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Instituto Hidrográfico Rua das Trinas, 49 – 1249-093 Lisboa – Portugal Tel.: +351 210 943 000 | Fax: +351 210 943 299 [email protected] | www.hidrografico.pt ROV (Remotely Operated Vehicle) Veículo Dimensões / Peso 1.65 x 0.84 x 0.59 m / 120 kg (no ar) Alimentação / Potência 115/230 VAC 50/60Hz / < 7 kVA Motores / Propulsores 4 motores DC de escovas de carbono com ½ HP / / 2 horizontais e 2 oblíquos (45º) Impulsão Frontal: 28 kgf modo normal (máx. 40 kgf) Lateral/vertical: 15 kgf Sensores Sensor ½’’ CCD (Charged Copper Device) Câmara de vídeo Resolução 470 linhas TV a cores Sensibilidade 0.4 lux a f/1.2 Objectiva 4.8 mm f/1.6 auto-íris Câmara de vídeo Sensor 1/3’’ SIT (Silicon Intensifier Target) de alta sensibilidade Resolução 600 linhas TV ( KONGSBERG ) Sensibilidade 5x10 –4 lux Objectiva 5.5 mm f/1.5 auto-íris Sonar de varrimento Frequência 675kHz circular Geometria do feixe 1.7º horizontal e 60º vertical ( MESOTECH 971) Varrimento 360º em passos de 0.225º Alcance Até 100 m Frequência de emissão 17 ou 19 kHz Sistema de (modo transponder) Posicionamento Frequência de recepção 23-30 kHz Acústico USBL Precisão Melhor que 1.5 m ( ORE TRACKPOINT II ) Alcance 1000 m Características gerais

tripticos GM 2008 2009:Layout 1 - horus.hidrografico.pthorus.hidrografico.pt/content/Documentacao/triplicos_equipamentos/... · Lateral/vertical: 15 kgf Sensores Sensor ½’’ CCD

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Instituto Hidrográfico Rua das Trinas, 49 – 1249-093 Lisboa – Portugal Tel.: +351 210 943 000 | Fax: +351 210 943 299

[email protected] | www.hidrografico.pt

ROV(Remotely Operated Vehicle)

Veículo

Dimensões / Peso 1.65 x 0.84 x 0.59 m / 120 kg (no ar)

Alimentação / Potência 115/230 VAC 50/60Hz / < 7 kVA

Motores / Propulsores4 motores DC de escovas de carbono com ½ HP /

/ 2 horizontais e 2 oblíquos (45º)

Impulsão Frontal: 28 kgf modo normal (máx. 40 kgf)Lateral/vertical: 15 kgf

Sensores

Sensor ½’’ CCD (Charged Copper Device)

Câmara de vídeo Resolução 470 linhas TVa cores Sensibilidade 0.4 lux a f/1.2

Objectiva 4.8 mm f/1.6 auto-íris

Câmara de vídeo Sensor 1/3’’ SIT (Silicon Intensifier Target)

de alta sensibilidade Resolução 600 linhas TV(KONGSBERG) Sensibilidade 5x10–4 lux

Objectiva 5.5 mm f/1.5 auto-íris

Sonar de varrimentoFrequência 675kHz

circular Geometria do feixe 1.7º horizontal e 60º vertical(MESOTECH 971) Varrimento 360º em passos de 0.225º

Alcance Até 100 m

Frequência de emissão 17 ou 19 kHzSistema de (modo transponder)Posicionamento Frequência de recepção 23-30 kHzAcústico USBL

Precisão Melhor que 1.5 m(ORE TRACKPOINT II)

Alcance 1000 m

Características gerais

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ROV(Remotely Operated Vehicle)

Um ROV é um veículo subaquático, controladoremotamente, que permite a observação remota dofundo do mar e estruturas submarinas. A ligação entre oveículo e a superfície é assegurada por um caboumbilical que permite a comunicação bidireccional, assimcomo o transporte de energia para o veículo. A utilizaçãode um ROV permite a operação a maiores profundidadese durante um período mais prolongado do que seriaconseguido com recurso a mergulhadores. Além disso, épossível a operação em águas contaminadas querepresentam um risco para a vida humana.

Desde 1985 que o Instituto Hidrográfico (IH) possui umPhantom S2 da DEEP OCEAN ENGINEERING. Trata-sede um ROV de Classe II (observação e pequeno trabalho)com capacidade de operação na plataforma continental (~~200 m) e em águas interiores, suportando correntes até2 nós.

O ROV Phantom S2 é utilizado na observação dedestroços de navios e de aviões acidentados, paravistoriar áreas de potencial perigo para a segurança danavegação, para inspeccionar estruturas subaquáticas(emissários, cabos, pilares de pontes, etc), na localizaçãode equipamento oceanográfico perdido, para apoiaroperações de mergulhadores e na observação do fundodo mar em trabalhos de carácter científico.

O veículo pesa cerca de 120 kg e tem uma impulsão axialde 28 kgf (modo normal), o que lhe confere uma razãopeso/potência de 0.23. A velocidade máxima à superfícieé de 3 nós e graças aos seus quatro propulsores derotação reversível, o veículo possui um momento derotação superior a 100º/s, o que lhe confere umaagilidade considerável face ao peso.

Trata-se de uma plataforma com alguma versatilidade,uma vez que a sua capacidade de carga (~~18 kg) permitetransportar vários sensores sem prejuízo da suaperformance, designadamente: uma câmara de vídeo acores; uma câmara de vídeo a preto e branco de altasensibilidade para operação em condições deluminosidade reduzida; um conjunto de dois holofotes deiluminação; uma bússola para navegação do veículo; umsensor de pressão para monitorizar a profundidade a queo veículo se encontra; um sonar de varrimento circularpara efeitos de navegação e localização de objectos; umfarol acústico (beacon) para posicionamento do veículoquando submerso; e um braço articulado com três grausde liberdade para executar pequenas tarefas, tais comoagarrar cabos ou pequenos objectos e transportá-los atéà superfície.

OPERAÇÃOO veículo é operado pelo piloto a partir de uma unidadede comando e controlo. Este comando contempla dois

joysticks para controlar a profundidade e a direcção doROV, assim como comandos para orientar as câmarasde vídeo (rotação e inclinação), regular a intensidadeda iluminação, controlar o braço articulado, eseleccionar o piloto automático em rumo ouprofundidade.

O co-piloto auxilia na manobra da navegação, namedida em que é o responsável pela observação,análise e interpretação das imagens de sonar e doposicionamento acústico, dando indicações ao pilotopara onde se deve dirigir.

REGISTO DE DADOSO sinal de vídeo é gravado digitalmente em fitamagnética, sendo integrada informação sobre aprofundidade, o azimute, o número de voltas que oveículo tem acumulado sobre seu próprio eixo, e aindaa data e a hora do mergulho.

ROV em operação

Unidade de comando

Imagens de

vídeo

Sonar

ROV Phantom S2