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TM243-Mecanismos
Mecanismos com 1 GL
Análise de pontos de interesse
Prof. Jorge Luiz Erthal
2
Conteúdo• Escolha do ponto de interesse
• Posição
• Velocidade
• Aceleração
3
Exemplo
4
Virador de página
5
Portão de garagem
6
Retro-escavadeira
7
Capô de veículo
P1 P2
8
Trem de pouso
9
São consideradas conhecidas:
De TODOS os elos
Início da análise
S ,q :sAceleraçõe
S ,q :sVelocidade
S q, :Posições
10
Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
12
Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Exemplo
B ,A ,q :sAceleraçõe
B ,A ,q :sVelocidade
B A, q, :Posições
:Conhecidas
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1- Sistema global (x,y)
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2- Seleção do ponto de interesse (P)
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3-Sistema LOCAL (u,v)•O sistema deve ser posicionado sobre o elo que contém o ponto de interesse.•A origem deve situar-se num ponto de fácil definição.
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4-Coordenadas locais (U,V)
19
5-Coordenadas globais (X,Y)
COORDENADAS LOCAIS
MATRIZ DE ROTAÇÃO
ORIGEM DO SISTEMA LOCAL
COORDENADAS GLOBAIS
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5-Coordenadas globais (X,Y)
21
Equações das velocidades
Derivadas das equações de posição em relação ao tempo
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Equações das velocidades
23
Equações das acelerações
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ExercícioObter a posição, velocidade e aceleração do ponto P, na posição q = 45o, sendo dados:C1 = 140 mm; C2 = 50 mm; C3 = 85 mm; R = 55 mm.A manivela gira a 60 rpm, constante.
