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Física I

2º Semestre de 2013

Instituto de Física- Universidade de São Paulo

Aula – 9 Rotação, momento inércia e torque

Professor: Valdir Guimarães E-mail: valdirg@if.usp.br Fone: 3091.7104

Variáveis da rotação

Neste tópico, trataremos da rotação em torno de um eixo fixo no espaço, ou em torno de um eixo que se move sem alterar sua direção no espaço.

Corpo Rígido

Eixo Fixo

Eixo de Rotação

Seja um corpo rígido de massa M, que gira em torno de um eixo fixo. Cada ponto deste corpo descreve um círculo, cujo raio ri é a distância entre o ponto e o eixo de rotação.

A posição angular dessa reta é o ângulo que a reta de referência faz com a reta fixa.

drdS ii

Posição angular

Cinemática Rotacional

O ângulo é medido em radianos.

Deslocamento angular

É positivo no sentido anti-horário.

Quando o corpo gira de um ângulo dθ, o ponto descreve um arco de comprimento dSi

12

A taxa de variação do ângulo é a mesma para todas as posições no corpo e é chamada de velocidade angular ω.

Velocidade angular

dt

d

ii rv

Cinemática Rotacional

drdS ii

dt

dr

dt

dr

dt

dSi

ii

Dividindo-se por t

i

i

r

v

Para os valores médios temos: t

med

velocidade angular instantanea

rS

Analogamente, a taxa de variação da velocidade angular é a mesma para todas as posições no corpo e é chamada de aceleração angular α.

aceleração angular

2

2

dt

d

dt

d

Se α é constante:

t 0

2

002

1tt

22

0

2

Exemplo

Um CD gira, do repouso até 500 rpm, em 5,5 s.

(a) Qual a aceleração angular suposta constante?

(b) Quantas voltas o disco dá em 5,5 s?

(c) Qual a distância percorrida por um ponto a 6,0 cm do centro, nestes 5,5 s?

(b)

= 22,9 voltas

t 0

2

002

1tt

sradrpm 36,5260/2500500

5,5036,52 2/5,9 srad

2)5,5(5,92

100 rad7,143

(c)

(a)

mrS 62,87,14306,0

Acelerações e velocidades angulares

Já vimos que:

Mas, como o movimento é circular, existe uma aceleração centrípeta

Analogamente, para a aceleração tangencial temos:

i

i

r

vii rv

dt

dr

dt

dva t

tt

rat

t

t

t

tc

r

r

r

va

22 )(

2tc ra

drdS ii

velocidade angular é uma grandeza vetorial

Energia Cinética Rotacional

A energia cinética de um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo é a soma das energias cinéticas das partículas individuais que constituem o corpo.

Para a iesima partícula, de massa mi e velocidade vi, temos:

Somando sobre todas as partes, obtemos a energia cinética do corpo:

2

2

1iii vmK

i

ii

i

ii

i

ii rmrmvmK 22222

2

1

2

1

2

1

momento de inércia (I) i

iirmI 2

2

2

1IK Energia Cinética Rotacional

Exemplo

Um corpo consiste de 4 partículas pontuais, com massas m, ligadas por hastes sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade angular ω em torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de inércia do corpo. (b) Determine a energia cinética do corpo.

i

iirmI 2

2

2

1IK

24maI

224 maK

Repetir os cálculos para a nova configuração ao lado.

i

iirmI 2

2

2

1IK

22822 maamI

222 maK

Energia Cinética Rotacional

Cálculos do Momento de Inércia

Para sistemas discretos:

Se subdividirmos o corpo em pequenas porções, no limite quando a massa de cada porção vai a zero, a somatória acima se transforma na integral:

i

iirmI 2

Corpos contínuos

dmrI 2

Onde r é a distância ao eixo, de cada parcela dm do corpo.

Momento de Inércia de uma barra

Calcule o momento de inércia de uma barra fina de comprimento L e massa M, em relação ao eixo que passa por sua extremidade.

dmrI 2

Um pedaço dm da barra, situado na posição x, ocupa uma extensão dx da barra.

Considerando a densidade linear de massa λ. L

M

dxL

Mdxdm

LL

dxxL

Mdx

L

MxI

0

2

0

2

333

23

0

3 MLL

L

Mx

L

MI

L

22 xr

eixo no centro da barra.

dmrI 2

2/

2/

2

2/

2/

2

L

L

L

L

dxxL

Mdx

L

MxI

123

2/2

3

2/

3

2/

3

23332/

2/

3 MLL

L

MLL

L

Mx

L

MI

L

L

Momento de Inércia de uma barra

dxL

Mdxdm 22 xr

Momento de Inércia de um anel

Calcule o momento de inércia de um anel circular de raio R e massa M, em relação ao eixo que passa perpendicularmente por seu centro.

dmrI 2

Todos os pedaços dm do anel, estão situados a uma mesma distância R do eixo.

222 MRdmRdmRI

Momento de Inércia de um disco Calcule o momento de inércia de um disco homogêneo de raio R e massa M, em relação ao eixo que passa perpendicularmente por seu centro.

dmrI 2

Podemos subdividir o disco em uma série de anéis concentricos.

Cada anel tem uma massa dm, raio r e espessura dr.

Considerando a densidade superficial de massa σ. 2R

M

rdrR

MdAdm

2

2

RR

drrR

Mrdr

R

MrI

0

3

2

0

2

2 22

24

2

4

2 24

2

0

4

2

MRR

R

Mr

R

MI

R

Momento de Inércia de um cilindro

momento de inércia de um cilindro maciço homogêneo de raio R e massa M, em relação ao seu eixo.

dmrI 2

Podemos subdividir o cilindro em uma série de discos paralelos.

Como todos os discos são equivalentes, podemos considerar o momento de inércia do cilindro como igual ao dos discos.

2

2MRI

Alguns momentos de Inércia

Este teorema permite que se calcule o momento de inércia de um corpo de massa M em relação a um eixo qualquer, a partir do seu valor para o centro de massa, sabendo-se a distância h entre os dois eixos.

dmrI 2

Exemplo:

12

2MLII CM

Teorema dos Eixos Paralelos

2MhII cm

2MhII cm

22

212

LM

MLI

3

2MLI

2

Lh

Vamos calcular a energia cinética de rotação para o eixo paralelo do corpo de massa M ao lado, quando girando com velocidade ω.

2

2

1IK

A energia cinética de rotação um corpo pode ser escrita como a energia cinética de rotação em relação ao CM mais a energia de translação do CM.

hvcm

Demonstração do Teorema dos Eixos Paralelos

2MhII cm

CMCM translaçaorotação KKIK 2

2

1 222

2

1

2

1

2

1cmcmcm MvII

Mas,

e cm

2222

2

1

2

1

2

1 MhII cm

Vamos calcular o momento de inércia do corpo ao lado.

Mas inicialmente, calcularemos o momento de inércia de uma espira de massa m e raio R, através do eixo que passa por seu cento de massa.

Teorema dos Eixos Paralelos

22

2ldm

RdmdI

Mas, se esta espira estiver com seu eixo a uma distância l do eixo principal, ela contribuirá para o momento de inércia total, com

R

m

2

Rd

R

mdldm

2

2/

0

222/

0

2 )(cos2

2)cos(4

dmR

RdR

mRI

2

2mRIcm

dlL

Mdm

1222

222/

2/

22 MLMR

ldlL

M

L

RMdlI

L

L

2

2

2ldl

L

MRdl

L

M

dI

Exemplo

Uma barra de comprimento L e massa M, articulada em sua extremidade, é largada do repouso, da posição horizontal. Determine:

(a) a sua velocidade angular, na posição vertical,

(b) a força exercida pelo pivô sobre a barra, neste instante

(c) a velocidade angular inicial necessária para a barra chegar até uma posição vertical superior.

2

02

LMMaMgF c

Considerando o sistema como sendo constituído pela barra, pivô e a Terra, temos conservação da energia mecânica, então

ffii UKUK

cmMgyI 2

2

10

232

10 2

2 LMg

ML

L

g3

2

53

20

Mg

L

gLgMF

ffii UKUK

002

1 2 cmMgyI0)

2(

32

1 22

L

MgML

L

g3

Exemplo

Um objeto de massa m está suspenso por um fio de massa mf que foi enrolado na polia, que tem raio R e massa mr. Suponha que toda a massa da polia esteja em sua borda e que no instante inicial o corpo esteja em repouso e o fio enrolado. Determine qual a velocidade do corpo quando ele tiver caído uma distância d.

Considerando o sistema como sendo constituído pela corpo, polia e a Terra, temos conservação da energia mecânica, então

ffii UKUK

)2/()(2

1

2

1

2

10 *222 dgmdmgmvvmI ff

2RmI p

ff mL

dm *

Lmmm

gddmmLv

pf

f

)(

)2(

Torque

Já vimos a Segunda Lei de Newton, onde a resultante das forças externas provoca a aceleração do centro de massa de sistemas. Porém, quando a linha de ação das forças externas não passa pelo centro de massa, temos um segundo efeito, que é a rotação do sistema. Esta rotação é acelerada. Assim, temos o equivalente à Segunda Lei de Newton, para a rotação.

Considere uma partícula de massa m, presa a uma barra de comprimento r. Uma força F é aplicada à partícula, como na figura ao lado. Para a componente tangencial da força, temos:

tt maF Onde, Ft= FsinΦ

Usando-se at= rα e multiplicando a equação por r, temos:

2mrrFt O produto rFt é o Torque em relação ao eixo de rotação A

2mr

Torque

Um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo é uma coleção de partículas, com as mesmas velocidade e aceleração angulares.

Segunda Lei de Newton para a rotação

2

iii rmSomando sobre todas as partículas do corpo, temos:

Irmrm iiiii )( 22

Iresext

Para rotações, o que nos interessa são as componentes tangenciais da força

FlFrrFrFt sinsin

Onde, l é o “braço de alavanca”

Exemplo

Considere um corpo extenso de massa M, apoiado pelo eixo A e submetido à força gravitacional.

O torque sobre cada partícula constituinte será:

cmcmiiiiext PxgMxgxmgxmres

)(

iiiii gxmrF

O torque total sobre o corpo será a soma dos torques sobre todas as partículas constituintes

Exemplo

Uma bicicleta ergométrica possui uma roda com grande massa (2,4 kg) e raio R= 35 cm. Aplica-se uma força de 18 N a uma distância de 7 cm do eixo da roda. Após 5 s, qual é a velocidade angular da roda?

tt 0

FrIresext

2MR

Fr

I

Fr

sradtMR

Fr/21

2