PROCESSAMENTO GRÁFICO 2015.1

Prof.: Veronica Teichrieb – vt@cin.ufpe.br

AULA 10 – CÁLCULO DE POSE

ROTEIRO– Correspondências– Correspondências 2D – 2D– Homografia– Sistema Linear de Equações– Correspondências 2D – 3D– Pose

– Representação Mínima– Mínimos Quadrados– RANSAC

CORRESPONDÊNCIAS

CORRESPONDÊNCIAS 2D – 2D

HOMOGRAFIA

SISTEMA LINEAR DE EQUAÇÕES

CORRESPONDÊNCIAS 2D – 3D

POSE– Matriz de parâmetros extrínsecos R|t

– Deve ser descoberta a cada quadro– Matriz de parâmetros intrínsecos K

– Comumente K está pré-definida

MÍNIMOS QUADRADOS

POSE – REPRESENTAÇÃO MÍNIMA– Diminuir o número de parâmetros para

reduzir o custo das iterações dos mínimos quadrados

– Representação eixo-ângulo– 3 parâmetros para a rotação– 3 parâmetros para a translação

– 6 graus de liberdade no total

RANSAC

RESUMO– Correspondências são necessárias– A aplicação pode ter como objetivo calcular a

homografia ou a pose– A homografia mapeia pontos 2D em outros pontos

2D– A pose transforma pontos 3D em outros pontos 3D

– Se aplicarmos a parte intrínseca (matriz K) o ponto resultante é 2D

– Podemos calcular a pose ou a homografia de várias formas diferentes– A resolução do sistema linear resolve, porém é muito

suscetível a erro por ser uma abordagem algébrica– Abordagens estatísticas são usadas como os mínimos

quadrados– O RANSAC pode ser aplicado para evitar a influência

de outliers