Implementação de estrutura de controle de sistema a eventos discretos em controlador lógico programável

Implementação de estrutura de controle de sistema a eventos discretos

em controlador lógico programável

M 1 M 2B

Exemplo 7.2 Pequena Fábrica

E stru tu ra fís ica :

P B P A

R ea liza r fu ração de peça e inse rção de p ino no fu ro rea lizado

M áquina M 1

R etira peça b ru ta do depós ito P BP os ic iona peça b ru ta no d ispos itiv ode fu raçãoF ixa peça b ru taR ea liza fu ração da peçaS o lta peça fu radaR e t ira p e ç a fu ra d a d o d is p o s it iv ode fu raçãoP o s ic io n a p e ç a f u r a d a n o b u f f e rin te rm ed iá rio

M áquina M 2

R e t i r a p e ç a f u r a d a d o b u f f e rin te rm ed iá rioP o s i c i o n a p e ç a n o d i s p o s i t i v oinse rso rF ixa peça no d ispos itiv o inse rso rInse re p ino no fu roS o lta peçaR etira peça do d ispos itiv o inse rso rE nv ia peça para o depós ito P A

M 1 M 2B

b1 a2 b2

E stru tu ra fís ica :

a1P B P A

10

ai

b i

M ode los e lem enta res do s is tem a em m a lha aberta :

G ii=1,2

es tados :0 - em repouso1 - em operação

ev en tosa i - in íc io da operaçãob i - té rm ino da operação

Especificações de funcionamento:

E 1 - M 1 não dev e co loca r peça no bu ffe r in te rm ed iá rio se o m esm o es tiv e r che ioE 2 - M 2 não dev e in ic ia r ope ração sem peça no bu ffe r in te rm ed iá rioE 3 - um a v ez in ic iado o p rocessam en to de um a peça , a fáb rica dev e se r capaz deconc lu ir seu p rocessam ento

1

b1

a2

e1

a2

0 1

b1

a2

e2 b1

0

1

b1

a2

e3 b1

0

a2

es tados :0 - bu ffe r v azio 1 - bu ffe r che iocapac idade do bu ffe r = 1 peça

0 1 2 3 5 6 7

4

1 1

1

1 1

2

2 1

22

2

2

Eg

0 3

2

1

2

1

12

221

1

12G

S uperv iso r (S , ):

10

a1

b2

S

2

b1

3

a2

4

a1

5

b1

b2 b2

desab.a2

desab.a2

desab.a1

desab.a1

0 1

b1

a2

S r

a1,b2

b2

desab.a2

desab.a1

S uperv iso r reduzido (S r, r):

Implementação de estrutura de controle supervisório

Geração espontânea de eventos pelo sistema físicoAbstração realizada durante a modelagem do sistema físicoInexistência de relação direta entre os eventos utilizados na

representação do sistema físico e entradas e saídas do clpPossibilidade de ativação simultânea de entradas e saídas do clp

e hipótese de não-ocorrência simultânea de eventos no modelo RW

Supervisor

S istem a Físico

E ventosgerados

E ventosdesabilitados

Implementação de estrutura de controle supervisório

S upervisores M odulares

S istem a P roduto

S eqüências O peraciona is

ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos

S is tem a F ís ico

en tradas do S .C .sa ídas do S .C .

Sis

tem

a de

Con

trol

e

Para cada autômato Gj utilizado para

representar os sistemas físicos relacionar:

i) a cada evento controlável de cj uma desabilitação;

fd1 = {(a1,a1d)} fd2 = {(a2,a2d)}

ii) a cada ocorrência de evento controlável em Gj um comando;

fc1 = {((0,a1),cmda1} fc2 =

{((0,a2),cmda2)}

iii) a cada ocorrência em Gj de evento não controlável uma

resposta.

fr1 = {((1,b1),rplb1)} fr2 =

{((1,b2),rplb2)}

iv) a cada desabilitação uma negação de desabilitação

fnd1= {(a1d,¬a1d)} fnd2 =

{(a2d,¬a2d)}

jcjj :fd

jcjjj xQ:fc

rjujjj xQ:fr

ndjjj :fnd


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

10

a1

b1

G 1

Supervisores Modulares

Corresponde a implementação dos supervisores sintetizados e reduzidos obtidos anteriormente


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

0 1

b1

a2

S r

a1,b2

b2

ativaad2

ativaa1d

Sistema Produto

A cada autômato Gj utilizado para representar os sistemas físicos,

relacionar um autômato gj (Máquina de Mealy) com j={1,...,p} onde p o nº de sistemas físicos

)Q,q,,Q,(G mjj0jjjj ),,q,Q,2,(g jjj0jjj j

j - subalfabeto de eventos (exclusivo a

cada subsistema modelado);

Qj - conjunto de estados;

j - função de transição de estados na

forma

q0j Qj - estado inicial;

Qmj Qj - conjunto de estados marcados

jjjj QxQ:

j - alfabeto de entrada, com

- alfabeto de saída, com

j - função de transição de estados na

forma

j - função de saída na forma

Qj - conjunto de estados;

q0j Qj - estado inicial;

rjndjj

j2 jjj

jjjj QxQ: j2xQ: jjj


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

Sistema Produto

Sejam:


A função de transição j é obtida substituindo:

- cada ocorrência de evento controlável em j pela negação da

desabilitação correspondente;

- cada ocorrência de evento não controlável em j pela resposta

correspondente.


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

10

a1

b1

G 1

0 1

¬a1d

rp lb1

g1

Sistema Produto

Sejam:


A função de saída j é obtida da seguinte forma:

- a cada transição de estado de gj relacionada a uma negação de

desabilitação serão gerados o evento e o comando correspondentes

- a cada transição de estado de gj relacionada a uma resposta será gerado

o evento correspondente


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

10

a1

b1

G 1

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cmda1

b1

Sistema Produto

Sejam:


A função de transição de estados j do autômato gj é definida por:

A função de saída j do autômato gj é definida por:

).,q(frrpl:com

q́),q(quesempreq́)rpl,q(

));(fd(fndd:com

q́),q(quesempreq́)d,q(

j

jj

jj

jj

).,q(frrpl:com

}{)rpl,q(

;),q(fccmd));(fd(fndd:com

}cmd,{)d,q(

j

jjj


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

Seqüências Operacionais

Corresponde ao detalhamento das atividades e funções realizadas pelo sistema físico que foram abstraídas durante a modelagem para síntese do supervisor

A cada módulo Gj do sistema físico há uma seqüência operacional correspondente

Sequential Function Chart

Coerência entre Gj e o SFC correspondente:


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e


Coerência entre Gj e o SFC correspondente:

i) cada comando estará relacionado a uma, e somente uma, condição de transição do SFC;

ii) cada resposta deverá ser ativada com retenção em um, e somente um, passo do SFC que corresponde à ocorrência do evento não controlável;

iii) todas as respostas deverão ser desativadas no passo sucessor de cada transição do SFC relacionada a um comando.

Correspondência direta entre a linguagem do autômato Gj e a seqüência de comandos e respostas obtidas percorrendo cada um dos possíveis caminhos do SFC.


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e


A rcd A av d

av rA rc rA

B rcd B av d

av rB rc rB

C rcd C av d

av rC rc rC

D rcd D av d

av rD rc rD

M

M F

A - re tira peça do depósito in ic ia l e posic iona no d ispositivo de furaçãoB - fixa peça no d ispositivo de furaçãoM F - m otor de acionam ento da furade iraC - avança furade iraD - re tira peça do d ispositivo de furação e posic iona no buffe r in term ediário


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e


A rcd A av d

av rA rc rA

B rcd B av d

av rB rc rB

C rcd C av d

av rC rc rC

D rcd D av d

av rD rc rD

M

M F


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

S eqüênc ia O perac iona l M 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cmda1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

~ ~

~ ~



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

S eqüênc ia O perac iona l M 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cmda2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

S uperv iso r:

10

a1

b2

sup

2

b1

3

a2

4

a1

5

b1

b2 b2

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

desab.a2

desab.a1

desab.a2

desab.a2

desab.a1

desab.a1

a1

b1

0 1

a1

b1

2

a2b2

3

a2b2

P lan ta

G 1 || G 2

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cm da1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cm da2

b2

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

S F C 2

os2 s2

os2 s0

pino inserido

os2 s1

rp lb2R

cm da2

inse rir p ino

rp lb2

rp lb2S

a1 b1a2 b2

cm da1cm da2

rp lb1rp lb2

a1da2d

?

A implementação da estrutura de controle deve prever:

- a ocorrência simultânea de respostas;

- a habilitação simultânea de múltiplos eventos controláveis;

- a ocorrência simultânea de respostas e habilitação de eventos

controláveis.

Não deve ser permitido a ocorrência simultânea de múltiplos

eventos

Implementação em diagrama de escada (Ladder Diagram) de estrutura de controle supervisório



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

Para cada estado do supervisor, implementar a seguinte estrutura genérica.

Xn – estado do supervisor

e – evento que provoca a transição do estado Xn-1 para o estado Xn

Caso existam eventos com origem e destino no mesmo estado do supervisor (self-loop) não é necessário realizar a sua implementação tendo em vista que o supervisor irá permanecer no mesmo estado.

e X n-1

SX n

RX n-1



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2b1 sup0

Ssup1

Rsup0

a2 sup1S

sup0

Rsup1



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

e1 X4S

X1

RX4e2

e3 X2R

X2X4 X2

X1

e1,e2e3

Caso um estado do supervisor possa ser acessado por diversos outros estados, utiliza-se a seguinte construção:



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

0 1

b1

a2

supr

a1,b2

b2

a2d a1d

sup1 a1d

sup0 a2d

Sistema Produto

Não-ocorrência simultânea de eventos:

A transição de estado de um módulo do sistema produto (geração de evento) desabilita toda transição de estado de módulos do sistema produto até que a estrutura do supervisor seja atualizada com o evento gerado

É recomendável priorizar os eventos não-controláveis em relação

aos eventos controláveis


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

Sistema Produto

Cada transição de estado de gj associada a uma negação de desabilitação de evento controlável é implementada da seguinte forma

a – evento controlável

ad = fd(a) ¬ad = fnd(fd(a))

cmda = fc(pn-1,a)

psevt – sinaliza a transição de estado de algum módulo do sistema produto


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

psevtpn-1

Spn

Rpn-1

a

cmda

Spsevt

ad

pn-1 pn

¬ada

cmda

Sistema Produto

Cada transição de estado de gj associada a um evento não-controlável é implementada da seguinte forma

b – evento não controlável

rplb = fr(pn-1,b)


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

rp lb psevtpn-1

pn-1 pn

rp lb b

Spn

Rpn-1

b

Spsevt

Sistema Produto


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

psevtR

psevt

Sistema Produto


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

rp lb1 psevtg1s1S

g1s0

Rg1s1

b1

Spsevt

rp lb2 psevtg2s1S

g2s0

Rg2s1

b2

Spsevt

0 1

¬ad1

rp lb1

g1a1

cmda1

b1

0 1

¬ad2

rp lb2

g2a2

cmda2

b2

Sistema Produto

psevtg1s0S

g1s1

Rg1s0

a1

cm da1

Spsevt

a1d

psevtg2s0S

g2s1

Rg2s0

a2

cm da2

Spsevt

a2d

0 1

¬a1d

rp lb1

g1a1

cmda1

b1

0 1

¬a2d

rp lb2

g2a2

cmda2

b2

Sistema Produto


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

psevtR

psevt



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

S O i1

G i1

açã o S O i1

T 2

S O i2

açã o S O i2

T n

S O i_ n

açã o S O in

T i S O i_(n-1)

S

S O i_n

R

S O i_(n-1)

E stru tu ra dos passos

S O i1

S

açãoS O i1

A ção de com ando

S O i0



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

rp lb1 os1s7

S

os1s0

R

os1s7

cmda1 os1s0

S

os1s1

R

os1s0

rp lb1 Aavd

S

os1s2

R

os1s1

os1s1



S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

S F C 1

os1 s2

os1 s3

Bavd

avrB

os1 s0

¬ rp lb1 . Aavd

os1 s1

rp lb1R

cm da1

avrA

rp lb1

atrM FS

avrC

rcrA

os1 s4

Cavd

rcrC

os1 s5

Crcd

atrM FR

avrD

os1 s6

Davd

rcrD

rcrB

os1 s7

Drcd

rp lb1S

os1s7

S

rp lb1

os1s1

R

rp lb1

os1s1 avrA

os1s3 rc rA

Inicialização do Programa


S istem a P roduto


ev en tos

respos tas

desab ilitações

com andos



Sis

tem

a de

Con

trol

e

- Desativação de todas as variáveis internas

- Desativação das saídas- Ativação das variáveis correspondentes

aos estados iniciais dos autômatos do supervisor e dos módulos do sistema produto e das variáveis correspondentes aos passos iniciais dos SFC´s das seqüências operacionais

R S

S

sup0

S

g1s0

S

g2s0

S

os1s0

S

os2s0

R S

loadto

0 D W 0R S aux

P

loadto

0 M W 4

loadto

0 W Q 4

Documents

Implementação de estrutura de controle de sistema a eventos discretos em controlador lógico programável