MOTIVAO:

A inspeo em condies adversas traz grandes riscos ao inspetor

devido dificuldade deste se posicionar no local de interesse. Com o

intuito de minimizar esta dificuldade tm sido proposta a utilizao de

robs. Porm, at o momento no se obtiveram resultados satisfatrios,

pois em tais condies de trabalho, a elevada massa dos robs

construdos para este fim e os sistemas de conexo superfcie

adotados, inviabilizavam a estabilidade e o movimento do mesmo sobre

as superfcies verticais. Tambm, as solues com tecnologia nacional

ainda so escassas e apresentam limitaes.

OBJETIVOS DO TRABALHO:

O objetivo deste trabalho apresentar o projeto e disponibilizar um

prottipo funcional de um rob que permita realizar inspees em

superfcies metlicas verticais.

APLICAO NA INDSTRIA DO PETRLEO:

Diversas modalidades de inspeo de esferas e tanques de

armazenamento de fludos so necessrias.

O desenvolvimento deste trabalho se justifica por: i/ ampliar a

segurana das operaes dos equipamentos de inspeo em superfcies

verticais; ii/ reduzir o nvel de desgaste dos inspetores de equipamentos;

iii/ ampliar a segurana dos inspetores; iv/ dar maior confiabilidade aos

dados recolhidos na realizao das inspees; e v/ reduzir o tempo na

realizao das inspees.

RESULTADOS OBTIDOS:

Para o desenvolvimento do projeto foi empregada a Metodologia de

Projeto de Produtos proposta por Pahl et al. (2005).

A Figura 1 apresenta o modelo 3D, da soluo conceitual

desenvolvida.

Figura 1. Soluo Conceitual

Aps, foram conduzidos estudos dos sistemas de conexo magntica

superfcie metlica (ver Figura 2).

Figura 2. Simulao da Conexo Magntica

Finalmente, pode-se dimensionar a soluo definitiva para o projeto

(ver Figura 3). Exemplos do detalhamento podem ser vistos na Figura 4.

Figura 3. Layout Definitivo

Figura 4. Projeto Detalhado do Rob

Com base nos desenhos de produto acabado foram comissionadas as

aquisies de componentes manufaturados e aqueles comerciais. Com

isto, foi possvel montar o prottipo apresentado na Figura 5.

Figura 5. Prottipo Funcional Montado

A prxima etapa envolveu a realizao de testes preliminares (ver

Figura 6) e de campo (ver Figura 7).

Figura 6. Testes em Laboratrio Figura 7. Testes de Campo

A Figura 8 apresenta a sequncia de fotos do rob transpondo um

obstculo (i.e. cordo de solda).

a) Antes b) Sobre c) Aps

Figura 8. Teste mostrando o Rob transpondo um Obstculo

Os resultados de campo apontam: i/ massa do prottipo de 13,2 kg; ii/

velocidade de inspeo constante, podendo variar de 0 at 13,1 m/min; iii/

ausncia de escorregamento e derrapagem; iv/ excelente conexo

superfcie metlica; v/ capacidade de carga de 46,78 kg; vi/ ausncia de

agresso proteo do tanque; vii/ boa dirigibilidade; e viii/ facilidade para

transpor obstculos (i.e. cordes de solda).

CONSIDERAES FINAIS:

Concludo o projeto e construo do prottipo, pode-se afirmar que:

a) A oportunidade para desenvolvimento de tecnologia nacional de rob

de inspeo para o setor de leo & Gs foi identificada e

documentada;

b) O projeto conceitual de um rob de inspeo e respectivos,

dimensionamento e detalhamento, so discutidos e apresentados;

c) Um exame detalhado do sistema de conexo magntica foi conduzido,

permitindo a escolha da melhor configurao, para proporcionar maior

fora de conexo;

d) Um prottipo funcional foi apresentado e testado;

e) Testes preliminares e de campo sinalizam o potencial positivo do

conjunto proposto.

REFERNCIAS

PAHL, Gerhard; BEITZ, Wolfgang; FELDHUSEN, Jrg; GROTE, Karl-

Heinrich. Projeto na engenharia. So Paulo: Edgard Blcher, 2005.

AGRADECIMENTOS Os autores do trabalho agradecem o substancial apoio recebido de: PRH10 Programa de Planejamento e Otimizao de Processos de Petrleo e Gs Natural Curitiba Paran Brasil; LASCA Laboratrio de Automao e Sistemas de Controle Avanado; LEGIO; DAMEC Departamento Acadmico de Mecnica.

ANDERSON ROVANI

DESENVOLVIMENTO DO PROTTIPO DE UM ROB PARA

INSPEO EM SUPERFCIES METLICAS VERTICAIS

TECNOLOGIA DE SEGURANA DE PROCESSOS

GRADUAO

ROB