1.

2.

Eduardo Fantini

3.

Trajetria

4. Agentes 5. Ambientes 6. Sistemas robticos 7. Algoritmos 8.

Conceito:

• Percurso realizado por um corpo no espao, com base em um sistema de coordenadas pr-definido. (wikipedia)

9.

Encontrar caminhos em jogos computacionalmente muito caro

10. No jogoAge of Empires II , opathfindingconsome entre 60% e 70% do tempo de simulao.(Pottinger, 2000) 11.

Conceito:

• Agente inteligente um sistema, situado dentro de um ambiente, que nele percebe e atua continuamente em busca de sua prpria agenda, a fim de aplicar o que percebeu em um momento futuro. (Franklin & Graesser, 1996)

12.

Caractersticas:

• Reativo x Deliberativo

13. Holonmico x No-holonmico

14.

Acessvel x Inacessvel

15. Esttico x Dinmico 16. Discreto x Contnuo 17. 18. 19. 20.

Graus de liberdade:nmero de variveis que modificam o estado do agente. Ex: posies(x,y,z) e rotaes(roll, pitch, yaw)

21. Espao de trabalho:representao de um estado no mundo real em relao aos eixos de coordenadas e rotaes 22. Espao de configurao:representao equivalente do espao de trabalho, porm utilizando variveis dos atuadores do agente 23. 24. 25.

A* , LRTA*, RTA*

• Utilizados em ambientes:

• Discretos

26. Estticos (A*)

27. Dinmicos (RTA* e LRTA*) 28. Acessveis 29.

Bug 0, Bug 1 e Bug 2

• Utilizados em ambientes:

• Contnuos

30. Dinmicos ou estticos

31. Parcialmente acessveis 32. 33. 34. 35.

Potencial Fields (wavefront x brushfire)

• Utilizados em ambientes:

• Discretos

36. Dinmicos ou Estticos

37. Acessveis (valor da prioridade) 38. Cria uma poltica de caminhos 39. Fonte: http://aigamedev.com/open/tutorials/potential-fields/ 40. 41. 42. 43. 44. 45. 46. 47. 48. 49. 50. 51. 52.

Vector Field

• Utilizados em ambientes:

• Contnuos

53. Estticos

54. Acessveis (vetores de direo) 55. Cria uma poltica para o caminho 56. Fontes:

http://mechatronics.eng.buffalo.edu/

57. http://php.uat.edu/~roytucke/AI.html 58. 59.

Diagrama de Voronoi

• Utilizados em ambientes:

• Contnuos

60. Dinmicos ou estticos

61. Acessveis 62. Cria uma poltica para o caminho 63. Fonte: http://vast.sourceforge.net/index.php 64. 65. 66. 67. 68. 69.

Boids

• Utilizados em ambientes:

• Contnuos

70. Dinmicos ou estticos

71. Acessveis 72. Fonte: http://www.red3d.com/cwr/boids/ 73.

Separao:orientao para evitar a aglomerao de agentes

74. Alinhamento:orientao rotacional de acordo com a mdia do grupo 75. Coeso:orientao para aproximar os agentes de um ponto mdio 76.

Reynolds C. 1999.Steering behaviors for autonomous characters. Proceedings of the Game Developers Conference

77. Howie Choset et al. 2005 . Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementation. The MIT Press 78. Pottinger, D. C. 2000.Terrain analysis in real-time strategy games. In Proceedings of Computer Game Developers Conference 79. Millington, I. 2006.Artificial Intelligence for Games. Elsevier 80. Russel, S. andNorvig, P. 2004.Inteligncia Artificial. Campus 81. Trindade, Eder et al. 2008 . Algoritmos de busca em tempo real aplicados a jogos digitais. SBGames 2008 82.

Eduardo Fantini

[email_address]

83.