Rap Overview

Sumrio/Resumo RAPID

Caractersticas Bsicas

Movimento e Princpios E/S

Programao Off-line

Dados Predefinidos e Programas

ndice, Glossrio

ndice

IntroduoC

arac

ter

stic

as g

erai

s R

AP

ID

3HAC 5780-1Para BaseWare OS 3.2

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ABB Robotics AB

Nmero do artigo: 3HAC 5780-1Emisso: Para BaseWare OS 3.2

ABB Robotics ABS-721 68 Vsters

Sucia

Caractersticas gerais RAPID

NDICEPgina1 ndice ......................................................................................................... 1-1

2 Introduo ................................................................................................. 2-11 Introduo........................................................................................................................2-1

1.1 Outros Manuais................................................................................................... 2-1

1.2 Como ler este Manual ......................................................................................... 2-1

3 Sumrio / Resumo..................................................................................... 3-11 A Estrutura da Linguagem ............................................................................................3-1

2 Controle do Fluxo do Programa ....................................................................................3-3

2.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-3

2.2 Chamada de outra rotina ..................................................................................... 3-3

2.3 Controle do programa dentro da rotina............................................................... 3-4

2.4 Parada da execuo do programa........................................................................ 3-4

3 Vrias Instrues.............................................................................................................3-5

3.1 Atribuio de valores aos dados ......................................................................... 3-5

3.2 Espera.................................................................................................................. 3-5

3.3 Comentrios ........................................................................................................ 3-5

3.4 Carregando mdulos do programa...................................................................... 3-6

3.5 Vrias funes..................................................................................................... 3-6

3.6 Dados bsicos ..................................................................................................... 3-6

3.7 Funes de converso ......................................................................................... 3-7

4 Ajuste de movimentos .....................................................................................................3-9


4.2 Definio da velocidade...................................................................................... 3-9

4.3 Definio da acelerao ...................................................................................... 3-10

4.4 Definio do gerenciamento da configurao .................................................... 3-10

4.5 Definio da carga .............................................................................................. 3-10

4.6 Definio do comportamento prximo de pontos singulares ............................. 3-10

4.7 Deslocamento do programa ................................................................................ 3-11

4.8 Soft servo......................................................................................................... 3-11

4.9 Ajuste dos valores de sintonia do rob ............................................................... 3-11

4.10 Zonas globais .................................................................................................... 3-12

4.11 Dados para ajuste dos movimentos................................................................... 3-12

5 Movimentao .................................................................................................................3-13


5.2 Instrues de posicionamento............................................................................. 3-14Caractersticas gerais 2-1


Pgina5.3 Procura................................................................................................................ 3-14

5.4 Ativao de sadas ou de interrupes em posies especficas ........................ 3-14

5.5 Controle de movimento se um erro/interrupo ocorrer .................................... 3-15

5.6 Controle de eixos externos ................................................................................. 3-15

5.7 Eixos independentes ........................................................................................... 3-16

5.8 Correo de trajetria ......................................................................................... 3-16

5.9 Controle do transportador ................................................................................... 3-17

5.10 Identificao da carga e deteco de colises................................................... 3-17

5.11 Funes de posicionamento .............................................................................. 3-17

5.12 Dados de movimentao................................................................................... 3-18

5.13 Dados bsicos para os movimentos .................................................................. 3-18

6 Sinais de Entrada e Sada............................................................................................... 3-19

6.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-19

6.2 Troca do valor de um sinal ................................................................................. 3-19

6.3 Leitura do valor de um sinal de entrada ............................................................. 3-19

6.4 Testando a entrada em sinais de sada ................................................................ 3-20

6.5 Desativar e ativar mdulos de E/O ..................................................................... 3-20

6.6 Definir sinais de entrada e de sada .................................................................... 3-20

7 Comunicao ................................................................................................................... 3-21


7.2 Comunicao usando-se a unidade de programao .......................................... 3-22

7.3 Ler ou escrever em um canal serial baseado em caracteres / arquivo ................ 3-22

7.4 Comunicao usando-se canais/arquivos seriais binrios .................................. 3-22

7.5 Dados para canais seriais .................................................................................... 3-23

8 Interrupes..................................................................................................................... 3-25


8.2 Conexo das interrupes s rotinas trap ........................................................ 3-25

8.3 Ordenar interrupes .......................................................................................... 3-26

8.4 Cancelar interrupes ......................................................................................... 3-26

8.5 Habilitar/Desabilitar interrupes....................................................................... 3-26

8.6 Tipos de dados para interrupes........................................................................ 3-26

9 Recuperao de Erros..................................................................................................... 3-27


9.2 Criao de uma situao de erro a partir de dentro do programa ....................... 3-28

9.3 Reincio/retorno do tratamento de erros ............................................................. 3-28

9.4 Dados para tratamento de erros .......................................................................... 3-28

10 Sistema & Tempo .......................................................................................................... 3-291-2 Caractersticas gerais


Pgina10.1 Princpios de programao................................................................................ 3-29

10.2 Utilizao do relgio para temporizar um evento............................................. 3-29

10.3 Leitura da hora e data atuais ............................................................................. 3-29

10.4 Recuperar informao de hora/data a partir do arquivo ................................... 3-30

11 Matemtica.....................................................................................................................3-31

11.1 Princpios de programao................................................................................ 3-31

11.2 Clculos simples em dados numricos ............................................................. 3-31

11.3 Clculos mais avanados .................................................................................. 3-31

11.4 Funes aritmticas........................................................................................... 3-32

12 Solda a Ponto .................................................................................................................3-33

12.1 Caractersticas da solda a ponto........................................................................ 3-33

12.2 Princpios do SpotWare..................................................................................... 3-34


12.4 Instrues de Solda a ponto .............................................................................. 3-35

12.5 Dados de Solda a ponto .................................................................................... 3-36

13 Solda a Arco...................................................................................................................3-37


13.2 Instrues de solda a arco ................................................................................. 3-37

13.3 Instrues adicionais de solda a arco................................................................ 3-38

13.4 Dados de solda a arco ....................................................................................... 3-38

13.5 Dados adicionais de solda a arco ...................................................................... 3-38

14 GlueWare .......................................................................................................................3-39

14.1 Caratersticas de colagem ................................................................................. 3-39


14.3 Instrues de colagem....................................................................................... 3-40

14.4 Dados de colagem............................................................................................. 3-40

14.5 Dados do DispenseWare ................................................................................... 3-40

15 Comunicao com Computador Externo....................................................................3-41


15.2 Envio de mensagem controlada pelo programa do rob para o computador.... 3-41

16 Instrues de suporte do RAPID ................................................................................. 43

16.1 Obter dados do sistema ..................................................................................... 43

17 Instrues de Servio ....................................................................................................3-45

17.1 Direcionamento de um valor para o sinal de teste do rob............................... 3-45

18 Funes com Strings .................................................................................................3-47

18.1 Operaes bsicas ............................................................................................. 3-47

18.2 Comparao e Procura ...................................................................................... 3-47Caractersticas gerais 1-3


Pgina18.3 Converso ......................................................................................................... 3-48

19 Multitasking................................................................................................................... 3-49

19.1 Bsicos.............................................................................................................. 3-49

19.2 Proteo de acesso de Recurso ......................................................................... 3-49

20 Sumrio da Sintaxe ....................................................................................................... 3-51

20.1 Instrues.......................................................................................................... 3-51

20.2 Funes ............................................................................................................. 3-57

4 Caractersticas Bsicas............................................................................. 4-11 Elementos Bsicos ........................................................................................................... 4-1

1.1 Identificadores .................................................................................................... 4-1

1.2 Caracteres de espao e de linha .......................................................................... 4-2

1.3 Valores numricos............................................................................................... 4-2

1.4 Valores lgicos.................................................................................................... 4-2

1.5 Valores de string .............................................................................................. 4-2

1.6 Comentrios........................................................................................................ 4-3

1.7 Placeholders .................................................................................................... 4-3

1.8 Cabealho do arquivo ......................................................................................... 4-4

1.9 Sintaxe ................................................................................................................ 4-4

2 Mdulos............................................................................................................................ 4-7

2.1 Mdulos de programa ......................................................................................... 4-7

2.2 Mdulos de sistema ............................................................................................ 4-8

2.3 Declarao do mdulo ........................................................................................ 4-8

2.4 Sintaxe ................................................................................................................ 4-8

3 Rotinas ............................................................................................................................. 4-11

3.1 Escopo da rotina ................................................................................................. 4-11

3.2 Parmetros .......................................................................................................... 4-12

3.3 Trmino da rotina ............................................................................................... 4-13

3.4 Declarao da rotina ........................................................................................... 4-13

3.5 Chamada de procedimento ................................................................................. 4-14

3.6 Sintaxe ................................................................................................................ 4-15

4 Tipos de Dados (data types) ........................................................................................... 4-19

4.1 Tipos de dados sem valor (non-value)................................................................ 4-19

4.2 Tipos de dados iguais (alias)............................................................................... 4-19

4.3 Sintaxe ................................................................................................................ 4-20

5 Dados................................................................................................................................ 4-21

5.1 Escopo dos dados................................................................................................ 4-21

5.2 Declarao de variveis ...................................................................................... 4-221-4 Caractersticas gerais


Pgina5.3 Declarao de persistentes .................................................................................. 4-23

5.4 Declarao de constantes .................................................................................... 4-23

5.5 Dados de inicializao ........................................................................................ 4-24

5.6 Classe de armazenamento................................................................................... 4-24

5.7 Sintaxe ................................................................................................................ 4-25

6 Instrues .........................................................................................................................4-27

6.1 Sintaxe ................................................................................................................ 4-27

7 Expresses ........................................................................................................................4-29

7.1 Expresses aritmticas ........................................................................................ 4-29

7.2 Expresses lgicas .............................................................................................. 4-30

7.3 Expresses com strings ................................................................................... 4-31

7.4 Utilizao de dados em expresses..................................................................... 4-31

7.5 Utilizao de agregados em expresses.............................................................. 4-32

7.6 Utilizao de chamadas funcionais em expresses............................................. 4-32

7.7 Prioridade entre operadores ................................................................................ 4-33

7.8 Sintaxe ................................................................................................................ 4-34

8 Recuperao de Erros.....................................................................................................4-37

8.1 Tratamento de erros ............................................................................................ 4-37

9 Interrupes.....................................................................................................................4-39

9.1 Manipulao de interrupes .............................................................................. 4-39

9.2 Rotinas trap ..................................................................................................... 4-40

10 Execuo de trs para frente........................................................................................4-41

10.1 Manipuladores de trs para frente..................................................................... 4-41

10.2 Limitao de instrues de movimento no manipulador de trs para a frente . 4-42

11 Multitarefa .....................................................................................................................4-43

11.1 Sincronizao de tarefas ................................................................................... 4-44

11.2 Comunicao intertarefas.................................................................................. 4-45

11.3 Tipo de tarefa .................................................................................................... 4-46

11.4 Prioridades ........................................................................................................ 4-46

11.5 Dimenses das tarefas....................................................................................... 4-47

11.6 Algo para pensar ............................................................................................... 4-48

5 Movimento e Princpios E/S .................................................................... 5-11 Sistemas de Coordenadas ...............................................................................................5-1

1.1 O ponto central da ferramenta do rob (TCP) .................................................... 5-1

1.2 Sistemas de coordenadas usados para determinar a posio do TCP ................. 5-1

1.3 Sistemas de coordenadas usados para determinar a direo da ferramenta........ 5-6

1.4 Informao relacionada....................................................................................... 5-10Caractersticas gerais 1-5


Pgina2 Posicion. na Execuo do Programa ............................................................................. 5-11

2.1 Geral ................................................................................................................... 5-11

2.2 Interpolao da posio e orientao da ferramenta........................................... 5-11

2.3 Interpolao de trajetos circulares ...................................................................... 5-14

2.4 Eixos independentes ........................................................................................... 5-20

2.5 Soft Servo ........................................................................................................... 5-23

2.6 Parada e reinicializao ...................................................................................... 5-24

2.7 Informao relacionada ...................................................................................... 5-24

3 Sincronizao com instrues lgicas............................................................................ 5-25

3.1 Execuo sequencial do programa em pontos de parada ................................... 5-25

3.2 Execuo sequencial do programa em pontos de passagem............................... 5-25

3.3 Execuo simultnea do programa ..................................................................... 5-26

3.4 Sincronizao do trajeto ..................................................................................... 5-28


4 Configurao do Rob .................................................................................................... 5-31

4.1 Dados de configurao do rob para 6400C ...................................................... 5-35


5 Modelos cinemticos de robs........................................................................................ 5-37

5.1 Cinemtica do rob............................................................................................. 5-37

5.2 Cinemtica geral ................................................................................................. 5-39

5.3 Informaes relacionadas ................................................................................... 5-41

6 Superviso Movimento/Deteco coliso ...................................................................... 5-43

6.1 Introduo........................................................................................................... 5-43

6.2 Ajuste dos nveis de Deteco de Coliso .......................................................... 5-43

6.3 Caixa de dilogo da superviso de movimento .................................................. 5-43

6.4 Sadas digitais ..................................................................................................... 5-45

6.5 Limitaes .......................................................................................................... 5-45


7 Singularidades ................................................................................................................. 5-47

7.1 Execuo do programa atravs de singularidades .............................................. 5-48

7.2 Movimentao atravs de singularidades ........................................................... 5-48


8 Zonas Globais .................................................................................................................. 5-51

8.1 Uso das Zonas Globais ....................................................................................... 5-51

8.2 Uso das Zonas Globais ....................................................................................... 5-51

8.3 Definio de Zonas Globais no sistema de coordenadas global......................... 5-51

8.4 Superviso do TCP do Rob .............................................................................. 5-521-6 Caractersticas gerais


Pgina8.5 Aes .................................................................................................................. 5-53

8.6 Tamanho mnimo das Zonas Globais.................................................................. 5-54

8.7 Nmero mximo de Zonas Globais .................................................................... 5-54

8.8 Falha de corrente, reiniciar e run on ................................................................... 5-54


9 Princpios de E/S .............................................................................................................5-57

9.1 Caractersticas de sinais ...................................................................................... 5-57

9.2 Sinais conectados interrupo.......................................................................... 5-58

9.3 Sinais do sistema................................................................................................. 5-59

9.4 Conexes cruzadas.............................................................................................. 5-59

9.5 Limitaes........................................................................................................... 5-60

9.6 Informao relacionada....................................................................................... 5-60

6 Programao off-line................................................................................. 6-11 Programao off-line ......................................................................................................6-1

1 Programao off-line ............................................................................................. 6-1

7 Dados Predefinidos e Programas ............................................................ 7-11 Mdulo do sistema User..................................................................................................7-1

1.1 Contedo............................................................................................................. 7-1

1.2 Criando um novo dado no mdulo ..................................................................... 7-1

1.3 Apagando este dado ............................................................................................ 7-2

8 Index, Glossrio .......................................................................................... 8-1 Glossrio..............................................................................................................................8-5Caractersticas gerais 1-7


Pgina1-8 Caractersticas gerais

Introduo 1 Introduo

Este um manual de referncia contendo explicaes detalhadas da linguagem de programao bem como todos os tipos de dados (data types), instrues e funes. Se voc est programando off-line, este manual ser particularmente til.

Quando voc iniciar a programar o rob, normalmente melhor consultar o Guia do Usurio at que voc fique familiarizado com o sistema.

1.1 Outros Manuais

Antes de utilizar o rob pela primeira vez, consulte Operaes Bsicas. Ele for-necer informaes bsicas sobre a operao do rob.

O Guia do Usurio fornece instrues passo a passo de como efetuar vrias tarefas, tais como, mover o rob manualmente, programar, ou iniciar um programa com a produo em andamento.

O Manual do Produto descreve como instalar o rob, bem como procedimentos de manuteno e localizao de falhas. Este manual tambm contm a Especificao do Produto contendo as caractersticas e performance do rob.

1.2 Como ler este Manual

Para responder as perguntas Qual instruo devo usar ? ou O que esta instruo sig-nifica ?, veja o Captulo 3 de Caracteristicas Gerais RAPID : Sumrio/Resumo RAPID. Este captulo descreve resumidamente todas as instrues, funes e tipos de dados agrupados de acordo com as listas de escolha de instruo que so usadas na programao. Inclu igualmente um resumo da sintaxe, que especialmente til quando se programa desligado do sistema.

No captulo 4 de Caracteristicas Gerais RAPID: Caractersticas Bsicas, explica detalhes inerentes da linguagem. No necessrio ler este captulo a no ser que seja um programador experiente.

O captulo 5 de Caracteristicas Gerais RAPID: Movimento e Princpios E/S, descreve os vrios sistemas de coordenadas do rob, sua velocidade e outras cara-ctersticas de movimento durante diferentes tipos de execuo.

Os captulos 1-3 DataTypes do Sistema e Rotinas, descreve todos os tipos de dados, instrues e funes. Esto escritos em ordem afabtica para a sua convenincia.

Este manual descreve todos os dados e programas fornecidos com o rob na entrega. Alm deles, existem um nmero de dados e programas pr-definidos fornecidos com o rob, ou em disquete, ou j carregados. O captulo 7 de Caracteristicas Gerais RAPID: Programas e Dados Pr-definidos descreve o que acontece quando eles so carregados no rob.Caractersticas gerais 2-1

Introduo

2

Se programar off-line, encontrar algumas dicas no captulo 6 de Caracteristicas Gerais RAPID: Programao off-line.

Para facilitar a localizao e compreenso,o captulo 8 de Caracteristicas Gerais RAPID contem um ndice, e um glossrio. O captulo 4 de DataTypes do Sistema e Rotinas contm um ndice.

1.3 Convenes tipogrficas

Os comandos localizados abaixo das 5 chaves de menu no topo da unidade de pro-gramao esto escritos no formato de Menu: Command. Por exemplo, para ativar o comando Print no menu File, voc deve selecionar File: Print.

Os nomes das teclas de funo e nos campos de entrada de dados so especificados em caracter bold itlico, por exemplo, Modpos.

Palavras pertencentes atual linguagem de programao, tais como nomes de instrues so escritos em caracter itlico, por exemplo, MoveL.

Exemplos de programas so sempre apresentados da mesma forma para sada em disquete ou impressora. Este difere do que apresentado na unidade de pro-gramao nos seguintes aspectos:

Certas palavras de controle so mascaradas na apresentao e impresso na unidade de programao, por exemplo: palavras indicando o incio e o fim de uma rotina.

Dados e declaraes das rotinas declarations so impressos em formato formal, por exemplo: VAR num reg1;.

1.4 Regras de sintaxe

As instrues e funes so descritas usando-se ambas as sintaxes simplificada e formal. Se voc usar a unidade de programao, geralmente voc precisa saber somente a sintaxe simplificada, j que o rob automaticamente assegura que a sin-taxe correta usada.-2 Caractersticas gerais

IntroduoSintaxe simplificada

Exemplo:

- Argumentos opcionais esto entre colchetes [ ]. Estes argumentos podem ser omitidos.

- Argumentos que so mutuamente exclusivos, isto , no podem existir na instruo ao esmo tempo, so separados por uma barra vertical |.

- Argumentos que podem ser repetidos um nmero arbitrrio de vezes esto entre chaves { }.

1.5 Sintaxe formal

Exemplo: TPWrite[String:=] [\Num:= ] |[\Bool:= ] |[\Pos:= ] |[\Orient:= ];

- O texto entre colchetes [ ] pode ser omitido.

- Argumentos que so mutuamente exclusivos, isto , no podem existir na instruo ao esmo tempo, so separados por uma barra vertical |.

- Argumentos que podem ser repetidos um nmero arbitrrio de vezes esto entre chaves { }.

- Smbolos que so escritos para se obter a sintaxe correta esto entre aspas .

- O tipo de dado dos argumentos (itlicos) e outras caractersitcas esto entre os smbolos < >. Veja a descrio dos parmteros de uma rotina para maiores informaes.

Os elementos bsicos de linguagem e certas instrues so escritas usando-se uma sin-taxe especial, EBNF. Ela baseada nas mesmas regras, porm com algumas adies.

Exemplo: GOTO ; ::=

| ::= { | | _}

- O smbolo ::= significa definido como.

- O texto entre < > definido em uma linha separada.

TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]

Instruo Argumentoopcional

Argumentoobrigatrio

Argumantos mutuamenteexclusivosCaractersticas gerais 2-3

Introduo2-4 Caractersticas gerais

Sumrio RAPID A Estrutura da Linguagem1 A Estrutura da Linguagem

O programa constitudo por um nmero de instrues que descrevem o trabalho do rob. Portanto, existem instrues especficas para os vrios comandos, tais como, movimentar o rob, ligar uma sada, etc.

As instrues geralmente possuem um nmero de argumentos associados que definem o que deve ocorrer em uma instruo especfica. Por exemplo, a instruo para desligar uma sada contem um argumento que define qual sada deve ser desligada; por exem-plo Reset do5. Estes argumentos podem ser especificados das seguintes maneiras:

- como um valor numrico, por exemplo 5 ou 4.6

- como uma referncia a um dado, por exemplo reg1

- como uma expresso, por exemplo 5+reg1*2

- como uma chamada funcional, por exemplo Abs(reg1)

- como um valor string, por exemplo "Produo parte A"

Existem trs tipos de rotinas procedimentos, funes e rotinas trap.

- um procedimento usado como um subprograma.

- uma funo retorna um valor de um tipo especfico e usado como um argu-mento de uma instruo.

- as rotinas trap so um meio de responder a interrupes. Uma rotina trap pode ser associada a uma interrupo especfica; p. ex. quando uma entrada for ligada, ela automaticamente executada se a interrupo em particular ocorrer.

As informaes podem tambm ser armazenada s em dados (data), por exemplo, dados de ferramenta (que contem todas as informaes sobre a ferramenta, tais como, seu TCP e peso) e dados numricos (que podem ser usados, por exemplo, para contar o nmero de peas a serem processadas). Os dados so agrupados em diferentes tipos de tipos de dados (data types) que descrevem diferentes tipos de informaes, tais como ferramen-tas, posies e cargas. Como estes dados podem ser criados e possuirem nomes arbi-trrios, no existe limite de seu nmero (exceto imposto pela memria). Estes dados podem existir tanto globalmente no programa ou localmente dentro da rotina.

Existem trs de dados constantes, variveis e persistentes.

- uma constante representa um valor esttico e seu valor somente pode ser alterado manualmente.

- uma varivel pode ter seu valor alterado durante a execuo do programa.

- uma persistente pode ser descrita como uma varivel persistente. Quando um programa salvo, os valores de inicializao refletem os seu valores atuais.

Outras caractersticas da linguagem so:

- Parmetros da Rotina

- Expresses lgicas e aritmticas

- Tratamento automtico de erros

- Programas Modulares

- MultitarefaCaracterstica gerais 3-1

A Estrutura da Linguagem Sumrio RAPID3-2 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Controle do Fluxo do Programa2 Controle do Fluxo do Programa

Normalmente o programa executado seqencialmente, isto , instruo por instruo. Algumas vezes, instrues que interrompem esta seqncia e chamam outras instues so necessrias para o tratamento de diferentes situaes que podem ocorrer durante a execuo.

2.1 Princpios de programao

O fluxo do programa pode ser controlado de acordo com cinco princpios diferentes:

- chamada de outra rotina (procedimento) e, quando a rotina tiver sido executada, a execuo continua a partir da instruo que chamou a rotina.

- execuo de instrues diferentes dependendo se uma dada condio tiver sido ou no satisfeita.

- repetio de uma seqncia de instrues um certo nmero de vezes ou at que uma dada condio seja satisfeita.

- ida para uma etiqueta (label) dentro da mesma rotina.

- parada da execuo do programa.

2.2 Chamada de outra rotina

Instruo Usada para:

ProcCall Chamar (saltar para) outra rotina

CallByVar Chama procedimentos com nomes especficos

RETURN Retornar para a rotina originalCaracterstica gerais 3-3

Controle do Fluxo do Programa Sumrio RAPID2.3 Controle do programa dentro da rotina

Instruo Usada para:

Compact IF Executa uma instruo somente se uma condio for satisfeita

IF Executa uma seqncia de instrues diferentes dependendo se uma dada condio tiver sido ou no satisfeita

FOR Repete uma seo do programa um nmero de vezes

WHILE Repete uma seqncia de instrues diferentes enquanto uma dada condio estiver satisfeita

TEST Executa instrues diferentes dependendo do valor de umaexpresso

GOTO Salta para uma etiqueta (label)

label Especifica uma etiqueta (nome da linha)

2.4 Parada da execuo do programa

Instruo Usada para:

Stop Pra a execuo do programa

EXIT Pra a execuo do programa quando o seu reincio no permitido

Break Pra a execuo do programa temporariamente com o propsito de correo3-4 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Vrias Instrues3 Vrias Instrues

Vrias instrues so usadas para

- atribuir valores aos dados,

- esperar um certo perodo de tempo at que uma condio ser satisfeita,

- inserir um comentrio no programa.

- carregar mdulos do programa

3.1 Atribuio de valores aos dados

Os dados podem posuir valores arbitrrios. Podem, por exemplo, ser iniciados com um valor constante, por exemplo 5, ou atualizados com uma expresso aritmtica, por exemplo reg1+5*reg3.

Instruo Usada para:

:= Atribuir valores para os dados

3.2 Espera

O rob pode ser programado para esperar um certo perodo de tempo, ou para esperar que at que uma condio arbitrria seja satisfeita; por exemplo, para esperar at que uma entrada seja setada.

Instruo Usada para:

WaitTime Esperar um certo intervalo de tempo ou para esperar atque o rob pare de se movimentar

WaitUntil Esperar at que uma condio seja satisfeita

WaitDI Esperar at que uma entrada digital seja setada

WaitDO Espera at uma sada digital ser ajustada

3.3 Comentrios

Comentrios so inseridos no programa somente para aumentar sua leitura. A execu-o do programa no afetada por um comentrio.

Instruo Usada para:

comment Inserir um comentrio no programaCaracterstica gerais 3-5

Vrias Instrues Sumrio RAPID3.4 Carregando mdulos do programa

Os mdulos do programa podem ser carregados a partir da memria de massa ou apa-gados da memria do programa. Desta forma podem ser manuseados grandes progra-mas apenas com uma pequena memria.

Instruo Usada para:

Load Carregar um mdulo do programa na memria do programa

UnLoad Descarregar um mdulo do programa da memria do pro-grama

Start Load Carrega um mdulo de programa na memria de programadurante a execuo

Wait Load Conecta o mdulo, caso este esteja carregado com StartLoad,na tarefa do programa

Save Salva um mdulo de programa

Tipo de dados Usado para:

loadsession Programar uma sesso de carregamento

3.5 Vrias funes

Funo Usada para:

OpMode Ler o modo de operao atual do rob

RunMode Ler o modo de execuo do programa atual do rob

Dim Obter as dimenses de uma matriz (array)

Present Verificar se um parmetro opcional estava presente quando uma chamada de uma rotina foi feita

IsPers Verificar se um parmetro do tipo persistente

IsVar Verificar se um parmetro uma varivel

3.6 Dados bsicos

Tipo de dado Usado para definir:

bool Dados lgicos (com valores de verdadeiro ou falso)

num Valores numricos (decimal ou inteiro)

symnum Dados numricos com valores simblicos

string Caracteres alfanumricos (strings)

switch Parmetros da rotina sem valores3-6 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Vrias Instrues3.7 Funes de converso

Funo Usada para:

StrToByte Converter um byte em um dado de string com um formato de dados de byte definido.

ByteToStr Converter um string com um formato de dados de byte defi-nido em um dado de byte.Caracterstica gerais 3-7

Vrias Instrues Sumrio RAPID3-8 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Ajuste de movimentos4 Ajuste de movimentos

Algumas das caractersticas de movimento do rob so determinadas pela utilizao de instrues lgicas que se aplicam a todos os movimentos:

- Velocidade mxima e sobrevelocidade

- Acelerao

- Gerenciamento de diferentes configuraes do rob

- Carga (payload)

- Comportamento prximo de pontos singulares

- Deslocamento do programa

- Soft servo

- Valores de sintonia


As caractersticas bsicas dos movimentos do rob so determinadas por dados espe-cifiados para cada instruo de posicionamento. Alguns dados, entretanto, so especi-ficados em instrues separadas que se aplicam a todos os movimentos at a mudana do referido dado.

Os ajustes gerais de movimento so especificados por certas instrues, mas tambm podem ser lidos pelas variveis do sistema C_MOTSET ou C_PROGDISP.

Os valores default so automaticamente definidos (pela execuo da rotina SYS_RESET no mdulo de sistema BASE)

- na partida a quente,

- quando um novo programa carregado,

- quando o programa executado do incio.

4.2 Definio da velocidade

A velocidade absoluta programada como um argumento na instruo de posiciona-mento. Alm disso, a velocidade mxima e a sobrevelocidade (uma porcentagem da velocidade programada) podem ser definidas.

Instruo Usada para definir:

VelSet A velocidade mxima e a sobrevelocidadeCaracterstica gerais 3-9

Ajuste de movimentos Sumrio RAPID4.3 Definio da acelerao

Quando partes frgeis, por exemplo, so manuseadas, a acelerao pode ser reduzida para uma parte do programa.


AccSet A acelerao mxima

4.4 Definio do gerenciamento da configurao

A configurao do rob normalmente verificada durante o movimento. Se o movi-mento eixo a eixo (junta) for usado, a configurao correta ser atingida. Se o movi-mento linear ou circular for usado, o rob sempre mover-se- em direo da configurao mais prxima, mas uma verificao feita para ver se ela a mesma j programada. Entretanto, isto pode ser alterado.


ConfJ Ligar/desligar o controle durante o movimento de junta

ConfL Ligar/desligar a verificao durante o movimento linear

4.5 Definio da carga

Para atingir o melhor rendimento, a carga correta deve ser definida.


GripLoad A carga da ferramenta

4.6 Definio do comportamento prximo de pontos singulares

O rob pode ser programado para evitar pontos singulares pela mudana automtica da orientao da ferramenta.


SingArea O mtodo de interpolao atravs dos pontos singulares3-10 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Ajuste de movimentos4.7 Deslocamento do programa

Quando uma parte do programa tiver que ser deslocada, por exemplo, aps uma pesquisa, um deslocamento de programa pode ser adicionado.

Instruo Usada para:

PDispOn Ativar um deslocamento de programa

PDispSet Ativar um deslocamento de programa com um valor

PDispOff Desativar um deslocamento de programa

EOffsOn Ativar um offset para um eixo externo

EOffsSet Ativar um offset para um eixo externo com um valor

EOffsOff Desativar um offset para um eixo externo

Funo Usada para:

DefDFrame Calcular um deslocamento de programa a partir de 3 posies

DefFrame Calcular um deslocamento de programa a partir de 6 posies

ORobT Remover um deslocamento de programa de uma posio

4.8 Soft servo

Um ou mais eixos do rob podem ser soft. Quando da utilizao desta funo, o rob ser menos rgido e pode substituir uma ferramenta elstica, por exemplo.

Instruo Usada para:

SoftAct Ativar o soft servo para um ou mais eixos

SoftDeact Desativar o soft servo

4.9 Ajuste dos valores de sintonia do rob

Geralmente o rendimento do rob auto-ajustvel; entretanto, certos casos extremos, oscilao, por exemlo, podem ocorrer. Voc pode ajustar os valores de sintonia do rob para obter o rendimento necessrio.

Instruo Usada para:

TuneServo1 Ajustar os valores de sintonia do rob

TuneReset Voltar a sintonia ao normal

PathResol Ajustar a resoluo do trajeto geomtrico

Tipo de dado Usado para:

tunetype Representar o tipo de regulao como uma constante simblica

1. Somente quando o rob estiver equipado com a opoAdvanced Motion (Movimento Avanado)Caracterstica gerais 3-11

Ajuste de movimentos Sumrio RAPID4.10 Zonas globais

At 10 volumes diferentes podem ser definidos dentro da rea de trabalho do rob. Esses volumes podem ser usados para:

- Indicar que o TCP do rob uma parte definida da re de trabalho.

- Delimitar a rea de trabalho para o rob e evitar uma coliso com a ferramenta.

- Criar uma rea de trabalho comum para dois robs. A rea de trabalho fica ento disponvel somente para um rob a cada vez.

Instruo Usada para:

WZBoxDef1 Definir uma zona global com a forma de caixa

WZCylDef 1 Definir uma zona global cilndrica

WZSphDef Definir uma zona global esfrica

WZLimSup1 Ativar superviso de limites para uma zona global

WZDOSet1 Ativar zona global para ajustar sadas digitais

WZDisable1 Desativar superviso de uma zona global temporria

WZEnable1 Ativar superviso de uma zona global temporria

WZFree1 Apagar superviso de uma zona global temporria


wztemporary Identificar uma zona global temporria

wzstationary Identificar uma zona global estacionria

shapedata Descrever a geometria de uma zona global

4.11 Dados para ajuste dos movimentos


motsetdata Ajustes de movimento com excepo da deslocao do pro-grama

progdisp Deslocamento de programa

1. Somente quando o rob est equipado com a opo Funes avanadas3-12 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Movimentao5 Movimentao

Os movimentos do rob so programados passo a passo, isto , mova-se a partir da posio atual para a nova posio. A trajetria entre estas duas posies ento cal-culada automaticamnte pelo rob.


As caractersticas bsicas dos movimentos, tais como o tipo da trajetria, so especifi-cadas pela escolha da instruo de posicionamento apropriada.

As caractersticas restantes so especificadas pela definio de dados que so argu-mentos da instruo:

- Dados de posicionamento (posio final para eixos externos e do rob)

- Dados de velocidade (velocidade desejada)

- Dados de zona (preciso do posicionamento)

- Dados de ferramenta (por exemplo, a posio do TCP)

- Dados de objeto de trabalho (por exemplo, o sistema de coordenadas atual)

Algumas das caractersticas dos movimentos so determinadas por instrues lgicas que se aplicam a todos os movimentos (veja Ajuste de movimentos na pgina 9):

- Velocidade mxima e sobrevelocidade

- Acelerao

- Gerenciamento de diferentes configuraes do rob

- Carga (payload)

- Comportamento prximo a pontos singulares

- Deslocamento do programa

- Soft servo

- Valores de sintonia

Ambos os eixos externos e os do rob so posicionados pelas mesmas instrues. Os eixos externos so movimentados a uma velocidade constante, chegando na posio final ao mesmo tempo que o rob.Caracterstica gerais 3-13

Movimentao Sumrio RAPID5.2 Instrues de posicionamento

Instruo Tipo de movimento:

MoveC O TCP move-se atravs de uma trajetria circular

MoveJ Movimento eixo a eixo (junta)

MoveL O TCP move-se atravs de uma trajetria linear

MoveAbsJ Movimento eixo a eixo (junta) absoluto

MoveCDO Move o rob circularmente e fixa uma sada digital no canto

MoveJDO Move o rob pelo movimento de junta e fixa uma sada digital no canto

MoveLDO Move o rob linearmente e fixa uma sada digital no canto

MoveCSync Move o rob circularmente e executa um procedimento RAPID

MoveJSync Move o rob pelo movimento de junta e executa um procedimento RAPID

MoveLSync Move o rob linearmente e executa um procedimento RAPID

1.Somente se o rob estiver equipado com a opo Advanced Functions (Funes Avanadas)

5.3 Procura

Durante o movimento, o rob pode procurar por uma posio de um objeto de trabalho. A posio procurada (indicada por um sinal de um sensor) armazenada e pode ser usada posteriormente para posicionar o rob ou para calcular um deslocamento de pro-grama.


SearchC TCP em uma trajetria circular

SearchL TCP em uma trajetria linear

5.4 Ativao de sadas ou de interrupes em posies especficas

Normalmente, as instrues lgicas so executadas na transio de uma instruo de posicionamento para outra. Se, entretanto, instrues de movimentao especiais so usadas, estas podem ser executadas ao invs de quando o rob est em uma posio especfica.3-14 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID MovimentaoInstruo Usada para:

TriggIO Definir uma condio de transio para ligar uma sada emuma dada posio

TriggInt Definir uma condio de transio para executar uma rotina trap em uma dada posio

TriggEquip Define uma condio trigg para ajustar uma sada numa deter-minada posio, com a possibilidade de incluir compensaes de tempo de espera no equipamento externo

TriggC1 Move o rob (TCP) circularmente com uma condio de transio ativada

TriggJ1 Move o rob eixo a eixo com uma condio de transio ativada

TriggL1 Move o rob (TCP) linearmente com uma condio de transio ativada


triggdata1 Condies de transio

1.Somente se o rob estiver equipado com a opo Advanced functions.

5.5 Controle de movimento se um erro/interrupo ocorrer

Para que se possa corrigir um erro ou uma interrupo, o movimento pode ser parado temporariamente e ento reinicado novamente.

Instruo Usada para:

StopMove Parar os movimentos do rob

StartMove Reiniciar os movimentos do rob

StorePath1 Armazenar a ltima trajetria gerada

RestoPath1 Regenerar uma trajetria armazenada anteriormente

1. Somente se o rob estiver equipado com a opo Advanced functions.

5.6 Controle de eixos externos

Os eixos externos e os do rob so normalmente posicionados utilizando-se as mesmas instrues. Entretanto, algumas instrues somente afetam os movimentos dos eixos externos.

Instruo Usada para:

DeactUnit Desativar uma unidade mecnica externa

ActUnit Ativar uma unidade mecnica externa

MechUnit Load Define uma carga til para uma unidade mecnicaCaracterstica gerais 3-15

Movimentao Sumrio RAPID5.7 Eixos independentes

O eixo 6 do rob (e 4 no IRB 2400/4400), ou um eixo externo, pode ser movido inde-pendente dos outros movimentos. A rea de trabalho de um eixo pode tambm ser rea-justada, o que reduzir os tempos de ciclo.

Funo Usada para:

IndAMove2 Mudar um eixo para o modo independente e mover o eixo para uma posio

absoluta

IndCMove2 Mudar um eixo para o modo independente e inicializar o movi-mento

contnuo do eixo

IndDMove2 Mudar um eixo para o modo independente e mover o eixo numa distncia

delta

IndRMove2 Mudar um eixo para o modo independente e mover o eixo para uma posio

relativa (dentro da revoluo do eixo)

IndReset2 Mudar um eixo para o modo independente ou/e reajustar a rea de trabalho

IndInpos2 Verificar se um eixo independente est em posio

IndSpeed2 Verificar se um eixo independente alcanou a velocidade pro-gramada

2. Apenas se o rob estiver equipado com a opo Advanced Motion.(A instruo HollowWristReset s pode ser usada nos robs IRB 5402 e IRB 5403.)

5.8 Correo de trajetria

Instruo Usada para:

CorrCon2 Conectar a um gerador de correo

CorrWrite2 Gravar os deslocamentos do sistema de coordenadas datrajetria em um gerador de correo

CorrDiscon2 Desconectar de um gerador de converso conectadoanteriormente

CorrClear2 Remover todos os geradores de correo conectados

Funo Usada para:

CorrRead2 Ler todas as correes fornecidas por todos os geradores decorreo conectados


Corrdescr2 Adicionar deslocamentos geomtricos no sistema decoordenadas da trajetria3-16 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Movimentao2. Somente se o rob estiver equipado com a opo Advanced Motion.(A instruo HollowWristReset s pode ser usada nos robs IRB 5402 e IRB 5403).

5.9 Controle do transportador

Instruo Usada para:

WaitWObj3 Aguardar o objeto de trabalho no transportador

DropWObj3 Soltar o objeto de trabalho no transportador

3. Somente se o rob estiver equipado com a opo Conveyor tracking.

5.10 Identificao da carga e deteco de colises

Instruo Usada para:

MotionSup Desativa/ativa a superviso de movimento

ParIdPosValid Validar a posio do rob na identificao de parmetros

ParIdRobValid Validar o tipo de rob para identificao de parmetros

LoadId Carregar identificao da ferramenta ou carga til

5.11 Funes de posicionamento

Funo Usada para:

Offs Adicionar um offset a uma posio do rob, expresso em relao ao objeto de trabalho

RelToll Adicionar um offset expresso no sistema de coordenadas da ferramenta

CalcRobT Calcula robtarget a partir de jointtarget

CPos Ler a posio atual (somente x, y, z do rob)

CRobT Ler a posio atual (o robtarget completo)

CJointT Ler os ngulos atuais das juntas

ReadMotor Ler os ngulos atuais dos motores

CTool Ler os valotes atuais do dado de ferramenta (tooldata)

CWobj Ler os valores atuais dos dados do objeto de trabalho (wobj-data)

ORobT Remover um deslocamento de programa de uma posio

MirPos Espelhar uma posio

CalcJointT Calcula ngulos de juno a partir de robtarget

Distance A distncia entre duas posiesCaracterstica gerais 3-17

Movimentao Sumrio RAPID5.12 Dados de movimentao

Os dados de movimentao so usados como argumento nas instrues de posiciona-mento.

Tipos de dados Usados para definir:

robtarget A posio final

jointtarget A posio final de uma instruo MoveAbsJ

speeddata A velocidade

zonedata A preciso do posicionamento (ponto final ou ponto de passagem)

tooldata O sistema de coordenadas e a carga da ferramenta

wobjdata O sistema de coordenadas do objeto de trabalho

5.13 Dados bsicos para os movimentos

Tipos de dados Usados para definir:

pos Uma posio (x, y, z)

orient Uma orientao

pose Um sistema de coordenadas (posio + orientao)

confdata A configurao dos eixos do rob

extjoint A posio dos eixos externos

robjoint A posio dos eixos do rob

o_robtarget A posio original do rob quando Limit ModPos for usado

o_jointtarget A posio original do rob quando Limit ModPos usado para MoveAbsJ

loaddata Uma carga

mecunit Uma unidade mecnica externa3-18 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Sinais de Entrada e Sada6 Sinais de Entrada e Sada

O rob pode ser equipado com um nmero de sinais digitais e analgicos do usurio que podem ser lidos e mudados a partir do programa.


Os nomes dos sinais so definidos nos parmetros do sistema e, usando estes nomes, eles podem ser lidos pelo programa. Os valores simblicos para sinais digitais tambm so definidos nos parmetros do sistema. Valores simblicos, como ligado/desligado ou aberto/fechado, podem ser usados em vez de 1/0 para tornar o programa mais fcil de ler.

O valor de um sinal analgico ou de um grupo de sinais digitais especificado por um valor numrico.

6.2 Troca do valor de um sinal

Instruo Usada para:

InvertDO Inverter o valor de um sinal de sada digital

PulseDO Gerar um pulso em um sinal de sada digital

Reset Resetar um sinal de sada digital (para 0)

Set Setar um sinal de sada digital (para 1)

SetAO Trocar o valor de um sinal de sada analgico

SetDO Trocar o valor de um sinal de sada digital (valor simblico;por exemplo, high/low)

SetGO Trocar o valor de um grupo de sinais de sada digital

6.3 Leitura do valor de um sinal de entrada

O valor de um sinal de entrada pode ser lido diretamente no programa, por exemplo:

! Entrada digitalIF di1 = 1 THEN ...

! Entrada de grupo digitalIF gi1 = 5 THEN ...

! Entrada analgicaIF ai1 > 5.2 THEN ...Caracterstica gerais 3-19

Sinais de Entrada e Sada Sumrio RAPID6.4 Testando a entrada em sinais de sada

Instruo Usada para:

WaitDI Esperar at que uma entrada digital seja ajustado ou reajustado

WaitDO Esperar at que um digital de sada seja ajustado ou reajustado

Funo Usada para:

TestDI Testar se uma entrada digital est ajustada

6.5 Desativar e ativar mdulos de E/O

Os mdulos E/O so ativados automaticamente na inicializao, mas podem ser desa-tivados durante a execuo do programa e reativados mais tarde.

Instruo Usada para:

IODisable Desativar um mdulo de E/O

IOEnable Ativar um mdulo de E/O

6.6 Definir sinais de entrada e de sada

Tipos de dado Usados para definir:

dionum O valor simblico de um sinal digital

signalai O nome de um sinal de entrada analgico *

signalao O nome de um sinal de sada analgico *

signaldi O nome de um sinal de entrada digital *

signaldo O nome de um sinal de sada digital *

signalgi O nome de um grupo de sinais de entrada digital *

signalgo O nome de um grupo de sinais de sada digital *

Instruo Usada para:

AliasIO1 Definir um sinal com um pseudnimo

* Somente defindos pelos parmetros do sistema.

1. Apenas se o rob estiver equipado com a opo Developers Functions3-20 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Comunicao7 Comunicao

Existem quatro maneiras possveis de comunicao por meio de canais seriais:

- Mensagens podem ser mostradas atravs do display da unidade de programao e o usurio pode responder perguntas, tais como o nmero de peas a serem processadas.

- Informaes baseadas em caracteres podem ser esctitas ou lidas a partir de arquivos de texto em um disquete. Deste modo, por exemplo, a estatstica de produo pode ser armazenada e processada posteriormente em um PC. A informao tambm pode ser impressa atravs de uma impressora conectada ao rob.

- Informaes binrias podem ser transferidas entre o rob e um sensor, por exemplo.

- Informaes binrias podem ser transferidas entre o rob e um sensor, por exemplo, com um protocolo.


A deciso de escolher entre usar a informao baseada em caracteres ou a informao binria depende de como o equipamento com o qual o rob se comunica trata a infor-mao. Um arquivo, por exemplo, pode possuir dados que so armazenados de forma binria ou baseado em caracteres.

Se a comunicao for necessria em ambas as direes simultaneamente, a transmisso binria ser necessria.

Cada canal serial ou arquivo deve primeiramente ser aberto. Fazendo-se isso, o canal/arquivo recebe um nome que usado como uma referncia para leitura/escrita. A unidade de programao pode ser usada todas as vezes e no precisa ser aberta.

Ambos texto e valores de certos tipos de dados podem ser impressos.Caracterstica gerais 3-21

Comunicao Sumrio RAPID7.2 Comunicao usando-se a unidade de programao

Instruo Usada para:

TPErase Limpar o display da unidade de programao

TPWrite Escrever textos no display da unidade de programao

ErrWrite Escrever textos no display da unidade de programao e simul-taneamente armazenar a mensagem no registro de eventos

TPReadFK Etiquetar as teclas de funo e ler qual tecla est pressionada

TPReadNum Ler um valor numrico a partir da unidade de programao

TPShow Escolher uma janela na unidade de programao a partir do RAPID

7.3 Ler ou escrever em um canal serial baseado em caracteres / arquivo

Instruo Usada para:

Open1 Abrir um canal/arquivo para escrita ou leitura

Write1 Escrever um texto em um canal/arquivo

Close1 Fechar o canal/arquivo

Funo Usada para:

ReadNum1 Ler um valor numrico

ReadStr1 Ler um string de texto

7.4 Comunicao usando-se canais/arquivos seriais binrios

Instruo Usada para:

Open1 Abrir um canal serial/arquivo para transferncia binria dedados

WriteBin1 Escrever para um canal/arquivo serial binrio

WriteStrBin1 Escrever um string para um canal/arquivo serial binrio

Rewind1 Ajustar a posio do arquivo no incio do arquivo

Close1 Fechar o canal/arquivo

WriteBin1 Escrever em um canal serial binrio

Funo Usada para:

ReadBin1 Ler um canal serial binrio

1. Somente se rob for equipado com a opo Advanced functions3-22 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Comunicao7.5 Dados para canais seriais


iodev Uma referncia para um canal serial/arquivo que pode ser usada para leitura e escritaCaracterstica gerais 3-23

Comunicao Sumrio RAPID3-24 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Interrupes8 Interrupes

Interrupes so usadas pelo programa para habilita-lo a tratar diretamente de um evento, independente de qual instruo est sendo executada naquele instante.

O programa interrompido, por exemplo, quando uma entrada especfica vai a um. Quando isto ocorrer, o programa interrompido e uma rotia trap especial exe-cutada. Quando esta tiver sido totalmente executada, o programa continua de onde ele foi interrompido.


Cada interrupo associada uma identidade de interrupo. Ela obtm esta identi-dade pela criao de uma varivel (do tipo de dado intnum) e conectando-a uma rotina trap.

A identidade da interrupo (varivel) ento usada para ordenar uma interrupo, isto , para especificar a razo da interrupo. Isto pode ser um seguintes eventos:

- uma entrada ou sada ajustada a um ou a zero.

- um certo intervalo de tempo decorre aps o qual a interrupo ordenada.

- uma posio especfica alcanada.

Quando uma interrupo ordenada, ela tambm automaticamante habilitada, mas pode ser temporariamente desabilitada. Isto pode orcorrer em duas situaes:

- Todas as interrupes podem estar desabilitadas. Quaisquer interrupes que ocorram durante este perodo so colocadas em uma fila e ento so automati-camente geradas quando as interrupes so novamente habilitadas.

- As interrupes individuais podem estar desativadas. Quaisquer interrupes que ocorram durante este perodo so desconsideradas.

8.2 Conexo das interrupes s rotinas trap

Instruo Usada para:

CONNECT Conectar uma varivel (identidade de interrupo) umarotina trapCaracterstica gerais 3-25

Interrupes Sumrio RAPID8.3 Ordenar interrupes

Instruo Usada para ordenar:

ISignalDI Uma interrupo a partir de um sinal de entrada digital

SignalDO Uma interrupo de um sinal de sada digital

ITimer Uma interrupo programada

TriggInt1 Uma interrupo de posio fixa (a partir da lista de escolha de Movimento)

8.4 Cancelar interrupes

Instruo Usada para:

IDelete Cancelar (deletar) uma interrupo

8.5 Habilitar/Desabilitar interrupes

Instruo Usada para:

ISleep Desativar uma interrupo individual

IWatch Ativar uma interrupo individual

IDisable Desabilitar todas as interrupes

IEnable Habilitar todas as interrupes

8.6 Tipos de dados para interrupes


intnum A identidade de uma interrupo

1. Only if the robot is equipped with the option Advanced functions3-26 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Recuperao de Erros9 Recuperao de Erros

Muitos dos erros que ocorrem quando um programa est sendo executado podem ser tratados pelo programa, o que significa qua a sua execuo no precisa ser interromp-ida. Estes erros so ou do tipo detectados pelo rob, tais como, diviso por zero, ou do tipo detectados pelo programa, tais como os erros que ocorrem quando um valor incor-reto lido por uma leitora de cdigo de barras.


Quando ocorre um erro, o tratamento de erros da rotina chamado (se existir um). Tambm possvel criar um erro a partir de dentro do programa e ento saltar para o tratamento de erro.

Se a rotina no possuir um tratamento de erro, uma chamada ser feita para o trata-mento na rotina que chamou a rotina em questo. Se l tambm no existir um trata-mento de erro, uma chamada ser feita para o tratamento da rotina que chamou aquela rotina e assim por diante at que o tratamento de erros interno do rob assuma e d uma mensagem de erro e pare a execuo do programa.

No tratamento de erros, eles podem ser tratados usando-se instrues normais. Os dados do sistema ERRNO podem ser usados para se determinar o tipo de erro que ocor-reu. Um retorno do tratamento de erros pode ser feito de vrias maneiras.

Em liberaes futuras, se a rotina atual no tiver um tratamento de erro, o tratamento de erro interno do rob assume diretamente o controle. O tratamento de erro interno ativa uma mensagem de erro e pra a execuo do programa com o ponteiro do pro-grama na instruo que estiver errada.

Portanto, uma boa regra para esta questo a seguinte: se voc quiser chamar o trata-mento de erro da rotina que chamou a rotina atual (propaga o erro), deve:

- Acrescentar um tratamento de erro na rotina atual

- Acrescentar a instruo RAISE neste tratamento de erro.Caracterstica gerais 3-27

Recuperao de Erros Sumrio RAPID9.2 Criao de uma situao de erro a partir de dentro do programa

Instruo Usada para:

RAISE Criar um erro e chamar o tratamento de erros

9.3 Reincio/retorno do tratamento de erros

Instruo Usada para:

EXIT Parar a execuo do programa no caso de um erro fatal

RAISE Chamar o tratamento de erro da rotina que chamou a rotina atual

RETRY Executar novamente a instruo que causou o erro

TRYNEXT Executar a instruo seguinte da instruo que causou o erro

RETURN Retornar para a rotina que chamou a rotina atual

9.4 Dados para tratamento de erros


errnum A razo do erro3-28 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Sistema & Tempo10 Sistema & Tempo

As instrues do sistema e de tempo possibilitam ao usurio medir, inspecionar e gravar o tempo.


As instrues do relgio (clock) possibilitam ao usurio a utilizao do relgio para fun-cionar como um monitorador para paradas. Deste modo, o programa do rob pode ser usado para temporizar qualquer evento desejado.

A hora e a data atuais podem ser recuperadas em texto (string). Este pode ser mostrado ao operador na unidade de programao ou ser usado em arquivos de registro.

Tambm possvel recuperar componentes da hora atual do sistema como um valor numrico. Isto possibilita ao programa do rob a executar uma ao em uma certa hora ou em um certo dia da semana.

10.2 Utilizao do relgio para temporizar um evento

Instruo Usada para:

ClkReset Resetar um relgio usado para temporizao

ClkStart Iniciar um relgio usado para temporizao

ClkStop Parar um relgio usado para temporizao

Funo Usada para:

ClkRead Ler um relgio usado para temporizao

Tipo de dado Usado para:

clock Temporizao armazena uma medio em segundos

10.3 Leitura da hora e data atuais

Funo Usada para:

CDate Ler a data atual como um texto (string)

CTime Ler a hora atual como um texto (string)

GetTime Ler a hora atual como um valor numricoCaracterstica gerais 3-29

Sistema & Tempo Sumrio RAPID10.4 Recuperar informao de hora/data a partir do arquivo

Funo Usada para:

FileTime Recuperar a ltima data de modificao de um arquivo.

ModTime Recuperar a hora de carga de um mdulo especfico.3-30 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Matemtica11 Matemtica

Instrues matemticas e funes so usadas para o clculo e troca dos valores dos dados.


Os clculos normalmente so efetuados por instrues de associao, por exemploreg1:= reg2 + reg3 / 5. Existem tambm algumas instrues usadas para clculos sim-ples, tais como limpar uma varivel numrica.

11.2 Clculos simples em dados numricos

Instruo Usada para:

Clear Limpar o valor

Add Adicionar ou subtrair um valor

Incr Incrementar de 1

Decr Decrementar de 1

11.3 Clculos mais avanados

Instruo Usada para:

:= Efetuar clculos em quaisquer tipos de dadosCaracterstica gerais 3-31

Matemtica Sumrio RAPID11.4 Funes aritmticas

Funo Usada para:

Abs Calcular o valor absoluto

Round Arredondar um valor numrico

Trunc Truncar um valor numrico

Sqrt Calcular a raiz quadrada

Exp Calcular o valor exponencial na base e

Pow Calcular o valor exponencial com uma base arbitrria

ACos Calcular o valor do arco coseno

ASin Calcular o valor do arco seno

ATan Calcular o valor do arco tangente na faixa [-90,90]

ATan2 Calcular o valor do arco tangente na faixa [-180,180]

Cos Calcular o valor do coseno

Sin Calcular o valor do seno

Tan Calcular o valor da tangente

EulerZYX Calcular os ngulos de Euler a partir de uma orientao

OrientZYX Calcular a orientao a partir dos ngulos de Euler

PoseInv Inverter uma posio (pose)

PoseMult Multiplicar uma posio (pose)

PoseVect Multiplicar uma posio (pose) e um vetor

Vectmagn Calcular a magnitude de um vetor pos.

DotProd Calcular o produto decimal (ou escalar) de dois vetores de pos.

NOrient Normaliza a orientao fora de norma (quartrnion)3-32 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Solda a Ponto12 Solda a Ponto

O pacote SpotWare suporta as aplicaes de solda a ponto que so equipadas com um temporizador de solda e uma pina tipo on/off.

A aplicao SpotWare possibilita um posicionamento rpido e preciso combinado com a manipulao da pina, incio do processo e superviso de um temporizador externo.

A comunicao com o equipamento de solda executada atravs de entradas e sadas digitais. Algumas interfaces do controlador de solda serial so tambm suportadas : Bosch PSS5000, NADEX, ABB Timer. Veja a documentao em separado.

Deve se salientar que o SpotWare um pacote que pode ser extensamente personali-zado. O objetivo que o usurio adapte alguns dados e rotinas do usurio conforme a situao do ambiente.

12.1 Caractersticas da solda a ponto

O pacote SpotWare possui as seguintes caractersticas:

- Posicionamento rpido e preciso

- Manuseio de uma pina on/off com dois cursos

- Pinas duplas/simples

- Pr-fechamento da pina

- Superviso definida pelo usurio do equipamento circundante antes do incio da solda

- Superviso definida pelo usurio do equipamento circundante depois da solda

- Abertura/fechamento da pina e superviso definida pelo usurio

- Ajustamento da presso defininida pelo usurio

- Clculo do tempo de pr-fechamento definido pelo usurio

- Monitorao do temporizador de solda externo

- Recuperao de erro de solda com ressolda automtica

- Retorno para a posio de solda a ponto

- Contadores de pontos

- Liberao para movimentao dependente do tempo - ou de sinal - aps a solda

- Incio rpido (quick start) aps a solda

- Rotinas de servio definidas pelo usurio

- Pr-ajuste e verificao da presso da pina

- Soldagem simulada

- Execuo reversa com o controle da pinaCaracterstica gerais 3-33

Solda a Ponto Sumrio RAPID- Interfaces paralelos e seriais do temporizador de solda

- Suporta o programa e o incio de disparo do controlador de solda

- Informaes dos dados atuais do SpotL/J

- Informaes sobre a identidade do ponto: nome atual do parmetro dos dados do ponto (formato de string)

- Transferncia de identidade do ponto para o temporizador de solda serial BOSCH PSS 5000

- Superviso autnoma definida pelo usurio, como o sinal de corrente de solda controlado pelo estado e arranque refrigerado com gua. Nota: Esta caracterstica necessita da opo Multitarefas

- Solda manual, abertura da pina e fechamento da pina inicializados por entrada digital

- Reconhecimento de erros opcional definida pelo usurio

- possvel a inicializao do processo de solda independentemente da estado de posio

12.2 Princpios do SpotWare

O SpotWare se baseia num tratamento separado do movimento, da solda a ponto e, se Multitarefas estiver instalado, numa superviso contnua. Em direo posio progra-mada, a tarefa do movimento ativar as aes nas tarefas de solda a ponto.

As transies (triggers) so ativadas por sinais digitais virtuais.

As tarefas trabalham com suas prprias variveis e persistentes internas encapsuladas que so totalmente transparentes para as outras tarefas.

Para entradas bem definidas, os chamados das rotinas do usurio oferecem adaptaes ao ambiente da instalao. Tambm se encontram disponveis vrios parmetros pr-definidos para moldar o comportamento da instruo SpotL/J.

Uma parada no programa somente pra a execuo da rotina de movimento. O processo e a superviso continuam com suas tarefas at uma parada de processo bem definida. Por exemplo, isso finaliza a solda e abre a pina, apesar do programa ter parado.

A abertura e o fechamento da pina so sempre executados por rotinas RAPID, mesmo se elas forem ativadas manualmente da janela de E/S na unidade de programao. Estas rotinas podem ser alterdas desde uma funcionalidade padro liga/desliga at algo mais complexo como o controle analgico da pina e podem conter superviso de pina adi-cional.

J que as tarefas de processo e de superviso atuam nos gatilhos (triggers) de E/S, elas sero executadas ou pelo gatilho que foi enviado pelo movimento (SpotL/J) ou por ati-vao manual (unidade de programao ou externo). Isto oferece a possibilidade de sol-dagens stand-alone em qualquer lugar sem a necessidade de programao de uma nova posio.3-34 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Solda a Ponto igualmente possvel definir novas situaes de superviso e conect-las a sinais digi-tais de disparo. Por default, so implementados um estado dependente de energia de solda e um sinal de controle de gua de refrigerao.

Equipamento suportado:

- Um controlador de solda monitorizando as interfaces standard paralelas (algu-mas seriais). O temporizador de solda pode ser do tipo agenda do programa ou sinal de incio de disparo.

- Qualquer tipo de pinas de fechamento simples/duplas e uma pina de controle do intervalo.

- Qualquer tipo de pr-ajuste de presso.

- Situao controlada por SpotL/J do equipamento de solda a ponto indepen-dente, tal como contatores, etc. (opo Multitarefas necessria).


Ambos o movimento linear do rob e o controle do processo de solda a ponto esto embutidos em uma instruo, SpotL.

Ambos o movimento de juno do rob e o controle do processo de solda a ponto esto embutidos em uma instruo, SpotJ.

O processo de solda especificado por:

- Spotdata: dados do processo de solda

- Gundata: dados da pina de solda

- Mdulos do sistema SWUSRF e SWUSRC: rotinas RAPID e dados globais com propsitos de customizao. Veja Dados Pr-definidos e Programas Pro-cessWare.

- Parmetros do sistema: a configurao de E/S. Veja o Guia do Usurio - Par-metros do sistema.

12.4 Instrues de Solda a ponto

Instruo Usada para:

SpotL Controlar o movimento, o fechamento/ abertura da pina e o processo de soldagemMovimentar o TCP num trajeto linear e executar a solda a ponto na posio final

SpotJ Controlar o movimento, o fechamento/ abertura da pina e o processo de soldagemMovimentar o TCP num trajeto no linear e executar a solda a ponto na posio final

SpotML Solda a ponto com vrias pinasCaracterstica gerais 3-35

Solda a Ponto Sumrio RAPID12.5 Dados de Solda a ponto


spotdata O controle do processo de solda a ponto

gundata A pina de solda a ponto

spotmdata O controle do processo de soldagem a ponto para vriaspinas

gunmdata Dados de pina de soldagem a ponto para vrias pinas3-36 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Solda a Arco13 Solda a Arco

O pacote ArcWare suporta a maioria das funes de soldagem. O enchimento de cra-tera e a raspagem (scraping start) podem, por exemplo, ser programados. Usando-se o ArcWare, todo o processo de soldagem pode ser controlado e monitorado pelo rob atravs de um nmero de diferentes entradas e sadas analgicas e digitais.


As mesmas instrues podem ser usadas para controlar ambos o movimento do rob e o processo de soldagem real. As instrues de solda a arco indicam quais dados de solda (welddata) e de costura (seamdata) so usados na solda em questo.

Os ajustes da solda para a fase de solda real so definidos nos dados de solda (weld-data). As fases de incio e fim so definidas nos dados de costura (semadata).

Qualquer ondulao definida nos dados de ondulao (weavedata), que tambm indicado pela instruo de solda a arco.

Certas funes, tais como raspagem (scraping start), so definidas nos parmetros do sistema.

O processo de soldagem dividido nas seguintes fases:

13.2 Instrues de solda a arco


ArcC TCP em um trajetria circular

ArcL TCP em um trajetria linear

PR-AO PS-AOENCHIM.TRMINOIGNIO AQUEC.

SOLDAINCIO FIM

t

Caracterstica gerais 3-37

Solda a Arco Sumrio RAPID13.3 Instrues adicionais de solda a arco


ArcRefresh Atualizar dados ArcWeld

ArcKill Eliminar o processo ArcWeld

SpcWrite Grava em um controlador de processos estatsticos

SpcStat Status do controlador de processos estatsticos

SpcRead L o status de processo atual

SpcDump Transfere informaes de controle de processos estatsticos

SpcDiscon Desconecta de um controlador de processos estatsticos

SpcCon Conecta a um controlador de processos estatsticos

13.4 Dados de solda a arco

Tipo de dados Usado para definir:

welddata A fase da solda

seamdata As fases inicial e final da solda

weavedata As caractersticas da ondulao

arcdata Dados do processo de arco

13.5 Dados adicionais de solda a arco


spcdescr Descritor do controle de processos estatsticos

spcdata Dados de controle de processos estatsticos3-38 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID GlueWare14 GlueWare

O pacote GlueWare oferece suporte para as aplicaes de colagem que so equipadas com uma ou mais pinas de cola.

A aplicao GlueWare oferece posicionamento rpido e eficaz combinado com a mani-pulao da pina, processa comear e parada.

A comunicao com o equipamento de colagem levada a cabo por meio de sadas digitais e analgicas .

14.1 Caratersticas de colagem

O pacote GlueWare contm as seguintes caratersticas:

- Posicionamento rpido e eficaz

- Manuseio de pinas de on/off bem como pinas proporcionais

- Podem ser manuseadas no mesmo programa duas pinas diferentes, cada pina controlada por um sinal digital (on/off) e dois sinais analgicos (fluxos)

- Pr-abertura e pr-fechamento da pina, respetivamente

- Colagem simulada


O movimento do rob e o controle do processo de colagem esto ambos unidos numa s instruo, GlueL e GlueC, respetivamente.

O processo de colagem especificado por:

- Gundata: cola dados de pina. Veja Data types - ggundata.

- As rotinas do mdulo de sistema GLUSER: rotinas RAPID e dados globais para fins de perso-nalizao. Veja Dados pr-definidos e Programas - Mdulo do Sistema GLU-SER.

- Parmetros do Sistema: a configurao de E/S. Veja Parmetros do Sistema- GlueingCaracterstica gerais 3-39

GlueWare Sumrio RAPID14.3 Instrues de colagem

Instruo Usado para:

GlueL Mova o TCP ao longo de um trajeto linear e execute a colagem com os dados fornecidos

GlueC Mova o TCP ao longo de um trajeto circular e execute a cola-gem com os dados fornecidos

14.4 Dados de colagem


ggundata A pina de cola usada

14.5 Dados do DispenseWare


beaddata Dados de distribuio de rebordo

equidata Dados de distribuio de equipamento3-40 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Comunicao com Computador Externo15 Comunicao com Computador Externo

O rob pode ser controlado por um computador superior. Neste caso, um protocolo de comunicao especial usado para transferir a informao.


Como um protocolo de comunicao comum usado para transferir informaes do rob para o computador e vice-e-versa, o rob e o computador podem se entender e nenhuma programao necessria. O computador pode, por exemplo, alterar valores nos dados do programa sem que nenhuma programao seja feita (exceto para definir estes dados). A programao somente necessria quando informaes controladas pelo programa devem ser enviadas do rob para o computador superior.

15.2 Envio de mensagem controlada pelo programa do rob para o computador

Instruo Usada para:

SCWrite1 Enviar uma mensagem para o computador superior

1. Somente se o rob for equipado com a opo RAP Serial Link.Caracterstica gerais 3-41

Comunicao com Computador Externo Sumrio RAPID3-42 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Instrues de suporte do RAPID16 Instrues de suporte do RAPID

Vrias funes para suporte da linguagem RAPID:

- Obter dados do sistema

16.1 Obter dados do sistema

Instruo para obter o valor e (opcionalmente) o nome do smbolo dos dados atuais de sistema do tipo especificado.

Instruo usada para:

GetSysData Obtm dados e o nome do objeto de trabalho ou ferramenta atualmente ativo(a).Caracterstica gerais 3-43

Instrues de suporte do RAPID Sumrio RAPID3-44 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Instrues de Servio17 Instrues de Servio

Um nmero de instrues esto disponveis para testar o rob. Veja o Captulo sobre Deteco de Falhas no Manual do Produto para mais informaes.

17.1 Direcionamento de um valor para o sinal de teste do rob

Um sinal de referncia, tal como a velocidade de um motor, pode ser direcionado para um sinal de sada analgica localizado na placa traseira do rob.

Instruo Usada para:

TestSign Definir a ativar o inal de teste


testsignal O tipo do sinal de testeCaracterstica gerais 3-45

Instrues de Servio Sumrio RAPID3-46 Caracterstica gerais

Sumrio RAPID Funes com Strings18 Funes com Strings

Funes com strings so usadas para operaes com strings tais como cpia, con-catenao, comparao, procura, converso, etc.

18.1 Operaes bsicas


string String. Constantes pr-definidas STR_DIGIT, STR_UPPER,STR_LOWER e STR_WHITE

Instruo/Operador Usada para:

:= Associar um valor (cpia do string)

+ Concatenar um string

Funo Usada para:

StrLen Encontar o comprimento do string

StrPart Obter parte de um string

18.2 Comparao e Procura

Operador Usado para:

= Testar se igual a

Testar se no igual a

Funo Usada para:

StrMemb Verificar se o caracter pertence a um conjunto

StrFind Procurar por um caracter em um string

StrMatch Procurar por um padro (pattern) em um string

StrOrder Verificar se os strings esto em ordemCaracterstica gerais 3-

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