb cycles:

Angle:

Nb cycles:

Recalage nb cycles CAPT0

0

0

Registre de capture 0 Validation/Recalage/Captures

Etat des entrées physiques

DDP: Irec

IA IB

Icapt0

IZ

Icapt1

Mise au point : Acquisition

Registre de capture 1 Recalage

points pointspoints



Fonctionnementdes boutons

"Click gauche", l’action est un fonctionnement de type push/pull sur l’objet %Q. àla condition qu’il ne soit pas piloté par le programme application."Click droit", ouvre un menu déroulant qui permet de forcer à 0 ou à 1 la fonction,l’option Déforcer permet d’enlever le forçage en cours. L’état du bouton indique leforçage en cours.

Etat du bouton

Forcer à 1Forcer à 0

Déforcer

F

F



Description de la Zone mise au point : "Compteur de pièces"

Accès à l’écran La fonction "Compteur de pièces" est sélectionnée dans le navigateur.

Présentation Zone d’écran "Compteur de pièces"

La valeur courante du compteur de pièces est affichée, ainsi que la valeur maximumdonnée dans la recette.Un bouton : RAZ compteur permet sur front montant la remise à 0 du compteur. Unbouton : Validation permet la validation des conditions permettant le comptage despièces. Ce bouton assure une validation permanente tant qu’il est appuyé (couleurnoire).

01


Processeur came


Compteur de pièces

Mise au point : Processeur came . Compteur de pièces

RAZ compteur:

Validation: Valeur courante:

Valeur maximum: 1

0

Compteur



Description de la Zone mise au point : "Groupe x"

Accès à l’écran La fonction Groupe x est sélectionnée dans le navigateur.

Présentation Cette zone d’écran est divisée en deux parties.



Groupe0

Connecteur1

01

Groupe1

Groupe2Groupe3

bit 0 :

Processeur came . Connecteur0 . Groupe0Mise au point :

Validation des cames

Validation de la sortie

Etat des pistes

Forçage de la sortie

Etat des sorties

Pistes/Sorties

bit 1 :

bit 2 :

bit 3 :

bit 4 :

bit 5 :

bit 6 :

bit 7 :

0 1 2 3 4 5 6 7



Validation descames

Validation des cames :

Chaque came d’un groupe peut être conditionnée à l’état d’un des 8 bits devalidation came du groupe. Les objets à commande périodique sont accessibles parcet écran. (Il est possible de les mettre à 1 à la condition que le programmeapplication ne les commande pas). Il n’y a pas de forçage.

Validation despistes et dessorties

Validation des pistes et des sorties :

Correspondance entre l’état des pistes et l’état des sorties

Dans cette zone il y a l’état courant des pistes. Deux rangées de boutons permettentsoit de valider individuellement chaque sortie, ou de forcer individuellement chaquesortie (le bouton devient noir).La rangée inférieure permet la visualisation de l’état réel des sorties.

bit 0 : Validation des cames

bit 1 :

bit 2 :

bit 3 :

bit 4 :

bit 5 :bit 6 :

bit 7 :

Repère Description

1 Tant que la validation de la sortie n’est pas à 1, la sortie reste à 0.

2 La validation de la sortie est à 1, la sortie prend l’état de la piste.

3 Tant que le bit de forçage est à 1 la sortie est à 1.

4 Effet d’inversion de sortie liée à la configuration.

4 3 2 1

Validation de la sortie

Etat des pistes

Forçage de la sortie

Etat des sorties

Pistes/Sorties

0 1 2 3 4 5 6 7



Description de l’écran de réglage

Présentation Cet écran permet de saisir et / ou de modifier les paramètres de l’axe sans arrêt duprocesseur de traitement came. Ce mode permet d’accéder à un certain nombre deparamètres de réglage recette.L’ergonomie dans cette zone de réglage recette est identique à l’écran de "réglagerecette". Une seule fonction pourra être modifiée à la fois.La zone de mise au point reste simultanément dans ces modes.

Description Ecran de réglage

Désignation: 2 CH.COUNTER.MEASUREMENT Version: 1.0RUN ERR IO

Symbole:

Came électronique CH0Fonction: Tâche:

MAST

Axe:

Sens déplacement :

0 0 0


Recalé Plein :




Nb points/cycle:Valeur initiale:

Valeur de jeu de l’axe:

256

Axe01


Processeur came



25

Réglage

Compteur de piè Recalage


0Valeur initiale:

Valeur initiale:256

0

points

132 3

1

2



Ce tableau décrit les différentes zones :

Validation desnouveauxparamètres

Après modification des valeurs de paramètres lors de la mise au point, il faut cliquersur le bouton valider. Une requête est alors envoyée au module. Celui-ci prend encompte la modification sans passer le processeur came en STOP. La modificationest dans les paramètres courants du module. Passer en mode Réglage Recettepour les sauvegarder comme des paramètres initiaux.

Repère Description

1 Zone de sélection

2 Zone de mise au point principale

3 Zone de réglage (ex : acquisition)



Description de la zone de réglage

Zone de réglage :"Acquisition"

La fonction "Acquisition" est sélectionnée par le navigateur.

Les seules valeurs modifiables sont les valeurs du jeu de l’axe, la valeur de l’anglede recalage et le nombre de cycles. Dans ces écrans : les affichages écrits en bleupeuvent être modifiés.

Zone de réglage :"compteur depièces"

Ouverture par le navigateur :

Dans cet écran la valeur maximum du compteur de pièces peut être modifiée.

Came électroniqueAcquisitionProcesseur came

Compteur de piècesConnecteur0

Groupe0Groupe1

Connecteur1

01



Valeur de jeu de l’axe:

256

25


25Valeur initiale

Valeur initiale:

256

0

points

132

Axe

Recalage


11

Valeur du nb cycles:

Valeur initiale: 0

0



Groupe0Groupe1

Connecteur1

01

Paramètres de réglage : Processeur came . Compteur de pièces

Compteur de pièces

Valeur limite:

Valeur initiale: 1

20



Zone de réglage :"piste"


Il est possible pour chaque piste sélectionnée de lui affecter, (modifier), un facteurd’anticipation. La valeur sera un nombre de pas de 50 microsecondes.

Zone de réglage :"came"


Il n’est possible d’ouvrir que les cames configurées.


Processeur came

Connecteur0Groupe0

Piste0Piste1Piste2

01

Groupe1

Compteur de pièces

Paramètres de réglage : Processeur came . Connecteur0 . Groupe0 . Piste0

Valeur initiale:

Valeur initiale

Valeur initiale

Valeur initiale

Valeur initiale: 0Facteur d’anticipation: 0 * 50µsFonctions auxiliaires Action sur compteur de pièce

Valeur initiale:

Pas d’actionAvant:

Pas d’actionArrière:

Pas d’action

Pas d’actionPiste EVT

Application inverse sur sortie

Piste en parallèle

Connecteur0Groupe0

Piste0

Came1 M(100, 0, 1)Came2 F(150, 200, 0)

Came0 P(0, 0, 0)



Les seuils X1 ,X2 et la valeur de tempo peuvent être modifiés. La valeur initiale estindiquée pour information et permet un retour aisé aux conditions précédentes.

Validation desnouveauxparamètes

Après modification des valeurs de paramètres lors de la mise au point, il faut cliquersur le bouton valider. Une requête est alors envoyée au module. Celui-ci prend encompte la modification sans passer le processeur came en STOP. La modificationest dans les paramètres courants du module. Passer en mode "Réglage Recette"pour les sauvegarder comme des paramètres initiaux.

110

250

points


Valeur initialeValeur initiale


Valeur initiale:

Contrôle de la came:



Numéro de bit de validation:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Valeur initiale:

Tempo fermeture

SeuilX2:

SeuilX1:

Valeur initiale:

Type:

Position

Position

points

*0,1 ms0

0

0Sens avant

Sens arrière

75

0

0





TLX DS 57 PL7 xx

7
Programmation
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différentes phases et fonctions de programmation d’un modulecame électronique.

119

Programmation



Sujet Page

Synoptique des fonctions du module 121

Validation des fonctions d’axe 123

Validation des fonctions du processeur came 125

Validation des événements 126

Synoptique de gestion des événements 127

Interface langage 128

Status de niveau module 129

Constantes de configuration 130

Paramètres de réglage d’un module, commande explicite 134

Commandes implicites 137

Echanges processeur et module 141

Echanges système 142

WRITE_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette 144

READ_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette 146

RESTORE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux 147

SAVE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux 148

MOD_PARAM : Réglage de l’axe 149

MOD_TRACK : Réglage d’une piste 152

MOD_CAM : Réglage d’une came 155

TRF_RECIPE : Fonctions de transfert de recette 158

TRF_RECIPE : Fonctions de stockage de recette 159

TRF_RECIPE : Chargement d’une nouvelle recette 160

TRF_RECIPE : Sauvegarde d’une nouvelle recette 162

DETAIL_OBJECT : Interface dialogue-opérateur 164

DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une came 165

DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une piste 168

120 TLX DS 57 PL7 xx

Programmation

Synoptique des fonctions du module

Vue générale Ce synoptique décrit une vue générale des fonctions du module :

Recette CombinatoireModule/TSX 57

Adaptationphysiquedes sorties

Groupe 0zoompagesuivante

32 cames

pistes

Affectationdes camesaux pistes

pistes

Affectationdes camesaux pistes

32 cames

Affectationdes pistesauxsorties,Forçagedessorties,Validation

Affectationdes pistesaux sorties,Forçage dessorties

Inver-siondessorties

Inver-siondessorties

Mise enparallèledespistes

sorties duTSX CCY1128 surconnecteur 0

sorties duTSX 57

connecteur 1

Groupe 1

Groupe 2 idem Groupe 0

Groupe 3 idem Groupe 1

TLX DS 57 PL7 xx 121

Programmation

Détail pour lasortie 0 et la piste0 du Groupe0

Ce synoptique décrit le zoom de la page précédente :

(*) Il existe deux autres possibilités :� toujours valide� compteur de pièces plein

Recette

Combinatoire Module/TSX 57 Adaptationphysiquedes sortiesGroupe0_and_Bit:X0

(affectation des pistesà la sortie)%QW

Sortie 0

Invert_track(Inversion de l’étatlogique de la piste)%MW

Came n

Came n+1Add_trackpossibilité demise enparallèle de lapiste 4 %MW surla piste 0 %MW

Outs_Enable(Validation de lasortie) %Q

Groupe0_OR_Bits)(forçage à 1 de lasortie) %QW

Invert_OUT_0(Inversion dela sortie)

(*)groupe0_enable_bits:X0(Bit de validation affecté à lacame) %QW

Note : Les cames affectées à une piste ne peuvent être affectées à une autre piste.


Programmation

Validation des fonctions d’axe

Capture Le module offre la possibilité d’effectuer des captures:� de la valeur courante de l’angle,� de la valeur courante du nombre de cycle, (pour le Type 2)ET POUR LE CODEUR INCRÉMENTAL UNIQUEMENT� du nombre de points par tour codeur,� de la valeur courante avant recalage,� et de la valeur courante sur détection TOP ZExemple: Capture Angle et nombre de cycles dans registre CAPT0

Recalage En codeur incrémental, le compteur qui utilise la valeur de position doitimpérativement avoir été recalé au moins une fois, pour que le processeur puissepasser en RUN lors de la commande PCAME_START_STOP.Les commandes implicites :� PRESET_ANG_ENABLE ou PRESET_ANG_FORCE (pour le Type 1 et Type 3)� PRESET_ALL_ENABLE ou PRESET_ALL_FORCE (pour le Type2) doivent être

positionnées à 1 pour que le recalage s’effectue.L’information ang_ok passe à 1 quand le compteur est calé.

capt0_enable AND Icapt0

ang_value capt0_ang

turn_value capt0_turn


Programmation

Type 1 et Type 3

Type 2

Reset_ang_enable

Entrée physique ouTop Z

Preset_ang_Force Preset_ang_value

ang_value

Mise à 1 de ang_ok

Reset_ang_enable

Entrée physique ouTop Z

Preset_ang_Force Preset_ang_valueetPrest_Turn_value

ang_valueetTurn_value

Mise à 1 de ang_ok


Programmation

Validation des fonctions du processeur came

RUN L’objet de commande PCAM_START_STOP permet le passage en RUN dutraitement came.Celui-ci sera effectif sur le front montant du bit de commande :� si l’axe est recalé,� s’il n’y a pas de défaut externe ou applicatif détectéSi le processeur came est en STOP toutes les pistes sont à 0.

Note : La commande de forçage et l’inversion physique des sorties restent actives.


Programmation

Validation des événements

Sourcesd’événements

Le module TSX CCY 1128 inclut 7 sources d’événements. Chacune d’entre ellespeut produire jusqu’à un événement par ms.

Validation desévénements

Pour qu’une source produise ses événements, il faut que son bit de validation soitmis à 1. (exemple : Evt_capt0_enable pour l’événement de capture 0).

Traitement Tous les événements émis par le module, quelque soit la source, font appel à uneseule et même tâche événementielle du système automate.Il n’y a en général, qu’un type d’événement signalé par appel. L’information passagede modulo angle est signalée lors de l’événement passage du modulo Cycle. Dansla tâche événementielle, on détermine la source qui a produit l’appel au travers dela variable d’entrée Events (%IWxy.0.12). Cette variable est mise à jour en début detraitement de la tâche événement.

Conditions Le numéro de la tâche événementielle doit être déclarée dans l’écran deconfiguration du module.Le module ne peut émettre plus d’un événement par ms. Ce débit peut être freinépar l’émission simultanée d’événements par plusieurs modules sur le bus X.Le module dispose d’un buffer tampon de 7 places qui permet de stocker plusieursévénements en attente d’émission.Si le module ne peut émettre tous les événements produits en interne, le bitOverrun_evt de la variable Events passe à 1.Pour l’évènement "Passage du modulo", le format de mesure configuré doit être detype 2 (cyclique) ou de type 3 (sans fin).


Programmation

Synoptique de gestion des événements

Présentation Ce synoptique décrit la gestion des événements :

Procédé Module TSX CCY 1128 Processeur TSX 57

Sourced’événements

Validation desévénements

Dans la tâche EVT

Recalage del’angle et dunombre de cycle

evt_preset_enable%Qxy.0.10

mémoire tampon des événements

Note : La saturation de la mémoiretampon est signalée par le bitOVERRUN_EVT. Ce bit doit être ludans la tâche événement.(1) x ms pour 1 ms , normalement si

la gestion événement du systèmen’est pas saturée.

(* Recalage *)! IF evt_preset ...%IWxy.0.12:x2

Passage dumodulo Angle

evt_ang_enable%Qxy.0.8

(* Modulo ANGLE *)! IF evt_ang ...%IWxy.0.12:x0

Passage dumodulo Cycle

evt_turn_enable%Qxy.0.9

(* Modulo Cycle*)! IF evt_turn ...%IWxy.0.12:x1

Détection de came evt_cam_enable%Qxy.0.13

(*CAMES*)! IF evt_cam ...%IWxy.0.12:x5

Capture 0 evt_capt0_enable%Qxy.0.11

(* Capture 0*)! IF evt_capt0 ...%IWxy.0.12:x3

Capture1 evt_capt1_enable%Qxy.0.12

(* Capture 1*)! IF evt_capt1 ...%IWxy.0.12:x4

Compteur depièces plein

evt_pieces_full_enable%Qxy.0.14

(* Compteur piècesPlein*)! IF evt_pieces_full ...%IWxy.0.12:x6

1evt/ms 1evt/x (1)ms


Programmation

Interface langage

Présentation L’interface langage définit l’ensemble des données qui peuvent être lues oumodifiées par le programme application. Les données sont du type implicite etpériodique (%Q, %QW, %I, %IW), quand elles sont mises à jour automatiquementpar la tache automate. Elles sont du type explicite et apériodique (%MW), quandelles sont mises à jour par le programme après exécution des fonctions READ_STSou READ / WRITE_PARAM.A chaque mot ou bit il est possible d’associer un symbole qui peut être utilisé par leprogramme application (voir le manuel de référence PL7). Une table de symboles aété prédéfinie. Ils peuvent être affectés aux données du module (voir le manuel deréférence PL7).


Programmation

Status de niveau module

Objets de statusmodule

Ces objets sont communs à tous les modules de la gamme.

Ils renseignent sur l’état du module.La valeur de ces objets est remise à jour par une commande explicite :READ_STS %CH xy .MOD

Objet Symbole Signification

%Ixy.MOD.ERR MOD_FAULT bit de défaut module

%MWxy.MOD.2 FAULTY_MODFAULTY_CH

MOD_CNF_FLT

MISSING_MOD

x0 = 1 défaut interne : module en pannex1 = 1 défaut fonctionnel voie (voir status voie)x2 à x4 réservéx5 = 1 défaut de configuration : différence entrela valeur configurée et celle luex6 = 1 module absent ou hors tensionx7 = réservé


Programmation

Constantes de configuration

Constantes deniveau module

%KW communes au module :


%KWxy.0.0 EVT_CONFEVT_ENABLE

EVT_NUM

Configuration de l’événementOctet 0 : masquage de l’événement16#FF pas de tâche événement16#00 tâche événement priorité 016#01 tâche événement priorité 1Octet 1 : numéro de la tâche événement16#FF pas de tâche événement

%KWxy.0.1 réservé

%KWxy.0.2 INPUT_CONFINPUT_MOD

LINE_FILTDIRECTION_INV

MULT4_RESOLLINE_CTRLFORMAT_MEAS_0FORMAT_MEAS_1

PRESET_MOD_0PRESET_MOD_1

CAPTS_MOD_0CAPTS_MOD_1CAPTS_MOD_2

Configuration de l’axex0, x1 : type de codeur= 16#00 : codeur incrémental= 16#01 : codeur absolu liaison SSI= 16#02 : codeur absolu parallèle et TSX ABE7CPA11x2 : réservéx3 =1 filtrage des entrées (fréquence de coupure125KHz)x4 =1 l’axe tourne en sens inverse du codeurx5 : réservéx6 =1 multiplication par 4 de la résolution du codeurx7 =1 contrôle de ligne codeurx8, x9 type de mesure

=16#00 Type 1 (angle)=16#01 Type 2 (angle + cycles)=16#02 Type 3 (Linéaire)

x10, x11 type de recalage=16#00 pas de recalage=16#01 recalage sur front montant de Irec=16#02 recalage sur front montant de Irec en AV

recalage sur front descendant de Irec en ARR=16#03 recalage sur front montant de Z en AV et Irec =1

recalage sur front descendant de Z en ARRet Irec =1x12, x13, x14 types de capturecapture 0 : sur front montant Icapt0 dans tous les cascapture 1 :

=16#00 sur front descendant Icapt0=16#01 sur front montant Icapt1=16#02 nombre de points par cycle=16#03 valeur de l’angle avant le recalage=16#04 valeur de l’angle sur front montant de Z

x15 : réservé


Programmation

%KWxy.0.3 réservé

%KWxy.0.4 ABS_ENC_CONF_0GRAY

WITH_PAREVEN_PAR

WITH_ERRERROR_LEV

configuration du codeur absolu SSIChoix du code binaire / Grayx0 =0 binairex0 =1 Grayx1 =1 présence d’un bit de parité dans la tramex2 =1 parité pairex3, x4 réservéx5 =1 présence d’un bit d’erreur dans la tramex6 = 1 niveau logique du bit d’erreur (défaut pour 1 logique)x7 à x15 réservé

%KWxy.0.5 ABS_ENC_ERROR_RANGE rang du bit d’erreur dans les bits de statusvaleur : 16#00, 16#01, 16#02, 16#03, ou 16#04

%KWxy.0.6 ABS_ENC_READ_PERIOD période de lecture du codeur :16#00 = 50 microsecondes16#01 = 100 microsecondes16#02 = 200 microsecondes

%KWxy.0.7 ABS_ENC_EXTRA_NBBEGIN_NB

STAT_NB

nombre de bits supplémentaires fournis par le codeur :Octet 0 : nombre de bits d’entêtelongueur du champ en-tête avant MSB = 4 maxOctet 1 : nombre de bits de statuslongueur du champ status avant LSB = 4 max

%KWxy.0.8 ABS_ENC_DATA_NB Nombre total de bits du codeurlongueur du champ data = 25 max

%KWxy.0.9à%KWxy.0.14

réservé



Programmation

%KWxy.0.15 CONTROLES_CONFC0_LOCK

C0_LOCK

PCAM_STAND_ALONE

PCAM_IGN_SC

OUTS_MAINT

SUPPLY_AUX_MSK

SUPPLY_ENC_MSK

SUPPLY_C0C1_MSK

REARM_MOD

Configuration des défautsx0 : verrouillage du connecteur 0.x0 =1 pas de contrôle d’alimentation sur le connecteur 0x1 : verrouillage du connecteur 0.x1 =1 pas de contrôle d’alimentation sur le connecteur 1x2 à x7 réservéx8 : Option sur passage en défaut de communication del’automate :x8 = 0 le processeur came passe en STOPx8 = 1 le processeur came reste en RUNx9 : Option sur passage en défaut de court-circuitx9 = 0 le processeur came passe en STOPx9 = 1 le processeur came reste en RUNx10 : Option sur passage en défaut de communication del’automate :x10 =0 les sorties sont mises à 0Vx10 =1 commandes directes sur les sorties maintenuesx11 : Option sur défaut d’alimentation des entréesaxillairesx11 =0 fait monter le bit : %Ixy.0.ERRx11 =1 pas d’effet sur %Ixy.0.ERRx12 : Option sur défaut d’alimentation du codeurx12 =0 fait monter le bit : %Ixy.0.ERRx12 =1 pas d’effet sur %Ixy.0.ERRx13 : Option sur défaut d’alimentation des connecteursCNX0 et CNX1x13 =0 fait monter le bit : %Ixy.0.ERRx13 =1 pas d’effet sur %Ixy.0.ERRx14 : Option de réarmement des sortiesx14 =0 réarmement sur commande explicitex14 =1 réarmement 10 secondes après la disjonctionx15 : réservé

%KWxy.0.16 SPEED_FORMAT expression de la vitesse16#00 : vitesse exprimée en pts/ms16#04 : vitesse exprimée en pts/s

%KWxy.0.17 réservé



Programmation

Constantes deniveau groupe

%KWxy


%KWxy.i.18 INVERT_OUTiINVERT_OUTi_0

INVERT_OUTi_1

INVERT_OUTi_7

niveau électrique des sorties pistes du groupe "i"Inversion de la sortie piste i.0 :x0 = 0 sortie i.0 = 24V pour un état logique 1x0 = 1 sortie i.0 = 24V pour un état logique 0Inversion de la sortie piste i.1 :x1 = 0 sortie i.0 = 24V pour un état logique 1x1 = 1 sortie i.0 = 24V pour un état logique 0identique jusqu’à :Inversion de la sortie piste i.7 :x7 = 0 sortie i.0 = 24V pour un état logique 1x7 = 1 sortie i.0 = 24V pour un état logique 0


Programmation

Paramètres de réglage d’un module, commande explicite

Paramètres deréglage

Réglage de la fonction mesure :


%MWxy.0.20 PRESET_ANG_VALUE valeur de recalage de l’angle

%MWxy.0.21 PRESET_TURN_VALUE valeur de recalage du nombre de cycles

%MWxy.0.22 SLACK_VALUE valeur de réglage du jeu de l’axe à l’inversion : hystérésiscompris entre -1023 et + 1023

%MWxy.0.23 MAX_PIECES valeur maximum du nombre de pièces

%MWxy.0.24 ABS_OFFSET_ANG valeur de l’offset de l’angle du codeur absolu par rapport au0 machine

%MWxy.0.25 ABS_OFFSET_TURN valeur de l’offset du numéro de cycle codeur absolu parrapport au 0 machine

%MWxy.0.26 ABS_REDUC facteur de réduction de la résolution du codeur absolu :16#01 : pas de réduction16#02, 16#04, 16#08, 16#10, 16#20 : division par 2, 4, 8, 16,ou 32 de la valeur délivrée par le codeur

%MWxy.0.27 RESOL_ANG résolution de la machine en nombre de points par cycle

%MWxy.0.28 RESOL_TURN résolution de la machine en nombre de cycles

%MWxy.0.29à%MWxy.0.31

réservés


Programmation

Réglage despistes

Description des pistesLa description des pistes est contenue dans les mots :%MWxy.i.(j) et %MWxy.i.(j+1)"i" : représente le groupe auquel est attaché la piste 0, 1, 2, ou 3"j" : représente la valeur du numéro de piste (0 à 7) multiplié par 2 plus 32Ce tableau de descrit le réglage des pistes


%MWxy.i.(j) SPECIF_TRACKPIECES_FORW

PIECES_BACK

ADD_TRACK

INVERT_TRACKEVT_TRACK

USE_TRACK

x0, x1 : action sur le compteur de pièces en sens avant16#00 : pas d’action16#01 : incrément pour tout passage à 1 de la piste16#02 : décrément pour tout passage à 1 de la piste16#03 : remise à zéro pour tout passage à 1 de la pistex2, x3 : action sur le compteur de pièces en sens arrière16#00 : pas d’action16#01 : incrément pour tout passage à 1 de la piste16#02 : décrément pour tout passage à 1 de la piste16#03 : remise à zéro pour tout passage à 1 de la pistex4 à x10 réservéx11 =1 mise en parallèle des piste sur une sortiesi l’objet est représentatif de :la piste 0 alors : OUT 0 = piste 0 + piste 4la piste 1 alors : OUT 1 = piste 1 + piste 5la piste 2 alors : OUT 2 = piste 2 + piste 6la piste 3 alors : OUT 3 = piste 3 + piste 7x12 =1 inversion de l’état logique de la pistex13 =1 piste événementiellex14 : réservéx15 =0 la piste ne participe pas au traitementx15 =1 la piste participe au traitement

%MWxy.i.(j+1) ANTICIP_FACTOR facteur d’anticipation par pas de 50 microsecondesvaleur comprise entre 0 et 32767


Programmation

Réglage descames

Description des camesLa description des cames est contenue dans les mots :%MWxy.i.(j) et %MWxy.i.(j+4)"i" : représente le groupe auquel est attaché la came 0, 1, 2, ou 3"j" : représente la valeur du numéro de came (0 à 31) multiplié par 5 plus 48Ce tableau décrit le réglage des cames


%MWxy.i.(j) SPECIF_CAM_0TYP_PROFIL

FORW_ENABLEBACK_ENABLE

TRACK_NUM

USE_CAM

spécification du profil d’une camex0 à x2 : profil de came :16#00 : came de position16#03 : came monostable16#06 : came de freinx3 =1 came validée en sens avantx4 =1 came validée en sens arrièrex5 à x8 : réservéx9 à x11 : affectation à un numéro de piste (0 à 7)x12 à x14 : réservécame déclarée :x15 =0 la came n’est pas traitée par le programmex15 =1 la came est déclarée et traitée par le programme

%MWxy.i.(j+1) SPECIF_CAM_1COND_ENABLE

BIT_NUM_ENABLE

Conditions de validation d’une camex0, x1 :condition de validation de la came16#00 : came toujours active16#01 : came conditionnée par un bit de validation16#02 : la came est validée quand le compteur de pièces aatteint la valeur programméex2 à x4 : numéro du bit de validationx5 à x15 : réservé

%MWxy.i.(j+2) X1 valeur du seuil X1 de la came

%MWxy.i.(j+3) X2 valeur du seuil X2 de la came

%MWxy.i.(j+4) TIME_SWITCH_OFF valeur de la temporisation à l’ouverture par pas de 100microsecondes de 0 à 16383


Programmation

Commandes implicites

Commandesglobales %Q

C’est l’ensemble des variables qui permet de configurer la commande d’une voie.Les variables sont échangées de façon implicite par le module. Les commandessont effectuées par le positionnement des bits %Q.Ce tableau décrit les commandes globales %Q


%Qxy.0.0 PRESET_ANG_ENABLE = 1 : validation de la fonction recalage sur la valeur de l’angleuniquement

%Qxy.0.1 PRESET_ALL_ENABLE = 1 : validation de la fonction recalage sur la valeur de l’angle etdu cycle

%Qxy.0.2 CAPT0_ENABLE = 1 : validation capture 0

%Qxy.0.3 CAPT1_ENABLE = 1 : validation capture 1

%Qxy.0.4 réservé

%Qxy.0.5 PCAM_START_STOP commande de start du processeur came active sur front montantcommande de stop du processeur came active sur frontdescendant

%Qxy.0.6 réservé

%Qxy.0.7 PIECES_ENABLE = 1 : validation de la fonction compteur de pièces

%Qxy.0.8 EVT_ANG_ENABLE = 1 : source d’événement sur passage de modulo angle validé

%Qxy.0.9 EVT_TURN_ENABLE = 1 : source d’événement sur passage de modulo cycle validé

%Qxy.0.10 EVT_PRESET_ENABLE = 1 : source d’événement de présélection validée

%Qxy.0.11 EVT_CAPT0_ENABLE = 1 : source d’événement de capture 0 validée

%Qxy.0.12 EVT_CAPT1_ENABLE = 1 : source d’événement de capture 1 validée

%Qxy.0.13 EVT_CAM_ENABLE = 1 : source d’événement de programme came validée

%Qxy.0.14 EVT_PIECES_FULL_ENABLE

= 1 : source d’événement de valeur limite du compteur de piècesatteinte validée

%Qxy.0.15 ACK_FLT = 1 : acquittement des défauts présents

%Qxy.0.16à%Qxy.0.20

réservés

%Qxy.0.21 PRESET_ANG_FORCE = 1 : (re)calage de la valeur de l’angle

%Qxy.0.22 PRESET_ALL_FORCE =1 : (re)calage de la valeur de l’angle et du cycle

%Qxy.0.23 PIECES_RESET = 1 : remise à zéro du compteur de pièces

%Qxy.0.24 réservé


Programmation

Commandes surles groupes%QW

Les mots %QWxy.i.j, échangés de façon implicite, permettent la commande desgroupes de cames pour chaque voie du module. i est le numéro du groupe de lavoie.Ce tableau décrit les commandes sur les groupes %QW

%Qxy.0.25 OUTS_ENABLE = 0 : les sorties sont maintenues au repos (selon configurationdes sorties)x25 = 1 validation globale des sorties

%Qxy.0.16à%Qxy.0.20

réservés

%Qxy.0.32 C0_REARM réarmement du connecteur 0 des groupes 0 et 1 actif sur frontmontant

%Qxy.0.33 C1_REARM réarmement du connecteur 1 des groupes 2 et 3 actif sur frontmontant

%Qxy.0.34à%Qxy.0.39

réservés



%QWxy.0.0 GROUP0_ENABLE_BITs x0 à x7 = 1 : validation des cames par piste de 0 à 7, du groupe 0

%QWxy.0.1 GROUP0_AND_BITs x0 à x7 = 1 : affectation des pistes aux sorties du groupe 0

%QWxy.0.2 GROUP0_OR_BITs x0 à x7 = 1 : forçage (à 1) des sorties du groupe 0







%QWxy.3.0 GROUP3_ENABLE_BITs x0 à x7 = 1 : validation des cames du groupe 3

%QWxy.3.1 GROUP3_AND_BITs x0 à x7 = 1 : affectation des pistes aux sorties du groupe 3.



Programmation

Entréespériodiques : %I

Les bits ou les mots d’entrée sont échangées périodiquement (échange implicite). Iln’y a pas de synchronisation avec le cycle du module came. Ils permettent deconnaître l’état des fonctions du module.Ce tableau décrit les entrées périodiques : %I


%Ixy.0.0 ANG_OK =1 : mesure de l’angle valide

%Ixy.0.1 réservé

%Ixy.0.2 DIRECTION = 0 : sens de déplacement arrière (-)= 1 : sens de déplacement avant (+)

%Ixy.0.3 PCAM_ON = 0 : processeur came en STOP= 1 : processeur came en RUN

%Ixy.0.4 PIECES_FULL = 1 : compteur de pièces à la valeur limite

%Ixy.0.5 réservé

%Ixy.0.6 réservé

%Ixy.0.7 réservé

%Ixy.0.8 IREC_STAT état de l’entrée physique IREC

%Ixy.0.9 réservé

%Ixy.0.10 ICAPT0_STAT état de l’entrée physique ICAPT0

%Ixy.0.11 ICAPT1_STAT état de l’entrée physique ICAPT1

%Ixy.0.12 IA_STAT état de l’entrée codeur IA

%Ixy.0.13 IB_STAT état de l’entrée codeur IB

%Ixy.0.14 IZ_STAT état de l’entrée codeur IZ

%Ixy.0.15 réservé


Programmation

Entréespériodiques :%IW

Les mots %IWxy.0.0 à %IWxy.0.10 sont échangés périodiquement (échangesimplicites).Ce tableau décrit les entrées périodiques %IW

Les mots %IWxy.012 à %IWxy.015 sont rafraîchis en tâche événementielle


%IWxy.0.0 GROUP0_TRACKS x0 à x7 : état des pistes du groupe 0




%IWxy.0.1 ANG_VALUE x0 à x15 : valeur courante de l’angle de position

%IWxy.0.2 TURN_VALUE x0 à x15 : valeur courante du nombre de cycles

%IWxy.0.3 SPEED x0 à x15 : valeur de la vitesse

%IWxy.0.4 PIECES_VALUE x0 à x15 : valeur du compteur de pièces

%IWxy.0.5 CAPT0_ANG x0 à x15 : valeur du registre de capture 0 (angle)

%IWxy.0.6 CAPT0_TURN x0 à x15 : valeur du registre de capture 0 (cycle)

%IWxy.0.7 CAPT1_ANG x0 à x15 : valeur du registre de capture 1 (angle)

%IWxy.0.8 CAPT1_TURN x0 à x15 : valeur du registre de capture 1 (cycle)

%IWxy.0.9 OUTS_C0 x0 à x15 : état des sorties du connecteur 0

%IWxy.0.10 OUTS_C1 x0 à x15 : état des sorties du connecteur 1

%IWxy.0.12 EVENTSEVT_ANG

EVT_TURN

EVT_PRESETEVT_CAPT0EVT_CAPT1EVT_CAMEVT_PIECES_FULL

DIRECTION_EVT

OVERRUN_EVT

registre des événementsx0 = 1 : événement émis à chaque passage de modulo de lavaleur de l’anglex1 = 1 : événement émis à chaque passage de modulo de lavaleur du cyclex2 = 1 : événement émis sur recalagex3 = 1 : événement émis sur capture 0x4 = 1 : événement émis sur capture 1x5 = 1 : événement émis par le programme camex6 = 1 : événement émis lorsque le compteur de pièces atteintla valeur limitex7 àx13 réservéx14 = 1 : sens de rotation avant sur événement : EVT_TURNou EVT_ANGx14 = 0 : sens de rotation arrière sur événementx15 = 1 : overrun événements

%IWxy.0.13 CAME_EVT x0 à x4 = numéro de la camex5 à x6 = numéro de groupex7 à x15 réservé

%IWxy.0.14 CAPT_ANG_EVT x0 à x15 valeur capturée de l’angle

%IWxy.0.15 CAPT_TURN_EVT x0 à x15 valeur capturée du nombre de cycles


Programmation

Echanges processeur et module

Introduction Le module permet d’effectuer les modifications de paramètres au travers leséchanges suivants :

Role Nom Particularités

Transfert de données initialesde configuration et de réglage

échanges systémes

Transfert des paramétrescourants

WRITE_PARAM

READ_PARAM

Transfert des paramétresinitiaux

RESTORE_PARAM

SAVE_PARAM

Réglage de l’axe MOD_PARAM Ces échanges sont propre aumodule cameRéglage d’une piste MOD_TRACK

Réglage d’une came MOD_CAM


Programmation

Echanges système

Rappel sur leséchanges

Les échanges sont conformes au standard d’échange de la gamme Premium (voirmanuel de mise en oeuvre PL7).

Transfert desdonnées initialesde configurationet de réglage

Le transfert est effectué sur reprise à chaud, reprise à froid ou sur demande dereconfiguration à partir d’un terminal de programmation en mode connecté.Le module passe en stop avant chaque transfert.Mémoire du processeur

Compte-rendude transfert

Pendant le transfert, le %MWxy.0.0:15 Reconf_In_ Prog est à 1.A la fin de l’échange, le bit Recnf_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passécorrectement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement dustatus voie.On y trouve les informations :� Appli_Flt: le module n’a pas les données de configuration et de réglage

nécessaires à son fonctionnement.� Cod_Param_Flt: code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de

configuration ou de réglage de la partie axe.

%MWxy.0.0Reconf_in_Prog%MWxy.0.1Reconf_in_Err

%MWxy.Réglage de l’axeProgramme came

%KWxy.Configuration de l’axeConfiguration processeur cameConfiguration des groupes

Sauvegarde des réglagesinitiaux

%MWxy.Appli_FItCod_Param_FItCod_Desc_FItNUM_DESC_FLTNUM_GROUP_FLT

Status voie

Read_STS %CHxy.0

ModuleTSX CCY 1128

Recette


Programmation

� Cod_Desc_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.

� Num_Desc_Flt : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreur dedescription.

� Num_Group_Flt : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la came quicontient une erreur de description.


Programmation

WRITE_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette

Rechargementdans le moduled’une recettemodifiée

L’instruction WRITE_PARAM %CHxy.0 permet le chargement des paramètresd’une recette modifiée

L’ensemble des données de réglage de la recette est transmis au module par lafonction WRITE_PARAM %CHxy.0. Le processeur came est mis en STOP.Si l’échange est défectueux, le module reste en STOP.

%MWxy.0.0ADJ_IN_PROGR%MWxy.0.1ADJUST_ERR





Status voie

Read_STS %CHxy.0

ModuleTSXCCY 1128

(Proces-seur cameen STOP)

Modifications

Recette

WRITE_PARAM %CHxy.0


Programmation

Compte-rendude transfert

Pendant le transfert, le bit %MWxy.0.0:x2 Adj_In_ Prog est à 1.A la fin de l’échange, le bit Adjust_err (bit %MWxy.0.1:x2) est mis à 1 si l’échangene s’est pas passé correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet lerafraîchissement du status voie.On y trouve les informations :� Appli_Flt: le module a refusé la nouvelle recette. La fonction came ne peut être

activée. Toutefois, les anciens paramètres contenus dans le module peuvent êtresauvegardés par la fonction READ_PARAM %CHxy.0

� Cod_Param_Flt: code d’erreur trouvé par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie axe.

� Cod_Desc_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.

� Num_Desc_Flt : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreur dedescription.

� Num_Group_Flt : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la came quicontient une erreur de description.


Programmation

READ_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette

Rapatriementdes paramètresde la recettecourante

L’instruction READ_PARAM %CHxy.0 permet le rapatriement des paramètres de larecette courante contenue dans ce module.

Pendant le transfert, le bit ADJ_IN_PROGR est mis à 1. L’instructionREAD_PARAM ne force pas le processeur came en STOP.





ModuleTSXCCY 1128

(Proces-seur cameSTOP ouRUN)

Recette

READ_PARAM %CHxy.0


Programmation

RESTORE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux

Chargement dela recetted’origine

Dans une application, il peut être nécessaire de recharger les paramètres initiauxd’une recette.

Le mode de fonctionnement est identique au mode de fonctionnement duWRITE_PARAM.


Sauvegarde des réglages

ModuleTSXCCY 1128

(Processeurcame en RUN)Recette

RESTORE_PARAM %CHxy.0



Programmation

SAVE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux

Sauvegarde desréglages et desmodificationsd’une recette

Dans une application, la phase réglage et mise au point étant terminée, il estnécessaire de sauvegarder les nouveaux paramètres de l’axe.

La sauvegarde des paramètres peut s’effectuer avec le module et le processeurcame en RUN.




ModuleTSXCCY 1128

RUN ouSTOP)

SAVE_PARAM %CHxy.0

Recette


Programmation

MOD_PARAM : Réglage de l’axe

Généralités La fonction MOD_PARAM permet d’effectuer le réglage d’un axe de façondynamique. Dans ce cas le transfert des données modifiées n’implique pas lepassage du processeur came en STOP. Si le transfert s’effectue correctement alorsles nouveaux paramètres sont pris en compte par le module. Si le transfert nes’effectue pas correctement alors le module en applique les anciennes valeurs deréglage de l’axe.La fonction MOD_PARAM affecte à chaque échange les paramètres :� PRESET_ANG_VALUE : valeur de recalage de l’angle� PRESET_TURN_VALUE : valeur de recalage du nombre de cycles� SLACK_VALUE : valeur du jeu de l’axe� MAX_PIECES : valeur limite du compteur de pièces

Le buffer deparamètres

La zone d’échange utilisée par la fonction MOD_PARAM est un buffer constitué demots réservés : %MW xy.0.16 à %MW xy.0.19.

Chargement dela zoned’échange

La zone d’échange (buffer) peut être préchargée :� avec les valeurs initiales de réglage MOD_PARAM %CHxy.0 (0,0,0,0) action

{Get}� avec les valeurs courantes de réglage MOD_PARAM %CHxy.0 (1,0,0,0) action

{Read}

Envoi desnouvellesvaleurs aumodule

Après modification dans le buffer, la fonction MOD_PARAM %CHxy.0 (2,0,0,0)action {Send} envoie les nouvelles valeurs au module et met à jour la zone desparamètres courants.


Programmation

Initialisation dubuffer deparamètres

action {Get} ou action {Read}

Exemple {Get} MOD_PARAM %CHxy.0 (0,0,0,0);{Read} MOD_PARAM %CHxy.0 (1,0,0,0);




ModuleTSXCCY 1128

(RUN ouSTOP)Recette

MOD_PARAM %{Read}MOD_PARAM %{Get}

%MWxy.0.16= PRESET_ANG_VALUE%MWxy.0.17= PRESET_TURN_VALUE%MWxy.0.18= SLACK_VALUE%MWxy.0.19= MAX_PIECES_VALUE


Programmation

Envoi desnouveauxparamètres

Action {send}

Exemple {Send} MOD_PARAM %CHxy.0 (2,0,0,0)

Contrôle del’échange

Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1. A la fin de l’échange, le bitAdjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé correctement. La fonctionREAD_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du status voie.On y trouve les informations :� Cod_Param_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de

configuration ou de réglage de la partie axe.

%MWxy.Réglage de l’axeProgramme cames



ModuleTSX CCY 1128

Processeurcame en RUN

Recette

MOD_PARAM {Send}

%MWxy.0.16= PRESET_ANG_VALUE%MWxy.0.17= PRESET_TURN_VALUE%MWxy.0.18= SLACK_VALUE%MWxy.0.19= MAX_PIECES_VALUE

Modifications

Buffer de paramètres

Paramètres de l’axe

%MWxy.Cod_param_FIt

%MWxy.0.0Adj_in_Prog%MWxy.0.1Adj_Err

Read_STS %CHxy.0


Programmation

MOD_TRACK : Réglage d’une piste

Généralités La fonction MOD_TRACK permet d’effectuer le réglage d’une piste en dynamique.Le transfert des nouvelles données n’implique pas le passage en STOP duprocesseur came. Si le transfert s’effectue correctement les nouveaux paramètressont pris en compte par le module. Si le transfert ne s’effectue pas correctement leprocesseur came reste en RUN avec les anciennes valeurs.La fonction MOD_TRACK n’affecte que la valeur d’anticipation d’une piste.


La zone d’échange utilisée par la fonction MOD_TRACK est un buffer constitué dumot réservé : %MW xy.0.16.


La zone d’échange (buffer) peut être préchargée :� avec les valeurs initiales d’anticipation :

MOD_TRACK %CHxy.0 (0,Group,Track) action {Get}� avec les valeurs courantes d’anticipation :

MOD_TRACK %CHxy.0 (1,Group,Track) action {READ}


Après modification dans le buffer :� la fonction

MOD_TRACK %CHxy.0 (2,Group,Track) action {Send}met à jour la valeur d’anticipation de la piste dans le module et dans la zone desparamètres courants.

Légende Group : identifie le numéro de groupeTrack : identifie le numéro de piste


Programmation


action {Get} ou action {Read}

Exemple Pour Groupe 0 Piste 4� {Read} : MOD_TRACK %CHxy.0 (1,0,4)� {Get} : MOD_TRACK %CHxy.0 (0,0,4)L’exécution de la fonction MOD_TRACK peut être contrôlée à travers le status deniveau voie.


%KWxy.Configuration de l’axeConfiguration processeur d’axeConfiguration des groupes


ModuleTSXCCY 1128

%MWxy.0.0Réglage de l’axeProgramme came

MOD_TRACK{Read}MOD_TRACK{Get}

%MWxy.0.16=Anticip


Recette


Programmation

Envoi de lanouvelle valeurd’anticipation

Action {Send}

Exemple Pour Groupe 0 Piste 4 :� {Send} : MOD_TRACK %CHxy.0 (2,0,4)


Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1.A la fin de l’échange, le bit Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passécorrectement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du statusvoie.On y trouve les informations :� Cod_Desc_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de réglage de

la piste.� NUM_DESC_FLT : code le numéro de piste qui contient une erreur de description.� NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la piste qui contient

une erreur de description.� COD_LOCAL_FLT : signale une erreur dans le numéro de groupe ou le numéro

de piste.




ModuleTSXCCY 1128


MOD_TRACK

%MWxy.0.16Anticip

Recette

%MWxy.0Cod_Desc_FItNUM_DESC_FLTNUM_GROUP_FLT

Status voie

Paramètres

Modifications

Read_sts %CHxy.0


Programmation

MOD_CAM : Réglage d’une came

Généralités La fonction MOD_CAM permet d’effectuer le réglage d’une came en dynamique. Letransfert des nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du processeurcame. Si le transfert s’effectue correctement les nouveaux paramètres sont pris encompte par le module. Si le transfert ne s’effectue pas correctement le processeurcame reste en RUN avec les anciennes valeurs.La fonction MOD_Cam affecte les paramètres suivants :� X1 : Seuil bas� X2 : seuil haut� TIME_SWITCH_OFF : temporisation


La zone d’échange utilisée par la fonction MOD_CAM est un buffer constitué demots réservés : %MW xy.0.16 à %MW xy.0.18.


La zone d’échange (buffer) peut être préchargée :� avec les valeurs initiales de réglage :

MOD_CAM %CHxy.0 (0,Group,Cam) action {Get}� avec les valeurs courantes de réglage :

MOD_CAM %CHxy.0 (1,Group,Cam) action {Read}


Après modification dans le buffer, la fonction :� MOD_CAM %CHxy.0 (2,Group,Cam) action {Send}

envoie au module les nouvelles valeurs au module et met à jour la zone desparamètres courants.

Légende Group : identifie le numéro de groupeCam : identifie le numéro de piste


Programmation


action {Get} ou action {Read


Pour la came 9 du groupe 2 :� action {Read} : MOD_CAM %CHxy.0 (1,2,9)� action {Get} : MOD_CAM %CHxy.0 (0,2,9)



ModuleTSXCCY 1128


MOD_TRACK{Get}

%MWxy.0.16= X1%MWxy.0.17= X2%MWxy.0.18= TIME_SWITCH_OFF


Recette

MOD_CAM{Read}


Programmation

Envoi de lanouvelle recette

Action {Send}

Exemple Pour la came 9 du groupe 2 :� action {Send} : MOD_CAM %CHxy.0 (2,2,9)


A la fin de l’échange, le bit Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passécorrectement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement dustatus voie.On y trouve les informations :� COD_DESC_FLT : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée de

réglage de la came.� NUM_DESC_FLT : code le numéro de came qui contient une erreur de

description.� NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la came qui contient

une erreur de description.� COM_LOCAL_FLT : signale une erreur dans le numéro du groupe ou de la piste.



ModuleTSXCCY 1128

Processeurcame en RUN)


%MWxy.0.16= X1%MWxy.0.17= X2%MWxy.0.18= TIME_SWITCH_OFF


Recette

Modifications

Status voie

MOD_CAM {Send}


%MWxy.Cod_Desc_FItNUM_DESC_FLTNUM_GROUP_FLT

Read_STS %CHxy.0


Programmation

TRF_RECIPE : Fonctions de transfert de recette

Généralités Un programme applicatif peut utiliser plusieurs recettes. Celles-ci sont contenuesdans plusieurs zones mémoire. L’instruction TRF_RECIPE permet :� De transférer le contenu de la recette courante vers une zone mémoire.� De transférer une recette d’une zone mémoire vers la zone %MW contenant la

recette courante et de la transférer vers le module. Dans ce cas le processeurcame passe en STOP comme pour l’instruction WRITE_PARAM.

Note : Il est possible de sauvegarder (Restaurer) une ou plusieurs recettes enzone mémoire dans une PCMCIA paginée par les instructions WRITE_PCMCIA(READ_PCMCIA).


Programmation

TRF_RECIPE : Fonctions de stockage de recette

%MW de larecette

Une recette est stockée dans les mots %MW de cette façon (n est la valeur duparamètre "adr" codé dans l’instruction TRF_RECIPE) :

Adresses des mots Contenu Nombre de mots Détail Groupe

%MWn à %MWn+11 Réglage de l’axe 12 mots

%MWn+12 à%MWn+27

Descripteur despistes 0 à 7

16 mots � Specif-track piste 0� Anticip-factor piste 0� ...� Specif-track piste 7� Anticip-factor piste 7

Groupe 0

%MWn+28 à%MWn+187

Descripteur descames 0 à 31

160 mots Came 0� Specif-cam_0� Specif_cam_1� Time_switch_offCame...� ...Came 31� Specif-cam_0� Specif_cam_1� Time_switch_off

%MWn+188 à%MWn+203


16 mots voir Groupe 0 Groupe 1

%MWn+204 à%MWn+363


160 mots voir Groupe 0

%MWn+364 à%MWn+379



%MWn+380 à%MWn+539



%MWn+540 à%MWn+555



%MWn+556 à%MWn+715




Programmation

TRF_RECIPE : Chargement d’une nouvelle recette

Synoptique dechargement

Le chargement est déclenché par un appel du programme applicatif.

Exemple Chargement défini le mot %MW800.Action {Load} TRF_RECIPE %CHxy.0 (0,800) ou%MW0:= 800; TRF_RECIPE %CHxy.0 (0,800)



ModuleTSXCCY 1128

(en STOP)


Recette courante

Status voie


Read_STS %CHxy.0

%MW0

%MWx0Recette 0

%MWx1Recette 1

%MWxy.0.0Adj_In_Prog%MWxy.0.1Adj_Err

TRF_RECIPE (Load; adr)


Programmation


Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1.A la fin de l’échange, le bit Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passécorrectement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement dustatus voie.On y trouve les informations :� Appli_FLT : le module a refusé la nouvelle recette. La fonction came ne peut être

activée. Toutefois, les anciens paramètres contenus dans le module peuvent êtrerécupérés par une instruction Read_Param %CHxy.0

� Cod_Param_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie axe.

� Cod_Desc_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.

� NUM_DESC_FLT : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreurde description.

� NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la camequi contient une erreur de description.


Programmation

TRF_RECIPE : Sauvegarde d’une nouvelle recette

Synoptique de lasauvegarde

Sauvegarde d’une recette :

Exemple Transfert de la recette utilisée dans le module vers la table %MW800.(* Action {Save} *) TRF_RECIPE %CHxy.0 (1,800); ou%MW0:= 800; TRF_RECIPE %CHxy.0 (1,%MW0);



ModuleTSXCCY 1128

(RUN ouSTOP)


Recette

Status voie


Read_STS

%MW0

%MWx0Recette 0

%MWx1Recette 1

%MWxy.0.0Adj_In_Prog%MWxy.0.1Adj_Err

TRF_RECIPE [Save]

Application


Programmation


Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1.A la fin de l’échange, le bit Adj_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passécorrectement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement dustatus voie.On y trouve les informations :� Appli_FLT : le module a refusé la nouvelle recette. La fonction came ne peut être

activée. Toutefois, les anciens paramètres contenus dans le module peuvent êtrerécupérés par une instruction Read_Param %CHxy.0

� Cod_Param_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie axe.

� Cod_Desc_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée deconfiguration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.

� NUM_DESC_FLT : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreurde description.

� NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la camequi contient une erreur de description.


Programmation

DETAIL_OBJECT : Interface dialogue-opérateur

Généralités La fonction DETAIL_OBJECT facilite la gestion et la création de recette par undialogue opérateur. Elle met à la disposition du programme applicatif toutes lesinformations de description d’une piste ou d’une came dans une zone mémoire%MW choisie par le programmeur.

Paramètres de lafonction

� DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (Action, type_objet, num_group, num_objet, adr)� Action = 1 : Ext permet d’écrire le descripteur de came ou de piste dans une zone

mémoire.� Action = 0 : Inc permet d’écrire le descripteur de came ou de piste avec les

informations en zone mémoire.� type d’objet = 0 : came.� type d’objet = 1 : piste.� Num_group = numéro du groupe auquel appartient la came ou la piste.� Num_objet = numéro de la came ou de la piste dans le groupe.� adr = adresse du premier objet de la zone mémoire.


Programmation

DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une came

Synoptique Ce synoptique décrit le transfert du détail d’une came

Exemple Eclatement des paramétres de la came 9 du groupe 2 à partir de l’adresse %MW100DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (1,0,2,9,100);

%KWxy.Configuration de l’axeConfiguration processeur came

Sauvegarde des réglages initiaux

ModuleTSX CCY 1128


Recette

Détail desdescripteursd’une came

DETAIL_OBJET (1,0,.,.,.,)


Programmation

Ordre derangement desparamètresd’une came

Les paramètres sont rangés dans une zone mémoire %MW :

Rang Signification

0 bit 0 = 1 came utilisée

1 type de came

2 bit 0 =1 valide en sens avant,bit 1 = 1 valide en sens arrière

3 réservé

4 réservé

5 réservé

6 numéro de la piste

7 réservé

8 code du choix de contrôle came� 0 : toujours valide� 1 : condition bit de validation� 2 : condition compteur plein

9 Numéro du bit de contrôle came

10 réservé

11 réservé

12 X1 : seuil bas

13 X2 : seuil haut

14 valeur tempo à l’ouverture

15 réservé


Programmation

Chargement dudétail d’unecame

Les paramètres sont transférés dans le buffer de recette à partir de la zone mémoire

Exemple Chargement du détail dans la recette courante de la came 3 du groupe 2DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (0,0,2,9,100);

ATTENTION

Pas de contrôle de cohérence au niveau de ce transfert

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésionscorporelles ou/et des dommages matériels.



ModuleTSX CCY 1128


Recette




Programmation

DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une piste

Synoptique Ce synoptique décrit le transfert d’une piste

Exemple Eclatement des paramétres de la piste 5 du groupe 1 à partir de l’adresse %MW200.Chargement du détail dans la recette courante de la came 3 du groupe 2DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (1,1,1,5,100);



ModuleTSX CCY 1128


Recette




Programmation

Ordre derangement desparamètresd’une piste

Les paramètres sont rangés dans une zone mémoire %MW :

Rang Signification

0 bit 0 = 1 piste utilisée

1 Sortie, bit 0 : INVERT_TRACK, bit 1: ADD_TRACK

2 Code de l’action du passage à 1 sur le compteur de pièces en sens avant

3 Code de l’action du passage à 0 sur le compteur de pièces en sens arrière

4 = 1 piste déclarée en événement

5 valeur du facteur d’anticipation


Programmation

Chargement dudétail d’une piste

Les paramètres sont transférés dans le buffer de recette à partir de la zonemémoire.

Exemple Changement du détail dans la recette courante de la piste 5 du groupe 1 depuis lemot %mW100DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (0,1,1,5,100);

ATTENTION

Pas de contrôle de cohérence au niveau de ce transfert

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésionscorporelles ou/et des dommages matériels.



ModuleTSX CCY 1128


Recette

Détail desdescripteursd’une piste



TLX DS 57 PL7 xx

8
Performances et limitations
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les performances et limitations du module came électronique.



Sujet Page

Précision globale sur la commande des actionneurs 172

Commande des actionneurs 175

Performances temporelles générales 179

Limitations fonctionnelles 181

171


Précision globale sur la commande des actionneurs

Généralités La précision sur la commande des actionneurs par rapport à la position mécaniquevisée est liée à trois facteurs : la résolution du codeur, la vitesse, le temps deréaction du module.

La résolution ducodeur

Pour une précision visée de 0,1mm, le codeur devra produire au moins une à deuximpulsions pour 0,1mm.Attention : selon la configuration choisie, la résolution doit être prise en compte :� après multiplication par 4 pour un codeur incrémental� après réduction de la résolution pour un codeur absolu

La vitesse Pour une position désirée, et en fonction de la vitesse d’approche, le système devraavoir un temps de réaction maximum.Exemple : temps de réaction requis pour une précision visée de 1mm.L’utilisation du module came dans une application se justifie pour des vitessescomprises entre 10 et 300m/mn.

Pour une vitesse de déplacement < 10 m/mn, l’application pourrait être réaliséeentièrement à base d’automate TSX.Le temps de réaction minimum du module CCY 1128 est de 0,2ms, la vitessemaximum de déplacement est donc de 300m/mn.

Vitesse linéaire 10 m/mn 300 m/mn

6 ms 0,2 ms

Temps de réactionsur la commande dessorties

Architecture automate Application CCY 1128 Autre



Synoptique detraitement came

Le module came TSX CCY 1128 optimise son temps de réaction pour la commandedes sorties en fonction des paramètres configurés pour l’application.

Précisionde l’axemachine

Temps deréactioninterne dumodule

Temps deréactionlié à lamachine Actionneurs

Sorties

Boucle de calcul

Codeur

Boucle d’acquisition

In

Anticipation

Out

...ms

Temps de propagation :< 150 µs

50 µs : < = 16 cames100 µs : < = 64 cames200 µs : < = 128 cames

0 µs = comptage50 µs : = SSI

100 µs : = SSI200 µs : = SSI

Période des impulsions1 / ω x résolutionω : vitesse de rotation



Boucled’acquisition

La durée de la boucle d’acquisition correspond au cycle de lecture du codeur absoluà travers sa liaison SSI. Elle est toujours synchrone avec la boucle de calcul. Lapériode de lecture est configurable (50 microsecondes, 100 microsecondes, 200microsecondes).Le choix de la valeur doit être fonction de la longueur de la trame SSI (nombre debits), et de la distance (l) entre le codeur et le module.

La période de rafraîchissement des sorties est fixée par la boucle de calcul:En codeur incrémental, elle est fixée automatiquement par le module en fonction dunombre de cames utilisé par le programme cames (50 microsecondes jusqu’à 16cames, 100 microsecondes jusqu’à 32 cames, 200 microsecondes jusqu’à 128cames).

Boucle de calcul En codeur SSI, la période de calcul est optimisée en fonction du nombre de camesconfigurée, mais ne peut être inférieure à la période de lecture.Par exemple : si T1 = 100 microsecondes alors T2 = 100 microsecondes pour uneconfiguration comprise entre 1 et 32 cames, T2 = 200 microsecondes pour uneconfiguration comprise entre 33 et 128 cames.

Fonctiond’anticipation

Elle permet de compenser le retard fixe, introduit par l’actionneur et par lamécanique associée. C’est la boucle de calcul qui assure la mise à jour de la valeurd’anticipation des commutations de chaque sortie.

longueur

Nombre de bits dans la trame



Commande des actionneurs

Estimation de laprécision sur lacommande desactionneurs

Le délai global de commutation d’une sortie par rapport au franchissement d’un seuilmécanique dépend de l’application. Il peut être décomposé en deux parties :� Délai mini : c’est une partie constante correpondant au temps nécessaire pour

positionner les sorties.� Délai max/min : c’est une partie variable correspondant au "jitter" apporté par la

périodicité du rafraîchissement des sorties. La synchronisation interne au moduleest telle que la partie variable est réduite à l’influence de T0 (période entre deuxpoints codeur) et de T2 (période de calcul).

Délai minimal (1)

Delta maxi / minimal (2)

en codeur incrémental = T2+T3

en codeur absolu = T1 + T2 + T3

sans anticipation = T0 + T2

avec anticipation du SSI = 2 x (T0 + T2)

avec anticipation de l’incrémental = 2 x T0 +T2



Précision sur lacommande dessorties

Le délai de commutation sur les sorties engendre une erreur par rapport au seuilvisé.Illustration de l’utilisation de la fonction sans anticipation

La zone de commutation s’écarte du seuil visé proportionnellement à la vitesse.Les commutations peuvent être ramenées autour du seuil par le systèmed’anticipation. Pour cela il suffit de rajouter à la valeur d’anticipation = délai minimal(1) + 1/2 delta délai (2).

1 Délai minimal

2 Délai maximal/minimal

3 Ecart fixe

4 Delta commutation

Position

Zone de commutation

Seuil visé

SortieTemps

4

3

12



Illustration de l’utilisation de la fonction avec anticipation

Attention : Pour corriger valablement le retard apporté par le module, la résolutiondu codeur devra être de 2 à 5 fois plus fine que celle qui a pu être estimée enpremière approche.

Position

Zone de commutation

Seuil visé

Sortie Temps

Anticipation



Abaque Les tableaux ci-dessous donnent l’erreur prévisible selon le type d’application etpour une vitesse de référence de 120m/mn, on obtiendra les valeurs pour desvitesses différentes par une simple règle de trois.Ecart fixe pour une vitesse de 120 m/mn (résolution du codeur = 0,1 mm)

Delta commutation pour une vitesse de 120 m/mn sans anticipation (résolution ducodeur = 0,1 mm)

(1) Les valeurs sont exprimées en microsecondes.

Calcul Nb de cames incrémental SSI 50 (1) SSI 100 (1) SSI 200 (1)

50 (1) jusqu’à 16 0,4 mm 0,5 mm - -

100 (1) jusqu’à 32 0,5 mm 0,6 mm 0,7 mm -

200 (1) jusqu’à 128 0,7 mm 0,8 mm 0,9 mm 1,1 mm

Calcul Nb de cames incrémental SSI 50 (1) SSI 100 (1) SSI 200 (1)

50 (1) jusqu’à 16 0,2 mm 0,2 mm - -

100 (1) jusqu’à 32 0,3 mm 0,3 mm 0,3 mm -

200 (1) jusqu’à 128 0,5 mm 0,5 mm 0,5 mm 0,5 mm

AVERTISSEMENT

La variation sur les communications (Delta commutation) estaugmentée lorsqu’on utilise le système d’anticipation.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésionscorporelles graves ou/et des dommages matériels importants.



Performances temporelles générales

Appel de la tâcheévénement

Diagramme d’appel de la tâche événement

Le module inclut 7 sources d’événements (capture, passage de cycle, came ....).

L’appel de la tâche événement est limité à 1 événement maximal par ms.

Un seul type d’événement est émis au système à la fois.

Dans le cas d’unévénement

Le début de l’exécution de la tache événement s’effectue au maximum 3 ms aprèsl’événement réel (ex: passage du modulo cycle).

Dans le cas deplusieursévénementssimultanés

Le module intègre un buffer qui permet de stocker jusqu’à 7 événements en attented’émission vers le système. Les événements seront émis par ordre d’arrivée (1 parms). Cela prolonge donc le temps de réaction.

Source

Module

Evénement

1 ms 1 ms t émission événement

< 1 msSystème

ApplicationAppel de la tâcheévénement

EVT%I

EVT%Q



Tableau Description des fonctions

(1) Il n’y a pas d’accès au module/ Le temps d’exécution est inclus dans l’exécutionde la tache.(2) Pour Get et Read c’est immédiat selon (1).

Fonction Commentaire Valeur

Compteur Fréquence admissible 500Khz en x1250Khz en x4

Activation de la tâche événement surpassage de cycle

< 3 ms

Recalage Recalage du compteur sur top Z < 1 microseconde

Recalage du compteur sur Irec < 50 microsecondes

Activation de la tâche événement < 3 ms

Fonction came Rafraîchissement des sorties 50 microsecondes jusqu’à16 cames100 microsecondes jusqu’à32 cames200 microsecondes jusqu’à128 cames

Mise à jour des valeurs de correction(anticipation)

< 4ms

Activation de la tâche événement(came, compteur de pièces)

< 3 ms

Interface implicite Influence du module sur le temps decycle processeur

Rafraîchissement des %I et %IW < 1 ms

Pris en compte de %Q et %QW < 1 ms

Interface explicite Write_Param 300 ms

Save_Param 300 ms

Restore 300 ms

Read_sts immédiat (1)

Mod_Param send : 20 ms (2)

Mod_Cam send : 20 ms (2)

Mod_Track send : 20 ms (2)

Trf_recipe 300 ms

Detail_object immédiat (1)

Temps de cyclecomplémentaire

Le temps de cycle n’influence pas letemps de réaction des sorties

1 ms



Limitations fonctionnelles

Correction du jeude l’axe

Exemple

L’application de la correction du jeu de l’axe permet d’obtenir un positionnement descames sur une position mécanique quelque soit le sens.Dans l’exemple, le recalage s’effectue en arrière. La position mécanique réelle estla valeur délivrée par le codeur en sens arriére et la valeur corrigée en sens avant(fin).Une distance de sécurité (Dmin) est nécessaire entre la position des cames et lespoints de retournement. (Pr+ et Pr-). Cette distance correspond à la valeur du jeude l’axe qui est donnée en réglage piste.D’autre part, l’application réelle de la correction (en avant dans l’exemple) esteffective 4 ms après le changement de sens. Aussi il faudra positionner les camesde telle sorte que le sens de développement soit bien établi : 4 ms (Tmin) avant lepassage sur la première came.

Arrière Dmin (Pr+) (Pr-) Dmin

Tmin

AvantIREC



Anticipation Exemple avec anticipation

Les commutations des cames sont anticipées (en temps) par rapport au passageréel de seuils. La valeur est fixée par le facteur d’anticipation (T anticip = n x 50microsecondes). Suite à un (re) démarrage, ou à un changement de sens ; il y a undélai (Tmin) pour l’application de l’anticipation. Pour un bon fonctionnement, il fautque la première commutation de came ne soit pas attendue avant ce délai.T min = 2 x ( T anticip + 4 ms)Pour plus de précision, on ajoutera à t min le délai nécessaire à l’axe pour s’établiren vitesse.

Avec anticipation

TminAvant

(Re)Start


TLX DS 57 PL7 xx

9
Diagnostic
Présentation

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les codes d’erreur et les mots d’état associés au module cameélectronique.



Sujet Page

Status de niveau module 184

Status de niveau voie 185

Codes d’erreurs 187

Ensemble des contrôles 190

Contrôle de l’intégrité du module 191

Contrôle du codeur 192

Contrôle des entrées auxiliaires 194

Contrôle des sorties pistes 195

Questions/ Réponses 197

183

Diagnostic

Status de niveau module

Objets de statusmodule

Ces objets sont communs à tous les modules de la gamme.

Ils renseignent sur l’état du module.La valeur %MWxy.MOD.1 est remise à jour par une commande explicite :READ_STS %CH xy .MOD

Méthode Si %Ixy.Mod.Err = 1 (implicite), il faut effectuer la commande READ_STS.


%Ixy.MOD.ERR MOD_FAULT bit de défaut module

%MWxy.MOD.2 FAULTY_MODFAULTY_CH

MOD_CNF_FLT

MISSING_MOD

x0 = 1 défaut interne : module en pannex1 = 1 défaut fonctionnel voie (voir statusvoie)x2 à x4 réservéx5 = 1 défaut de configuration : différenceentre la valeur configurée et celle luex6 = 1 module absent ou hors tensionx7 = réservé


Diagnostic

Status de niveau voie

Statusapériodique

Ces données permettent un diagnostic du module. Les défauts peuvent êtreinternes ou externes au module.


%Ixy.0.ERR Track_FAULT bit de défaut groupe 0

%MWxy.0.0 EX_STSSTS_IN_PROG

ADJ_IN_PROG

RECNF_IN_PROG

gestion du status des échangesx0 = 1 lecture status voie en coursx1 réservéx2 = 1 fonction : WRITE_PARAM, MOD_PARAM, MOD_TRACK,MOD_CAM, TRF_RECEIPT en cours.x3 à x14 réservéx15 = 1 reconfiguration en cours

%MWxy.0.1 EX_RPT

ADJUST_ERR

RECONF_ERR

status compte-rendu d’échangex0 à x1 réservéx2 = 1 erreur sur une fonction de communication : WRITE_PARAM,MOD_PARAM, MOD_TRACK, MOD_CAM, TRANF_RECEIPT.x3 à x14 réservéx15 = 1 reconfiguration en défaut

%MWxy.0.2 CH_STSENC_FLTAUXIL_FLT

TRACK_FLTINTERNAL_FLT

CONF_FLT

COMMUNIC_FLTAPPLI_FLTCH_LEDENC_SUPPLY_FLTENC_WIRE_FLTENC_TRANSMIT_FLTAUX_SUPPLY_FLTC0_SUPPLY_FLTC1_SUPPLY_FLT

status voiex0 = 1 défaut externe : défaut d’alimentation du codeurx1 = 1 défaut externe : défaut d’alimentation des entrées axillairesx2 réservéx3 = 1 défaut externe : défaut sorties pistesx4 = 1 défaut interne : défaut interne au module ou module enautotestsx5 = 1 défaut de configuration matérielle du module ou configurationlogicielle différente de celle attenduex6 = 1 défaut de communicationx7 = 1 erreur sur une donnée de la recettex8 et x9 état de la LED voiex10 = 1 défaut d’alimentation du codeurx11 = 1 défaut de ligne codeurx12 = 1 défaut de transmission trame SSI (parité ou format)x13 = 1 défaut d’alimentation des entrées auxilliairesx14 = 1 défaut d’alimentation du connecteur 0x15 = 1 défaut d’alimentation du connecteur 1


Diagnostic

La valeur des objets %MW est mise à jour par la commande READ_STS %CHxy.0.

Méthode Si %Ixy.Mod.Err = 1 (implicite), il faut effectuer la commande READ_STS.

%MWxy.0.3 EXTEN0_FLTCOD_PARAM_FLT

COD_DESC_FLT

ENC_ALARM

status voie (spécifique)x0 à x5 code d’erreur sur défaut de configuration ou de réglage del’axex6 à x11 code d’erreur sur défaut de description d’une piste ou d’unecamex12 = 1 défaut délivré par le codeur SSIx13 à x15 réservé

%MWxy.0.4 EXTEN1_FLTNUM_DESC_FLTNUM_GROUP_FLT

COD_LOCAL_FLT

status voie (spécifique)x0 à x4 numéro d’ordre de la piste ou de la came erronéx5 à x6 numéro de groupe de la piste ou de la came erronéx7 à x8 réservéx9 à x15 code d’erreur sur transfert des données recette :16#01 = l’adresse spécifiée n’existe pas16#02 = le groupe spécifié n’existe pas16#03 = la piste spécifiée n’existe pas16#04 = la came spécifiée n’existe pas16#05 = le code action n’existe pas16#06 = le type d’objet n’existe pas

%MWxy.0.5 réservé

%MWxy.0.6 C0_SHORT_CIRCUIT défaut de court-circuit sur le connecteur 016#0000 pas de défaut16#0001 court-circuit sur des pistes du groupe 016#0100 court-circuit sur des pistes du groupe 116#0101 court-circuit sur des pistes du groupe 0 et du groupe 1

%MWxy.0.7 C1_SHORT_CIRCUIT défaut de court-circuit sur le connecteur 116#0000 pas de défaut16#0001 court-circuit sur des pistes du groupe 216#0100 court-circuit sur des pistes du groupe 316#0101 court-circuit sur des pistes du groupe 2 et du groupe 3

%MWxy.0.8à%MWxy.0.11

réservé



Diagnostic

Codes d’erreurs

Codes d’erreurs Dans le mot %MWxy.0.3 de status périodique voie, les bits x0 à x5 permettent decoder les défauts de configuration ou de réglage de l’axe, et les bits x6 à x11 codentles défauts de description d’une piste ou d’une came. Un symbole est associé àchaque code d’erreur.COD_PARAM_FLT : code d’erreur sur défaut de configuration ou de réglage del’axe

Code Paramètres défectueux

0 Pas d’erreur

1 EVT_ENABLE n’est pas 0,1,ou 255

2 EVT_NUM n’est pas compris entre 0 et 63

3 INPUT_MOD n’est pas 0 (inc) ou 1 (abs)

4 Champ réservé n’est pas à 0

5 FORMAT_MEAS n’est pas 0,1 ou 2

6 PRESET_MOD n’est pas 0,1,2, ou 3

7 CAPTS_MOD n’est pas 0,1,2 , ou 4

8 Conf: Champ réservé n’est pas à 0



11 WITH_ERR n’est pas nul - en codeur incrémental

12 ABS_ENC_ERROR_RANGE n’est pas nul - en codeur incrémental

13 ABS_ENC_READ_PERIOD n’est pas nul - en codeur incrémental

14 CAPTS_MOD n’est pas nul - en codeur absolu

15 ABS_ENC_READ_RANGE est supérieur ou égal au nombre de bits de status

16 ABS_ENC_READ_RANGE est à 0

17 ABS_ENC_READ_PERIOD n’est pas 0,1 ou 2 - en codeur absolu

18 ABS_ENC_READ_PERIOD - 50 micro – incompatible avec longueur de trame

19 ABS_ENC_READ_PERIOD incompatible avec longueur de trame

20 ABS_ENC_READ_EXTRA_NB - nb de bits d'en-tete est trop grand (0.4 autorises)

21 ABS_ENC_READ_EXTRA_NB - nb de bits de status est trop grand (0.3 autorises)

22 ABS_ENC_EXTRA_NB est à 0 – incompatible avec WITH_ERR

23 ABS_ENC_DATA_NB - nombre de bits de données est supérieur à 25

24 ABS_ENC_DATA_NB + ABS_ENC_READ_EXTRA_NB + WITH_PAR estsupérieur à 32

25 PRESET_ANG_VALUE est supérieur à RESOL_ANG


Diagnostic

26 PRESET_TURN_VALUE est supérieur à RESOL_TURN

27 SLACK_VALUE inférieur à -1023

28 SLACK_VALUE supérieur à 1023

29 SLACK_VALUE supérieur à (RESOL_ANGL * RESOL_TURN)

30 SLACK_VALUE supérieur à RESOL_ANG/2

31 ABS_REDUC est à 0

32 ABS_REDUC n’est pas 1,2,4,8,16 ou 32

33 (ABS_REDUC*RESOL_ANGL*RESOL_TURN) supérieur àABS_ENC_DATA_NB

34 ABS_OFFSET_ANG supérieur à RESOL_ANGL

35 ABS_OFFSET_TURN supérieur à RESOL_TURN

36 RESOL_ANGL n’est pas une puissance de 2 - en codeur absolu

37 Param: Champ réservé n’est pas à 0

38 PRESET_ANG_VALUE(en réglage) est supérieur à RES_ANG

39 PRESET_TURN_VALUE(en réglage) est supérieur à RES_TURN

40 SLACK_VALUE (en réglage) inférieur à -1023

41 SLACK_VALUE (en réglage) supérieur 1023

42 SLACK_VALUE (en réglage) supérieur à (RESOL_ANGL * RESOL_TURN)

43 SLACK_VALUE (en réglage) supérieur à RESOL_ANG/2

44 ABS_ENC_DATA_NB inférieur à 8

45 RESOL_ANGL inférieur à 256

46 INPUT_MOD (codeur) incompatible avec FORMAT_MEAS

47 MAX_PIECES est inférieur à 1

48 MAX_PIECES est supérieur à 32767

49 MAX_PIECES (en réglage) est inférieur à 1

50 MAX_PIECES (en réglage) est supérieur à 32767



Diagnostic

Liste des codesd’erreurs pisteou came

COD_DESC_FLT : code d’erreur sur défaut de description d’une piste ou d’unecame


0 Pas d’erreur

1 TYP_PROFIL code de came inconnu

2 TYP_PROFIL code de came inconnu

4 Came: Champ réservé n’est pas à 0


6 TRACK_NUM est supérieur à 7

7 COND_ENABLE n’est pas à 0,1,2

8 BIT_NUM_ENABLE impossible


10 X1 est supérieur à RESOL_ANG

11 X2 est supérieur à RESOL_ANG

12 TIME_SWICH_OFF n’est pas à 0

13 X2 n’est pas à 0

14 TIME_SWICH_OFF est supérieur à 16383



32 Piste: Champ réservé n’est pas à 0

33 Piste: Champ réservé n’est pas à 0

34 ADD_TRACK sur piste 4 à 7

35 ANTICIP_FACTOR supérieur à 32767

36 ANTICIP_FACTOR n’est pas à 0 – piste logique

48 USED_CAM (réglage) la came n’est pas déclarée

49 X1 (réglage) est supérieur à RESOL_ANG

50 X2 (réglage) est supérieur à RESOL_ANG

51 TIME_SWICH_OFF (réglage) n’est pas à 0

52 X2 (réglage) n’est pas à 0

53 TIME_SWICH_OFF (réglage) est supérieur à 16383

58 USED_TRACK (réglage) la piste n’est pas déclarée

59 ANTICIP_FACTOR (réglage) supérieur à 32767

60 ANTICIP_FACTOR (réglage) n’est pas à 0 – piste logique



Diagnostic

Ensemble des contrôles

Généralités � Le système vérifie qu’il y a réellement un module en bon état de fonctionnementcapable de réaliser la fonction prévue.

� Le module teste ses principaux composants.� Contrôle du bon déroulement des autotests internes qui sont effectués sur

reprise à froid ou reprise à chaud du logiciel interne.� Contrôle la communication entre le module cames et l’unité de traitement.� Contrôle de l’alimentation et du raccordement du codeur.� Contrôle de l’alimentation des entrées auxiliaires.� Contrôle des sorties piste.

Visualisation surla face avant dumodule

La visualisation sur la face avant du module permet de visualiser l’état du fonction-nement du module. Les informations sont disposées suivant l’ordre ci-dessous :

Après mise sous tension, CH0 et RUN sont allumés en vert, le module n’a pasdétecté d’erreur et est prêt à fonctionner.

Le voyant CH0 (vert) est alluméLe voyant RUN (vert) est allumé

CH0 RUN ERR

I/O


Diagnostic

Contrôle de l’intégrité du module

Défaut interne Exemple

Le voyant ERR est allumé (rouge)Quand le bit %Ixy.MOD.ERR = 1, l’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet lerafraîchissement du status, on trouvera : FAULTY_MOD = 1Les sorties sont garanties à 0V.

Défaut decommunicationvers le module

Par exemple, par coupure du bus X reliant le rack d’extension dans lequel se trouvele module.

Le voyant ERR (rouge) clignoteLe voyant RUN (vert) est alluméLe voyant CH0 (vert) clignote

Quand le bit %Ixy.MOD.ERR = 1, l’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet lerafraîchissement du status, on trouvera : FAULTY_MOD = 1Quand le bit %Ixy.0.ERR = 1, l’instruction READ_STS %CHxy.0 permet lerafraîchissement du status, on trouvera : COMMUNIC_FLT = 1 ou INTERNAL_FLT=1.L’état des sorties dépend de la configuration choisie (configuration processeurcame).


Diagnostic

Contrôle du codeur

Introduction Des contrôles sont effectués en permanence sur le codeur configuré.Contrôle de l’alimentation du codeur : on mesure la tension réelle appliquée aucodeur.Contrôle de ligne : on détecte les coupures de ligne et les court-circuits, sidemandé en configuration, en mesurant la tension différentielle sur les lignes deliaison avec le codeur.Contrôle de transmission : on effectue deux contrôles sur la liaison SSI avec lecodeur. Un contrôle de parité si demandé en configuration. Un contrôle de présencede la réponse.Alarm codeur : certains codeurs SSI remontent une information de défaut dans latrame de liaison série. Le module transmet l’information, si demandé enconfiguration, au logiciel application.Signalement :

Le voyant ERR (rouge) est éteintLe voyant RUN (vert) reste alluméLe voyant CH0 (vert) clignoteLe voyant I/O (rouge) est allumé


Diagnostic

Conséquenced’un défautcodeur

Si la tension d’alimentation du codeur est insuffisante, s’il y a un défaut de ligne ousi un défaut de transmission est détecté :� La mesure de position n’est plus assurée : l’information Ang_Ok = 0� Le processeur came est mis en STOP : l’information Pcam_On = 0Pour un défaut Alarm_Codeur, le module poursuit normalement la traitement, leprocesseur reste en RUN.Le bit %Ixy.MOD.ERR = 1.L’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet lerafraîchissement du status, on trouvera :� FAULTY_CH =1Le bit %Ixy.0.ERR = 1.L’instruction READ_STS %CHxy.0 permet lerafraîchissement du status, on trouvera :� ENC_FLT = 1 et� Enc_Alarm = 1 si l’information est détectée dans la trame SSI� Enc_Transmit_Flt = 1 si un défaut de trame SSI est détecté� Enc_Wire_Flt = 1 si un défaut de ligne est détecté� Enc_Supply_Flt = 1 si le codeur est mal alimentéSi le masquage du défaut d’alimentation codeur a été configuré (supply enc_MSK =1) alors %IWxy.MOD.ERR, %IWxy.0.ERR et Enc_Flt ne passeront pas à 1 surdéfaut d’alimentation codeur.


Diagnostic

Contrôle des entrées auxiliaires

Introduction On contrôle la tension 24 V sur le connecteur des E/S auxiliaires. Un défaut apparaîtsi la tension est inférieure à 19 V.

Conséquence dudéfautd’alimentation

Si la tension d’alimentation 24 V n’est pas suffisante (< 19 V) :� La mesure de position n’est plus assurée : l’information Ang_Ok = 0� Le processeur came est mis en STOP: l’information Pcam_on =0

Défautd’alimentationdes entréesauxiliaires

Signalement :

� Le voyant ERR (rouge) est éteint� Le voyant RUN (vert) est allumé� Le voyant CH0 (vert) clignote� Le voyant I/O (rouge) est alluméLe bit %Ixy.MOD.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet lerafraîchissement du status, on trouvera :� FAULTY_CH =1Le bit %Ixy.0.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.0 permet lerafraîchissement du status, on trouvera :� Aux_FLT = 1 et� Aux_Supply = 1 si le codeur est mal alimentéSi le masquage du défaut d’alimentation des entrées auxiliaires a été configuré(Supply_Aux_MSK) alors : %IWxy.MOD.ERR, %IWxy.0.ERR et Aux_Flt nepasseront pas à 1 sur défaut d’alimentation codeur.


Diagnostic

Contrôle des sorties pistes

Introduction On contrôle la tension 24V sur chacun des connecteurs des sorties pistes. Un défautapparaît si la tension est inférieure à 19V. Le contrôle n’est effectué que si leconnecteur est déverrouillé.Chaque sortie a un système de limitation de courant (de 0,7 à 2 A). En régime desurintensité prolongé, il y a disjonction thermique.

Conséquence dudéfaut

Pour un défaut d’alimentation sur un des connecteurs, le processeur came est misen STOP.Pour un défaut de court-circuit sur une des sorties pistes, l’ensemble des sorties duconnecteur est mis à 0V.Selon la configuration du "processeur came" choisie :� Si le processeur ignore les défauts de court-circuit (Cp_ign_sc = 1) alors le

processeur reste en RUN.� Sinon le processeur est mis en STOP.Si le réarmement automatique est demandé (Réarm_Mod =1), le réarmement duconnecteur en défaut est automatique au bout de 10s sinon il faut acquitter le défautpar la commande C0_REARM ou C1_REARM selon le connecteur.


Diagnostic

Défaut dessorties pistes

Signalement :

� Le voyant ERR (rouge) est éteint.� Le voyant RUN (vert) est allumé.� Le voyant CH0 (vert) clignote.� Le voyant I/O (rouge) est allumé.Le bit %Ixy.MOD.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet lerafraîchissement du status, on trouvera :� FAULTY_CH =1Le bit %Ixy.0.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.0 permet lerafraîchissement du status, on trouvera :� Track_FLT = 1 et� C0_Supply_Flt = 1 si le connecteur 0 est mal alimenté� C1_Supply_Flt = 1 si le connecteur 1 est mal alimenté� C0_Short_Circuit = 1 si une sortie du groupe 0 est en court-circuit� = 256 si une sortie du groupe 1 est en court-circuit� C0_Short_Circuit = 1 si une sortie du groupe 0 est en court-circuit� = 256 si une sortie du groupe 1 est en court-circuitSi le masquage du défaut d’alimentation des sorties pistes a été configuré(Supply_Track_Msk = 1) alors %IWxy.MOD.ERR, %IWxy.0.ERR et Track_Flt nepasseront pas à 1 sur défaut d’alimentation d’un connecteur.


Diagnostic

Questions/ Réponses

Liste Tableau de dysfonctionnement

Dysfonctionnement Causes possibles

Le processeur came ne passepas en RUN

� Le module n’a pas été recalé (bit %Ixy.0.0.i=0).� Il manque l’alimentation codeur� Il manque l’alimentation entrées auxiliaires� ATTENTION : Si les défauts ont été masqués, un

défaut peut empêcher le passage en RUN sansapparaître !

Le processeur came passe enstop sans modification du bit%Qxy.0.5(PCAM_START_STOP)

Chargement d’une recette par les commandes� WRITE_PARAM� RESTORE_PARAM� TRF_RECIPE

Aucune action sur les sorties � Les sorties sont bien valide Outs_Enable� Mise en parallèle d’une piste sans came configurée� Sorties forcées� Sorties inversées

Pertes des modifications de larecette courante

Lors du passage en local, si la sauvegarde n’a pas étéfaite en réglage recette

Suite à une modification deconfiguration, le navigateurdevient rouge, il n’est paspossible de valider laconfiguration

Un paramètre n’est plus compatible avec la nouvelleconfiguration� Passer en réglage recette� Cliquer Non à la demande de validation� Modifier le paramètre� Valider


Diagnostic


Glossaire

Acquisition Fonctions du module qui permettent d’élaborer la mesure de la position de lamachine.

Angle dedéviation

C’est la mesure de position de l’axe, échantillonnée à chaque passage sur le zéromachine. Cette fonction de mesure de glissement de l'axe est accessible au traversde la fonction de capture.

Anticipation Fonction du processeur came qui permet de compenser le retard induit par lesactionneurs de la machine.La valeur de l’anticipation s’applique sur tous les changements d’état d’une piste.Elle est spécifiée par le "facteur d’anticipation" défini dans les paramètres de recette(valeur comprise entre 0 et 32 767 x 50 microsecondes).

Axe C’est l’ensemble des éléments externes qui contrôlent les déplacements de lamachine (réducteur, codeur...).

Came Etat logique qui passe à 1 sur franchissement d’une valeur angulaire dans le cycleet qui repasse à 0 selon le type de came.Une came est systématiquement associée à une et une seule piste. Plusieurscames peuvent être associées à une piste.

A

C


Glossaire

Capture Fonction du module qui permet d’échantillonner la valeur de position de l’axe surdétection d’un événement précis (entrée Icapt0 et/ou Icapt1). La capture n’a aucunimpact sur les valeurs de l’axe, ni sur le processeur came.La mise en oeuvre de cette fonction permet à l'application de mieux gérer leprocess, par exemple : contrôler le nombre d'impulsions délivrées par le codeur,contrôler la dimension des pièces, contrôler le glissement de l'axe, contrôler l'angled’arrivée des pièces.

Code Gray Code binaire dit réfléchi, dans lequel le passage du terme n au terme n+1 s’effectueen ne changeant qu’un seul digit, la lecture du code se fait ainsi sans ambiguïté.

Codeur Capteur de position accepté par le module. Il peut être incrémental, absolu SSI ouparallèle (via Telefast ABE 7CPA11).

Codeur absolu Ce type de codeur délivre directement la valeur numérique de la position de l'axe.La mesure de position est maintenue en cas de coupure de tension.

Codeurincrémental

Générateur d’impulsion à 2 signaux décalés de 90°. Celles ci sont produites enfonction du déplacement de l'axe et comptées par le module.

Codeur SSI Interface de liaison Série Synchrone. C'est le protocole standard de liaison pour lescodeurs absolus qui est utilisé par le module.La fréquence de transmission est fixée par le module en fonction des paramètres deconfiguration suivant:� Nombre de bits constituants la trame,� Période de lecture (50,100, ou 200 microsecondes).

Configuration La configuration rassemble les données qui caractérisent la machine (invariant) etqui sont nécessaires au fonctionnement du module TSX CCY 1128.Toutes ces informations sont stockées en zone constantes automate %KW.L’application automate ne peut pas les modifier.

Contrôle de ligne Système de surveillance des lignes de connexion avec le codeur, il détecte lesruptures et les court-circuits entre signaux dans le câble.

Cycle Domaine dans lequel l'action des sorties pourra être programmée.Attention : Un cycle complet de la machine (cycle machine) doit représenter unnombre entier de cycles.

Cycle machine Ensemble des cycles pour réaliser une opération complète de la machine.


Glossaire

Défaut decommunication

Défaut détecté par le module lorsque les échanges périodiques avec le processeurautomate ne sont plus effectués.

Défaut de court-circuit

Le module intègre un système de disjonction thermique des sorties 24 V du module.Ce système remonte un "défaut de court-circuit".Avant disjonction le courant de court circuit est limité à 1.5 A. L'alimentation 24 Vdoit être capable de supporter cette surcharge sans chute tension de façon à ne pasperturber le reste de l'application en cas de sortie en défaut.

Descripteur decame

Partie du programme came qui caractérise une came (numéro de la piste associée,seuils, type, condition de validation etc.).

Descripteur depiste

Partie du programme came qui paramètre les fonctions associées à une piste(facteur d'anticipation, génération d'événement, évolution du compteur de pièces).

Filtrage Le filtrage permet une meilleure tenue en environnement (pour les ambiancessévères). C'est un filtre qui limite la bande passante des signaux de comptage quiproviennent d'un codeur incrémental.Avec filtrage la fréquence admissible (avant multiplication par 4) est 125 KHZ,contre 250 KHZ sans filtrage.

Format demesure

Définit le format de la mesure de position de l'axe élaborée par le module. Il dépenddu type de machine.

Glissement C'est l'erreur de perte de points dans un cycle. Celle ci peut être induite par latransmission mécanique de l'axe. Le module permet de mesurer ce glissement(voir : "angle de déviation").

D

F

G


Glossaire

Inversion de lamesure

Cette fonction permet au module de s'adapter au type de montage mécanique ducodeur sur l'axe.

Jeu de l’axe C'est l'erreur de position induite par l'axe selon le sens de déplacement. Leprocesseur came sait compenser cette erreur, la valeur du jeu de l’axe est fournieen paramètre de configuration.

Mesure angle C'est la valeur de position instantanée de l'axe dans le cycle. Cette valeur estexprimée en nombre de points.

Mise au point La mise au point est un service PL7 qui permet un contrôle direct du module enconnecté.

Mode de marche C'est l'ensemble de règles qui régissent le comportement du module pendant lesphases transitoires ou sur apparition d'un défaut.

Mouvementalternatif

C'est un mouvement typique des presses hydrauliques et des machines detransfert. L’axe décrit un mouvement de va et vient dans un domaine de points égalou inférieur à la valeur du cycle.Le "format de la mesure" est de type 1. L'arrivée des pièces est synchronisée par lamachine (Synchro Machine).

Mouvementcyclique

C'est le mouvement typique des machines de conditionnement. L'axe décritplusieurs cycles pour effectuer l'ensemble des opérations sur une pièce. Le sensd'avancement est généralement constant.Le "format de la mesure" est de type 2. L'arrivée des pièces est synchronisée par lamachine (Synchro Machine).

I

J

M


Glossaire

Mouvementrotatif

C'est un mouvement typique des presses mécaniques et des poinçonneuses. L'axedécrit un cycle complet pour effectuer toutes les opérations sur une pièce. Le sensde rotation est constant.Le "format de la mesure" est de type 1. L'arrivée des pièces est synchronisée par lamachine (Synchro Machine).

Mouvement sansfin

C'est le mouvement apparent des tapis déroulants. Le cycle est théoriquementinfini, en fait, la limite pour ce module est de 32768 points. L'axe doit être recaler àl'arrivée de chaque pièce (Synchro Pièce).Le "format de la mesure" est de type 3.

Offset C'est la valeur brute qui est délivrée par un codeur absolu sur le zéro machine.En renseignant le paramètre de réglage "Offset codeur", il est possible de mettre lavaleur d'angle de l'axe à 0 sur la position zéro machine.

Piste C'est l'état logique qui peut être appliqué à la sortie physique. Le nombre maximalde pistes est de 32.

Point mort haut Dans le domaine des presses mécaniques, on trouve une zone dans le cycle quiest appelée PMH. C'est dans cette zone que la machine peut et doit être arrêtée.Le type de came "frein" est spécialement étudié pour traiter ce problème.

Points par cycle C'est le nombre de points délivrés par l'axe pour un cycle.Par rapport à la résolution du codeur, ce paramètre de réglage doit être considérer:� après multiplication par 4 pour un codeur incrémental� après réduction de la résolution pour un codeur absolu.

Processeurcame

C'est la partie du module qui pilote directement les sorties selon la mesure de l'angleet en fonction du programme came fourni au coupleur.

Programmecame

C'est l'ensemble des données internes qui définissent l'activation des sorties enfonction de la mesure position de l'axe. Le programme came représente la partie laplus importante de la recette.

O

P


Glossaire

Réarmement Fonction du module qui permet un retour à la normale des sorties après disjonctiondes sorties.Le mode de réarmement est configurable, "Manuel" ou "Automatique" :� En "Manuel" le réarmement est conditionné à un bit de commande piloté par

l'applicatif.� En "Automatique" le réarmement est effectué 10 secondes aprés la disjonction.

Recalage C'est la fonction du module qui permet de caler l'axe par rapport au zéro machineou de synchroniser l'axe par rapport à une arrivée de pièce.Le recalage force la mesure de position à une valeur prédéfinie par le paramètre"valeur de recalage" (comprise dans le domaine de points du cycle).Le module permet de réaliser le recalage de façon systématique à chaque cycle ousur un seul cycle. Ce recalage est toujours conditionné à l'entrée IREC.

Recette La recette rassemble les données nécessaires au module pour piloter la machinesur une série de pièces. La recette peut être modifiée ou être totalement changée,par l'application automate. Toutes ces informations sont contenues dans les motsautomate %MW zone mémoire réservée au module.

Réduction de larésolution

Cette fonction permet de diviser par 2, 4, 8, 16 ou 32 la valeur de position délivréepar un codeur absolu au travers du "facteur de réduction de la résolution".

Réglage Recette Le réglage recette est un service PL7 qui permet la modification des paramètresd'un élément de la recette (l'axe, une came ou une piste) en connecté. Lesmodifications faites sous réglage recette n'arrêtent pas le processeur came.

Repli des sorties C'est le comportement des sorties sous les différents défauts :� Si un défaut électrique est détecté sur un connecteur (court circuit ou sous

tension de l’alimentation).� Toutes les sorties du connecteur en défaut passent à 0V.� Sur les sorties de l'autre connecteur, les commandes directes continuent à

être appliquées, le processeur came peut être mis en Stop (selon laconfiguration).

� Si la communication entre le module et l'unité centrale est défectueuse.� Le processeur came peut être mis en Stop (selon la configuration)� Les commandes directes continuent à être appliquées ou non (selon la

configuration)� Si le processeur came est en Stop.

� Les pistes sont à 0 logique.

R


Glossaire

� Les sorties ne sont plus conditionnées que par les commandes directes etl'information INV dictée en configuration.

� Si le module n'est pas configuré (Led RUN éteinte) les sorties sont à 0V.

Reprise à chaud Le module est initialisé avec la configuration et les paramètres de réglage initiaux.C'est le cas après un Reset de l'unité centrale.Le module exécute la recette initiale. Les modifications effectuées, en connecté, nesont pas prise en compte si une "sauvegarde des paramètres" n'a pas été réaliséeavant le Reset.

Reprise à froid Le module est initialisé avec la configuration et les paramètres de réglage courants.C’est le cas après une coupure l'alimentation de l'automate, ou un Reset del'alimentation ou une déconnexion du module.Le module exécutera la recette présente avant le Reset.

Résolution c’est la plus petite variation de l’information d’entrée qui donne une informationmesurable de l’information de sortie.

Synchro "Synchro pièce", "Synchro machine" : ce sont les deux grands modes de synchroni-sation de l'axe (qui emmène les pièces) par rapport à la chaîne d'outils. L'un oul'autre est utilisé selon le type d'application.La synchronisation est nécessaire avec un codeur incrémental.

Synchromachine

La synchronisation est effectuée sur une référence physique de la machine appelée"Zéro machine".Dans ce cas la mécanique doit régler l'arrivée des pièces dans le cycle. Chaquepièce devra arriver pour une même valeur d'angle, mais on pourra trouver plusieurspièces en même temps sur la machine.

Synchro pièce La synchronisation est effectuée à l'arrivée de chaque pièce.Dans ce cas les pièces peuvent arriver aléatoirement sur la machine, mais la chaîned'outils ne peut traiter qu'une pièce à la fois.

Top au tour Impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à chaque tour completde l’axe.

S

T


Glossaire

Type de came Caractéristique essentielle d'une came. Défini le type de calcul de la came enfonction de la valeur de l'angle (position, monostable ou commande de frein).

Type demouvement

C'est la caractéristique de la machine qui impose les cycles de vitesse sur l'axe.

Zéro machine C'est la position de référence mécanique de la machine.

Z


CBAIndex

AAcquisition

Mise au point came électronique, 108Réglage came électronique, 115

CCame

Condition de validation, 99Création, 92Paramétrage, 93Réglage, 115Validation, 111

Came électronique, 15, 18Came en position, 94Came freinage, 98Came monostable, 97Capteur

Configuration came électronique, 75Capture

Came électronique, 68, 123Codes erreurs

Came électronique, 187Codeur

Diagnostic, 192Codeur absolu

Configuration came électronique, 70Paramètres module came, 85

Codeur incrémentalConfiguration came électronique, 69Paramètres module came électronique,83

TLX DS 57 PL7 xx

Commande expliciteCame électronique, 134

Commande impliciteCame électronique, 137

Compteur de piècesModule came électronique, 110Paramétrage module came électronique,88Réglage came électronique, 115

ConfigurationModule came électronique, 66

Connecteur, 18Configuration came, 78

Constante configurationCame électronique, 130

Contrôle de ligneCame électronique, 69

DDéfauts

Came, 197Came électronique, 106

DETAIL_OBJECTCame électronique, 164

DiagnosticModule came électronique, 184Voie came électronique, 185

Dialogue opérateurCame électronique, 164

Domaines d’applicationModule came électronique, 28

207

Index

EEntrées auxiliaires

Diagnostic, 194Erreurs

Came électronique, 187Evénements

Came électronique, 126

FFace avant

Came électronique, 190Filtrage

Came électronique, 69Format de mesure

Came électronique, 68Configuration came électronique, 73

GGroupe, 18

Mise au point came électronique, 111

IInterface

Came électronique, 128Interface module came électronique, 20Inversion mesure

Came électronique, 69, 70

MMesure de position

Module came électronique, 14Méthodologie

Module came électronique, 24Mise au point

Came électronique, 104Mise en oeuvre

Module came électronique, 22MOD_CAM

Came électronique, 155MOD_PARAM


208

MOD_TRACKCame électronique, 152

Module cameDiagnostic, 191

MouvementAlternatif, 29Cyclique, 34Rotatif, 32Sans fin, 38

PParamétrage de réglage

Came électronique, 134Paramètres d’acquisition

Configuration came électronique, 68Paramètres initiaux came

Transfert, 147Performances

Came électronique, 172Piste, 15, 18

Came électronique, 152Diagnostic, 195Paramétrage module came électronique,89, 90Réglage, 115

PistesValidation, 111

PositionModule came électronique, 14

Processeur cameConfiguration came électronique, 76

RREAD_PARAM

Came électronique, 146Recalage

Came électronique, 68, 123Recalage de position

Configuration came électronique, 74Recette

Réglage module came électronique, 82Stockage, 159Transfert, 144, 158

TLX DS 57 PL7 xx

Index

ReconfigurationCame électronique, 80

RéglageCame, 155Came électronique, 113

Réglage pisteCame électronique, 152

RestitutionParamètre came électronique, 102

RESTORE_PARAMCame électronique, 147

RUNCame électronique, 125

SSauvegarde

Paramètres came électronique, 101SAVE_PARAM

Came électronique, 148Sorties pistes

Diagnostic, 195Status module

Came électronique, 129Synoptique


TTraitement came électronique, 15Trame SSI, 70TRF_RECIPE


UUnité de vitesse


VValidation

Configuration came électronique, 79Paramètres came électronique, 100

TLX DS 57 PL7 xx

VoyantsCame électronique, 190

WWRITE_PARAM


209

Index

210
TLX DS 57 PL7 xx

Documents

PL7 Junior/Pro Automates Premium Module came ...gdedel95.free.fr/tsx/35009561_K01_005_00.pdfSa mise en oeuvre logicielle s’effectueà l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro(version