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joao-alex
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sensores roboticos
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1Robtica
2a Aula
Parte B
2Detalhando os objetivos
Sensores Definies Classificao:
Mecnicos. Eltricos. Magnticos. Trmicos. Outros.
Diversos sensores. Captulo 6 do Keramas.
Definies bsicas
3Definio de Sensores
Sensores so dispositivos que detectaminformaes sobre o rob e do meio onde eleest imerso e as transmite para o controladordo rob.
Sensores produzem um sinal que permitemedir uma quantidade como: Fora, torque, temperatura, posio, velocidade,
Sensores permitem
Sensores ajudam o rob a: Detectar a posio e orientao de suas
diversas juntas. Garantir a qualidade de produo. Descobrir variaes de forma e dimenso
das peas produzidas. Identificar obstculos imprevistos. Determinar e analisar defeitos.
4Classificao de Sensores
Classificao
Sensores podem ser classificados dediversas maneiras: De acordo com o seu princpio de
funcionamento. Funo realizada. Localizao. Tipo de ativao.
5Principio de Funcionamento
5 classes: Mecnicos. Eltricos. Magnticos. Trmicos. Outros, como acsticos, qumicos, de
proximidade, radioativos, ttil, pticos, voze viso.
Sensores mecnicos
Usados para medir quantidades como: Posio. Velocidade. Forma. Fora e torque. Presso. Vibrao, estresse. Massa.
6Sensores eltricos
Usados para medir quantidades como: Tenso. Corrente. Carga. Condutibilidade.
Sensores magnticos
Usados para medir quantidades como: Campo magnticos Fluxo magntico. Permeabilidade magntica.
7Sensores trmicos
Usados para medir quantidades como: Temperatura. Fluxo de calor. Condutividade trmica. Calor especfico.
Sensores segundo a funo
Sensores podem ser categorizados deacordo com a funo que realizam em: Manipulao:
Que interagem com o meio ambiente do rob. Ex: sensores de Fora.
Aquisio: Que permitem ao rob perceber seu prprio
estado. Ex: encoders.
8Sensores segundo a localizao
Sensores podem ser categorizados deacordo com sua localizao em: Internos: encoders. Externos:
Swiches, tteis, proximidade e fotoeltricos. Interlocked:
Usados para proteger o rob. Travam o rob at que certa condio se torne
vlida (presso de fluido, temperatura alta, etc)
Sensores segundo ativao
Sensores podem ser categorizados deacordo com sua ativao em: Contato:
Existe um contato fsico para a ativao. Exemplo: switches
Sem contato: No existe contato fsico. Exemplo: viso, ultrassom, radiao.
Ainda, proximidade x presena
9ClassificaoD
iagr
ama
do si
stem
a se
nsor
10
Alguns tipos de sensores.
Encoder direto
11
Encoder de pulso
Chaves de limite
12
Tacmetro magntico
Encoder ptico incremental
13
Encoder ptico absoluto
Nota Final
Viso Computacional no foi abordadanesta aula.
o sensor que prov a maiorquantidade de informaes.
Ter aula prpria.
14
Concluso
Manipuladores provm movimentos similaresao de um brao humano.
Atuadores so quem realmente realizam amaioria dos trabalhos, com o manipulador osposicionando no lugar certo.
Sensores permitem ao rob um maiorcontrole sobre si mesmo e sobre o ambienteonde atuam.
O controle o crebro do rob.
Links da aula
http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.htm www.eh.doe.gov/ docs/osh_tr/ch1a.html http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html http://www.fortunecity.com/campus/law/365/definitions.ht
m http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/recherche/recherche_a.htm
l http://robonaut.jsc.nasa.gov/robonaut.html http://www.denso-robotics.com/video.html http://www-
robot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/ct_arm/ct_e.html http://www.sciencetoymaker.org/robotFinger/assembl.html
15
Fim