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Controle Clássico - J.E.N.rico

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Controle Clássico - J.E.N.rico

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    OD:Q.S$1)/23`b,C2E$#h/BC28&g>AO *&524,C.S$-,CB5 [ #)+24L1>/ #)/ [03$-O$X[$-,CBC&e O ZA6->+&'

    \

    \

  • 15 10 5 0 5x 103

    0.03

    0.02

    0.01

    0

    0.01

    0.02

    Real Axis

    Imag

    Axis

    plo do tanque

    integrador

    "%6->+&e

    \1

    )+$!,5"(,5BC24O [03$-03$-;VBC&5$-G%2M"

  • 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 2000

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8

    1

    1.2

    1.4

    tem

    pera

    tura

    tempo

    resposta q(t) pico devido ao zero

    Kc=10, o pico diminui

    0 5 10 15 20 25 30 35 40 450

    1

    2

    3

    4

    5

    6

    7

    8

    9

    10

    tempo

    contro

    le

    controle com Kc=10

    controle com Kc=5

    "%6->/&' $+\1

    24,5>/G%B5 #)+$-,d)/ [,5"(Z>/G( l0:9 :$O03$-03$-;cBC&5$-G< #)+$#&g)+2f)A"%q28&'24;cBC24,6- #;A+$-,8\

    Q

  • 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 2000

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8

    1

    1.2

    1.4

    tempo

    tem

    pera

    tura

    com Kc=10

    com filtro e Kc=5

    0 5 10 15 20 25 30 350

    1

    2

    3

    4

    5

    6

    7

    8

    9

    10

    tempo

    contro

    le

    controle com Kc=10

    controle com filtro e Kc=5

    "(6->+&' $+\1

    24,5>/G%B5 #)/$-,j)/ [,5"(Z>/G( l0:9 :$O03$-03$-;cBC&'$-G( #)+$#&g)/2E6- #;/+$P

    2=03$-iG%BC&'$*)/2E&528q28&424;A08"( K\

    Q

  • 3- Z-K(

    $-;/,'"()+28&' #[$-,7$Y)/"( :6#&' #O ?)/2[hAG%$K03$-,f)+2O>/O WB5>/&5hA"(;/ 03$-03$-;VBC&5$-G( #)/$#&=)+2[o#24G%$K08"()/ #)/2O)+2O>/O H :&524

    )+2E6#28&' l0:9 :$W)+2E24;+28&'6-"( *24GeH28BC&'"(08 X03$-[$!,C2MO$-,CBC&' O;/ Zi6->+&' $+\

    \

    u

    q

    yvelocidade0.3s+1

    1

    turbina

    numC1(s)denC1(s)

    regulador de velocidade

    20s+1120

    gerador

    1

    ganho

    carga

    0.08s+11

    atuadorSum

    "%6->+&e $+\

    "(,5BC24O *&5286->/G( l0:9 :$X)+2Eo#24G%$K08"()/ #)+2f)+2f>AO H :&524 K\

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    p

    b

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    b

    i

    \

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    b

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    b

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    b

    2

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    DaQ

    vb

    DaQ

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    03$-;VBC&5$-G%2f.S$#&j&524 #G

  • .i :&' *.A"(03$O)+2

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    b

    Q

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    b

    Q

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    [$-,CBC&' =LV>/2d$-,.dH$-G%$-,

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    5

    4

    3

    2

    1

    0

    1

    2

    3

    4

    5

    Real Axis

    Imag

    Axis

    12.5 3.33

    0.05

    "%6->+&e $+\

    )+$!,5"(,5BC24O [03$-03$-;VBC&5$-G%2M"/828&'$X f)/"%&524"(B5 @)/2

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    H

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    y

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    0

    y

    Q

    0

    y

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    :

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    d

    2

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    D

    b

    Q

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    .A :&e

    oa :&e"( #;/)+$2

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    )

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    \

    [$-,CBC&' L1>+2dH PBC&424,*.dH$-G($-,=)+$-!"(;/ #;VBC24,8Jn)+$-"(,Z)+$-,

    LV>/ #"+BC&5$-,g.dH$-G%$-,j2=828&5$-,@)+28o#2Z08 #G/G( :&C`b,C2=

    )+2=

    .A :&' *l

  • 2.5 2 1.5 1 0.5 0

    2.5

    2

    1.5

    1

    0.5

    0

    0.5

    1

    1.5

    2

    2.5

    Real Axis

    Imag

    Axis

    ponto desejado

    Kc=0.34

    terceiro plo

    0.76

    "%6->+&e $+\

    )+$!,5"(,5BC24O [03$-03$-;VBC&5$-G%2Z!DaQe\

    DaQ

    "*

    +*

    "*-,

    +*

    /.

    10

    $->?24L1>/"%o: #G%24;VBC24[24;cBC2#

    DaQ

    1D

    b

    #-Q3D

    b

    -Q

    32

    D:Q

    $-;/)+2

    32

    DaQjBC24$-,7.dH$-G%$-,@)+24,C25 #)+$-,72ZBC&824,E.dH$-G%$-,@23KBC&' #,8\=$-[$24,C.S28&' #)+$+JS$W828&5$W24

    6- :&e #;cBC2

    >/6- #;A+$T24,CB/H :B5"(03$;V>AG%$W.A :&' ?&52C24"%B5 :&M?)/$?B5"%.S$T)+286#&' #>\E,E828&5$-,f&'24,CB5 #;cBC24,Z,89 :$P;N9 :$P)+$-O"(;A #;cBC24,E2

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    b

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    $-G(>u0:9 :$O :./&5$4+"(O #)A :&' &524 #G

  • 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

    0.5

    1

    1.5

    2

    2.5

    3

    3.5

    tempo

    desv

    io d

    e fre

    qun

    cia

    desvio mximo=3.2 PU

    desvio aos 3 segundos

    "(6->+&' $+\(

    )+$O,'"(,CBC24O O03$-03$-;cBC&'$-G%2M"(;VBC286#&' #G\

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    b

    y

    b

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    $#h/B5"()+$ #;cBC28&e"%$#&'[24;VBC2#J;A O24,5O YA6->+&' :.A :&524032?24 G("(;// P0'+24"( s &524,5.l$-,5B5 )/$03$-;VBC&5$-G%2T08 #G/G( #)+$

    03$-$O[$1)/24G%$Z03$-O.AG%28BC$+\u]^,CBC$O[$-,CBC&' *L1>+2E)+28o#23`b,C2EBC$-O :&j08>A"()/ #)+$*LV>A #;/)+$*08 #G(08>/G( #*`b,52703$-;VBC&5$-G( #)/$#&524,

    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 104

    3

    2

    1

    0

    1

    2

    3

    4

    5

    desv

    io d

    e fre

    qun

    cia

    tempo

    resposta com modelo completo

    resposta commodelo ideal

    resposta original

    "(6->+&' $+\(#:

    24,5>/G%B5 #)/$-,j)/ [,5"(Z>/G( l0:9 :$O)/$-,j)+$-"(,j03$-;VBC&5$-G( #)/$#&524,8\

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    0.7

    MF (graus)

    Xi

    Xi=f(MF)

    Xi=0.01 MF

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    D

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