Criando, salvando e carregando um programa

-Pressione ABB

-Pressione "Editor doprograma" (Program Editor)

-Selecionar a tarefa (casoutilize Multimove)

-Pressionar "Tarefas eProgramas" (Task andProgram)

00 Reinidar

Move L p15, v~OO( z10, toolO;MoveL p20, vlOO, fine, toolO;

ENDPROC

Criando, salvando e carregando um programa

Pressione "Arquivo" (File)

Para salvar um programapressione "Salvar Programacomo" (Save Program as)

• Para carregar um programasalvo pressione "CarregarPrograma" (Load Program)

• Para excluir um programa,pressione "Excluir programa"(Delete program)

• Para criar um novo programaselecione "Novo programa"(New Program)

Novo programa ...Carregar programa .••

Salvar programa como...

Selecione atarefa/programaque você irátrabalhar

Instruções de movimento

;,.'Ae8 G.-:X:1'Ma;: 23, ZO ;·1 l SI:da 55

AddInstrocncn fdlt

••

Movimento por juntas

~.t..f.mGm'i;)Ma:; :oS. 20'14 ! suco 5"!

Start Point

Destínation point

Movimento por "Juntas" é o caminho mais rápido para mover deum ponto a outro quando não é necessário trajetória linear. Oeixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de umatrajetória não linear e alcançarão o ponto de destino todos aomesmo tempo.

Utilize-o em espaços abertos como deslocamento de umdispositivo para outro.

Movimento linear

~~---.~~ rStart Point Destinationpoint

Movimento "Linear" é utilizado para mover linearmente o robô doseu ponto inicial ao ponto de destino (referência ao TCP). Se nãofor possível a realização do movimento um evento será gerado emostrado na FlexPendant.

Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetoscomo dispositivos e peças ou realizar um processo que exijauma reta.

Instruções de movimento

MoveJ pHome, v500, z5, tGripper;MoveL pHome, v500, z5, tGripper;

Nas instruções acima temos:

O robô movendo para o ponto pHomeCom velocidade de v500Chegando ao ponto com uma zona de z5

Usando a ferramenta tGripper

Velocidade e zona

~.o\BBG'::x".)Ma;; 23, 2'J'!:1l ~.I:ó~ ,~

MoveL p40, v1000, z40, toolO;

/

I

-" -/' MoveL p30, v300, z30, toolO;I \

• Pressione "AdicionarInstrução" (Add Instruction)

• Mova o robô para posiçãodesejada.

Pressione "MoveJ" ou"MoveL".

• Mover o robô para próximaposição.

• Repetir o procedimentoacima.

Adicionando instruções de movimento

I

\

\ •......... _. ;'"

\ J•..

.•.. ~" -"

AB=~I.~J~~~~~) =~oI2)(~'00'\<0)iJYillx'" õlbbl n T_R081/~/maln

Tas:band~»'!:L ';.. ~ Ti RoutneS ..••• [

PROC me Ln r)

Eii1ENDPROCENDMODULE

:"~~~=-~.!t~;~

I II "'""'" I! 11

:::" ..1w.....,. II 11

~-~- - ~.

1 HODULE Mai..:Mcdule

PROC mamOti.

ENDPROC5 ENDHODULE

AddInstructlon

Alterando um argumento de programa

r.;.~·AF.l8G'.;,.,;)23 de ma.o ee 2t114 1 snee '!2

Selecione o item aser alterado com

"2 toques"

Selecione o novovalor e pressione

"OK"

FROC main ()

...- .....J;~~~~~~~~~. I teclO;MoveJ *, vl000, z50. toclO;MoveJ *, vlOOO, zSO, toolO;MoveJ *, vlOOO, z50, toolO;

ElIDPROC8 ENDMODULE

CuTent a-g..ment: zo-e

Modificando uma posição

~,·1..B8(;::)-.i'l23 de '1IB.:::> ée Z014 !snoe 73

Selecione o pontoa ser modificado.

Mova o robô paranova posição.

Pressione"Modificar posição"

(Modify Position)

Confirme oucancele a

modificação

~_OO»I h'~ftflP"'leç:ia~1'"",ln(flltQO<'~~J •••,•••.••tv«Io.o::i<I&dt~)

!1r:~""", CI'<tT~ T R081jMainNod"""' ••••••iot

j6 PROC m.a.ín () ~n • , vl.OO I fine, todJfO;

MoveL p15, vIDO, z10, toolO;MoveL p20, ~OO, fine, toolO;

ENDPROC

~~~~~~EE~••••IIII••~---~·i- --~.Pi & Não é pcssfvel desfazer esta operação.

I Tcque em r",odiflCarpera alterar a posiçãoI pIO.

E~

I! EJDon', Show tIlõs dí ••1og ~9ô1in

I cancelar

J\la.1

Movimento circularMoveC

pCircle30 •Ponto intermediári

e.•.A89G<0;!p23 de ":12!~ C€ ~;14 ; Sl~':!e?4

Movimento circular

• Mova o robô até o pontointermediário

• Selecione somente o pontointermediário

• Pressione "Modificarposição" (Modify position)

• Mova o robô até o pontofinal

• Selecione somente o pontofinal

• Pressione "Modificarposição" (Modify position)

A I. I. C!,Sl"""'''' ::::"""(2 o(2) (5pe-" l00"",)fmZ. X"'..... <i;) i4~S0048(USA8BOTW1l3".) ~_.~ ~

\) abbl in T_ROOljMainModule/rOrcle

resks eed Progi'"ams ..•••.~ ModuJes ..••.116 PROC rPickup o17 <S!1T>

18 ENDPROC

19

20 PROC rCircle()

7.1 110veJ pCircle20, vl000, fine, tpen;MoveC pCircle30, pCircle40, vl000, .z10, tPen;22

23 ENDPROC

n.1111""Iftl'

IIIX

-.--,.TI + •• ~

[>i

Movimento circular

• Criando uma circunferência com MoveC'sPROC Circle ()

MoveJ pCirclel0,I.TSOO,fine,tPen;MoyeJ pCircle20,v500,fine,tPen;MoveC pCircle30!pCircle40,v500,z10,tPen:Mov~C pCircle50,Cir e20 v500tziO,tPen:MoveJpCirclel0, v5 "fine,tpen; pCircle20Resetdo3:

END1?ROCEste ponto pode ser copiado e colado

pCircle50

pCircle40

C' ..1.e9G~,.,,:pM.ily 23, 20,·1 iSI,óe 7G

~~Ana G~,)~r.:Ma,; 2$. 2014 j S.Ede rr

Depurando o programa

r.., .':"88 G~:'};.:~)n da rue-o C€ 2:'14 i SIv.:;:o n:

-Pressione O menu depurar

-Pressione PPpara principal parainiciar o programado começo

i [AiiEir:=~(B-~~~n&)-=~':':1 rn [R]1'~prgP;olew- oentI"adI T_JI.D8V_/Ou ••.•••

! T~~Qsef'"'C!9nonti ..••1 MÕdukn; ••..1 RotSnu ..•.•j

lu PROC Circulo () rt.,ru MoveC pIntermediario, pFinal, ~o, z:10,

j:: MoveJ -. v1000, %50, tFldnge:

l:<~ MoveJ -. ,,1000, .=50, tFlange:!•.~ MoveJ .••, v1000, :z50, tFlange; I~

. '-. Eb-nPROC V

HoveJ ., vlOOO, z50. tFl.a.nge;

,,--Mostrar.-'-dedaraçõcs

Executando o programa em modo manual

~AP.-E G~:l",}Ma:. :!3. 20Ú i snce 79

Ponteiro do programa - PP

(Program Pointer)

-Pressione PP paracursar para movimentaro ponteiro

-----~~

-Se o programa não estáaberto pressione menu"ABB", "Editor doPrograma" (Program Editor)e selecione o programadesejado

-Verifique o ponteiro doprograma

-Selecione o modo deexecução do programa

-Pressione o botão iniciarna FlexPendant

Modo de execução

Ciclo simples

Contínuo

.UIII'"DI"

Executando o programa em modo automática

-Se o programa não estáaberto pressione menu "ABB","Editor do Programa" (ProgramEditor) e selecione o programadesejado.

-Verifique o ponteiro doprograma.

-Coloque a chave de modos deoperação na posição"automático" .

-Confirme o modo automáticona FlexPendant.

-Pressione o botão "MotorsOn" no painel de controle.

-Pressione o botão iniciar naFlexPendant

"A8BG~;),;i'Ma,.. 23, 2O~·1 j SI:de 50

Execução passo a passo

-Selecionar o modo depasso a passo no menu deatalho.-Entrar em: executa passoa passo e entra nas rotinas-Sair de: executa atéfinalizar a rotina atual-lqnorar: Executa sub-rotinas direto sem entrardentro delas-Próxirna instr. demovimento: executa atéchegar no próximomovimento

~.;'.88(k),!pMlI,' 23. 201.\ 1Slide 6:

r 1~Sair de

;l\...-..,....;.=.,..tIgnorar

/i

[ ,~ 1

Próxima ínstr. de movimento

AlIIIII"UIJI.,

AlIIIII,.'.1.,1••

Execução passo a passo

t~Aa8 G'..:)'iP~Aa: 23, 20,,11 Sllde t2

• Pressione a seta a direitapara executar o próximopasso.

• Pressione a seta aesquerda para voltar umpasso.

Parando o programa

".':'.8gG~::>;'i:lMa, :;:3.. 20: 4 r Sllce ~

• Durante operação nomodo Manual 100%,libere o botão "Hold-to-Run"

• Durante operação nomodo manual comvelocidade reduzida,pressione a tecla "Parar"na FlexPendant

• Quando rodarmos oprograma no modo passoa passo o robô irá pararapós a execução de cadainstrução

J~I&II