BR – Lego: Braço RobotizadoBR – Lego: Braço Robotizado

Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN

Centro de Tecnologia

Departamento de Engenharia Elétrica – DEE

PET – Engenharia Elétrica

O Kit NXTO Kit NXT

 O NXT é um kit produzido pela LEGO

MINDSTORMS, que permite a montagem de um robô de forma prática, através das pequenas peças tradicionais de um Lego, acrescidas de motores e sensores (de toque, intensidade luminosa, de som e ultra-som), controlados por um processador programável: o módulo RCX (Robot Command Explorer).

Por que escolhemos o NXT?Por que escolhemos o NXT?

Possibilidade de criação e implementação de diversos projetos, nos mais variados níveis de complexidade;

Linguagem de programação adequada aos nossos conhecimentos (NXC, RBT e RobotC);

Conectividade ampla compatível a muitos ambientes.

Conhecendo a tecnologia NXTConhecendo a tecnologia NXT

Bloco inteligente NXT;Sensores (luz, toque, ultra-sônico, som,

temperatura, acelerômetro, rotação);Servo-motores;Programação simples;Comunicação Bluetooth.

Bloco inteligente NXTBloco inteligente NXT

Sensor de LuzSensor de Luz

Sensor de ToqueSensor de Toque

Sensor Ultra-sônicoSensor Ultra-sônico

Sensor SonoroSensor Sonoro

Estrutura MecânicaEstrutura Mecânica Sensor de luz

– Identifica a posição inicial (padrão) Servo-Motores

– Movimento de rotação do braço – Movimento de subida e descida– Abertura e fechamento da garra

Dispositivo NXT Equipamento complementar: Celular

– Controle do braço através de comunicação via Bluetooth

ProgramaçãoProgramação

RBT (Software padrão de configuração) – Funções:

– Movimento dos motores– Reconhecimento da posição inicial através

do sensor de toque

ProgramaçãoProgramação

Ambientes de programação usuais:– C++ (RobotC, NQC, NXC);– Java (LeJos).

DificuldadesDificuldades Processo de retorno à uma posição inicial

padrão – Solução: Uso do sensor de toque para

detectar o limite de giro

Alcance limitado pelo tamanho do braço, visto que este permanece fixo– Solução: Medição e fixação dos obstáculos

Imagens do braço:Imagens do braço:

Aprimoramentos futurosAprimoramentos futuros

Automatização total do braço;Reconhecimento do ambiente captando

imagens;Servo-motores adicionais fornecendo

mais articulações.

PET – Engenharia Elétrica UFRNPET – Engenharia Elétrica UFRN

Petianos:Alan CássioAlessandro ViníciusBoanerges VíctorCarlos MendesDiego BezerraDiego ViníciusÉrika SpencerJackson LuanJosé Batista de Sales

José LenivalMarcos CoppaNayanne MariaRhenan BezerraSammuel RubensSérgio RicardoVinicius FerrarisYanna Cruz

Tutor– David Simonetti Barbalho

Professores Colaboradores– Allan de Medeiros Martins– José Alberto Nicolau de Oliveira

PET – Engenharia Elétrica UFRNPET – Engenharia Elétrica UFRN

OBRIGADO!OBRIGADO!