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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTECENTRO DE TECNOLOGIADEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICAINSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA
PROF.: LUCIANO FONTES CAVALCANTIALUNO: WAGNER JOSÉ NASCIMENTO DE OLIVEIRA
ENCODER
INTRODUÇÃO
Definição Grau de utilização Determinação: velocidade, taxa de
aceleração, distância, rotação, posição ou direção.
FUNCIONAMENTO
APLICAÇÕES
Eixos de Máquinas Eixos de Robôs Controle de velocidade e
posicionamento de motores Posicionamento de antenas
parabólicas, telescópios e radares Mesas rotativas Medição de grandezas
SISTEMA AUTOMÁTICO PARA RASTREAMENTO DO SOL UTILIZANDO SISTEMA OPERACIONAL LINUX
ENTE FÍSICO A SER MEDIDO
SENSORTRANSDUTOR
SINAL
ELÉTRICO
CONFORMATADOR(ADAPTADOR)
PROCESSAMENTODO
SINAL
INTERFACEHOMEM-MÁQUINA
Posição
Encoder
Circuito físico desenvolvido
Teclado e Monitor do computador
CPU
TIPOS DE ENCODER
Incremental Absoluto
ENCODER INCREMENTAL
Resolução – PPR Precisão: Os fatores elétricos, mecânicos
e ambientais
Sinais A, B, Z
/A, /B e /Z
SENTIDO DE GIRO DO ENCODER INCREMENTAL
ENCODER ABSOLUTO
Princípio de funcionamento Diferenças entre o Encoder Absoluto
e o Incremental
O código de saída é usado para definir a posição absoluta do encoder (código binário, geralmente)
Problema: o sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação entre dois códigos
Exemplo: os códigos binários consecutivos 0111 e 1000
Solução:
Código binário e código Gray de 2 bits
Circuito de conversão Gray para binário
Resolução: contagem/revolução
Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn) ou em várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada revolução o valor da contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para várias revoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas
Problema: Se tivermos um encoder absoluto com 12 posições/revolução, o código é ilustrado na tabela abaixo
Solução: N=(x-Npos)/2
Onde:N é o valor do off-setX é 2 elevado a nNpos é o número de posições do encoder
absoluto
No nosso exemplo: N=(16-12)/2=2
X = 2 elevado a 4
TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS
Canal A, B e Z Características do
canal Z Ângulo de inicialização Bit de status – informa a
inicialização e condições de funcionamento
Custos
Comparação dos discos dos encoders
Micro encoder para pequenas aplicações
Encoder absoluto
Encoder com interface de rede interbus
TIPOS DE SAÍDA DE SINAL
O encoder deve enviar pulsos ou valores de contagem através de um circuito eletrônico de saída , para que a posterior interpretação dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo circuitos dedicados a μcontroladores
Atualmente há a tendência de saída para rede Fieldbus como:
-Interbus-Profibus-Device Net-CAN
A escolha para essas redes de campo causa uma economia de cabos circulando
Encoder utilizando rede Interbus
CIRCUITOS DE SAÍDA SEM O PADRÃO FIELDBUS
O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga, pela frequência dos pulsos e pelo aumento de carga.
Este circuito é similar a lógica TTL
PUSH-PULL DRIVE DE LINHA
Utilizado para aumentar a performance do circuito de saída em frequência e favorece um
maior trecho de cabo até mesmo em altas velocidades de transmissão
Usado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a distância do cabo seja
muito grande
COMO ESPECIFICAR UM ENCODER
845GM_CatPgs.pdf – Catálogo Proposta Comercial.pdf – Proposta
comercial
FIM
Perguntas?????