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Sumrio/Resumo RAPID
Caractersticas Bsicas
Movimento e Princpios E/S
Programao Off-line
Dados Predefinidos e Programas
ndice, Glossrio
ndice
IntroduoC
arac
ter
stic
as g
erai
s R
AP
ID
3HAC 5780-1Para BaseWare OS 3.2
As informaes contidas neste documento esto sujeitas a alteraes sem aviso prvio e no devero ser inter-pretadas como um compromisso da ABB Robotics AB. A ABB Robotics AB no assume qualquer responsabil-idade por eventuais erros que possam surgir neste documento.
Em nenum caso dever a ABB Robotics AB ser responsabilizada por danos casuais ou de consequncia que sur-jam a partir da utilizao deste documento, ou do software e hardware aqui descritos.
Este documento ou parte dele no poder ser copiado ou reproduzido sem permisso, por escrito, da ABB Robot-ics AB e no poder ser cedido a uma terceira parte, nem ser utilizado para qualquer propsito no autorizado. A transgresso ser motivo de processo.
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ABB Robotics AB
Nmero do artigo: 3HAC 5780-1Emisso: Para BaseWare OS 3.2
ABB Robotics ABS-721 68 Vsters
Sucia
Caractersticas gerais RAPID
NDICEPgina1 ndice ......................................................................................................... 1-1
2 Introduo ................................................................................................. 2-11 Introduo........................................................................................................................2-1
1.1 Outros Manuais................................................................................................... 2-1
1.2 Como ler este Manual ......................................................................................... 2-1
3 Sumrio / Resumo..................................................................................... 3-11 A Estrutura da Linguagem ............................................................................................3-1
2 Controle do Fluxo do Programa ....................................................................................3-3
2.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-3
2.2 Chamada de outra rotina ..................................................................................... 3-3
2.3 Controle do programa dentro da rotina............................................................... 3-4
2.4 Parada da execuo do programa........................................................................ 3-4
3 Vrias Instrues.............................................................................................................3-5
3.1 Atribuio de valores aos dados ......................................................................... 3-5
3.2 Espera.................................................................................................................. 3-5
3.3 Comentrios ........................................................................................................ 3-5
3.4 Carregando mdulos do programa...................................................................... 3-6
3.5 Vrias funes..................................................................................................... 3-6
3.6 Dados bsicos ..................................................................................................... 3-6
3.7 Funes de converso ......................................................................................... 3-7
4 Ajuste de movimentos .....................................................................................................3-9
4.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-9
4.2 Definio da velocidade...................................................................................... 3-9
4.3 Definio da acelerao ...................................................................................... 3-10
4.4 Definio do gerenciamento da configurao .................................................... 3-10
4.5 Definio da carga .............................................................................................. 3-10
4.6 Definio do comportamento prximo de pontos singulares ............................. 3-10
4.7 Deslocamento do programa ................................................................................ 3-11
4.8 Soft servo......................................................................................................... 3-11
4.9 Ajuste dos valores de sintonia do rob ............................................................... 3-11
4.10 Zonas globais .................................................................................................... 3-12
4.11 Dados para ajuste dos movimentos................................................................... 3-12
5 Movimentao .................................................................................................................3-13
5.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-13
5.2 Instrues de posicionamento............................................................................. 3-14Caractersticas gerais 2-1
Caractersticas gerais RAPID
Pgina5.3 Procura................................................................................................................ 3-14
5.4 Ativao de sadas ou de interrupes em posies especficas ........................ 3-14
5.5 Controle de movimento se um erro/interrupo ocorrer .................................... 3-15
5.6 Controle de eixos externos ................................................................................. 3-15
5.7 Eixos independentes ........................................................................................... 3-16
5.8 Correo de trajetria ......................................................................................... 3-16
5.9 Controle do transportador ................................................................................... 3-17
5.10 Identificao da carga e deteco de colises................................................... 3-17
5.11 Funes de posicionamento .............................................................................. 3-17
5.12 Dados de movimentao................................................................................... 3-18
5.13 Dados bsicos para os movimentos .................................................................. 3-18
6 Sinais de Entrada e Sada............................................................................................... 3-19
6.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-19
6.2 Troca do valor de um sinal ................................................................................. 3-19
6.3 Leitura do valor de um sinal de entrada ............................................................. 3-19
6.4 Testando a entrada em sinais de sada ................................................................ 3-20
6.5 Desativar e ativar mdulos de E/O ..................................................................... 3-20
6.6 Definir sinais de entrada e de sada .................................................................... 3-20
7 Comunicao ................................................................................................................... 3-21
7.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-21
7.2 Comunicao usando-se a unidade de programao .......................................... 3-22
7.3 Ler ou escrever em um canal serial baseado em caracteres / arquivo ................ 3-22
7.4 Comunicao usando-se canais/arquivos seriais binrios .................................. 3-22
7.5 Dados para canais seriais .................................................................................... 3-23
8 Interrupes..................................................................................................................... 3-25
8.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-25
8.2 Conexo das interrupes s rotinas trap ........................................................ 3-25
8.3 Ordenar interrupes .......................................................................................... 3-26
8.4 Cancelar interrupes ......................................................................................... 3-26
8.5 Habilitar/Desabilitar interrupes....................................................................... 3-26
8.6 Tipos de dados para interrupes........................................................................ 3-26
9 Recuperao de Erros..................................................................................................... 3-27
9.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-27
9.2 Criao de uma situao de erro a partir de dentro do programa ....................... 3-28
9.3 Reincio/retorno do tratamento de erros ............................................................. 3-28
9.4 Dados para tratamento de erros ...................