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Rap Overview

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  • Sumrio/Resumo RAPID

    Caractersticas Bsicas

    Movimento e Princpios E/S

    Programao Off-line

    Dados Predefinidos e Programas

    ndice, Glossrio

    ndice

    IntroduoC

    arac

    ter

    stic

    as g

    erai

    s R

    AP

    ID

    3HAC 5780-1Para BaseWare OS 3.2

  • As informaes contidas neste documento esto sujeitas a alteraes sem aviso prvio e no devero ser inter-pretadas como um compromisso da ABB Robotics AB. A ABB Robotics AB no assume qualquer responsabil-idade por eventuais erros que possam surgir neste documento.

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    Este documento ou parte dele no poder ser copiado ou reproduzido sem permisso, por escrito, da ABB Robot-ics AB e no poder ser cedido a uma terceira parte, nem ser utilizado para qualquer propsito no autorizado. A transgresso ser motivo de processo.

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    ABB Robotics AB

    Nmero do artigo: 3HAC 5780-1Emisso: Para BaseWare OS 3.2

    ABB Robotics ABS-721 68 Vsters

    Sucia

  • Caractersticas gerais RAPID

    NDICEPgina1 ndice ......................................................................................................... 1-1

    2 Introduo ................................................................................................. 2-11 Introduo........................................................................................................................2-1

    1.1 Outros Manuais................................................................................................... 2-1

    1.2 Como ler este Manual ......................................................................................... 2-1

    3 Sumrio / Resumo..................................................................................... 3-11 A Estrutura da Linguagem ............................................................................................3-1

    2 Controle do Fluxo do Programa ....................................................................................3-3

    2.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-3

    2.2 Chamada de outra rotina ..................................................................................... 3-3

    2.3 Controle do programa dentro da rotina............................................................... 3-4

    2.4 Parada da execuo do programa........................................................................ 3-4

    3 Vrias Instrues.............................................................................................................3-5

    3.1 Atribuio de valores aos dados ......................................................................... 3-5

    3.2 Espera.................................................................................................................. 3-5

    3.3 Comentrios ........................................................................................................ 3-5

    3.4 Carregando mdulos do programa...................................................................... 3-6

    3.5 Vrias funes..................................................................................................... 3-6

    3.6 Dados bsicos ..................................................................................................... 3-6

    3.7 Funes de converso ......................................................................................... 3-7

    4 Ajuste de movimentos .....................................................................................................3-9

    4.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-9

    4.2 Definio da velocidade...................................................................................... 3-9

    4.3 Definio da acelerao ...................................................................................... 3-10

    4.4 Definio do gerenciamento da configurao .................................................... 3-10

    4.5 Definio da carga .............................................................................................. 3-10

    4.6 Definio do comportamento prximo de pontos singulares ............................. 3-10

    4.7 Deslocamento do programa ................................................................................ 3-11

    4.8 Soft servo......................................................................................................... 3-11

    4.9 Ajuste dos valores de sintonia do rob ............................................................... 3-11

    4.10 Zonas globais .................................................................................................... 3-12

    4.11 Dados para ajuste dos movimentos................................................................... 3-12

    5 Movimentao .................................................................................................................3-13

    5.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-13

    5.2 Instrues de posicionamento............................................................................. 3-14Caractersticas gerais 2-1

  • Caractersticas gerais RAPID

    Pgina5.3 Procura................................................................................................................ 3-14

    5.4 Ativao de sadas ou de interrupes em posies especficas ........................ 3-14

    5.5 Controle de movimento se um erro/interrupo ocorrer .................................... 3-15

    5.6 Controle de eixos externos ................................................................................. 3-15

    5.7 Eixos independentes ........................................................................................... 3-16

    5.8 Correo de trajetria ......................................................................................... 3-16

    5.9 Controle do transportador ................................................................................... 3-17

    5.10 Identificao da carga e deteco de colises................................................... 3-17

    5.11 Funes de posicionamento .............................................................................. 3-17

    5.12 Dados de movimentao................................................................................... 3-18

    5.13 Dados bsicos para os movimentos .................................................................. 3-18

    6 Sinais de Entrada e Sada............................................................................................... 3-19

    6.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-19

    6.2 Troca do valor de um sinal ................................................................................. 3-19

    6.3 Leitura do valor de um sinal de entrada ............................................................. 3-19

    6.4 Testando a entrada em sinais de sada ................................................................ 3-20

    6.5 Desativar e ativar mdulos de E/O ..................................................................... 3-20

    6.6 Definir sinais de entrada e de sada .................................................................... 3-20

    7 Comunicao ................................................................................................................... 3-21

    7.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-21

    7.2 Comunicao usando-se a unidade de programao .......................................... 3-22

    7.3 Ler ou escrever em um canal serial baseado em caracteres / arquivo ................ 3-22

    7.4 Comunicao usando-se canais/arquivos seriais binrios .................................. 3-22

    7.5 Dados para canais seriais .................................................................................... 3-23

    8 Interrupes..................................................................................................................... 3-25

    8.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-25

    8.2 Conexo das interrupes s rotinas trap ........................................................ 3-25

    8.3 Ordenar interrupes .......................................................................................... 3-26

    8.4 Cancelar interrupes ......................................................................................... 3-26

    8.5 Habilitar/Desabilitar interrupes....................................................................... 3-26

    8.6 Tipos de dados para interrupes........................................................................ 3-26

    9 Recuperao de Erros..................................................................................................... 3-27

    9.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-27

    9.2 Criao de uma situao de erro a partir de dentro do programa ....................... 3-28

    9.3 Reincio/retorno do tratamento de erros ............................................................. 3-28

    9.4 Dados para tratamento de erros ...................