Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira

Orientadores : Francisco Assis da Silva

Renato Luciano Ros

UNOESTEUNOESTE - Universidade do Oeste Paulista - Universidade do Oeste Paulista

““Futebol de robôs, uma aplicação de Futebol de robôs, uma aplicação de robóticarobótica””

Bacharelado em Sistemas de InformaçãoBacharelado em Sistemas de InformaçãoFIPP - Faculdade de Informática de Presidente PrudenteFIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente

huper@apec.unoeste.br

chico@apec.unoeste.br

renato@apec.unoeste.br

• Introdução

• Futebol de robôs

• Projeto

• Conclusões

• Referências bibliográficas

SumárioSumário

• Complexidades• Duelo entre softwares• Criado em 1996, por Jong-Hwan

Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology)

• Federações

IntroduçãoIntrodução

• Aquisição e processamento das imagens• Posição de todos os robôs e da bola• Sistema de decisão• Controle e comunicação• Movimentação dos robôs• Sem intervenção humana• Juiz

Futebol de RobôsFutebol de Robôs

Posição dos robôs e da bola

Velocidade e ângulos de direção dos robôs

Câmera

Controle e Comunicação

Estratégia

Matriz de imagem

Visão Computacional

Aquisição da imagem

Futebol de RobôsFutebol de Robôs

• Sistema de visão computacional– Calibração do sistema (adaptação)– Aquisição de imagem– Rastreamento das cores dos objetos– Identificação da posição de cada objeto

Futebol de RobôsFutebol de Robôs

• Sistema estrategista– Recebe as informações do sistema de

visão computacional– Processamento– Tomada de decisões

Futebol de RobôsFutebol de Robôs

• Sistema de comando e comunicação– Recebe as informações do sistema

estrategista– Converte a trajetória definida em rotação

dos motores– Transmissão via rádio freqüência

Futebol de RobôsFutebol de Robôs

• Sistema de Comando dos robôs– Acoplado nos robôs– Recebe as informações via rádio

freqüência– Interpreta as informações– Efetua o deslocamento do robô

Futebol de RobôsFutebol de Robôs

• Objetivo– Estudar os assuntos relacionados

– Construir um robô, o software, comunicação etc

• Situação atual– Um robô com receptor via radio e

microcontrolador– Software – Campo de futebol

ProjetoProjeto

• Robô– Artesanalmente– Dimensão de 8 x 8 cm– Motores de 9 volts Corrente Continua– Circuito eletrônico– Microcontrolador PIC– Transceptor Radiometrix

ProjetoProjeto

RobôRobô

• Formato do Pacote de transmissão<Preamble><FF><FF><10011001><LENByte><LENByte>

<...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI>

• Codificação do dado (DATA)– Bi-fase (Manchester)– Usado para manter o componente 0 DC

• Exemplo:0 = 011 = 1010 (decimal) = 1010 (binário) = 10 01 10 01 (manchester)

RobôRobô

• Código fonte do microcontrolador PIC

int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)

// Recebe o Pacote via RF

char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF

int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados

byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester

void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção

int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF

int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)

// recebe o pacote via RF

RobôRobô

Foto do robô

RobôRobô

RobôRobô

Superfície do robô

• Software– Linguagem C++ Builder e Delphi– Captura (PixelView)– Processamento – Reconhecimento dos objetos

ProjetoProjeto

• Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs

• Relevância dos assuntos estudados

• A fase final para deste projeto:– Robô

– Software• Reconhecimento dos objetos• Comunicação com o robô

– Monografia

– Página

ConclusõesConclusões

• [BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, 2000. Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de 2003. http://www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publications/CBA2000.pdf.

• [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., 2000. Consultado na INTERNET em 10 jan. 2003. http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol11/v11a259.pdf.

• [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000.

• [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de 2003. http://pet.inf.ufpr.br/fut_robo.

• [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM2-433-160; 2003. Consultado na INTERNET em 02 de setembro de 2003. http://www.radiometrix.co.uk/products/bim2.htm.

• [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de 2003. http://www.quickbuilder.co.uk

Referências BibliográficasReferências Bibliográficas