software de simulação e comissionamento virtual da Fanuc O Robotics é uma das ferramentas essenciais no âmbito da

programação de robôs do fabricante Fanuc.

Neste artigo são apresentados os primeiros passos para a

criação de um projeto, apresentadas as considerações

relevantes no âmbito da criação e gravação de ficheiros, bem

como, uma breve contextualização das opções inerentes às

librarias deste software.

Para se executar a criação de um projeto, devemos iniciar o

software Roboguide, e aguardar pela janela inicial.

Nesta janela, encontra-se um resumo dos últimos projetos

elaborados, no separador designado como Recent Workcells,

bem como, é possível selecionar o separador Workcell Templates,

para criação ou seleção cenários que possam servir de base de

trabalho para a elaboração de novos projetos, que contemplem a

necessidade de recursivamente se utilizar determinadas

plataformas, robôs ou outros elementos previamente

identificados.

A designação de um novo projeto no software Roboguide é

designada por nova célula de trabalho, New Workcell.

No entanto, e atendendo a distintas configurações do

computador onde se possa correr este software, é necessário

se ter em consideração alguns atributos, para que sejam

previamente definidas as condições de operação do software.

Para tal, devemos selecionar na barra de menus a opção

Ferramentas, Tools, e selecionar a opção “Options”, de forma a

validar previamente algumas características de operação do

software, na máquina local, tais como:

! O tempo de resposta pretendido no decorrer da simulação,

que poderá ser ajustado em função das características da

máquina local, no separador Teach;

! O diretório de gravação da célula de trabalho, no

separador General;

! O diretório de gravação de backup da célula de trabalho

General;

! A qualidade de imagem e definição dos objectos ou

ficheiros 3D a serem importados para a simulação;

! Definição do tempo de gravação automática, entre outras

características.

Após se encontrarem pré-definidas as condições de

funcionamento do software, bem como, estipulados os

respetivos diretórios de gravação dos ficheiros inerentes à

simulação, encontram-se reunidas as condições para se criar o

primeiro projeto.

Para iniciar um novo projeto ou célula de trabalho, basta clicar no

botão New Cell ou aceder ao separador File, e selecionar New

Cell.

No decorrer da criação de uma nova célula de trabalho, será

necessário se proceder à configuração de determinadas

características de seleção de processo.

Neste artigo irá ser demonstrado a criação de um processo de

manipulação com recurso à seleção de processo HandlingPRO.

Passo 1: Seleção de opção Handling ProPasso 1

FANUC Roboguide - Criação de um novo projeto ou célula de trabalhoFANUC Roboguide - Criação de um novo projeto ou célula de trabalho

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No passo nº2, é identificado e definido o nome da nova célula de

trabalho.

Passo 2: Identificação da nova célula de trabalho

Passo 3: O procedimento inerente ao método de criação do robô

virtualizado, permite a criação através de três possibilidades de

seleção:

1. Criação por defeito de um novo robô virtual;

2. Criação de um novo robô com as configurações do último

robô criado. Este método permite que sejam carregadas

as configurações de uma simulação anterior.

Passo 2

Passo 3

3. Criação de um novo robô, com recurso a backup de um

robô real ou de uma simulação executada previamente.

4. Criar uma cópia exata de um robô real, através de um

backup do mesmo. Neste caso, podemos emular no

software as características inerentes a um robô real.

Neste artigo, será demonstrado o processo de criação por

defeito de um novo robô.

Passo 4: Encontram-se disponíveis as versões de software

atualmente instaladas no Roboguide. Para efeito de

demonstração, será selecionada a versão de software mais

recente, no entanto, dever-se-á ter em consideração esta

seleção aquando a necessidade de se poder trabalhar com

modelos de robôs mais antigos.

Passo 5: No passo 5 é possível pré-configurar a aplicação de

uma determinada ferramenta.

As opções disponíveis neste passo, permitem ao utilizar carregar

na configuração a ferramenta de robô necessária para o

processo, seja esta, com origem nas ferramentas disponíveis na

libraria do Roboguide, ou através da importação de um ficheiro

3D.

Passo 6: Neste passo da configuração, é admissível a seleção do

tipo de unidade mecânica que é pretendido integrar no contexto

de simulação.

Passo 4

Passo 5

Passo 6

32

Para efeitos de demonstração, será apresentado neste artigo o

modelo de robô Fanuc 710iC/50, um robô com capacidade de

carga de cerca de 50Kg.

Ainda neste passo 6 de configuração, é possível selecionar além

da unidade mecânica do robô, elementos extra, como por

exemplo, um eixo linear ou considerado um 7º eixo.

Passo 7: No passo 7 da configuração da célula de trabalho,

podem ser adicionados elementos externos complementares,

como mesas posicionadores ou outros eixos que necessitem de

ser controlados pelo controlador do próprio robô, ou mais

unidades mecânicas de robôs, necessárias para o projeto em

desenvolvimento.

Passo 8: No passo 8 do configurador ou Wizard, encontra-se

disponível uma lista com as opções de software disponiveis pela

Fanuc.

Passo 7

Passo 8

Estas opções de software são disponibilizadas pela Fanuc, com

opcionais de software e deverão ser selecionadas as opções

pretendidas de acordo com as necessidades da aplicação. Por

exemplo, caso seja necessário uma função de segurança

adicional como o caso da função Dual Check Safety (DCS), é neste

passo 8, que a mesma deve ser selecionada.

Passo 9: Por fim, no passo 9 do configurador é possível reavaliar,

através de um sumário das opções anteriormente selecionadas,

as condições da criação da nova célula de trabalho e no caso de

se encontrarem contempladas todas as pré-configurações

essênciais ao desenvolvimento do projeto pretendido, basta

clicar em finish.

Após finalização da configuração inicial da nova célula de

trabalho, aparecerá uma nova janela onde o Roboguide

demonstra os dados que o novo controlador se encontra a

carregar de forma a gerar o ambiente de simulação com as

opções pré configuradas.

No decorrer da criação da virtualização do robô e do ambiente de

trabalho podem ser necessárias algumas confirmações,

nomeadamente no que diz respeito à seleção do tipo de flange

que é pretendido apresentar no âmbito da simulação.

Para selecionar a opção pretendida é necessário recorrer-se ao

teclado numérico e à tecla Enter da consola virtual para validar

estas opções de hardware.

Por fim, após a criação do ambiente virtual, o Roboguide

apresentará a janela de projeto da nova célula de trabalho, onde

se encontrará o robô definido previamente, bem como, a

ferramenta pré-selecionada.

Passo 9

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Após a criação da nova célula de trabalho, é uma boa prática

proceder-se à gravação da célula criada, recorrendo ao ícone de

gravação, ou através da opção File->Save Cell.

Jorge Silva - Formador de Robótica Industrial - CENFIM Núcleo de AmaranteJorge Silva

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