8/17/2019 Curso Ead 2_programa Robô

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10 CLR 0 'Reseta todas saídas e variáveis20 SERVO ON 'Liga Servo Motor automaticamente30 HOPEN 1 'Abre garra

40 OVRD 80 'Define velocidade máxima do robô em 80%50 SPD 30 'Define velocidade de aproximação em 30% da velocidade máxima

60 P90=(0,0,30,0,0) 'Definido ponto P90 (x,y,z,a,b)como 30mm de altura

70 MVS, -15 'Movimenta +15mm no Eixo Z em Tool80 MOV P99 'Movimenta paraponto de segurança P99

90 IF M_RUN(2)=0 THEN 'Verifica se programa em paralelo não está em andamento100 XRUN 2, "RESETE" 'Start do programa em paralelo denominado "RESETE"110 WAIT M_RUN(2)=1 'Espera programa em paralelo estar em andamento120 ENDIF 'Encerra condição

130 *INICIO 'Define label chamada "inicio"140 MOV P99 'Movimenta para ponto de segurança P99

150 *LOOP 'Define label chamada "loop"160 IF M_IN(2)=1 THEN *PLAST3 'Se sinal da entrada (2) estiver em 1, programa pula para label denominada "plast3"170 IF M_IN(6)=1 THEN *PLAST4 'Se sinal da entrada (6) estiver em 1, programa pula para label denominada "plast4"180 IF M_IN(3)=1 THEN *METAL3 'Se sinal da entrada (3) estiver em 1, p

rograma pula para label denominada "metal3"190 IF M_IN(7)=1 THEN *METAL4 'Se sinal da entrada (4) estiver em 1, programa pula para label denominada "metal4"200 GOTO *LOOP 'Programa pula para label denominada "loop"

210 *PLAST3 'Define label chamada "plast3"220 MOV P32 'Movimenta paraponto de segurança P32230 MOV P3+P90 'Movimenta para ponto P3+ponto de atribuição P90240 MVS P3 'Movimenta para

ponto P3 com velocidade de aproximação250 DLY .3 'Tempo de 300ms260 HCLOSE 1 'Fecha garra270 DLY .3 'Tempo de 300ms280 MOV P3+P90 'Movimenta para ponto P3+ponto de atribuição P90290 MOV P32 'Movimenta paraponto de segurança P32300 MOV P99 'Movimenta para ponto de segurança P99

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660 MOV P3+P90 'Movimenta para ponto P3+ponto de atribuição P90670 MOV P32 'Movimenta paraponto de segurança P32680 MOV P99 'Movimenta paraponto de segurança P99690 WAIT M_IN(4)=1 'Espera sinal de entrada (4) estar em 1 (Verifica se estação está livre para receber peça de trabalho)700 MOV P2+P90 'Movimenta para ponto P2+ponto de atribuição P90710 MVS P2 'Movimenta paraponto P2 com velocidade de aproximação720 DLY .3 'Tempo de 300ms730 HOPEN 1 'Abre garra740 DLY .3 'Tempo de 300ms750 MOV P2+P90 'Movimenta para ponto p2+ponto de atribuição P90760 GOTO *INICIO 'Programa pula para label denomindada "inicio"

770 *METAL4 'Define label chamada "metal4"780 MOV P4+P90 'Movimenta para ponto P4+ponto de atribuição P90

790 MVS P4 'Movimenta paraponto P4 com velocidade de aproximação800 DLY .3 'Tempo de 300ms810 HCLOSE 1 'Fecha garra820 DLY .3 'Tempo de 300ms830 MOV P4+P90 'Movimenta para ponto P4+ponto de atribuição P90840 MOV P99 'Movimenta paraponto de segurança P99850 WAIT M_IN(4)=1 'Espera sinal de entrada (4) estar em 1 (Verifica se estação está livre para receber peça de trabalho)860 MOV P2+P90 'Movimenta para ponto P2+ponto de atribuição P90

870 MVS P2 'Movimenta paraponto P2 com velocidade de aproximação880 DLY .3 'Tempo de 300ms890 HOPEN 1 'Abre garra900 DLY .3 'Tempo de 300ms910 MOV P2+P90 'Movimenta para ponto p2+ponto de atribuição P90920 GOTO *INICIO 'Programa pula para label denomindada "inicio"