P´ster - Anderson

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Text of P´ster - Anderson

  • MOTIVAO:

    A inspeo em condies adversas traz grandes riscos ao inspetor

    devido dificuldade deste se posicionar no local de interesse. Com o

    intuito de minimizar esta dificuldade tm sido proposta a utilizao de

    robs. Porm, at o momento no se obtiveram resultados satisfatrios,

    pois em tais condies de trabalho, a elevada massa dos robs

    construdos para este fim e os sistemas de conexo superfcie

    adotados, inviabilizavam a estabilidade e o movimento do mesmo sobre

    as superfcies verticais. Tambm, as solues com tecnologia nacional

    ainda so escassas e apresentam limitaes.

    OBJETIVOS DO TRABALHO:

    O objetivo deste trabalho apresentar o projeto e disponibilizar um

    prottipo funcional de um rob que permita realizar inspees em

    superfcies metlicas verticais.

    APLICAO NA INDSTRIA DO PETRLEO:

    Diversas modalidades de inspeo de esferas e tanques de

    armazenamento de fludos so necessrias.

    O desenvolvimento deste trabalho se justifica por: i/ ampliar a

    segurana das operaes dos equipamentos de inspeo em superfcies

    verticais; ii/ reduzir o nvel de desgaste dos inspetores de equipamentos;

    iii/ ampliar a segurana dos inspetores; iv/ dar maior confiabilidade aos

    dados recolhidos na realizao das inspees; e v/ reduzir o tempo na

    realizao das inspees.

    RESULTADOS OBTIDOS:

    Para o desenvolvimento do projeto foi empregada a Metodologia de

    Projeto de Produtos proposta por Pahl et al. (2005).

    A Figura 1 apresenta o modelo 3D, da soluo conceitual

    desenvolvida.

    Figura 1. Soluo Conceitual

    Aps, foram conduzidos estudos dos sistemas de conexo magntica

    superfcie metlica (ver Figura 2).

    Figura 2. Simulao da Conexo Magntica

    Finalmente, pode-se dimensionar a soluo definitiva para o projeto

    (ver Figura 3). Exemplos do detalhamento podem ser vistos na Figura 4.

    Figura 3. Layout Definitivo

    Figura 4. Projeto Detalhado do Rob

    Com base nos desenhos de produto acabado foram comissionadas as

    aquisies de componentes manufaturados e aqueles comerciais. Com

    isto, foi possvel montar o prottipo apresentado na Figura 5.

    Figura 5. Prottipo Funcional Montado

    A prxima etapa envolveu a realizao de testes preliminares (ver

    Figura 6) e de campo (ver Figura 7).

    Figura 6. Testes em Laboratrio Figura 7. Testes de Campo

    A Figura 8 apresenta a sequncia de fotos do rob transpondo um

    obstculo (i.e. cordo de solda).

    a) Antes b) Sobre c) Aps

    Figura 8. Teste mostrando o Rob transpondo um Obstculo

    Os resultados de campo apontam: i/ massa do prottipo de 13,2 kg; ii/

    velocidade de inspeo constante, podendo variar de 0 at 13,1 m/min; iii/

    ausncia de escorregamento e derrapagem; iv/ excelente conexo

    superfcie metlica; v/ capacidade de carga de 46,78 kg; vi/ ausncia de

    agresso proteo do tanque; vii/ boa dirigibilidade; e viii/ facilidade para

    transpor obstculos (i.e. cordes de solda).

    CONSIDERAES FINAIS:

    Concludo o projeto e construo do prottipo, pode-se afirmar que:

    a) A oportunidade para desenvolvimento de tecnologia nacional de rob

    de inspeo para o setor de leo & Gs foi identificada e

    documentada;

    b) O projeto conceitual de um rob de inspeo e respectivos,

    dimensionamento e detalhamento, so discutidos e apresentados;

    c) Um exame detalhado do sistema de conexo magntica foi conduzido,

    permitindo a escolha da melhor configurao, para proporcionar maior

    fora de conexo;

    d) Um prottipo funcional foi apresentado e testado;

    e) Testes preliminares e de campo sinalizam o potencial positivo do

    conjunto proposto.

    REFERNCIAS

    PAHL, Gerhard; BEITZ, Wolfgang; FELDHUSEN, Jrg; GROTE, Karl-

    Heinrich. Projeto na engenharia. So Paulo: Edgard Blcher, 2005.

    AGRADECIMENTOS Os autores do trabalho agradecem o substancial apoio recebido de: PRH10 Programa de Planejamento e Otimizao de Processos de Petrleo e Gs Natural Curitiba Paran Brasil; LASCA Laboratrio de Automao e Sistemas de Controle Avanado; LEGIO; DAMEC Departamento Acadmico de Mecnica.

    ANDERSON ROVANI

    DESENVOLVIMENTO DO PROTTIPO DE UM ROB PARA

    INSPEO EM SUPERFCIES METLICAS VERTICAIS

    TECNOLOGIA DE SEGURANA DE PROCESSOS

    GRADUAO

    ROB