50892513-apostilaProjeto2009

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Apostila de Apoio aProjetos de Robôs Autônomos

Elaboradores

Isabela Fernandes Lauletta – [email protected] de Souza Modesto – [email protected]

Revisor

Igor

Orientador

Prof. Dr. Fabio Cozman



Introdução

Esta apostila tem como objetivo auxiliar os alunos na construção derobôs autônomos com ênfase em robôs seguidores de linha (Line Tracking

Robots). Estes robôs são normalmente projetados para seguir uma linha pretaem uma pista branca.A grande maioria dos robôs autônomos possui três sistemas básicos: o

sistema de aquisição de sinais, através dos sensores; o sistema de controle,que efetua o tratamento dos sinais obtidos e através da analise dos mesmosrealiza decisões; e por fim o sistema de atuação, que é constituído por drivesde potência e atuadores como motores, solenóides e outros, que realizammovimentos determinados pelo sistema de controle.

Assim, esta apostila também está dividida em três partes, onde aprimeira tratará de sensores, a segunda do acionamento de atuadores e a

terceira do tratamento de sinais através de um microcontrolador.Atenção: robôs autônomos podem possuir seu sistema de controle

totalmente analógico, principalmente quando a lógica de controle é simples,porém normalmente é muito mais difícil ajustar os parâmetros de controle. Jácom o controle digital é possível fazer modificações nas variáveis de controlesimplesmente alterando linhas de código de programação. Por isso estaapostila foca em soluções digitais, ou seja, sempre tentaremos trabalhar comsinais digitais, mas se você está pensando em fazer o seu robô totalmenteanalógico, também encontrará algumas informações úteis nesta apostila.

Lembretes: - Na eletrônica digital quando falamos em tensão Vccnormalmente estamos falando de 5 Volts e isso equivale a sinal lógico “1” e 0Volt (ou terra, ou ground, ou ainda GND) equivale ao sinal lógico “0”, porém ésempre aconselhável verificar as tensões de alimentação no datasheet docomponente em questão.



Sensores

Os sensores mais comuns neste tipo de aplicação são os fotosensores,

ou seja, sensores sensíveis a luz. Pegaremos como exemplo o sensor composto por um fototransistor e um led (diodo emissor de luz).

Antes de mostrar o circuito completo da placa que irá adquirir os sinaisda pista branca com a faixa preta, vamos entender melhor como funciona ofototransistor e sua semelhança com o transistor comum.

No transistor temos que quando passamos uma corrente i pela base elepermitirá passar uma corrente i×β do coletor para o emissor (isso não significaque irá de fato passar essa corrente, pois para que isso ocorra a tensão nocircuito coletor/emissor tem que ser suficiente para permitir a passagem dessacorrente). Se aumentarmos a corrente i na base, a corrente que será permitidapassar será maior (i×β), porém a partir de um determinado i obteremos um i×βigual a corrente de saturação e quando isso acontecer quanto maisaumentarmos o i a corrente que será permitida passar pelo coletor continuarásendo a corrente de saturação (dizemos então que o transistor está saturado).E quando a corrente i na base for igual a zero o transistor não deixará passar corrente do coletor para o emissor (dizemos que o transistor está cortado).

O fototransistor é semelhante ao transistor, a grande diferença é que aluz faz o papel da corrente de base, ou seja, uma maior a intensidade de luzincidente no fototransistor equivaleria a uma maior corrente de base. Assim setiver sem luminosidade o transistor estará cortado e com uma alta intensidadeele poderá a ficar saturado.

Vamos agora entender outro circuito simples, porém importante para oentendimento do circuito final.

Figura 1: Esquema de um transistor e de um fototransistor



No circuito acima desejamos saber qual é a ddp entre o ponto P e o terra(GND) para as duas posições possíveis da chave.

Quando a chave está aberta sabemos que não existe perda de potencialna resistência, pois não passa corrente pela mesma, então a ddp no ponto P éigual a Vcc. Já quando a chave está fechada a perda de potencial naresistência é igual a Vcc e portanto a ddp no ponto P é igual a zero.

Vamos agora analisar o circuito abaixo.

Novamente o nosso interesse está em analisar a ddp no ponto P,sabemos que existem infinitas análises, mas apenas duas nos interessam. Aprimeira quando o transistor estiver cortado e a segunda quando ele estiver saturado. Para isso basta fazer analogia com o circuito da figura 2: quando otransistor estiver cortado é como se a chave estivesse aberta e a ddp no pontoP será Vcc e quando o transistor estiver saturado é como se a chave estivessefechada fazendo com que a ddp no ponto P seja zero.

Porém sabemos que existe uma perda de potencial entre o coletor e oemissor do fototransistor e portanto quando ele está saturado a ddp no ponto P

não é exatamente zero, mas iremos explicar como esse problema pode ser contornado.

Figura 2: Circuito simplificado

Figura 3: Circuito de um sensor



Agora vamos entender como este circuito funciona do ponto de vistafuncional. O led (representado na figura por um diodo com um raio saindo dele)está sempre ligado e iluminando a pista, quando ele ilumina uma região brancada pista a luz é refletida e é recebida pelo fototransistor (levando-o à saturação

e a ddp no ponto P à aproximadamente zero) e quando ele ilumina uma regiãoda pista que é preta, a luz é absorvida fazendo com que não chegue luz aofototransistor (levando-o ao corte e a ddp no ponto P à Vcc). Com isso,conseguimos distinguir o preto do branco eletronicamente. Por enquanto temosque o preto equivale a uma tensão Vcc no ponto P e o branco equivale a umatensão zero no ponto P.

Vamos agora analisar o circuito completo com três sensores (você podeadaptar o circuito para utilizar quantos sensores desejar, quanto mais sensoresmais informações da pista você obterá, inclusive se você utilizar duas fileiras desensores poderá determinar até mesmo o ângulo do robô em relação a linha da

pista)

Este circuito foi retirado do link http://www.robotstore.com/download/3-554_tracker_specs.pdf .

Além dos três sensores já mencionados o esquema apresenta um CI etrês leds a esquerda do mesmo. O CI 74HC14 é composto de 6 portas lógicasinversoras que invertem o sinal da entrada, ou seja, ele não serve para nada?Teoricamente não, mas a utilização do mesmo neste circuito é para garantir

que o sinal enviado para o microcontrolador seja digital (tensões próximas dezero na entrada do CI sairão como sinal lógico “1” na sua saída, já tensõesmais altas sairão como sinal lógico “0”). Vale a pena relembrar agora queregiões pretas da pista terá sinal equivalente a “0” na saída do CI (e entrada domicrocontrolador) e regiões brancas terão sinais equivalentes a “1”.

Os leds a esquerda do CI não são necessários, mas servem paraauxiliar na verificação do funcionamento dos sensores. Cada um deles estáligado na saída de um inversor do CI e corresponde ao funcionamento de umdos sensores, ou seja, quando um sensor identificar branco o ledcorrespondente a ele acenderá (caso os leds não estejam acendendo verifiquese ligou os mesmos na polaridade correta).

Figura 4: Circuito completo com três sensores

http://www.robotstore.com/download/3-554_tracker_specs.pdf






Atenção: as resistências do circuito acima foram dimensionadas para umconjunto de sensores que desconhecemos o modelo (nome docomponente/marca). O par fototransistor/fotodiodo que você irá utilizar no seuprojeto não utilizará necessariamente o mesmo conjunto de resistências para

funcionar corretamente. Para compatibilizar a resistência com o seu sensor procure obter essas informações em datasheets ou em outros circuitossimilares. Lembrando que a sensibilidade do seu sensor depende diretamentedas resistências acima do fototransistor e do fotodiodo, assim quanto menor aresistência do fotodiodo maior será a sensibilidade do sensor (ou seja, o sensor poderá ficar a uma distância maior da pista), já quanto maior for a resistênciaacima do fototransistor maior será a sensibilidade do sensor. Porém NÃO éconveniente colocar uma resistência muito baixa para o fotodiodo, pois omesmo pode queimar devido a alta corrente; logo é aconselhável variar apenasa resistência acima do fototransistor para o ajuste da sensibilidade. Isso pode

ser feito com o auxílio de um potenciômetro (resistência variável). Um modelode sensor que apresenta um bom funcionamento é o PHCR359; a resistênciaque foi utilizada no fotodiodo foi a mesma que a do circuito acima, mas a dofototransistor foi substituída um potenciômentro de 50KΩ

Por fim vale a pena comentar que se você proteger os sensores daluminosidade externa eles receberão menos influência da luminosidadeexterna.



Drive de Potência

O drive de potência tem por finalidade fornecer a energia necessária

para os atuadores funcionarem. Se você ligar o seu atuador diretamente nomicrocontrolador (ou na saída dos sensores), você pode até conseguir a tensãonecessária para alimentá-lo, mas o microcontrolador não será capaz de suprir acorrente necessária para eles funcionarem, ou seja, você não vai conseguir fazer o atuador funcionar e poderá queimar o seu microcontrolador.

O drive de potência é constituído basicamente por um ou maistransistores e/ou mosfets e/ou IGBTs e outros componentes eletrônicos. O seuprincipio básico está presente na figura 5:

Figura 5: Circuito simples de drive de potência

Simples assim, a idéia é usar uma fonte externa para suprir a potêncianecessária para o nosso atuador funcionar. Lembrando que o principio defuncionamento do transistor já foi explicado na parte de sensores e que se

colocarmos +Vcc em A o transistor entrará em condução fazendo o motor ligar e se colocarmos em 0V ele cortará fazendo o motor desligar. Portanto a pontaA será conectada ao sinal que controlará quando o motor ficará ligado equando ficará desligado.

Mas com isso só estamos nos preocupando em suprir potência para omotor funcionar e não em como controlar a sua velocidade e/ou sua posição,em termos isso é verdade, porém veremos mais adiante na parte deAcionamento de Motores como podemos controlar a posição e/ou velocidadede motores utilizando este mesmo circuito só que controlando o sinal deentrada em A de forma conveniente.



Apesar deste circuito funcionar perfeitamente normalmente utilizamospontes H nos drives de potência e por isso vamos entender o que a ponte Hfaz.

A ponte H é uma solução elegante para se acionar circuitos que

desejamos que a corrente hora passe em um sentido hora no outro. Umexemplo bem conhecido é o acionamento do próprio motor de correntecontínua. Sabemos que para mudar o sentido de rotação devemos inverter apolaridade dos terminais do motor, ou seja, fazer com que a corrente passe nooutro sentido.

Para realizar essa tarefa a ponte H é dotada de 4 “chaves” eletrônicasque podem ser transistores, mosfets, IGBTs, entre outros. Ela recebe estenome pelo fado dessas “chaves” eletrônicas estarem dispostas no formato deum H, como pode ser conferido na figura 6.

Figura 6 Circuito exemplificando o funcionamento da ponte H

Com essa configuração se acionarmos o terminal A (ligar o terminal A noVcc) e não acionarmos o terminal B (ligar o terminal B no terra) estaremospassando a corrente da esquerda para a direita (na linha central (motor)), o quefará com que o motor gire em um sentido. Quando o oposto for feito, ou seja,não acionar o terminal A e acionar o terminal B a corrente será invertidapassando agora da direita para esquerda (na linha central (motor)), isso fará

que o motor inverta também o sentido de rotação. Caso ambos os terminaissejam acionados simultaneamente o motor não irá girar, pois a corrente não irá



passar pelos terminais do motor; caso ambos os terminais não sejamacionados o mesmo ocorrerá, mas agora porque as chaves estarão em aberto.

Agora você deve estar se perguntando, se o meu robô só vai andar parafrente porque eu montaria um circuito mais complexo como o da ponte H? Essa

é uma pergunta muito boa, porém muito fácil de responder também. A questãoé que pontes H podem ser compradas prontas na forma de CI (CircuitoIntegrado) e feitas com todas as características para acionar atuadores, ouseja, rápida velocidade de chaveamento, suporte para altas correntes e outras,mas uma característica interessante é que a tensão de entrada é definida pelofabricante, isso quer dizer que se você colocar essa tensão na entrada, comcerteza isso fará com que o transistor entre em saturação e forneça a correntemáxima para o atuador. A grande vantagem está em não ter que se preocupar com nada, basta ligar corretamente (todo CI se ligado incorretamente existeuma possibilidade de queimar) que vai funcionar, porém isso tem um preço, a

ponte H sai um pouco mais caro do que se você montar o circuito comtransistors ou mosfetes, mas é extremamente aconselhável a utilização decircuitos prontos como a ponte H.

O CI L298N possui 2 pontes H, suporta 2 A de corrente em cada ponte,permite controlar 2 motores de corrente contínua ou um motor de passo.



Acionamento de Motores

1. Motores de Corrente Contínua

Os motores dessa classe apesar de possuírem um funcionamento muitosimples o seu controle não é tão simples quanto gostaríamos.

Vimos que podemos acionar esses tipos de motores através de umaponte H e nesta sessão vamos ver como podemos controlar a velocidadedos mesmos. Mas antes vamos entender melhor o circuito da Figura 7 quemostra o dois motores de CC ligados em duas pontes H do CI L298N.

Figura 7 Ponte H conectada a alimentação e a dois motores CC

Atenção as resistências RS1 e RS2 não são necessárias para estaaplicação, porém vale lembrar que você deve garantir que a corrente omotor puxará não será mais que 2 A (limite da ponte H) , ou você queimaráa ponte H. Se não colocar a resistência você deverá ligar os pinos 1 e 15diretamente no 0V.



Este circuito foi extraído do datasheet do CI L298N e o seufuncionamento básico consiste em variar os sinais de entrada dos pinos 5,7, 10 e 12.

O pino 5(A) e 7(B) corresponde aos pinos de entrada de uma ponte H e

controlará um motor e os pinos 10(A) e 12(B) da outra e controlará o outromotor. Sabemos que se colocarmos o terminal A em +VCC e o B em 0V omotor girará para um lado e se ligarmos o ao contrário ele girará para ooutro, sabemos também que se os dois estiverem em +VCC ou em 0V omotor ficará parado, agora precisamos aprender como mudamos avelocidade do motor.

Sabemos que a velocidade de um motor de corrente contínua édiretamente proporcional a tensão aplicada aos seus terminais, mas se atensão que estamos aplicando aos terminais dos nossos motores só podemser 0 ou +VCC como iremos fazer para variar a velocidade. Para isso

utilizamos um técnica chamada de PWM.O PWM (Pulse-Width Modulation) que em português significa Modulação

por Largura de Pulso (MLP) de uma fonte de alimentação envolve amodulação de sua razão cíclica (duty cicle) para controlar o valor daalimentação a uma carga.

Neste intuito é utilizada uma onda quadrada que normalmente possuiperíodo fixo para realizar o PWM. Variando a porcentagem (ou razãociclica) em que a onda fica no nível superior de 0 a 100% do período totalvariamos também o valor “percebido” pela carga.

Vejamos agora como esse valor “percebido” pela carga pode ser calculado.

Figura 8 Onda quadrada com máxima amplitude Ymax, mínima em Ymin e período T

Se considerarmos a onda quadrada da Figura 8 acima f(t) com valor mínimo Ymin, valor máximo Ymáx e razão cíclica D o valor médio da onda édado por:



Como f(t) é uma onda quadrada, seu valor é ymax para 0 < t < D.T e yminpara D.T < t < T. Com isso teremos:

Em muitos casos ymin é igual a zero, o que nos fornece a expressão ÿ =D.ymax, ficando claro que o valor médio do sinal depende diretamente deD.

Sabemos assim que a velocidade será diretamente proporcional a D,porém não é diretamente proporcional, para achar vários valores dessaproporcionalidade é preciso colocar o robô no seu estado de operação efazer medições da sua velocidade variando o valor de D.

Alguns microcontroladores possuem um ou mais pinos que geram PWMsozinhos, bastando alterar uma variável que corresponde ao valor D, nosmicrocontroladores que não possuem essa funcionalidade você pode gerar o sinal de PWM é através da rotina de interrupção do mesmo.

Porém vale a pena lembrar que este controle de velocidade é de malhaaberta, o que implica em varias limitações do seu sistema.

2. Motores de PassoMotores de passo são dispositivos eletromecânicos que convertem

pulsos de entrada e seus comportamentos em movimento rotacional.Apresentam excelente precisão e podem girar tanto no sentido horárioquanto no sentido reverso. O ângulo e a direção de rotação de cada passoe determinada tanto pela construção dos motores quanto pelo padrão dosinal de entrada.

O controle de um motor de passo e feito através da determinação daseqüência com que suas bobinas são energizadas e a velocidade de

rotação e controlada pela velocidade em que essa seqüência é percorrida.A Figura 9 ilustra a seqüência de fases na rotação do motor.



Figura 9 Sequencia de fases na rotacao do motor de passo

Porém acionar e controlar um motor de passo não é tão difícil quantoparece, com a ajuda do CI L298N (ponte H que já conhecemos) e do L297 essa tarefa se torna extremamente simples. Veja na Figura 10 como deveser a conexão desses dois CIs, esse circuito foi obtido do datasheet do CIL297.

Figura 10 Circuito de ligação dos CIs L297 e L298N



Atenção as resistências RS1 e RS2 não são extremamente necessárias,porém vale lembrar que você deve garantir que a corrente que passa emcada bobina do motor de passo puxará não será mais que 2 A (limite daponte H), ou você queimará a ponte H. Se não colocar a resistência você

deverá ligar os pinos 1, 15, 13 e 14 diretamente no 0V. As resistências RS1e RS2 são necessárias para o dispositivo de controle de corrente chamado“choper”, para mais informações consulte o datasheet do CIL297.

Neste circuito os pinos de entrada de controle são os pinos 17 e 18. Osinal de entrada no pino 17 indicará qual sentido o motor irá girar e o sinalno pino 18 indicará quando o motor deve dar um passo (giro de algunsgraus na direção selecionada no pino 17), ou seja, dessa forma vocêconsegue controlar quando o motor deve dar um passo e para que sentidoele dará este passo.

Você deve manter a tensão no pino 18 em 0V e quando desejar que o

motor dê um passo você deve colocar +Vcc e depois de um pequenointervalo de tempo deve levar a tensão para 0V de novo, fazendo issorepetidamente você fará com que o motor gire continuamente.

A velocidade do motor de passo está atrelada a freqüência do sinalimposto ao pino 18, também chamado de clock, porém essa freqüência temum valor máximo que está relacionado com a velocidade de resposta doseu motor, portanto se caso seu motor parar de girar verifique se afreqüência que você está utilizando não está muito alta. Lembrando quequanto mais pesado seu robô for menor será a freqüência máxima de

acionamento.O circuito da Figura 10 permite controlar apena 1 motor de passo,

portanto para cada motor de passo que desejar controlar você deverá ter um circuito desse.



Microcontrolador

Uma ótima solução é utilizar kits de desenvolvimentos prontos, existem

vários tipos e marcas desses kits, um que vem se popularizando muitodevido ao baixo preço, facilidade de uso, grande quantidade de material deapoio e por ser de desenvolvimento livre é o Arduino. O Arduino pode ser facilmente comprado no Brasil ou pode ser importado, o preço de uma placaaqui no Brasil está entre R$60 a R$150. Uma excelente qualidade doArduino é que alguns kits já possuem comunicação USB com ocomputador. Para aprender mais sobre este kit de desenvolvimento visite osite www.arduino.com .

Porém este tópico da apostila consiste em apresentar um circuito que

você seja capaz de montar para programar o microcontrolador, ler os sinaisdos sensores e controlar os seus atuadores através do microcontrolador que você programou. Essa é uma tarefa trabalhosa e difícil, ela érecomendada para alunos que tenham interesse em aprimorar os seusconhecimentos em eletrônica e microcontrolador e que tenham tempo paradesenvolver este projeto. As vantagens são o baixo custo e o grandeaprendizado prático de eletrônica e de microcontroladores, as desvantagenssão o fato de dar muito trabalho e consumir bastante tempo.

Para desenvolver a nossa placa utilizaremos o microcontrolador AT89S52 e iremos montar um circuito para programá-lo através da portaparalela (sei que a porta paralela não é mais tão fácil de ser encontrada,mas algum amigo, tio ou primo sempre tem um PC com porta paralela quevocê poderá usar para programar o seu microcontrolador; você podetambém usar um adaptador USB-Paralela, mas estes são caros).

O circuito básico do microcontrolador está na Figura 11.

http://www.arduino.com/

http://www.arduino.com/



Figura 11 Ligações Básicas do 8051

Os jumpers J1 e J2 são modificados quando você quiser mudar do modode programação do microcontrolador para o modo de funcionamento domesmo.

Modo de funcionamento: J1 ligado, J2 ligado no terminal 9 com 9A.(desconecte a porta paralela do computador)

Modo de programação: J1 removido, J2 ligado no terminal 9 com 9B.

(conecte a porta paralela no computador)



As ligações que terminam na porta paralela deve ser conectado nocomputador por um conector chamado db25 (ou conector macho de portaparalela) como o da figura 12, não utilize um cabo muito grande se nãovocê terá problemas com ruídos, de preferência utilize um cabo blindado e

aterre a blindagem.

Figura 12 Conector DB25 macho da porta paralela

Você deve alimentar o circuito do microcontrolador com uma fonte de5V, caso não disponha de uma fonte de 5V, mas disponha de uma de 12Vou alguma maior do que 5V, você pode usar um CI que regula a tensão em5V (procure por circuitos na internet). Na verdade essa forma de alimentar ocircuito é melhor do que alimentar diretamente com uma fonte de 5V, pois afonte regulada segura oscilações que poderiam causar desligamento do

microcontrolador. NÃO USE PILHAS para alimentar seu circuito, isso éburrada, motores consomem muita corrente o que fará com que as pilhasgastem rapidamente e a tensão caia, tornando o circuito instável, use depreferências baterias de aeromodelismo ou aquelas baterias grandes de12V ou semelhantes.

Leds são excelentes para realizar testes e eles podem ser conectadosdiretamente no microcontrolador (lembrar de colocar uma resistência de1KΩ ou algo semelhante em série com o led para não queimar o mesmo e omicrocontrolador), porém este microcontrolador não é muito bom para ativar

dispositivos no nível lógico 1, o ideal é que você ative os leds (e outrosdispositivos) em nível lógico 0, para isso ligue uma perna do led (led temuma polaridade correta para ligar no circuito, verifique antes de ligar oupoderá queimá-lo) em um pino do microcontrolador e a outra em umaresistência de 1KΩ e esta por sua vez no +VCC, assim quando vocêcolocar este pino do microcontrolador no nível lógico 0 o led ascenderá equando colocar no nível lógico 1 ele apagará.

Para programar o seu microcontrolador você precisará conectá-lo naporta paralela, colocá-lo no modo de programação (Jumpers J1 e J2) e ter oarquivo com o programa que deseja carregar (arquivo de extensão .hex).

Mas para carregar este programa no microcontrolador você precisaráutilizar um programa no seu PC chamado AEC_ISP que pode ser baixado



através do link http://www.aec-electronics.co.nz/index.php?page_id=18. Nafigura 13 você pode ver a interface do programa.

Figura 13 Interface do programa AEC_ISP

Este programa roda em qualquer Windows e é muito simples de usar. Ainterface é rústica, mas dá para usar o programa sem problemas.

Utilize o Setup para fazer algumas configurações, primeiro desabilite asopções relacionadas somente a EEPROM, escolha o dispositivo AT89S52 ea porta paralela que você conectou o circuito do microcontrolador

(normalmente LPT1 se só tem uma paralela) sua tela deverá estar parecidacom a Figura 14.

Figura 14 Tela de Configuração do AEC_ISP

Coloque o arquivo .hex na mesma pasta do programa, utilize a primeira

opção (A) Load HEX file to Flash buffer para carregar o programa para o PC

http://www.aec-electronics.co.nz/index.php?page_id=18

http://www.aec-electronics.co.nz/index.php?page_id=18



e depois use a opção (E) Program, para carregar o programa carregado noPC para o microcontrolador.

Pronto o microcontrolador está programado, checar se ele foiprogramado use a opção (F) e depois a opção (C). Para testar o programa

rodando no microcontrolador desconecte a porta paralela do computador ecoloque o no modo de funcionamento (jumpers J1 e J2).Agora só falta aprender como gerar o arquivo .hex com o programa que

queremos que o microcontrolador rode. Para isso você pode programar emassembler ou em C e usar um compilador para gera o .hex. Um compilador C que você pode utilizar é o Keil, o mesmo pode ser baixado através do linkhttp://www.keil.com/dd/chip/3411.htm, a sua interface é apresentada naFigura 15.

Figura 15 Compilador C Keil

Depois de configurar o Keil para o seu projeto e fazer o seu programaem C você deverá dar Build no projeto para gerar os arquivos compilados,quando você abrir a pasta do projeto o arquivo .hex não terá sido criado,

infelizmente a configuração de gerar o arquivo .hex vem desativada, paraativar você deve clicar com o botão direito em cima do nome do projeto e

http://www.keil.com/dd/chip/3411.htm

http://www.keil.com/dd/chip/3411.htm



colocar em propriedades e ticar um check box que você deseja que ocompilador gere o arquivo .hex.

Para mais informações tanto sobre o microcontrolador AT89S52, sobrecomo programar em C para este microcontrolador, sobre o compilador e sobre

quase tudo que você pode fazer com o AT89S52 eu recomendo um livrochamado Programação para Microcontroladores 8051, apesar do nome ser genérico o autor do livro usa o AT89S52 e o compilador Keil para fazer diversas coisas, como programar rotina de interrupção, usar timers e outros. Nafigura 16 segue a capa do livro.

Figura 16 Capa do livro indicado

Quanto ao programa que vocês irão fazer para controlar o robô vocêdeve utilizar a lógica que achar melhor, a parte de programação fica acritério de vocês e do objetivo do projeto. Tem muitas formas de se obter bons resultados de controle, usando ou não teoria de controle, você podetentar programar um controlador PID se quiser. A idéia é que vocêsterminem a parte de eletrônica o mais rápido possível para que sobrebastante tempo para programar o controlador.

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