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4 Legged League3º Ciclo de apresentações do NEIIST (por Hugo Pereira)
Projecto Robocup
É um projecto conjunto internacional que tem como objectivo promover a IA, a robótica e todos os campos relativos.
O último grande objectivo é: “Em 2050 ter uma equipa de robots humanoides totalmente autónomos que consiga ganhar contra a equipa humana que ganhar o campeonato do Mundo de futebol.”
Porquê o futebol robótico?
Ligas do Projecto Robocup
RoboCupSoccer : Simulação; Small Size Robot League; Middle Size Robot League; 4-Legged Robot League; Humanoid League;
RoboCupRescue: RescueRobotLeague; RescueSimulationLeague;
RoboCupJunior: Dance; Rescue; Soccer;
Robocup em Portugal
Evento Anual: Robótica Este ano em Coimbra de 29 de Abril a 1 de Maio Classes:
Middle Size League Small Size League Condução Autónoma Classe Júnior igual ao Robocup
Encontro Cientifico
Robocup no IST
Neste momento é exclusivamente o ISR que tem equipas a participar no Robocup;
Projecto ISocRobSimulation League;Middle Size League;4 Legged League;
Rescue Simulation League (até 2003);
Projecto ISocRob
Simulation League Objectivos:
Não se preocupar em termos de problemas com hardware;
Evoluir ao máximo a parte de IA em termos de equipa;
Puramente software.
Projecto ISocRob (2)
Middle Size LeagueTer total liberdade de implementar o hardware
que se achar necessário para construir uma equipa;
A capacidade de processamento é ilimitada (dependendo dos fundos);
Problemas com o hardware que têm de ser tidos em conta.
Projecto ISocRob (3)
4 Legged LeagueObjectivos:
Aproveitar o que já está desenvolvido até ao momento de forma a não reinventar a roda, no entanto, fazendo adaptações á arquitectura que está a ser usada.
Desenvolver mais o tema de cooperação entre robots para localização cooperativa e relação cooperativa (ex. Passes).
ISocRob – 4 Legged League
Video introdutório
ISocRob – 4 Legged League (2)
ObjectivosPlataforma de hardware comum a todas as
equipas da liga;Problemas reais em termos de interacção
com o mundo físico;O que muda de equipa para equipa é o
software.
4 Legged League - Hardware
4 Legged League – SO e API
Sistema Operativo: Aperios API: OPEN-R
Hardware modular, permite trocar os módulos do robot e faz uma detecção automática dos novos módulos;
Programação por objectos, cada objecto pode comunicar entre si, essas ligações estão definidas num ficheiro de sistema;
Cada objecto é carregado a partir do “memory stick”. Suporte de redes: Wireless LAN e protocolo TCP/IP.
4 Legged League - Arquitectura
Tekkotsu Framework
4 Legged League – Arquitectura (2)
MSL – Blackboard
Segmentação e formas
Distinção entre bolas laranja
Segmentação e formas (2)
Como está implementado neste momento
Segmentação e formas (3)
VisionTrain
Optimização do movimento
Método de aprendizagem, revelou melhores resultados;
Demostração
O que o futuro nos reserva…
Para atingir o objectivo de 2005 precisamos de ter Humanoides capazes de jogar futebol.
Será que o objectivo está assim tão distante?
QRIO
Liga Humanoide