Rap Overview

Sumrio/Resumo RAPID

Caractersticas Bsicas

Movimento e Princpios E/S

Programao Off-line

Dados Predefinidos e Programas

ndice, Glossrio

ndice

IntroduoC

arac

ter

stic

as g

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AP

ID

3HAC 5780-1Para BaseWare OS 3.2

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ABB Robotics AB

Nmero do artigo: 3HAC 5780-1Emisso: Para BaseWare OS 3.2

ABB Robotics ABS-721 68 Vsters

Sucia

Caractersticas gerais RAPID

NDICEPgina1 ndice ......................................................................................................... 1-1

2 Introduo ................................................................................................. 2-11 Introduo........................................................................................................................2-1

1.1 Outros Manuais................................................................................................... 2-1

1.2 Como ler este Manual ......................................................................................... 2-1

3 Sumrio / Resumo..................................................................................... 3-11 A Estrutura da Linguagem ............................................................................................3-1

2 Controle do Fluxo do Programa ....................................................................................3-3

2.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-3

2.2 Chamada de outra rotina ..................................................................................... 3-3

2.3 Controle do programa dentro da rotina............................................................... 3-4

2.4 Parada da execuo do programa........................................................................ 3-4

3 Vrias Instrues.............................................................................................................3-5

3.1 Atribuio de valores aos dados ......................................................................... 3-5

3.2 Espera.................................................................................................................. 3-5

3.3 Comentrios ........................................................................................................ 3-5

3.4 Carregando mdulos do programa...................................................................... 3-6

3.5 Vrias funes..................................................................................................... 3-6

3.6 Dados bsicos ..................................................................................................... 3-6

3.7 Funes de converso ......................................................................................... 3-7

4 Ajuste de movimentos .....................................................................................................3-9

4.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-9

4.2 Definio da velocidade...................................................................................... 3-9

4.3 Definio da acelerao ...................................................................................... 3-10

4.4 Definio do gerenciamento da configurao .................................................... 3-10

4.5 Definio da carga .............................................................................................. 3-10

4.6 Definio do comportamento prximo de pontos singulares ............................. 3-10

4.7 Deslocamento do programa ................................................................................ 3-11

4.8 Soft servo......................................................................................................... 3-11

4.9 Ajuste dos valores de sintonia do rob ............................................................... 3-11

4.10 Zonas globais .................................................................................................... 3-12

4.11 Dados para ajuste dos movimentos................................................................... 3-12

5 Movimentao .................................................................................................................3-13

5.1 Princpios de programao.................................................................................. 3-13

5.2 Instrues de posicionamento............................................................................. 3-14Caractersticas gerais 2-1

Caractersticas gerais RAPID

Pgina5.3 Procura................................................................................................................ 3-14

5.4 Ativao de sadas ou de interrupes em posies especficas ........................ 3-14

5.5 Controle de movimento se um erro/interrupo ocorrer .................................... 3-15

5.6 Controle de eixos externos ................................................................................. 3-15

5.7 Eixos independentes ........................................................................................... 3-16

5.8 Correo de trajetria ......................................................................................... 3-16

5.9 Controle do transportador ................................................................................... 3-17

5.10 Identificao da carga e deteco de colises................................................... 3-17

5.11 Funes de posicionamento .............................................................................. 3-17

5.12 Dados de movimentao................................................................................... 3-18

5.13 Dados bsicos para os movimentos .................................................................. 3-18

6 Sinais de Entrada e Sada............................................................................................... 3-19

6.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-19

6.2 Troca do valor de um sinal ................................................................................. 3-19

6.3 Leitura do valor de um sinal de entrada ............................................................. 3-19

6.4 Testando a entrada em sinais de sada ................................................................ 3-20

6.5 Desativar e ativar mdulos de E/O ..................................................................... 3-20

6.6 Definir sinais de entrada e de sada .................................................................... 3-20

7 Comunicao ................................................................................................................... 3-21

7.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-21

7.2 Comunicao usando-se a unidade de programao .......................................... 3-22

7.3 Ler ou escrever em um canal serial baseado em caracteres / arquivo ................ 3-22

7.4 Comunicao usando-se canais/arquivos seriais binrios .................................. 3-22

7.5 Dados para canais seriais .................................................................................... 3-23

8 Interrupes..................................................................................................................... 3-25

8.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-25

8.2 Conexo das interrupes s rotinas trap ........................................................ 3-25

8.3 Ordenar interrupes .......................................................................................... 3-26

8.4 Cancelar interrupes ......................................................................................... 3-26

8.5 Habilitar/Desabilitar interrupes....................................................................... 3-26

8.6 Tipos de dados para interrupes........................................................................ 3-26

9 Recuperao de Erros..................................................................................................... 3-27

9.1 Princpios de programao ................................................................................. 3-27

9.2 Criao de uma situao de erro a partir de dentro do programa ....................... 3-28

9.3 Reincio/retorno do tratamento de erros ............................................................. 3-28

9.4 Dados para tratamento de erros ...................