€¦ · P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH 3 Edición ________________ es 0708NH Denominación _ P.BE-CMMP-SC-SW

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SERCOS para controlador de motor CMMP�

Manual

SERCOS CMMP�

Manual 557 363 es 0708NH [723 779]

P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH 3

Edición __________________________________________________ es 0708NH

Denominación ___________________________________ P.BE-CMMP-SC-SW-ES

N° de artículo ________________________________________________ 557 363

(Festo SE & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008)

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4 P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH

Protocolo de modificaciones

Autores: Festo SE & Co. KG

Nombre del manual: P.BE-CMMP-SC-SW-ES

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Nº de orden Autorización de entrega Índice de versiones Fecha de modificación

1 Redacción 0708NH 11.03.2008

Marca registrada

Microsoft y Windows son marcas o marcas registradas de Microsoft Corporation en EE.UU y/o en otros países.

Índice


Derechos de autor

Festo SE & Co. KG. Reservados todos los derechos.

Las informaciones y datos del presente documento han sido compilados según nuestro buen saber y entender. Sin embargo no es posible excluir por completo diferencias entre el documento y el producto. Para los aparatos y el software correspondiente, en la versión entregada al cliente Festo garantiza el uso según lo acordado en el contrato conforme a la documentación de usuario. En caso de desviaciones graves de la documentación de usua-rio Festo está autorizado y obligado a revisarla, a no ser que esto comporte un gasto no proporcionado. No se asume responsabilidad por daños causados por desviaciones de las condiciones de funcionamiento previstas para el aparato y descritas en la documentación del usuario.

Festo no garantiza que los productos cumplan los requisitos y finalidades del comprador o que éstos funcionen junto con otros productos seleccionados por el comprador. Festo no asume responsabilidad alguna por daños ocasionados por el uso de sus productos con otros productos ni por aquellos ocasionados por un uso indebido de los aparatos o siste-mas.

Festo SE & Co. KG se reserva el derecho a modificar, completar o mejorar el documento o el producto sin notificación previa.

Este documento no puede ser total ni parcialmente reproducido, traducido a otro idioma natural o legible mecánicamente ni transferido a soportes de datos electrónicos, mecáni-cos, ópticos o de cualquier otro tipo sin la autorización expresa del autor.

Marca registrada

Los nombres de productos en el presente documento pueden ser marcas registradas. El único fin de la mención de marcas registradas en este documento es la identificación de los productos correspondientes.

SERCOS interface® es una marca registrada de la Interessengemeinschaft SERCOS interfa-ce e.V.

Índice


Índice

1. Información general ................................................................................................ 9

1.1 Documentación ..................................................................................................... 9

1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real (SErial Realtime COmmunication System) ........................................................... 10

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 11

2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................. 11

2.1.1 Otros símbolos .................................................................................... 11

2.2 Indicaciones generales ........................................................................................ 12

2.2.1 Personal formado y cualificado ............................................................ 12

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 13

2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 14

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 14

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 16

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 17

2.4.4 Protección contra descargas eléctricas mediante tensión baja de funcionamiento con aislamiento seguro (PELV) ................................... 19

2.4.5 Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 20

2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 21

3. Cableado y ocupación de conexiones ................................................................... 22

4. Activación de SERCOS ........................................................................................... 24

4.1 Resumen ............................................................................................................. 24

5. Resumen ............................................................................................................... 26

5.1 Resumen communicación .................................................................................... 26

5.2 Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento) ............................................... 27

5.3 Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master) ........................... 28

5.4 Service channel (SC) (Canal de servicio) .............................................................. 29

5.5 Tipos de telegramas ............................................................................................ 30

5.5.1 Telegramas estándar ........................................................................... 30

5.5.2 Telegrama de aplicación ...................................................................... 31

5.6 Inicialización (cambio de fase) ............................................................................ 32

5.6.1 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo .............................................. 32

5.6.2 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos ...................... 32

5.6.3 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de comunicación ....... 32

5.6.4 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de aplicación ............. 33

5.6.5 Fase de comunicación 4: funcionamiento cíclico ................................. 33

Índice


6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) ...................................................... 34

7. Modos de funcionamiento .................................................................................... 35

7.1 Regulación del par ............................................................................................... 36

7.2 Regulación de la velocidad .................................................................................. 36

7.3 Regulación de la posición .................................................................................... 36

7.4 Interpolación interna del accionamiento ............................................................. 37

8. Ponderación de datos ........................................................................................... 38

8.1 Datos de posición ................................................................................................ 38

8.1.1 Resumen .............................................................................................. 38

8.1.2 No ponderado ...................................................................................... 39

8.1.3 Ponderación traslatoria ....................................................................... 39

8.1.4 Ponderación rotatoria .......................................................................... 39

8.2 Datos de velocidad .............................................................................................. 40

8.2.1 Resumen .............................................................................................. 40

8.2.2 No ponderado ...................................................................................... 41



8.3 Datos de aceleración ........................................................................................... 41

8.3.1 Resumen .............................................................................................. 41

8.3.2 No ponderado ...................................................................................... 42



8.4 Datos de par de giro ............................................................................................ 43

8.5 Datos de temperatura ......................................................................................... 43

9. Palabra de control/palabra de estado .................................................................. 44

10. Gestión de errores................................................................................................. 47

11. Funciones I/O ........................................................................................................ 48

12. Comandos especiales ........................................................................................... 49

12.1 Referenciado guiado por accionamiento ............................................................. 49

12.2 Posicionado del husillo ....................................................................................... 52

12.3 Detección (medición) ........................................................................................... 52

12.4 Identificación automática del motor .................................................................... 53

Índice


13. Parámetros ............................................................................................................ 55

13.1 Resumen ............................................................................................................. 55

13.1.1 Parámetros de comunicación ............................................................... 55

13.2 Configuración de telegramas ............................................................................... 62

13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases .............................................. 65

13.4 Modos de funcionamiento ................................................................................... 69

13.5 Parámetros de ponderación ................................................................................ 71

13.6 Valores nominales/reales .................................................................................... 77

13.7 Limitación/control ............................................................................................... 80

13.8 Palabra de estado de señal/bits de tiempo real .................................................. 85

13.9 Bits de estado ..................................................................................................... 90

13.10 Identificación automática .................................................................................... 96

13.11 Gestión de errores ............................................................................................... 97

13.12 Funciones I/O ...................................................................................................... 98

13.13 Referenciado guiado por accionamiento ........................................................... 102

13.14 Interpolación interna del accionamiento ........................................................... 105

13.15 Sondas de medición .......................................................................................... 106

13.16 Posicionado del husillo ..................................................................................... 109

13.17 Otros ................................................................................................................. 111

13.18 Información ....................................................................................................... 114

13.19 Clases de diagnosis ........................................................................................... 118

13.19.1 Clase de diagnosis 1 (Clase de estado 1) ........................................... 118

13.19.2 Clase de diagnosis 1 del fabricante .................................................... 119

13.19.3 IDN S-0-0095: mensaje de diagnosis ................................................. 120



13.19.6 Clase de diagnosis 3 del fabricante (Clase de estado 3) .................... 122

13.19.7 IDN S-0-0014: "Estado del interface" ................................................ 123

13.19.8 Máscaras de diagnosis ...................................................................... 124

14. Códigos de error SERCOS ................................................................................... 126

A. Apéndice ............................................................................................................. 128

B. Índice .................................................................................................................. 129

1. Información general



1.1 Documentación

Este manual de instrucciones de SERCOS describe la conexión de bus de campo de servo-

rreguladores de posición CMMP-AS en SERCOS. Describe brevemente el protocolo, la acti-vación de la comunicación SERCOS y los parámetros disponibles en SERCOS.

Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de servorreguladores de posición y con el protocolo SERCOS.

Contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.

Si desea más información consulte los siguientes manuales para productos de la serie CMMP-AS:

Manual del producto “Servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS”:

Descripción de las especificaciones técnicas y el modo de funcionamiento del aparato así como instrucciones para la instalación y el manejo del servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS-...-3A para servorreguladores de posición de 1 fase.

Manual del producto “Servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS”:

Descripción de las especificaciones técnicas y el modo de funcionamiento del aparato así como instrucciones para la instalación y el manejo del P.BE-CMMP-AS-...-11A para servorreguladores de posición de 3 fases.

Manual de CANopen “Servorregulador de posición CMMP-AS”: Descripción del pro-

tocolo CANopen según DSP402: P.BE-CMMP-CO-SW Manual de PROFIBUS “Servorregulador de posición CMMP-AS”:

Descripción del protocolo implementado PROFIBUS-DP: P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW Manual del producto “Módulo de tecnología de Ethernet”:

Descripción de las especificaciones técnicas y la funcionalidad del aparato con ins-trucciones para la instalación y el manejo del módulo de tecnología de Ethernet: P.BE-CMMP-ET-SW



1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real (SE-rial Realtime COmmunication System)

SERCOS interface es el extraordinario interface digital estandarizado en todo el mundo

(IEC 61491 y EN 61491) para la comunicación entre sistemas de control y accionamientos. Fue el primer sistema de bus de campo que permitió hacer realidad aplicaciones de alto rendimiento controladas numéricamente en la construcción de máquinas herramienta.

Como medio de transmisión se utiliza un anillo de fibra de vidrio. La velocidad de transmi-sión es de 2, 4, 8 o 16 Mbit/s.

Con este interface se pueden llevar a cabo esencialmente tres tipos de comunicación entre CNC y elementos digitales de control de accionamientos:

Transmisión del valor nominal de posición Transmisión de la velocidad nominal Transmisión del par de giro nominal

Se ha demostrado que la transmisión del valor nominal de posición es la mejor solución para aplicaciones rápidas y de alta precisión. En un anillo conductor de fibra óptica se pueden alimentar hasta seis ejes cada 0,5 ms cíclicamente y de forma paralela con nuevos valores nominales de posición (posiciones nominales).

El interface SERCOS permite la visualización de todos los datos internos del acciona-miento, parámetros e informaciones de diagnosis así como su introducción mediante un CNC compatible con SERCOS.

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos


2. Instrucciones de seguridad para accionamien-tos y controles eléctricos

2.1 Símbolos utilizados

Información

Información e indicaciones importantes.

¡Atención!

La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.

¡PELIGRO!

La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.

¡Atención! Alta tensión. Peligro de muerte. Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten-sión peligrosa que puede ocasionar la muerte.

Accesorios

Medio ambiente

2.1.1 Otros símbolos

Símbolo de disquete

Todos los pasos que siguen a este símbolo conciernen a los ajustes en el programa de parametrización Festo ServoCommanderTM.

Símbolo de

enchufe:

Todos los pasos que siguen a este símbolo se refieren al hardware,

es decir, al servorregulador de posición CMMP-AS.



2.2 Indicaciones generales

En caso de daños a causa de la inobservancia de las instrucciones de seguridad del pre-sente manual de instrucciones la empresa Festo no asume ninguna responsabilidad.

Antes de la puesta a punto deben leerse los capítulos "Instruccio-nes de seguridad para accionamientos y controles eléctricos" a partir de la página 11.

Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.

Para un funcionamiento correcto y seguro del servorregulador de posición es indispensa-ble que el transporte, el almacenamiento, el montaje y la instalación se hagan adecuada y correctamente y que el manejo y el mantenimiento se realicen debidamente. El manejo de los aparatos eléctricos debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado.

2.2.1 Personal formado y cualificado

En este manual de instrucciones y en las indicaciones de seguridad en el propio producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la instalación, el montaje, la puesta a punto y el manejo del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funciona-miento y posee las cualificaciones pertinentes a la actividad que desarrolla:

Formación e instrucción y autorización, conexión y desconexión de dispositi-vos/sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identi-ficación según las prescripciones de trabajo.

Formación e instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en manteni-miento y uso de equipo de seguridad adecuado.

Formación en primeros auxilios.

Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto del sistema para evitar daños personales y materiales.

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo mo-mento.

No intente instalar o poner en funcionamiento el servorregulador de posición antes de haber leído detenidamente todas las instruc-ciones de seguridad para accionamientos y reguladores eléctricos en el presente manual. Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el servorregulador de posición.



Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el servorregulador de posición diríjase a su representante comercial. Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación a la persona responsable de la seguridad de funcionamiento del servo-rregulador de posición.

Si vende, alquila o pone a disposición de terceros el aparato, las instrucciones de seguridad deben suministrarse junto con el mis-mo.

Por motivos de seguridad y garantía el usuario no debe abrir el ser-vorregulador de posición.

Para el funcionamiento correcto del servorregulador de posición es imprescindible que la planificación del proyecto de regulación se lleve a cabo de forma absolutamente profesional.

¡PELIGRO!

El manejo inadecuado del servorregulador de posición y la inobser-vancia de las advertencias especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e inclu-so la muerte.

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje y alta corriente de carga!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de conexiones incorrectas!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!



¡PELIGRO!

La superficie del cuerpo del aparato puede estar muy caliente.

¡PELIGRO!

Movimientos peligrosos.

¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

El servorregulador de posición cumple la clase de protección IP20 así como el grado de contaminación 1. Asegúrese de que el entorno corresponde a dicha clase de protección y al grado de contamina-ción mencionado.

Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante.

Los aparatos deben conectarse a la red según las normas EN de modo que puedan desconectarse de la red con medios de desco-nexión adecuados (p.ej. interruptor general, contactor, disyuntor, etc.).

El servorregulador de posición se puede proteger con un un inter-ruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Cu-rrent protective Device (dispositivo protector de corriente residual) de 300mA.

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contac-tos dorados o contactos con elevada presión de contacto.



Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver-ías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la do-cumentación del producto. No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabri-cante lo autorice expresamente.

Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC se encuentran en el manual del producto de la serie CMMP-AS. El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante del aparato o del sis-tema.

El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el servorre-gulador de posición, que deben respetarse en cualquier caso.

¡PELIGRO!

Deben observarse las normas generales de establecimiento y segu-ridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e internacionales).

La inobservancia de las mismas puede ocasionar lesiones o incluso la muerte, así como graves daños materiales.

Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

VDE 0100 Instalación de equipos de alta tensión con tensión nominal de hasta 1000 V

EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas

EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia.



2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el manteni-miento

Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor-

mas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y naciona-les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El ingeniero de producción o el explotador de la instalación deben asegurar el cumplimiento de dichas normas y regula-ciones.

El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del servorregulador de posición deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones y daños materiales:

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-gulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante:

bloqueo mecánico del eje vertical, dispositivos externos de frenado, retención o sujeción, o bien suficiente equilibrado del eje.

La resistencia de frenado externa o interna conduce tensiones con-tinuas peligrosas durante el funcionamiento del servorregulador de posición y hasta 5 minutos después. El contacto con ella puede ocasionar graves lesiones e incluso la muerte.

El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor ge-neral y debe asegurarse contra una reconexión hasta que el circuito de corriente continua esté descargado en caso de:

trabajos de mantenimiento y reparación, trabajos de limpieza, largos períodos improductivos.

Antes de realizar trabajos de mantenimiento es necesario asegu-rarse de que la alimentación de corriente está desconectada y blo-queada y el circuito de corriente continua está descargado.



Durante el montaje debe procederse con cuidado. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el fun-cionamiento del accionamiento, no caigan virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el aparato.

Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa del regulador (24 V) esté desconectada.

El circuito de corriente continua así como la alimentación de la red deben desconectarse siempre antes de conectar la alimentación del regulador de 24 V.

Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada. Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de un fallo de funcionamiento el accionamiento puede activarse por equivoca-ción.

La primera puesta en funcionamiento debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de rotación incorrecto.

Los dispositivos electrónicos nunca ofrecen seguridad total contra averías. El usuario es el responsable de poner el sistema en un es-tado seguro en caso de fallo de un dispositivo eléctrico.

El servorregulador de posición y en particular la resistencia de fre-nado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos.

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas

Este apartado se refiere únicamente a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 V. El contacto con piezas con tensiones superiores a 50 V puede

ser peligroso para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funciona-

miento de dispositivos eléctricos es inevitable que algunas piezas de los mismos estén bajo tensiones peligrosas.



PELIGRO

¡Alta tensión eléctrica!

¡Peligro de muerte, de lesiones graves o de descargas eléctricas!

Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor-mas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y naciona-les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El ingeniero de producción o el explotador de la instalación son los responsables del cumplimiento de estas normas:

Antes de conectar el dispositivo deben instalarse las cubiertas y dispositivos de protección pertinentes para evitar contactos invo-luntarios. Los dispositivos de montaje empotrado deben proteger-se contra el contacto involuntario mediante una caja exterior, como p.ej. un armario de distribución. ¡Debe observarse la norma VBG4!

Debe respetarse la sección de cobre mínima para el conductor de tierra en toda su longitud según EN 60617.

Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensa-yos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispo-sitivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra. En otro caso el cuerpo puede conducir ten-siones elevadas que pueden ocasionar descargas eléctricas.

No deben tocarse las conexiones eléctricas de los componentes cuando éstos están conectados.

Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen-te de alimentación.

Asegure el aparato contra una reconexión.

Para la instalación debe tenerse en cuenta la tensión continua, es-pecialmente respecto al aislamiento y las medidas de protección. Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca-bles y la correspondiente protección ante cortocircuito se realicen adecuadamente.



¡PELIGRO!

El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida para el circuito de corriente continua según EN 60204 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la co-nexión en paralelo de varios servorreguladores de posición en el circuito de corriente continua o con una resistencia de frenado no conectada, la descarga rápida puede ser ineficaz. Después de la desconexión los servorreguladores de posición pueden estar bajo tensión hasta 5 minutos (carga residual del condensador).

2.4.4 Protección contra descargas eléctricas mediante tensión baja de funcionamiento con aislamiento seguro (PELV)

Todas las conexiones y bornes con tensiones de entre 5 y 50 V en el servorregulador de posición son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de contacto:

- internacional: IEC 60364-4-41,

- países europeos dentro de la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de conexiones incorrectas!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En las conexiones y bornes con tensiones de entre 0 y 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de funciona-miento (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Deben conectarse únicamente tensiones y circuitos que dispongan de protección contra tensiones peligrosas. La protección se consigue mediante transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías.

Protección ante movimientos peligrosos

El control incorrecto de los motores conectados puede ocasionar movimientos peligrosos a causa de diversos motivos:

alambrado o cableado incorrecto o defectuoso, errores en el manejo de los componentes, fallos en sensores o en convertidores de medición, componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC, errores en el software del sistema de control de nivel superior.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión del aparato o tras

un tiempo indeterminado de funcionamiento.



Los dispositivos de control de los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente res-pecto al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los dispositivos de control

integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.

¡Peligro!

Movimientos peligrosos.

¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!

Por los motivos mencionados es necesario asegurar la protección de las personas toman-do las medidas de control o de nivel superior para el aparato. Éstas se deben establecer de acuerdo con los datos específicos del sistema y con un análisis de riesgos y errores reali-zado por el fabricante. Asimismo se deben considerar las normas de seguridad vigentes para el sistema. Los movimientos inesperados u otros fallos de funcionamiento pueden

estar ocasionados por la desconexión o manipulación de los dispositivos de seguridad o porque éstos no hayan sido activados.

2.4.5 Protección contra el contacto con piezas calientes

¡PELIGRO!

Las superficies del cuerpo pueden estar muy calientes.

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

¡Riesgo de quemaduras!

¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor! ¡Riesgo de quemaduras!

Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de tocarlos.

¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, como los cuer-pos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado-res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!



2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje

En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie-zas y componentes pueden causar lesiones.

¡PELIGRO!

¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!

¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!

Son válidas las siguientes indicaciones generales de seguridad:

Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.

Utilizar dispositivos adecuados de montaje y transporte. Evitar aprisionamientos y aplastamientos mediante las medidas

de protección pertinentes. Utilizar exclusivamente herramientas adecuadas. Utilizar

herramientas especiales cuando así se indique. Utilizar correctamente las herramientas y equipos de elevación. Utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas

protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección) cuando seas necesarios.

No permanecer debajo de cargas suspendidas. Eliminar inmediatamente los líquidos que hayan caído en el

suelo para evitar resbalamientos.

3. Cableado y ocupación de conexiones



1 Receptor

2 Emisor

Fig. 3.1: Ocupación de conexiones

En la serie de productos CMMP-AS el interface SERCOS es un módulo enchufable opcional.

A causa de requisitos especiales del hardware sólo puede utilizarse en la posición de en-chufe Ext2.

De acuerdo con la especificación SERCOS, el emisor HFE 7000-210 (cuerpo de plástico) y el receptor HFD 7000-402 (cuerpo metálico) son accesibles en la placa frontal.

1

1

2



1 CMMP-AS

2 CAMC-SC

Fig. 3.2: Posición de enchufe para CMMP-AS

Para crear una red SERCOS siga las recomendaciones de la asocia-ción "Interessengemeinschaft SERCOS interface e.V.".

1

2

4. Activación de SERCOS



4.1 Resumen

La activación de SERCOS se realiza una única vez utilizando el interface serie (RS232) del servorregulador. Para activar el protocolo SERCOS deben realizarse varios ajustes en el programa de puesta a punto.

1. En la ventana "Configuration" (Configu-ración)

2. En la ventana "Application Data" (Datos de la aplicación)

3. En la ventana "Fieldbus" (Bus de campo)

Antes de poder activar la comunicación SERCOS deben determinarse tres parámetros dis-tintos:

Gear address (dirección de accionamiento)

Para una identificación inequívoca cada slave de la red debe poseer una dirección de slave unívoca. Como aparatos de la serie CMMP-AS, asignar únicamente un accionamiento por cada slave, la dirección del accionamiento es idéntica a la dirección del slave.

Baud rate (Velocidad de transmisión)

Este parámetro determina la velocidad de transmisión utilizada en MBaud. La velocidad de transmisión posible depende del cable de fibra de vidrio utilizado y de la capacidad del control numérico utilizado. Cuando SERCOS aún está activo, la velocidad de transmisión seleccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra también la "Ac-

tual baud rate" (Velocidad de transmisión actual).



Light power (Potencia luminosa)

En función del cable de fibra de vidrio utilizado y de su longitud puede ser necesario adap-tar la potencia de los diodos emisores para evitar una saturación. Hallará más información

sobre este parámetro en el capítulo 14.

Finalmente se puede activar la comunicación SERCOS: Recuerde que los parámetros men-cionados sólo pueden modificarse cuando el protocolo está desactivado. Todos los pará-metros serán válidos sólo cuando la comunicación SERCOS haya sido desactivada y se haya vuelto a activar.

Tenga en cuenta que la activación de la comunicación SERCOS después de un reset sólo está disponible cuando se haya guardado el conjunto de parámetros.

Velocidades de transmisión disponibles

Están disponibles las siguientes velocidades de transmisión:

2 MBaud

4 MBaud

8 MBaud

16 MBaud

5. Resumen


5. Resumen

5.1 Resumen de communicación

SERCOS es un sistema de bus de campo master-slave con un master y varios slaves conec-tados en serie. La comunicación se realiza cíclicamente y empieza con el llamado Master Synchronization Telegram (MST) (Telegrama de sincronización del master). El tiempo entre dos MSTs se llama SERCOS-Cycletime (tSCYC) (Tiempo de ciclo SERCOS).

Al MST le sigue el Axis Telegram (AT) (telegrama de accionamiento) de cada accionamiento. El AT contiene informaciones de respuesta del accionamiento, p.ej. informaciones de posición (valor real de posición).

A los ATs les sigue el Master Data Telegram (MDT) (Telegrama de datos del master). El MDT contiene un registro de datos de cada slave con datos de servicio para los accio-namientos, p.ej. valores nominales de posición.

MST

SERCOS cycle time

MSTAT1 AT2 AT3 MDT

Fig. 5.1: Intercambio cíclico de datos

MDT y AT son configurables, esto significa que el usuario puede determinar el número y el tipo de parámetros que se intercambian cíclicamente.

Además se pueden intercambiar datos que no son de tiempo crítico mediante el canal de servicio. Para ello está reservado un contenedor de datos separado dentro de MDT y AT. La transmisión a través del canal de servicio se realiza de forma segmentada.

El canal de servicio también se utiliza para procesar comandos de procedimiento como "Drive controlled homing" (Referenciado guiado por accionamiento).

Para instalar una red SERCOS correctamente es necesario configurar la sincronización de todos los slaves y determinar el momento de envío de los MDTs y los ATs. Para ello la ini-cialización de la comunicación SERCOS está dividida en cinco fases principales de comuni-cación (CP):

Fase de comunicación Finalidad Cometido

0 Cerrar el anillo El master comprueba si todos los slaves repiten la

señal del master.

1 Identificar los ejes El master identifica los slaves por medio de su direc-

ción de accionamiento.

5. Resumen


Fase de comunicación Finalidad Cometido

2 Cargar los parámetros de

comunicación

El master interroga la capacidad de sincronización

de cada accionamiento y configura la sincronización

del anillo según los parámetros de sincronización de

los accionamientos.

3 Cargar los parámetros de

aplicación

Transmisión de todos los parámetros para la comu-

nicación cíclica, p.ej. escalar los valores de posición.

4 Funcionamiento cíclico Funcionamiento cíclico de los slaves.

Tab. 5.1: Fases de comunicación

SERCOS define una cantidad de parámetros para fines de comunicación así como de apli-cación. Para identificar a un parámetro se le asigna un número de identificación inequívo-co (IDN). Además de los datos de servicio también es posible leer nombre, atributo, uni-dad, valor mínimo y valor máximo para cada IDN implementado.

Los parámetros definidos por la especificación SERCAS están identificados con una "S", como p.ej. S-0-001. Los parámetros específicos del fabricante empiezan por "P".

El capítulo siguiente describe la estructura de los telegramas SERCOS como AT y MDT.

5.2 Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)

El telegrama de accionamiento contiene los datos de servicio del accionamiento. Cada

slave finaliza su propio AT con su dirección de accionamiento específica en el campo de dirección. Los datos de servicio pueden ser configurados por el usuario en función de la aplicación específica, p.ej. el valor real de posición y el valor real de velocidad se pueden implementar juntos.

Fig. 5.2: Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)

Data record

Estado Info. servicio

accionam. Datos de servicio

Datos de servicio

IDN xxxx

Datos de servicio

IDN xxxx

Datos de servicio

IDN xxxx

Datos de servicio

IDN xxxx

AA

AA A AA A A AA A A A AA A A A A AA A A A A A AA A A A

5. Resumen


Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el AT) se puede averiguar qué IDNs se pueden registrar en el AT.

Además de los datos de servicio el AT contiene datos del canal de servicio (Información de

servicio del accionamiento) y la palabra de estado con informaciones de estado del accio-namiento.

Hallará información detallada sobre la configuración del MDT en su manual de NC.

5.3 Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master)

El telegrama de datos del master contiene los valores nominales para los accionamientos. El master sólo envía un telegrama me datos con registros de datos específicos para cada accionamiento. Los datos de servicio para los accionamientos son configurables , p.ej. el valor real de posición y el valor límite del par de giro se pueden implementar juntos.

Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el MDT) se puede averiguar qué IDNs se pueden registrar en el MDT.

Fig. 5.3: Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master)

De estructura similar al AT, el MDT contiene datos del canal de servicio (Información de servicio del accionamiento) y la palabra de control para controlar el accionamiento.

Hallará información detallada sobre la configuración del MDT en su manual de NC.

Adr

Control Info. servi-

cio master Datos de servicio

Datos de servicio

IDN xxxx

Datos de servicio

IDN xxxx

Datos de servicio

IDN xxxx

Datos de servicio

IDN xxxx

Registro de

datos 1

Registro de

datos 2

. . . .

5. Resumen


5.4 Service channel (SC) (Canal de servicio)

Además del intercambio cíclico de datos, a través del canal de servicio se pueden inter-cambiar datos que no son de tiempo crítico. Dado que en el AT y en el MDT sólo están re-

servados 2 bytes para el canal de servicio, los datos deben transmitirse de forma segmen-tada. Para la transmisión de los datos se ha implementado un mecanismo especial de handshake. Para más información respecto al mecanismo del canal de servicio consulte las especificaciones de SERCOS.

El canal de servicio es utilizado a menudo por los NCs para visualizar todos los parámetros disponibles (nombre, valor, etc.) y permitir al usuario editarlos. La funcionalidad del canal de servicio está o no disponible dependiendo del NC. Consulte la información al respecto en su manual de NC.

El canal de servicio también se utiliza para configurar el accionamiento durante la iniciali-zación (conmutación de fases), para enviar parámetros de sincronización al accionamiento y para iniciar la conmutación a la siguiente fase mediante un comando de procedimiento. Como comando de procedimiento se designa un tipo especial de datos no cíclicos que, cuando se envían a través del canal de servicio, llaman a procesos funcionales predeter-minados, p.ej. el inicio del proceso de referenciado. Dichos procesos pueden requerir cier-to tiempo. No obstante el canal de servicio vuelve a estar disponible inmediatamente para la transmisión de datos no cíclicos, ya que el comando de procedimiento sólo inicia el comienzo de un proceso funcional. El estado de los comandos es transferido por el canal de servicio, de modo que el master puede comprobar si el coman-

do iniciado se ha ejecutado correctamente o si todavía se está ejecutando. A cada comando de procedimiento se le asigna un IDN inequívoco como parámetro.

5. Resumen


5.5 Tipos de telegramas

El contenido del telegrama de los registros de datos configurables se determina mediante el parámetro S-0-0015 Telegram type (tipo de telegrama). Se puede seleccionar un tele-

grama estándar predefinido o utilizar un telegrama específico para la aplicación. El tipo de telegrama se debe configurar en la fase 2.

5.5.1 Telegramas estándar

Telegrama estándar 0

No se intercambian datos cíclicos. Los datos sólo se pueden intercambiar a través del ca-nal de servicio.

Telegrama estándar 1 El telegrama estándar 1 se puede utilizar para el modo de funcionamiento "Regulación del par":

Registro de datos en el MDT Registro de datos en el AT

Campo de datos 0 Campo de datos 1

Valor nominal de par (S-0-0080) 2 bytes

Ningún dato

0 bytes


El telegrama estándar 3 se puede utilizar para el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad":


Campo de datos 0 Campo de datos 1 Campo de datos 0 Campo de datos 1

Valor nominal de velo-cidad (S-0-0036) 4 bytes

Valor real de posi-

ción (S-0-0051) 4 bytes


El telegrama estándar 4 se puede utilizar para el modo de funcionamiento "Regulación de la posición":


Campo de datos 0 Campo de datos 1 Campo de datos 0 Campo de datos 1

Valor nominal de posi-


Valor real de posi-


5. Resumen


5.5.2 Telegrama de aplicación

Además de los telegramas estándar es posible utilizar un telegrama propio configurado libremente. MDT y AT se pueden configurar independientemente uno de otro.

Los IDNs utilizados en el MDT deben estar configurados en S-0-0024 (lista de configura- ción del MDT). Los parámetros disponibles pueden ser leídos por el IDN S-0-0188 (lista IDN de datos configurables en el MDT). La longitud máxima admisible en bytes puede ser emitida por S-0-0186 (longitud IDN del registro de datos configurable en el MDT).

Para la configuración del AT se pueden utilizar los siguientes IDNs:

S-0-0016 (lista de configuración del AT) S-0-0187 (lista IDN de los datos configurables en el AT) S-0-0185 (longitud IDN del registro de datos configurable en el AT).

Debe tenerse en cuenta que cuando se utilizan tiempos breves de ciclo de SERCOS sólo es posible intercambiar cíclicamente un número limitado de datos El número máximo de IDNs transmitidos cíclicamente está limitado a 4.

Hallará información detallada sobre la configuración de los telegramas de aplicación en su manual de NC.

Para S-0-0015 (tipo de telegrama) están permitidos los siguientes valores:

Bit Descripción Valor

0 … 2 Telegramas estándar 000b: No admisible

001b: Telegrama estándar 1

010b: No admisible



101b: No admisible

110b: No admisible

111b: Telegrama de aplicación

Tab. 5.2: Valores para S-0-0015

5. Resumen


5.6 Inicialización (cambio de fase)

Para configurar una red SERCOS es necesario conocer las capa-

cidades especiales de sincronización de los accionamientos conectados para determinar los tiempos de envío y recepción. Además el master debe sincronizar todos los slaves antes de que la comunicación cíclica pueda empezar. Para ello se definen cinco fases.

La figura de la derecha muestra el diagrama de estado de SERCOS. Normalmente la siguiente fase sólo puede ser alcan-zada mediante la fase anterior. Sólo la fase 0 puede ser alcan-zada desde todas las fases para comenzar una nueva inicializa-ción.

El master determina la fase correspondiente en el telegrama de sincronización del master (MST). Para alcanzar la fase 3 y la fase 4 es necesario ejecutar además un comando de procedimiento (ver también el capítulo 13.3).

Fig. 5.4: Cambio de fase

5.6.1 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo

En la fase 0 el master intenta recibir su propia señal de prueba para averiguar si el anillo SERCOS está cerrado. Todos los slaves de SERCOS repiten la señal del master, de modo que el master puede detectar si el anillo está cerrado. En caso de un error de comunicación el slave puede retroceder por sí mismo a la fase 0.

5.6.2 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos

La fase de comunicación 1 se utiliza para la identificación de los accionamientos conecta-dos al anillo. Para ello el master excita cada accionamiento especialmente con su dirección de accionamiento para comprobar que existen todos los accionamientos.

5.6.3 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de comu-nicación

En la fase de comunicación 2 está disponible la funcionalidad completa del canal de servi-cio y se pueden intercambiar datos no cíclicos.

Deben transmitirse como mínimo los siguientes parámetros:

1. Momentos de envío y segmentos de tiempo

2. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del AT

3. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del MDT.

5. Resumen


Antes de que el master pueda modificar la fase en el MDT es necesario que el accionamiento compruebe el parámetro de sincronización enviado por el master. Para ello el mas-ter debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 3. Este comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu-

nicación 3" (S-0-0127) y está descrito en el capítulo 13.3. Como mínimo los parámetros de la "Lista IDN datos de servicio de fase de comunicación 2" (S-0-0018) deben haberse transmitido sin errores a la fase de comunicación 2.

Para verificar la validez de los parámetros el slave sólo puede referirse a criterios genera-les (p.ej. mínimo, máximo). El slave no puede reconocer si todos los parámetros enviados por el master son correctos respecto a los datos de control y a la instalación en su totali-dad. Esto significa que incluso cuando el accionamiento confirma positivamente la ‘Prepa-ración conmutación a fase comunic. 3’ pueden existir parámetros de comunicación inco-rrectos respecto a la instalación completa, que pueden ocasionar una interrupción de la comunicación cíclica.

Al conmutar a la fase de comunicación 3 empieza la sincronización del accionamiento con el ciclo MST.

5.6.4 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de aplica-ción

En la fase de comunicación 3 el intercambio de datos se realiza a través de los telegramas definidos para el funcionamiento cíclico. También se utilizan los segmentos de tiempo

para el funcionamiento cíclico. Los datos del funcionamiento cíclico no son relevantes, es decir, no son utilizados por el accionamiento. No obstante es necesario que la estructura del telegrama ya se corresponda con la de la fase de comunicación 4. En esta fase el ac-cionamiento puede ser adaptado a la aplicación específica, p.ej. modificando los paráme-tros de ponderación para posición, velocidad y aceleración.

Para conmutar a la fase de comunicación 4 el accionamiento debe comprobar la validez de los parámetros transmitidos y comprobar también si está sincronizado. Para ello el master debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 4. Este comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu-nicación 4" (S-0-0128) y está descrito en el capítulo 13.3. Como mínimo los parámetros de la "Lista IDN datos de servicio de fase de comunicación 3" (S-0-0019) deben haberse transmitido sin errores a la fase de comunicación 3.

5.6.5 Fase de comunicación 4: funcionamiento cíclico

En esta fase se finaliza la inicialización y se intercambian datos cíclicos. Ahora es posible la conexión de potencia del accionamiento utilizando la palabra de control integrada en el MDT. El estado del accionamiento se visualiza mediante la palabra de estado integrada en el AT.

6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)


6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) Normalmente el tiempo de ciclo de SERCOS se puede determinar a través del parámetro IDN S-0-0002. Para conseguir el mejor comportamiento es necesario que todos los regula-

dores dentro del CMMP-AS-SC (reguladores de corriente, velocidad y posición) estén sin-cronizados con el MST.

Nombre Factor Tiempo de ciclo

ti (regulador de corriente) 2 125 µs

tn (regulador de velocidad) 2 250 µs

tx (regulador de posición) 2 500 µs

tp (cálculo de interpolación – IPO) 2 1000 µs

Tab. 6.1: SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)

7. Modos de funcionamiento


7. Modos de funcionamiento El modo de funcionamiento del accionamiento se determina mediante la palabra de con-trol en el MDT (ver capítulo 9): Es posible elegir entre un modo de funcionamiento princi-

pal y tres modos secundarios. El modo de funcionamiento correspondiente se puede leer mediante la palabra de estado.

El significado de los modos de funcionamiento principal y secundarios debe definirlo el master en la fase de comunicación 3. Para ello deben utilizarse los siguientes IDNs: S-0-0032 Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal) S-0-0033 Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1) S-0-0034 Secondary operation mode 2 (Modo de funcionamiento secundario 2) S-0-0035 Secondary operation mode 3 (Modo de funcionamiento secundario 3)

Son admisibles los valores siguientes:

Valores Descripción

0x0000 Modo de funcionamiento no definido

0x0001 Regulación del par

0x0002 Regulación de la velocidad

0x000B Regulación de posición utilizando el "Transmisor de conmutación", sin seguimiento, inter-

polación

0x000C Regulación de posición utilizando el "Transmisor de valor real de posición", sin seguimien-

to, interpolación

0x002B Interpolación controlada por accionamiento utilizando el "Transmisor de conmutación"

Tab. 7.1: Valores

Para escoger entre los modos de funcionamiento es necesario disponer en el MDT de valo-res nominales para cada modo de funcionamiento utilizado.

El master debe asegurar que para cada modo de funcionamiento utilizado haya valores nominales disponibles en el MDT. Si no es así, el valor nominal puede no estar definido al cambiar a otro modo de funcionamiento, lo que puede ocasionar un compor-tamiento incontrolado del accionamiento.

Como se ha indicado arriba, el cambio del modo de funcionamiento se inicia al escribir en la palabra de control. Dado que el cambio del modo de funcionamiento puede requerir cierto tiempo, el modo de funcionamiento actual puede leerse mediante la palabra de estado. Durante el cambio al nuevo modo de funcionamiento los valores nominales deben ser válidos para ambos modos. Cuando el accionamiento señaliza el nuevo modo de fun-cionamiento en la palabra de estado, ya no es necesario que los valores nominales para el

antiguo modo de funcionamiento sean válidos. La conmutación a un modo de funcionamiento no inicializado origina un error (37-5), que se indica en el estado del interface (S-0-0014). Ver capítulo 1.1.1.



7.1 Regulación del par

En el modo de funcionamiento "Regulación del par" debe estar disponible un nuevo valor nominal (valor nominal del par, S-0-0080) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par. El par real puede

leerse con ayuda del valor real del par (S-0-0084). Es responsabilidad del usuario asegu-rar que el valor nominal del par está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de funcionamiento.

7.2 Regulación de la velocidad

En el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad" debe estar disponible un nuevo valor nominal (valor nominal de velocidad, S-0-0036) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par, que genera el valor nominal para el regulador del par. La velocidad real puede leerse con ayu-da del valor real de velocidad 1 (S-0-0040). Es responsabilidad del usuario asegurar que el valor nominal de la velocidad está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de funcionamiento.

7.3 Regulación de la posición

En el modo de funcionamiento "Regulación de la posición" debe estar disponible un nue-vo valor nominal (valor nominal de posición, S-0-0047) en la retícula de tiempo del tiempo

de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el interpolador interno. El interpolador crea valores nominales de posición en la retícula de tiempo del regulador de velocidad (por ejemplo cuatro veces más rápido que el tiempo de ciclo SERCOS) y tam-bién valores de avance de velocidad. El regulador de posición y el de velocidad reciben nuevos valores nominales con un tiempo de ciclo más elevado que el tiempo de ciclo SERCOS. Por eso el accionamiento sigue a los valores nominales de posición SERCOS (va-lores nominales) libre de seguimiento (sin errores de seguimiento). La posición real se puede leer mediante el valor real de posición 1 (S-0-0051) o el valor real de posición 2 (S-0-0053). El primero indica el valor real de posición del transmisor del motor, el segundo es el valor real de un transmisor externo opcional. Son válidos alternativamente cuando está activo el modo de funcionamiento respectivo. En otro caso se indica el valor real 0. No está permitido conmutar online entre el valor real interno y el valor real externo. Cuan-do un IDN de modo de funcionamiento S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) se pone en 0x000B no está permitido poner otro en 0x000C y viceversa. Es responsabilidad del usuario asegurar que el valor nominal de la posición está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de funcionamiento.



7.4 Interpolación interna del accionamiento

En este modo de funcionamiento el accionamiento recibe una nueva posición de destino del master y se desplaza por sí solo respetando la velocidad de posicionado (S-0-0259),

la aceleración de posicionado (S-0-0260) y la deceleración de posicionado (S-0-0359) prescritas para dicha posición. No es necesario que la posición de destino se indique cícli-camente; también puede ser enviada a través del canal de servicio. Cada vez que se escri-be una nueva posición de destino (S-0-0258) empieza un nuevo movimiento de posicio-nado.

8. Ponderación de datos


8. Ponderación de datos Los datos de servicio pueden tener distintas ponderaciones para adaptar los accionamientos a la aplicación. SERCOS distingue entre datos de servicio no ponderados y datos

específicos de la aplicación ponderados.

En la ponderación específica de la aplicación se hace referencia a los datos en función de movimientos de carga rotatorios o traslatorios.

Están disponibles varias ponderaciones predefinidas para datos de posición, velocidad, par y aceleración.

8.1 Datos de posición

8.1.1 Resumen

La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0076. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla-

toria en el árbol de motor no está disponible):

Position data scaling type S-0-0076

S-0-0123

S-0-0121 / 122

S-0-0076, Bit 0...2

S-0-0076, Bit 5

= 1 Bit

S-0-0076, Bit 6

Rotational

feed constant

Linear

Motor

meter

Motor

degree

Load

Gear ratio

meter

0,1 µm 0,1 µm 0,0001 ° 0,0001 °

Gear ratio

degree

Load

Fig. 8.1: Ponderación de los datos de posición

Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0076:

BIT Descripción Valor

0 ... 2 Tipo de ponderación 00b: No ponderado (incremental)

01b: Ponderación traslatoria

10b: Ponderación rotatoria

3 Ponderación preferida 0b: Ponderación preferida

1b: No admisible



BIT Descripción Valor

4 Unidad para ponderación trasla-

toria/rotatoria

0b: Metro/grado de ángulo

1b: No admisible

5 Reservado

6 Referencia de datos 0b: En el árbol de motor

1b: En la carga

7 Formato de procesamiento 0b: Formato absoluto

1b: Formato de módulo (ver IDN S-0-0103)

8 ... 15 Reservado

Tab. 8.1: Valores válidos para IDN S-0-0076

8.1.2 No ponderado

Si no se selecciona ninguna ponderación, todos los datos de posición se envían con la ponderación interna de los datos de posición (232 pasos = 1 revolución). Dado que los datos de posición definidos por SERCOS son valores de 4 bytes, en general esta pondera-ción no es conveniente para aplicaciones. Por lo tanto no es posible seleccionar "No pon-derado".

8.1.3 Ponderación traslatoria

Si se utiliza un motor lineal o un accionamiento lineal resulta práctico utilizar valores linea-les de posición. En este caso la ponderación se define a partir del factor de ponderación de datos de posición traslatorios (S-0-0077) y del exponente de ponderación de datos de posición traslatorios (S-0-0078) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0077 * 10 S-0-0078

Si el factor es 1 y el exponente es -7, la resolución es de 0,1 µm por bit.

La relación entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la constante de avance (S-0-0123). Si además la ponderación traslatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondiente-mente.

8.1.4 Ponderación rotatoria

Si se selecciona la ponderación rotatoria, la resolución de posición de rotación se especifi-ca mediante el parámetro S-0-0079, que define los pasos por revoluciones.

Una resolución de posición de rotación de 3 600 000 conduce a una ponderación de 0,0001° por bit.

Si además la ponderación rotatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.



8.2 Datos de velocidad

8.2.1 Resumen

La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0044. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla-toria en el árbol de motor no está disponible):

10 m / min-6

10 m / min-6

10 min-4 -1

10 min-4 -1

10-6 -1

s 10 s-6 -1

min min

Velocity data scaling type S-0-0044

S-0-0123

S-0-0121 / 122

S-0-0044, Bit 0...2

S-0-0044, Bit 5

= 1 Bit

= 1 Bit

S-0-0044, Bit 6

Rotational

feed constant

Linear

Motor MotorLoad

Gear ratio Gear ratio

min mins s

Load

Fig. 8.2: Ponderación de los datos de velocidad

Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0044:






1b: No admisible

4 Unidad para ponderación trasla-

toria/rotatoria

0b: Metro/revoluciones

1b: No admisible

5 Unidades de tiempo 0b: Minutos

1b: Segundos


1b: En la carga

7 ... 15 Reservado




8.2.2 No ponderado

Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado".


Para la ponderación traslatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación me-diante el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pon-deración para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046

Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución es de 0,001 mm/min por bit.

La relación entre las revoluciones del árbol de motor y el movimiento traslatorio está de-terminada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.


Para la ponderación rotatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación median-te el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pondera-ción para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046

Para la ponderación rotatoria puede seleccionarse adicionalmente la unidad de tiempo (min/s). El exponente de ponderación para minutos es -4, para segundos es -6. Si el factor es 1 la resolución es de 0,0001 min-1 por bit o bien 0,000 001 s-1 por bit .

Si además la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/ S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.

8.3 Datos de aceleración

8.3.1 Resumen

La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0160. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla-toria en el árbol de motor no está disponible):



10 m / s-6 2

10 rad / s-3 2

10 rad / s-3 2

10 m / min-6 -1

s2 s2 s2 s2

Acceleration data scaling type S-0-0160

S-0-0123

S-0-0121 / 122

S-0-0160, Bit 0...2

S-0-0160, Bit 5

= 1 Bit

S-0-0160, Bit 6

Rotational

feed constant

Linear

Motor MotorLoad

Gear ratio Gear ratio

Load

Fig. 8.3: Ponderación de los datos de aceleración

Los valores siguientes son válidos para DN S-0-0160:






1b: No admisible

4 Unidad para ponderación

traslatoria/rotatoria

0b: Metro/radián

1b: No admisible

5 Unidades de tiempo 0b: Minutos

1b: Reservado


1b: En la carga

7 ... 15 Reservado


8.3.2 No ponderado

Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado".




Para la ponderación traslatoria de los datos de aceleración se define la ponderación me-diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de

ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162

Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución será de 0,000 001 m/s2 por bit. La rela-ción entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse co-rrespondientemente.


Para la ponderación rotatoria de los datos de aceleración, se define la ponderación me-diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162

Si el factor es 1 y el exponente es -3, la resolución será de 0,001 rad/s2 por bit. Si además la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.

8.4 Datos de par de giro

Los datos de par de giro se indican siempre en NM, referidos al motor. Dado que los datos de par de giro se ponderan en NM, la constante de par de giro (P-0-0100) debe determi-narse correspondientemente.

8.5 Datos de temperatura

Los datos de temperatura se pueden seleccionar mediante el tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208) en °C y en F. Por lo tanto son válidos los siguientes valo-res para IDN S-0-0208:


0 Unidad de temperatura 00b: 0,1 °C

01b: 0,1 F

1 ... 15 Reservado

Tab. 8.4: Datos de temperatura

9. Palabra de control/palabra de estado


9. Palabra de control/palabra de estado El accionamiento puede controlarse con la palabra de control (enviada en el MDT), y el estado del accionamiento se puede leer en la palabra de estado (enviada en el AT).

Además se han integrado algunos bits de handshake para la comunicación del canal de servicio, el modo de funcionamiento se puede seleccionar (bit 8 ... 9) y el accionamiento se puede activar y desactivar mediante la palabra de control (bit 13 ... 15). Dos bits configu-rables (bits de tiempo real) pueden controlar procesos dentro del servo (ver capítulo 13.8). Para ensayos se puede leer la palabra de control y la palabra de estado de IDNs "norma-les": S-0-0134 y S-0-0135.


0 ... 2 Canal de servicio Handshake de transporte del canal de servicio

3 ... 5 Elemento de bloque de da-

tos

000b: Canal de servicio no activo

001b: IDN

010b: Nombre

011b: Atributo

100b: Unidad

101b: Mínimo

110b: Máximo

111b: Datos de servicio

6 Realtime control bit 1

(Bit de control tiempo real 2)

7 Realtime control bit 2

(Bit de control tiempo real 2)

8 … 9 Modo de funcionamiento 00b: Modo de funcionamiento principal

01b: Modo de funcionamiento secundario 1



10 ... 12 Reservado 1 -> 0: Cuando el accionamiento ejecuta un referenciado

guiado por accionamiento, el accionamiento se

detiene con la aceleración de referencia.

El referenciado no se interrumpe. Puede continuar si

se activa de nuevo el bit de pausa.

En otos casos el bit de pausa no tiene efecto.

0 -> 1: Continuar el proceso de referenciado interrumpido.

13 Pausa/Nuevo arranque 1 -> 0: La etapa de potencia se desconecta inmediatamente,

el motor puede girar libremente (siempre que no haya

un freno de motor).

1: La etapa de potencia está activada. El regulador se

puede conectar activando el bit 15.




14 Activar accionamiento (eta-

pa de potencia)

1 -> 0: El motor frena conforme a las "Stop Decelerations -

Quick Stop" (Deceleraciones de parada rápida).

Después de frenar se desconecta la etapa de

potencia.

0 -> 1: Si se activa el bit 14 se activa la etapa de potencia;

el motor es controlado según el modo de funciona-

miento actual.

15 Accionamiento conectado

Tab. 9.1: Palabra de control/palabra de estado

Etapa de potencia desactivada Esto significa que los transistores ya no se activan. Si se presenta este estado en un motor en rotación, éste marcha en vacío sin ser frenado, excepto cuando existe un freno mecánico. Un freno de motor se bloquea inmediatamente.

Atención: esto no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.

Etapa de potencia activada Esto significa que el motor es controlado según el modo de funcio-namiento seleccionado. Si existe un freno de motor, éste se acti-vará. Un ajuste incorrecto de parámetro o un defecto pueden oca-sionar un comportamiento incontrolado del motor.

Antes de conectar la etapa de potencia por primera vez, debe com-probarse que el servorregulador contiene los parámetros adecua-dos para la aplicación deseada (modo de funcionamiento, tipo de telegrama, corriente del motor, etc.). Un ajuste incorrecto de los parámetros puede originar un compor-tamiento incontrolado del accionamiento y ocasionar daños perso-nales y materiales.

Comprobar S-0-0092 (Valor límite par de giro bipolar) antes de ac-tivar el accionamiento. Si S-0-0092 no se activa con un valor adecuado en la fase de co-municación 2, no se ejercerá ningún par en el motor. Por lo tanto el motor no se moverá.



Se pueden leer los siguientes bits de la palabra de estado. De forma similar a los bits de estado de tiempo real se pueden configurar dos bits de estado (bits 6 y 7) específicos para la aplicación.


0 ... 5 Canal de servicio Handshake de transporte del canal de servicio

6 Bit de estado tiempo real 1

7 Bit de estado tiempo real 2

8 ... 9 Modo de funcionamiento

actual

00b: Modo de funcionamiento principal




11 Bit de modificación C3D 0b: No modificado

1b: Modificado

12 Bit de modificación C2D 0b: No modificado

1b: Modificado

13 Bit de modificación clase de

estado 1

0b: No hay desconexión

1b: Desconexión a causa de error en clase de estado 1

14 ... 15 Preparado para funcionar 00b: Accionamiento no listo para conexión

01b: Accionamiento listo para conectar alimentación de

corriente

10b: Accionamiento listo y alimentación de corriente

conectada

11b: Accionamiento listo para funcionar, etapa de potencia

activa

Tab. 9.2: Palabra de estado

Normalmente los ejes lineales deben identificar su posición inicial cada vez que se activa el accionamiento por primera vez. El proceso de identificación empieza con un flanco as-cendente del bit 15 de la palabra de control y puede requerir cierto tiempo. Sólo una vez finalizado correctamente el proceso de identificación se activan los bits 14 y 15 de la pala-bra de estado con el valor 11b. Para evitar Time-Outs en el master es posible verificar la necesidad de este proceso de identificación mediante la lectura de S-0-0182.

10. Gestión de errores


10. Gestión de errores Los servorreguladores de la serie CMMP-AS ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento.

Por lo tanto el regulador reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento. De-pendiendo de los ajustes de Error_management: error_reaction (P-0-0041) (Ges-tión_errores: reacción_error), se puede frenar el accionamiento, la etapa de potencia se desactiva inmediatamente o se visualiza un mensaje de advertencia en el display.

Para cada evento se define una reacción de error mínima específica del fabricante que debe ser alcanzada. De esta manera no es posible parametrizar errores "críticos", como 06 0 cortocircuito, ya que es necesaria una desactivación inmediata para proteger el ser-vorregulador de daños.

Cuando se activa una reacción de error con una reacción que está por debajo de la reac-ción mínima admisible para ese error, ésta se activa automáticamente con la reacción de error mínima admisible.

Para modificar la reacción de error debe ajustarse el parámetro Error_management:

error_number (P-0-0040) (Gestión_errores: número_error). El manual "Servorregulador de posición CMMP-AS" contiene una lista de todos los códigos de error.

Para P-0-0041 son posibles los siguientes parámetros:

Valor Significado

0 Ninguna acción

1 Entrada en memoria intermedia

3 Advertencia en el indicador de 7 segmentos

5 Desactivar regulador

7 Frenar con corriente máxima

8 Desactivar etapa de potencia

Tab. 10.1: P-0-0041

11. Funciones I/O


11. Funciones I/O El servorregulador CMMP-AS permite al usuario acceder a todas las entradas digitales (DIN) a través de un IDN del interface SERCOS. Por ello el estado de los DINs se puede leer

en P-0-0125, mientras que la polaridad de los DINs se puede modificar con P-0-0126.

Dado que algunos DINs son entradas lógicas, que se indican mediante bits de estado en el CMMP-AS, se pueden asignar a DINs variables de hardware. Por ejemplo, la "Sonda de medición" (estado lógico) DIN8 de hardware se puede asignar al DIN9. Todos los demás DINs, excepto "Sonda de medición", "Introducción de Start", "Interruptor de referencia" e "Interruptores límite" son DINs de hardware que indican el nivel de tensión en el pin co-rrespondiente.

Por esta razón sólo puede modificarse la polaridad del "Interruptor de referencia" y de los "Interruptores límite" en P-0-0126.

Además las salidas digitales se pueden modificar mediante escritura en P-0-0110; es posi-ble asignar varios bits de estado a una salida digital, es decir, cuando se activa el bit de estado la salida se ajusta del mismo modo. La asignación se puede realizar en P-0-0113

para DOUT1, en P-0-0114 para DOUT2 y en P-0-0115 para DOUT3.

Están disponibles los siguientes bits de estado:

Valor Descripción Valor Descripción

0 Modificar DOUTx directamente a través de

P-0-0110

9 Subtensión en el circuito intermedio

1 Posición XSET = XDEST 10 Freno habilitado

2 Posición XACT = XDEST 11 Etapa de potencia habilitada

3 Reservado 12 Ninguna función (ON)

4 Trigger distancia restante 13 Reservado

5 Proceso de referenciado activo 14 Reservado

6 Velocidad objetivo alcanzada 15 Motor lineal identificado

7 Límite I²t activo 16 Posición de referenciado válida

8 Error de seguimiento

Tab. 11.1: Bits de estado

12. Comandos especiales



12.1 Referenciado guiado por accionamiento

Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento de referenciado (S-0-0148), el accionamiento activa automáticamente la regulación de posición interna del acciona-miento y acelera la velocidad del recorrido de referencia (S-0-0041) teniendo en cuenta el parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) y la aceleración del recorrido de referen-cia (IDN S-0-0042). Además el accionamiento desactiva el bit de estado de valor nominal de posición (S-0-0403). Todas las modificaciones de los valores de comandos cíclicos se ignoran hasta que el comando de procedimiento esté activado. Después de detectar el impulso de referencia, el accionamiento frena hasta detenerse teniendo en cuenta la ace-leración del recorrido de referencia. El comando de procedimiento de referenciado guiado por el accionamiento finaliza correctamente cuando el accionamiento se ha parado y el valor nominal de posición (S-0-0047) está puesto en el punto de referencia de la máquina. El accionamiento lo indica mediante la activación del bit de estado de valores reales de posición (S-0-0403). Después el dispositivo regulador debe leer el valor nominal de posi-ción del accionamiento a través del canal de servicio y reponer su sistema de valor nomi-nal de posición con ese valor nominal de posición leído. Después de que el comando de procedimiento haya sido repuesto mediante el dispositivo regulador, el accionamiento vuelve a seguir los valores nominales del dispositivo regula-dor.

Si se interrumpe este comando de procedimiento el valor real de posición no se referen-ciará como marca de referencia. El bit de estado de valor real de posición tampoco se acti-vará.

Si aparece un error de la clase de estado 1, se aborta el comando de procedimiento con un error.

Para el cálculo del punto de referencia se tienen en cuenta dos parámetros:

Dimensión de referencia 1 (S-0-0052) y offset de dimensión de referencia 1 (S-0-0150). El offset de dimensión de referencia 1 determina la distancia entre la marca de referencia (p.ej. el flanco descendente del interruptor de referencia) y el punto de referencia. La dimensión de referencia 1 determina la posición en ese punto (en el sistema de coorde-nadas después del procedimiento de referenciado). Normalmente su valor es 0.

La siguiente figura muestra una visión general del punto de referencia.



Reference pointDrive zero point

Reference distance

Reference offset

Homing switch

Fig. 12.1: Punto de referencia

Si desea más detalles sobre el proceso de referenciado consulte el manual de software "Servorregulador de posición CMMP-AS".

Para el parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) son posibles las siguientes opcio-nes:


0 Sentido del recorrido de referencia 0b: Sentido positivo

1b: Sentido negativo

1 Reservado

2 Interruptor de referencia 0b: No admisible/disponible

1b: Conectado al accionamiento

3 Feedback 0b: Utilización de feedback del motor

1b: Utilización de feedback externo

4 Reservado

5 Evaluación del interruptor de referencia 0b: Interruptor de referencia evaluado

1b: No admisible/disponible

6 Evaluación impulso de marcador real

posición


1b: Impulso de marcador no evaluado

7 Posición tras referenciado guiado por

accionamiento

0b: El accionamiento se encuentra en cualquier

posición


8 Referenciado guiado por accionamiento

con distancia de referencia


1b: Distancia de referencia no seleccionada

9 ... 15 Reservado

Tab. 12.1: Opciones



En oposición a la especificación SERCOS, no hay ningún offset de dimensión de referencia para valores reales externos. IDN S-0-0150 (offset de dimensión de referencia 1) se utiliza en ambos casos (evaluación real de posición interna y externa), para definir el offset de dimensión de referencia para el comando de procedimiento de referenciado guiado por

accionamiento.

El procedimiento de referenciado guiado por accionamiento sólo se puede ejecutar en un modo de funcionamiento controlado por po-sición.

Para poder ser compatible con el estándar SERCOS no se pueden ajustar todos los méto-dos posibles de referenciado mediante el parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147). Por eso debe implementarse un IDN específico del fabricante: método de refe-renciado (P-0-0045). Ambos parámetros no son independientes uno de otro, de modo que el último IDN escrito determina el comportamiento de referenciado.

Para el método de referenciado (P-0-0047) son posibles las siguientes opciones:

Valor Sentido Destino Punto de referencia para punto cero

-18 Positivo Parada final Parada final

-17 Negativo Parada final Parada final

-2 Positivo Parada final Impulso de puesta a cero

-1 Negativo Parada final Impulso de puesta a cero

1 Negativo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero

2 Positivo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero

7 Positivo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero

11 Negativo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero

17 Negativo Detector de final de carrera Detector de final de carrera

18 Positivo Detector de final de carrera Detector de final de carrera

23 Positivo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

27 Negativo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

35 - Posición real

Tab. 12.2: Opciones



12.2 Posicionado del husillo

El comando de procesamiento Posicionar husillo (S-0-0152)se utiliza para posicionar un motor en una posición angular absoluta o para rotarlo en un offset relativo.

Al ajustar y activar el comando el accionamiento empieza a moverse hacia la posición de-seada que ha sido predeterminada por la posición angular del husillo (S-0-0153) o por el offset relativo (S-0-0180).

El IDN S-0-0154 (parámetro de posicionado de husillo) determina el sentido y el valor no-minal para el posicionado.

Hasta que el comando esté activado, cada valor nominal escrito en S-0-0153 o en S-0-0180 permite que el accionamiento inicie inmediatamente un nuevo posicionado. Para el posicionado se utiliza la velocidad máxima de posicionado del husillo (S-0-0222).

Cuando el interpolador del accionamiento alcanza el valor nominal seleccionado, el accio-namiento adopta el estado "En posición" (S-0-0336).

Si la unidad de mando interrumpe el comando, el accionamiento conmuta al modo de fun-cionamiento activado en la palabra de control. Es responsabilidad del usuario asegurarse de que los valores nominales son correctos en ese momento.

Los siguientes valores se pueden utilizar para IDN S-0-0154 (parámetro de posicionado de husillo):


0 ... 1 Sentido 00b: Sentido positivo

01b: Sentido negativo

10b: Reservado

11b: Reservado

2 Tipo de posicionado 0b: Absoluto a través de posición angular de husillo

(IDN S-0-0153)

1b: Relativo a través de offset relativo (IDN S-0-0180)

3 … 15 Reservado

Tab. 12.3: IDN S-0-0154

Todas las modificaciones en este IDN son efectivas al iniciar un nuevo posicionado. Un posicionado ya activo no se verá afectado.

12.3 Detección (medición)

Al ajustar y activar el comando "Ciclo de sonda de medición (S-0-0170) es posible detectar los valores reales de posición. Mediante el parámetro de control de sonda de medición

(S-0-0169) se puede seleccionar si se utiliza el flanco ascendente o el descendente. La detección se activa mediante "Habilitación sonda de medición 1" (S-0-0405).



Cuando aparece el flanco seleccionado en la entrada digital, el accionamiento memoriza el valor real de posición en los parámetros S-0-0130 a S-0-0133 y activa el bit correspondiente en el "Estado de valor medido" (S-0-0179) y en "Sonda de medición 1 bloqueo positivo" (S-0-0409) o bien "Sonda de medición 1 bloqueo negativo" (S-0-0410).

Cuando aparece un flanco activo, la operación se desactiva hasta que se reponga "Activar sonda de medición x". Con el ajuste siguiente se vuelve a activar la medición. Ver también capítulos 13.15 y 13.9.

Los siguientes valores se pueden utilizar para IDN S-0-0169 (parámetro de control de son-da de medición):


0 Sonda de medición 1 flanco positivo 0b: Flanco positivo no activo

001b: Flanco positivo activo

1 Sonda de medición 1 flanco negativo 0b: Flanco positivo no activo

001b: Flanco positivo activo

Tab. 12.4: S-0-0169

12.4 Identificación automática del motor

Esta función del servorregulador CMMP-AS permite al usuario identificar automáticamente los ajustes correctos para un motor desconocido, como p. ej. el "Número de polos", el

"Ángulo offset del encoder" y los ajustes actuales del regulador. Existen dos comandos de procedimiento para iniciar la identificación automática del motor (P-0-0101 y P-0-0102). El resultado de la identificación automática del motor se puede leer mediante P-0-0103.

La identificación automática del motor se inicia al ejecutar el comando correspondiente. Si la identificación se ha realizado correctamente, el comando finaliza de modo normal; si no es así el comando finalizará con un error. En ese caso la lectura de P-0-0103 ofrece información sobre el problema. Está dividido en dos partes: los bits 0 ... 15 indican errores durante la ejecución de P-0-0101, y los bits 16 … 31 indican errores al ejecutar P-0-0102. Los bits 0 y 16 siempre están activados cuando hay un error.

Bits de error para P-0-0101 (0 … 15) Bits de error para P-0-0102 (16 … 31)

Bit Descripción Bit Descripción

0 Error en P-0-0101 16 Error en P-0-0102

1 Regulador activado al iniciar 17 Regulador activado al iniciar

2 Etapa de potencia desactivada durante

la ejecución

18 Etapa de potencia desactivada durante

la ejecución

3 Nivel de tensión insuficiente en el bus DC 19 Transductor angular desconocido

4 Tiempo de regulación de impulso no válido 20 Pulso de indexado no encontrado

5 Reservado 21 Señales de sensor Hall no válidas

6 Reservado 22 Conmutación a sensor Hall imposible



Bit Descripción Bit Descripción

7 Reservado 23 Ningún cambio de segmento tras 90°

8 Reservado 24 Distancia de segmento no válido

9 Reservado 25 El motor no ha podido rotar

10 Reservado 26 Número de polos determinado no válido

11 Reservado 27 Reservado




15 Los parámetros determinados son limita-

dos

31 Reservado

Tab. 12.5: Bits de error

Si la función de identificación automática no funciona, comprobar la tensión de bus DC, la conexión del transmisor y el estado de DIN 4: debe estar ajustado durante la función de identificación.

DIN4 debe estar ajustado para activar la etapa de potencia para ejecutar las funciones de identificación.

¡Al iniciar las funciones automáticas de identificación el motor em-pieza a moverse por sí solo! Por ello el motor debe poder girar lib-remente.

13. Parámetros


13. Parámetros

13.1 Resumen

A todos los datos se les asigna un IDN propio para la lectura y la escritura de las informaciones. El tipo de dato se puede leer mediante el "Atributo", que está disponible para cada IDN. Además de los tipos de datos "Normal" marcados y no marcados también exis-ten "Texto" y "Lista IDN". Para información más detallada respecto a los tipos de dato consulte las especificaciones de SERCOS.

Este capítulo describe brevemente todos los parámetros implementados en la serie SMMP-AS.

13.1.1 Parámetros de comunicación

IDN Descripción

S-0-0001 NC-Cycletime (TNcyc) (Tiempo de ciclo NC)

S-0-0002 SERCOS-Cycletime (TScyc) (Tiempo de ciclo SERCOS)

S-0-0003 Shortest AT transm. Starting time (T1min) (Tiempo de respuesta de envío AT)

S-0-0004 Transmit/receive trans. Time (TATMT) (Tiempo de tránsito enviar-recibir)

S-0-0005 Minimum feedback processing time (T5) (Tiempo mínimo detección de valor real)

S-0-0006 AT transm. Starting time (T1) (Momento de envío telegrama de accionamiento)

S-0-0007 Feedback aquisition time (T4) (Momento de medición valores reales)

S-0-0008 Command value val. Time (T3) (Momento para valor nominal válido)

S-0-0009 Position of data record in MDT (Dirección inicial en telegrama de datos del master)

S-0-0010 Length of MDT (Longitud del telegrama de datos del master)

S-0-0087 Trans. to trans. recovery time (TATAT) (Tiempo de recuperación enviar-enviar)

S-0-0088 Rec. to rec. recovery time (TMTSY) (Tiempo de recuperación recibir-recibir)

S-0-0089 MDT trans. starting time (T2) (Momento del envío MDT)

S-0-0090 Command value proceeding time (TMTSG) (Tiempo de copia valores nominales)

S-0-0096 Slave arrangement (SLKN) (Identificación de slave)

S-0-0127 CP-3 transition check (Preparación de conmutación a fase comunic. 3)

S-0-0128 CP-4 transition check (Preparación de conmutación a fase comunic. 4)

S-0-0028 MST error counter (Contador de errores MST)

S-0-0029 MDT error counter (Contador de errores MDT)

Tab. 13.1: Parámetros de comunicación

13. Parámetros


IDN S-0-0001

Nombre NC-Cycletime (TNcyc) (Tiempo de ciclo NC)

Descripción El tiempo de ciclo CN determina los intervalos cíclicos en los que el control numérico pone a

disposición nuevos valores nominales. El tiempo de ciclo NC debe transmitirse del master

al slave durante la fase de comunicación 2 y es activo en la fase 3. El tiempo de ciclo NC

debe coincidir con el tiempo de ciclo SERCOS. tNcyc = tScyc

Bytes 2

Mín. S-0-0002

Máx. S-0-0002

Unidad 1 µs

IDN S-0-0002

Nombre SERCOS-Cycletime (TScyc) (Tiempo de ciclo SERCOS)

Descripción El tiempo de ciclo de comunicación del interface determina los intervalos en que se trans-

miten los datos cíclicos. El tiempo de ciclo SERCOS está fijado en 500 µs, 1 ms y hasta 10

ms en pasos de 1 ms. El tiempo de ciclo SERCOS debe transmitirse del master al slave du-

rante la fase de comunicación 2 y es activo en la fase 3 tanto en el master como en el slave.

Véase también el capítulo 6.

Bytes 2

Mín. 500 (véase también el capítulo 6)

Máx. 10 000 (véase también el capítulo 6)

Unidad 1 µs

IDN S-0-0003

Nombre Shortest AT transm. Starting time (T1min) (Tiempo de respuesta de envío AT)

Descripción Indica el tiempo que necesita el slave entre el final del telegrama de sincronización del

master recibido y el inicio del envío del telegrama del accionamiento. El intervalo de tiempo

requerido por el slave depende del tipo de telegrama seleccionado. El tiempo t1min es

leído por el master en la fase de comunicación 2 para calcular el momento del envío del AT

t1 (IDN S-0-0006).

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad 1 µs

13. Parámetros


IDN S-0-0004

Nombre Transmit/receive trans. Time (TATMT) (Tiempo de tránsito enviar-recibir)

Descripción El tiempo que necesita el slave para conmutar a la recepción del telegrama de datos del

master después de enviar el telegrama del accionamiento. El tiempo de tránsito enviar -

recibir es leído por el master en la fase de comunicación 2 para calcular correctamente el

momento del envío del telegrama de datos del master t2 (IDN S-0-0089).

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad 1 µs

IDN S-0-0005

Nombre Minimum feedback processing time (T5) (Tiempo mínimo detección de valor real)

Descripción Tiempo requerido por el accionamiento entre el inicio de la detección del valor real y el final

del siguiente telegrama de sincronización del master. Este valor es indicado por el accio-

namiento de manera que en el próximo telegrama del accionamiento los valores reales se

transmiten al control numérico. El master lee dicho valor en la fase de comunicación 2 para

sincronizar correspondientemente el momento de la medición de los valores reales t4 (IDN

0-0-0007) para todos los accionamientos.

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad 1 µs

IDN S-0-0006

Nombre AT transm. Starting time (T1) (Momento de envío telegrama de accionamiento)

Descripción El momento del envío del telegrama del accionamiento determina cuándo el slave enviará

su telegrama de accionamiento en las fases de comunicación 3 y 4 una vez concluido el

telegrama de sincronización de master. El master envía este parámetro al slave en la fase

de comunicación 2. El momento del envío del telegrama de acciona-

miento debe ajustarse con un valor igual o mayor que el tiempo de respuesta de envío AT

(IDN S-0-0003). t1 = t1min.

Bytes 2

Mín. t1min (S-0-0003)

Máx. tScyc (S-0-0002)

Unidad 1 µs

13. Parámetros


IDN S-0-0007

Nombre Feedback aquisition time (T4) (Momento de medición valores reales)

Descripción El momento de la medición de los valores reales lo determina el master una vez finalizado

el telegrama de sincronización del master. De esta manera el master indica un momento de

medición predeterminado de los valores reales para todos los accionamientos que trabajan

coordinados entre sí. Esto garantiza la sincronización de la detección del valor real. El mo-

mento de medición de los valores reales no se puede adaptar en el CMMP-AS-SC. Está pre-

determinado implícitamente por t3.

Bytes 2

Mín. 0


Unidad 1 µs

IDN S-0-0008

Nombre Command value val. Time (T3) (Momento para valor nominal válido)

Descripción T3 determina en qué momento el accionamiento puede acceder a los nuevos valores nomi-

nales una vez finalizado un telegrama de sincronización del master. De esta manera el mas-

ter indica para todos los accionamientos, que trabajan coordinados, el mismo "Momento

para valor nominal válido". El accionamiento activa el "Momento para valor nominal váli-

do" en la fase de comunicación 3.

Bytes 2

Mín. 0


Unidad 1 µs

IDN S-0-0009

Nombre Position of data record in MDT (Dirección inicial en telegrama de datos del master)

Descripción Posición de un registro de datos del accionamiento en un telegrama de datos del master,

expresado como posición de byte. Empieza por 1 para el primer byte de datos después del

campo de dirección en el MDT. La dirección inicial del registro de datos de accionamiento

en el MDT es comunicada por el master a cada accionamiento en la fase de comunicación 2.

La posición de un registro de datos en la longitud del MDT, expresada en bytes, contiene

registros de datos para todos los accionamientos.

En la fase de comunicación 2 cada accionamiento es informado por el master sobre la lon-

gitud del MDT. Ésta se activa en el master y en el slave en la fase de comunicación 3.

Bytes 2

13. Parámetros


Mín. 1

Máx. 65531

Unidad --

IDN S-0-0010

Nombre Length of MDT (Longitud del telegrama de datos del master)

Descripción La longitud del telegrama de datos del master, expresada en bytes, contiene registros de

datos para todos los accionamientos. En la fase de comunicación 2 cada acciona-

miento es informado por el master sobre la longitud del MDT.

Ésta se activa en el master y en el slave en la fase de comunicación 3.

Bytes 2

Mín. 4 (un accionamiento)

Máx. 65534

Unidad --

IDN S-0-0087

Nombre Trans. to trans. recovery time (TATAT) (Tiempo de recuperación enviar-enviar)

Descripción Tiempo necesario entre dos telegramas del accionamiento, cuando éstos son enviados por

el mismo slave. Este parámetro no se utiliza para slaves con un único accionamiento.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad 1 µs

IDN S-0-0088

Nombre Rec. to rec. recovery time (TMTSY) (Tiempo de recuperación recibir-recibir)

Descripción Tiempo de recuperación del slave después de recibir un telegrama de datos del master,

para conmutar a la recepción del siguiente telegrama de sincronización del master.

El master lee este tiempo en la fase de comunicación 2 para asegurar que el intervalo entre

el final del telegrama de datos del master y el principio del telegrama de sincronización del

master sea suficiente.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad 1 µs

13. Parámetros


IDN S-0-0089

Nombre MDT trans. starting time (T2) (Momento del envío MDT)

Descripción El momento del envío del telegrama de datos del master determina cuándo el master en-

viará su telegrama de datos del master después del telegrama de sincronización del master

en las fases de comunicación 3 y 4. El master envía este parámetro al slave en la fase de

comunicación 2 y se activa en la fase de comunicación 3.

Bytes 2

Mín. 0

Máx. tSCYC (IDN S-0-0002)

Unidad 1 µs

IDN S-0-0090

Nombre Command value proceeding time (TMTSG) (Tiempo de copia valores nominales)

Descripción Tiempo que necesita el slave para preparar los valores nominales para un accionamiento

después de recibir un telegrama de datos. Este tiempo es leído por el master en la fase de

comunicación 2 para calcular correctamente el "Momento para valor nominal válido" t3

(IDN S-0-0008). El tiempo de copia de los valores nominales depende del tipo de telegrama

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad 1 µs

IDN S-0-0028

Nombre MST error counter (Contador de errores MST)

Descripción El contador de errores MST cuenta todos los telegramas de sincronización del master no

válidos en las fases de comunicación 3 y 4. Si hay más de dos MSTs seguidos no válidos no

se seguirán contando los demás MSTs no válidos.

El contador de errores MST cuenta hasta un máximo de 216 - 1. Esto significa que cuando en

el contador hay un valor de 65535, debe haber habido una transmisión con muchas pertur-

baciones durante un largo período de tiempo.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0029

Nombre MDT error counter (Contador de errores MDT)

Descripción El contador de errores MDT cuenta todos los telegramas de datos del master no válidos en

las fases de comunicación 3 y 4. Si hay más de dos MDTs seguidos no válidos no se se-

guirán contando los demás MDTs no válidos.

El contador de errores MDT cuenta hasta un máximo de 216 - 1. Esto significa que cuando en

el contador hay un valor de 65535, debe haber habido una transmisión con muchas pertur-

baciones durante un largo período de tiempo.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


13.2 Configuración de telegramas

IDN Descripción

S-0-0015 Telegram type (Tipo de telegrama)

S-0-0016 Configuration list AT (Lista de configuración telegrama de accionamiento)

S-0-0024 Configuration list MDT (Lista de configuración telegrama de datos del master)

S-0-0185 Length of configurable data record in the AT

(Longitud del registro de datos configurable en el AT)

S-0-0186 Length of the configurable data record in the MDT

(Longitud del registro de datos configurable en el MDT)

S-0-0187 IDN list of all configurable data in the AT

(Lista IDN de todos los datos configurables en el AT)

S-0-0188 IDN list of all configurable data in the MDT

(Lista IDN de todos los datos configurables en el MDT)

Tab. 13.2: Configuración de telegramas

IDN S-0-0015

Nombre Telegram type (Tipo de telegrama)

Descripción El parámetro tipo de telegrama permite seleccionar entre telegramas estándar y telegramas

de la aplicación (bits 0 ... 2). Véase también el capítulo 5.5.

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 00000111b

Unidad --

IDN S-0-0016

Nombre Configuration list AT (Lista de configuración telegrama de accionamiento)

Descripción La lista IDN contiene los IDNs cuyos datos de servicio se transmiten cíclicamente en el tele-

grama de accionamiento a un telegrama de aplicación.

Sólo se admiten como datos cíclicos aquellos que se encuentran en la "Lista de datos con-

figurables en el AT" (IDN S-0-0187). Véase también el capítulo 5.5.2.

Bytes Lista IDN

Mín. 0 IDNs

Máx. 4 IDNs

Unidad Lista IDN

13. Parámetros


IDN S-0-0024

Nombre Configuration list MDT (Lista de configuración telegrama de datos del master)

Descripción La lista IDN contiene los IDNs cuyos datos de servicio se transmiten cíclicamente en el tele-

grama de datos del master a un telegrama de aplicación.

Sólo se admiten como datos cíclicos aquellos que se encuentran en la "Lista de datos con-

figurables en el MDT" (IDN S-0-0188). Véase también el capítulo 5.5.2.

Bytes Lista IDN

Mín. 0 IDNs

Máx. 4 IDNs

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0185

Nombre Length of configurable data record in the AT (Longitud del registro de datos

configurable en el AT)

Descripción En los datos de servicio de este IDN el accionamiento indica la longitud máxima en bytes

que puede procesar en el registro de datos configurable del telegrama de accionamiento.

En cuanto a la potencia se puede transmitir una longitud máxima de 64 bytes

(4 * 32 bits variables) a través del telegrama de accionamiento, sin embargo en la lista de

configuración del telegrama de accionamiento (S-0-0016) sólo se pueden configurar 4 IDNs

como máximo.

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad 1

IDN S-0-0186

Nombre Length of the configurable data record in the MDT (Longitud del registro de datos

configurable en el MDT)

Descripción En los datos de servicio de este IDN el accionamiento indica la longitud máxima en bytes

que puede procesar en el registro de datos configurable del telegrama de datos del master.

En cuanto a la potencia se puede transmitir una longitud máxima de 64 bytes

(4 * 32 bits variables) a través del telegrama de datos del master, sin embargo en la lista de

configuración del telegrama de datos del master (S-0-0024) sólo se pueden configurar 4

IDNs como máximo.

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad 1

13. Parámetros


IDN S-0-0187

Nombre IDN list of all configurable data in the AT (Lista IDN de todos los datos configurables

en el AT)

Descripción Esta lista contiene todos los IDNs de los datos de servicio que pueden ser procesados cícli-

camente como valores reales en el telegrama de accionamiento.

El usuario sólo debería configurar IDNs de esta lista como datos cíclicos para el telegrama

de accionamiento en la "Lista de configuración del telegrama de accionamiento"

(S-0-0016).

Bytes Lista IDN

Mín. -

Máx. -

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0188

Nombre IDN list of all configurable data in the MDT (Lista IDN de todos los datos configurables en el

MDT)

Descripción Esta lista contiene todos los IDNs de los datos de servicio que pueden ser procesados cícli-

camente como valores nominales en el telegrama de datos del master.

El usuario sólo debería configurar IDNs de esta lista como datos cíclicos para el telegrama

de datos del master en la "Lista de configuración del telegrama de datos del master"

(S-0-0024).

Bytes Lista IDN

Mín. -

Máx. -

Unidad Lista IDN

13. Parámetros


13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases

IDN Descripción

S-0-0017 IDN list of all operation data (Lista IDN de todos los datos de servicio)

S-0-0018 IDN list of operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 2)



S-0-0021 IDN list of invalid operation data for CP2

(Lista IDN de datos de servicio no válidos para fase de comunicación 2)





S-0-0025 IDN list of all procedure commands (Lista IDN de todos los comandos)

S-0-0127 CP3 transition check (procedure command)

(Preparación de conmutación a fase comunic. 3 (comando de procedimiento))

S-0-0128 CP4 transition check (procedure command)

(Preparación de conmutación a fase comunic. 4 (comando de procedimiento))

Tab. 13.3: Comandos de conmutación de fase

IDN S-0-0017

Nombre IDN list of all operation data (Lista IDN de todos los datos de servicio)

Descripción Todos los IDNs de todos los datos de servicio se pueden leer en esta lista IDN.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0018

Nombre IDN list of operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunic. 2)

Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de servicio que se requieren para la fase

de comunicación 2 y que se deben transmitir durante la misma. Es necesario escribir todos

estos IDNs sin errores antes de poder conmutar a la fase de comunic. 3.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

13. Parámetros


IDN S-0-0019

Nombre IDN list of operation data for CP3 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunic. 3)

Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de servicio que se requieren para la fase

de comunicación 3 y que se deben transmitir durante la misma. Es necesario escribir todos

estos IDNs sin errores antes de poder conmutar a la fase de comunic. 4.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0020

Nombre IDN list of operation data for CP4 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación

4)

Descripción Esta lista contiene todos los datos de servicio IDN que pueden ser modificados durante la

fase de comunicación 4.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0021

Nombre IDN list of invalid operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio no válidos para fase

de comunicación 2)

Descripción Esta lista contiene los IDNs que se encuentran en la lista "Lista IDN de datos de servicio

para fase de comunicación 2" (IDN S-0-0018) y que el accionamiento considera no válidos

antes de conmutar de la fase de comunicación 2 a la fase de comunicación 3

(véase IDN S-0-0127).

Caso 1: El comando IDN S-0-0127 se ejecuta correctamente; la lista IDN

(IDN S-0-0021) no contiene ningún IDN.

Caso 2: El comando IDN S-0-0127 ocasiona un error; la lista IDN (IDN S-0-0021)

contiene todos los IDNs de datos de servicio no válidos.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

13. Parámetros


IDN S-0-0022


de comunicación 3)

Descripción Esta lista contiene los IDNs que se encuentran en la lista "Lista IDN de datos de servicio

para fase de comunicación 3" (IDN S-0-0019) y que el accionamiento considera no válidos

antes de conmutar de la fase de comunicación 3 a la fase de comunicación 4

véase IDN S-0-0128).

Caso 1: El comando IDN S-0-0128 se ejecuta correctamente; la lista IDN

(IDN S-0-0021) no contiene ningún IDN.

Caso 2: El comando IDN S-0-0128 ocasiona un error; la lista IDN (IDN S-0-0021)

contiene todos los IDNs de datos de servicio no válidos.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0023


de comunicación 4)

Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de accionamiento que el accionamiento

considera no válidos después de conmutar a la fase de comunicación 4.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

IDN S-0-0025

Nombre IDN list of all procedure commands (Lista IDN de todos los comandos)

Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los comandos de procedimiento soportados por el

accionamiento.

Bytes Lista IDN

Mín. --

Máx. --

Unidad Lista IDN

13. Parámetros


IDN S-0-0127

Nombre CP3 transition check (procedure command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 3

(comando de procedimiento))

Descripción Con este comando el master ordena al slave que compruebe que se han transmitido todos

los parámetros necesarios para la fase de comunicación 3. Si no es así, este comando oca-

siona un error (véase IDN S-0-0021).

Después de la ejecución correcta del comando el regulador debe interrumpir el comando.

Entonces el regulador puede activar la fase de comunicación 3 en el telegrama de sincroni-

zación del master.

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad -

IDN S-0-0128

Nombre CP4 transition check (procedure command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 4

(comando de procedimiento))

Descripción Con este comando el master ordena al slave que compruebe que se han transmitido todos

los parámetros necesarios para la fase de comunicación 4. Si no es así este comando oca-

siona un error (véase IDN S-0-0022).

Después de la ejecución correcta del comando el regulador debe interrumpir el comando.

Entonces el regulador puede activar la fase de comunicación 4 en el telegrama de sincroni-

zación del master.

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad -

13. Parámetros


13.4 Modos de funcionamiento

IDN Descripción

S-0-0032 Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal)

S-0-0033 Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1)



Tab. 13.4: Modos de funcionamiento

IDN S-0-0032

Nombre Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal)

Descripción En este IDN está definido el modo de funcionamiento principal. El modo de funcionamiento

puede ser conmutado por el master mediante la activación de bits en la palabra de control.

Ver también capítulos 7 y 9.

Bytes

Mín.

Máx.

Unidad

IDN S-0-0033

Nombre Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1)

Descripción En este IDN está definido el modo de funcionamiento secundario 1. El modo de funciona-

miento puede ser conmutado por el master mediante la activación de bits en la palabra de

control. Ver también capítulos 7 y 9.

Bytes

Mín.

Máx.

Unidad

13. Parámetros


IDN S-0-0034





Bytes

Mín.

Máx.

Unidad

IDN S-0-0035





Bytes

Mín.

Máx.

Unidad

13. Parámetros


13.5 Parámetros de ponderación

IDN Descripción

S-0-0086 Torque scaling type (Tipo de ponderación para par)

S-0-0093 Torque scaling factor (Factor de ponderación para par)

S-0-0094 Torque scaling exponent (Exponente de ponderación para par)

S-0-0044 Velocity data scaling type (Tipo de ponderación para datos de velocidad)

S-0-0045 Velocity data scaling factor (Factor de ponderación para datos de velocidad)

S-0-0046 Velocity data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de velocidad)

S-0-0076 Position data scaling type (Tipo de ponderación para datos de posición)

S-0-0077 Position data scaling factor (Factor de ponderación para datos de posición)

S-0-0078 Position data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de posición)

S-0-0079 Rotational position resolution (Resolución de posición de rotación)

S-0-0103 Modulo value (Valor de módulo)

S-0-0160 Acceleration scaling type (Tipo de ponderación para datos de aceleración)

S-0-0161 Acceleration scaling factor (Factor de ponderación para datos de aceleración)

S-0-0162 Acceleration scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de aceleración)

S-0-0208 Temperature data scaling type (Tipo de ponderación para datos de temperatura)

S-0-0121 Input revolutions of load gear (Revoluciones de entrada de engranaje de carga)

S-0-0122 Output revolutions of load gear (Revoluciones de salida de engranaje de carga)

S-0-0123 Feed constant (Constante de avance)

Tab. 13.5: Parámetros de ponderación

IDN S-0-0086

Nombre Torque scaling type (Tipo de ponderación para par)

Descripción En este estado de la implementación de SERCOS para los datos del par sólo es admisible la

ponderación rotatoria en Nm con referencia al árbol de motor. Véase también el capítulo

8.4.

Bytes 2

Mín. 00000000 00000010b

Máx. 00000000 00000010b

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0093

Nombre Torque scaling factor (Factor de ponderación para par)

Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de par/fuerza en el

accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.4.

Bytes 2

Mín. 1

Máx. +216 - 1

Unidad 1

IDN S-0-0094

Nombre Torque scaling exponent (Exponente de ponderación para par)

Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de par/fuerza

en el accionamiento.. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.4.

Bytes 2

Mín. -215

Máx. +215 - 1

Unidad 1

IDN S-0-0044

Nombre Velocity data scaling type (Tipo de ponderación para datos de velocidad)

Descripción Con el parámetro del tipo de ponderación se pueden seleccionar distintos tipos de ponde-

ración. Véase también el capítulo 8.2.

Bytes 4

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 01110011b

Unidad --

IDN S-0-0045

Nombre Velocity data scaling factor (Factor de ponderación para datos de velocidad)

Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de velocidad.

Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.2.

Bytes 2

Mín. 1

Máx. +216 - 1

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0046

Nombre Velocity data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de velocidad)

Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de velocidad.

Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.2.

Bytes 2

Mín. -215

Máx. +215 - 1

Unidad --

IDN S-0-0076

Nombre Position data scaling type (Tipo de ponderación para datos de posición)

Descripción Con este parámetro del tipo de ponderación se pueden seleccionar distintos tipos de pon-

deración para los datos de posición. Véase también el capítulo 8.1.

Bytes 2

Mín. Ver capítulo 8.1

Máx. Ver capítulo 8.1

Unidad --

IDN S-0-0077

Nombre Position data scaling factor (Factor de ponderación para datos de posición)

Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de posición en un

accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1.

Bytes 2

Mín. 1

Máx. +216 - 1

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0078

Nombre Position data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de posición)

Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de posición

en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1.

Bytes 2

Mín. -215

Máx. +215 - 1

Unidad --

IDN S-0-0079

Nombre Rotational position resolution (Resolución de posición de rotación)

Descripción Este parámetro determina la resolución de posición de rotación para todos los datos de

posición en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1.

Bytes 4

Mín. 1

Máx. +232 - 1

Unidad --

IDN S-0-0103

Nombre Modulo value (Valor de módulo)

Descripción Si el bit 7 (formato de módulo) está activo en IDN S-0-0076, se indicarán los datos de posi-

ción en el margen 0 ... S-0-0103. La diferencia máxima entre dos valores nominales de po-

sición seguidos no debe sobrepasar a IDN S-0-0103/2. Véase también el

capítulo 8.1.

Bytes 4

Mín. 0

Máx. +231 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de posición (IDN S-0-0076)

13. Parámetros


IDN S-0-0160

Nombre Acceleration scaling type (Tipo de ponderación para datos de aceleración)

Descripción Con el parámetro del tipo de ponderación para datos de aceleración se pueden seleccionar

distintos tipos de ponderación. Ver capítulo 8.3.

Bytes 2

Mín. Ver capítulo 8.3.

Máx. Ver capítulo 8.3.

Unidad --

IDN S-0-0161

Nombre Acceleration scaling factor (Factor de ponderación para datos de aceleración)

Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de aceleración en

un accionamiento. Sólo puede ser leído. Ver capítulo 8.3.

Bytes 2

Mín. 1

Máx. +216 - 1

Unidad 1

IDN S-0-0162

Nombre Acceleration scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de aceleración)

Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de acelera-

ción en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Ver capítulo 8.3.

Bytes 2

Mín. -215

Máx. +215 - 1

Unidad 1

IDN S-0-0208

Nombre Temperature data scaling type (Tipo de ponderación para datos de temperatura)

Descripción Este parámetro del tipo de ponderación determina si se utilizan grados centígrados [°C] o

Fahrenheit [F] como unidad para todos los datos de temperatura en el accionamiento. La

longitud de datos de todos los datos de temperatura está fijada en dos bytes.

Ver capítulo 8.5.

Bytes 2

13. Parámetros


Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 00000001b

Unidad --

IDN S-0-0121

Nombre Input revolutions of load gear (Revoluciones de entrada de engranaje de carga)

Descripción Cuando se selecciona un tipo de ponderación con referencia de carga, el formato de salida

de engranaje se calcula con los factores de conversión. Las revoluciones de entrada deben

introducirse en este IDN como valores enteros.

Bytes 4

Mín. 1

Máx. +232 - 1

Unidad 1

IDN S-0-0122

Nombre Output revolutions of load gear (Revoluciones de salida de engranaje de carga)

Descripción Cuando se selecciona un tipo de ponderación con referencia de carga, el formato de salida

de engranaje se calcula con los factores de conversión. Las revoluciones de salida deben

introducirse en este IDN como valores enteros.

Bytes 4

Mín. 1

Máx. +232 - 1

Unidad 1

IDN S-0-0123

Nombre Feed constant (Constante de avance)

Descripción La constante de avance describe el elemento de máquina que convierte un movimiento

rotatorio en uno traslatorio. La constante de avance describe el recorrido lineal durante

una revolución del husillo de avance. Se utiliza para todas las ponderaciones de datos

traslatorias.

Bytes 4

Mín. 1

Máx. +232 - 1

Unidad 1 µm/revolución

13. Parámetros


13.6 Valores nominales/reales

IDN Descripción

S-0-0047 Position command value (Valor nominal de posición)

S-0-0051 Position feedback value 1 (Valor real de posición transmisor 1)

S-0-0053 Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2)

S-0-0036 Velocity command value (Valor nominal de velocidad)

S-0-0040 Velocity feedback value 1 (Valor real de velocidad 1)

S-0-0080 Torque command value (Valor nominal del par)

S-0-0083 Torque feedback value 1 (Valor real del par 1)

Tab. 13.6: Valores nominales/reales

IDN S-0-0047

Nombre Position command value (Valor nominal de posición)

Descripción En el modo de funcionamiento regulación de posición se transmiten valores nominales de

posición desde el control numérico al accionamiento conforme a la retícula de tiempo del

ciclo NC.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0051

Nombre Position feedback value 1 (Valor real de posición transmisor 1) (valor real de motor)

Descripción El valor real de posición 1 es transmitido por el accionamiento al regulador, de modo que el

regulador puede controlar y visualizar las informaciones de posición. El valor real de posi-

ción 1 se refiere al transmisor del motor.

(ServoCommander™: modo de funcionamiento/selección de transmisor/transmisor de

conmutación)

Importante: si se selecciona el valor real de posición transmisor 2 (transmisor externo)

el valor de este IDN es 0.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0053

Nombre Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2) (transmisor externo)

Descripción El valor real de posición 2 contiene el valor real de posición de un transmisor externo op-

cional.

Importante: si se selecciona como modo de funcionamiento la regulación de posición del

valor real de posición 1 (transmisor de motor) el valor de este IDN es 0.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0036

Nombre Velocity command value (Valor nominal de velocidad)

Descripción En el modo de funcionamiento de regulación de velocidad del accionamiento, el regulador

transmite al accionamiento los valores nominales de velocidad de la retícula de tiempo del

tiempo de ciclo NC.

Bytes 4

Mín. --

Máx. --

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de velocidad (S-0-0044)

IDN S-0-0040

Nombre Velocity feedback value 1 (Valor real de velocidad 1)

Descripción El valor real de velocidad 1 es transmitido por el accionamiento al regulador para que éste

pueda visualizar la velocidad periódicamente. El valor real de velocidad 1 se refiere siem-

pre al transmisor del motor.

(ServoCommander™: modo de funcionamiento/selección de transmisor/transmisor de

conmutación)

Bytes 4

Mín. --

Máx. --


13. Parámetros


IDN S-0-0080

Nombre Torque command value (Valor nominal del par)

Descripción En el modo de funcionamiento de regulación del par del accionamiento, se transmiten los

valores nominales del par del regulador al accionamiento.

Bytes 2

Mín. -215

Máx. +215 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IDN S-0-0086)

IDN S-0-0084

Nombre Torque feedback value (Valor real del par)

Descripción En el modo de funcionamiento de regulación del par, el accionamiento transmite al regula-

dor el valor real del par.

Bytes 2

Mín. -215

Máx. +215 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IDN S-0-0086)

13. Parámetros


13.7 Limitación/control

IDN Descripción

S-0-0091 Bipolar velocity limit value (Valor límite de velocidad bipolar)

S-0-0092 Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar)

S-0-0049 Positive position limit value (Valor límite de posición positivo)

S-0-0050 Negative position limit value (Valor límite de posición negativo)

S-0-0114 Load limit of motor (Límite de carga del motor)

S-0-0057 Position window (Ventana de posicionado)

S-0-0125 Velocity threshold (nx) (Umbral de velocidad)

S-0-0157 Velocity window (Ventana de velocidad)

S-0-0124 Standstill window (Ventana de parada)

S-0-0159 Monitoring window (Ventana de control)

S-0-0189 Following distance (Distancia de seguimiento)

S-0-0200 Amplifier warning temperature (Temperatura de aviso de amplificador)

S-0-0201 Motor warning temperature (Temperatura de aviso de motor)

S-0-0206 Drive on delay (Tiempo de espera accionamiento ON)

S-0-0207 Drive off delay (Tiempo de espera accionamiento OFF)

Tab. 13.7: Limitación/control

IDN S-0-0091

Nombre Bipolar velocity limit value (Valor límite de velocidad bipolar)

Descripción Cuando se sobrepasa el valor límite de velocidad bipolar, el accionamiento reacciona po-

niendo el estado en ‚nNominal > nLímite‛ (véase IDN S-0-0013) en la clase de estado 3.

Bytes 4

Mín. 0

Máx. +231 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de velocidad (IDN S-0-0044)

IDN S-0-0092

Nombre Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar)

Descripción El valor nominal del par está limitado a este valor en todos los modos de funcionamiento

excepto en el de regulación del par.

Importante: El bit de estado ‚(Torque/par) > Tlimit‛ en la clase de estado 3 (IDN S-0-0013)

todavía no se soporta.

13. Parámetros


Bytes 2

Mín. 0

Máx. +215 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IS-0-0086)

IDN S-0-0049

Nombre Positive position limit value (Valor límite de posición positivo)

Descripción El valor límite de posición positivo describe el recorrido máximo permitido en sentido posi-

tivo. El valor límite de posición positivo sólo se activa cuando todos los datos de posición

se basan en el punto cero de máquina. Si se sobrepasa el valor límite de posición positivo,

el accionamiento activa un bit de error en la clase de estado 1 (IDN S-0-0011).

Importante: El valor límite de posición positivo sólo es activo en el modo de

funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento".

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0050

Nombre Negative position limit value (Valor límite de posición negativo)

Descripción El valor límite de posición negativo describe el recorrido máximo permitido en sentido ne-

gativo. El valor límite de posición negativo sólo se activa cuando todos los datos de posi-

ción se basan en el punto cero de máquina.

Importante: El valor límite de posición negativo sólo es activo en el modo de

funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento".

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0114

Nombre Load limit of motor (Límite de carga del motor)

Descripción El motor sólo se puede sobrecargar durante un período de tiempo determinado. Este IDN

indica durante cuánto tiempo el motor puede consumir la corriente máxima. Después de

este período la corriente se reduce automáticamente a la corriente nominal para proteger

el motor. En este caso el accionamiento activa el bit de aviso de sobrecarga en la clase de

estado 2 (IDN S-0-0011).

Bytes 2

Mín. 10

Máx. 2000

Unidad ms

IDN S-0-0057

Nombre Position window (Ventana de posicionado)

Descripción Si la diferencia entre el valor nominal de posición acumulado y el valor real de posición se

encuentra dentro del margen de la ventana de posicionado, el accionamiento pone el esta-

do "En posición" (IDN S-0-0336).

El estado "En posición" puede asignarse a un bit de estado de tiempo real (palabra de

estado) (véase IDN S-0-0305).

Bytes 4

Mín. 0

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0125

Nombre Velocity threshold (nx) (Umbral de velocidad)

Descripción Cuando el valor real de velocidad desciende por debajo del umbral de velocidad nx, el ac-

cionamiento activa el estado: ‚nReal< nx‛ (IDN S-0-0332) en la clase de estado 3.

Bytes 4

Mín. -231 - 1

Máx. +231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0157

Nombre Velocity window (Ventana de velocidad)

Descripción La ventana de velocidad asigna la velocidad actual al valor nominal de velocidad

(IDN S-0-0036). Si el valor real de velocidad se encuentra dentro del margen del valor no-

minal de velocidad más o menos la ventana de velocidad, el accionamiento activa el esta-

do:

‚nReal = nNominal‛ (IDN S-0-0330)

Bytes 4

Mín. 0

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0124

Nombre Standstill window (Ventana de parada)

Descripción La ventana de parada describe el valor de la desviación de la velocidad de 0. Si el valor real

de la velocidad se encuentra dentro de la ventana de parada el accionamiento activa el

estado:

‚nReal = 0‛ (IDN S-0-0331) en la clase de estado 3

Bytes 4

Mín. 0

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0159

Nombre Monitoring window (Ventana de control)

Descripción Con ayuda de la ventana de control se puede definir la desviación máxima de posición para

el valor real de posición en referencia al valor real de posición activo. Si el valor para el

error de posición (error de seguimiento)sobrepasa el valor máximo de la ventana de con-

trol, el accionamiento activa un error para desviación excesiva de posición en la clase de

estado 1 (IDN S-0-0011).

Bytes 4

Mín. 0

Máx. +231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0189

Nombre Following distance (Distancia de seguimiento)

Descripción El accionamiento utiliza los datos de servicio de este IDN para almacenar la distancia entre

el valor nominal de posición y el correspondiente valor real de posición (1 o 2).

Distancia de seguimiento = Valor nom. de posición - Valor real de posición (1 o 2)

S-0-0189 = S-0-0047 - S-0-0051 o S-0-0053

Bytes 4

Mín. -231 - 1

Máx. +231 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de posición (IS-0-0076)

IDN S-0-0200

Nombre Amplifier warning temperature (Temperatura de aviso de amplificador)

Descripción Cuando la temperatura del amplificador sobrepasa el valor de temperatura de aviso, el

accionamiento se desconecta con un error (clase de estado 1). Este IDN sólo puede ser

leído.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208)

IDN S-0-0201

Nombre Motor warning temperature (Temperatura de aviso de motor)

Descripción Cuando la temperatura del motor sobrepasa el valor de temperatura de aviso, el acciona-

miento se desconecta con un error (clase de estado 1).

Bytes 2

Mín. 20 °C

Máx. 300 °C

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208)

13. Parámetros


IDN S-0-0206

Nombre Drive on delay (Tiempo de espera accionamiento ON)

Descripción Este IDN describe el retraso de tiempo entre la activación del par a través de los bits "Ac-

cionamiento On" y "Habilitación de accionamiento" (bits 14 y 15) en la palabra de control

del master (S-0-0134) y el comienzo real del movimiento. Este retraso es necesario cuando

el motor conectado utiliza un freno de retención para activar el motor antes del inicio del

movimiento.

Bytes 2

Mín. 0

Máx. 5785,6

Unidad ms

IDN S-0-0207

Nombre Drive off delay (Tiempo de espera accionamiento OFF)

Descripción Cuando el master repone el bit "Accionamiento OFF" (bit 15) de la palabra de control del

master (S-0-0134), el accionamiento frena a nmin. Después se inicia el bloqueo del freno

de retención. El par permanece activado en el accionamiento hasta que ha transcurrido el

tiempo de espera de accionamiento OFF.

Bytes 2

Mín. 0

Máx. 5785,6

Unidad ms

13.8 Palabra de estado de señal/bits de tiempo real

IDN Descripción

S-0-0144 Signal statusword (Palabra de estado de señal)

S-0-0026 Configuration list for signal statusword (Lista de configuración palabra de estado de señal)

S-0-0300 Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 1)

S-0-0302 Realtime control bit 2 (Bit de control tiempo real 2)

S-0-0301 Allocation of realtime control bit 1 (Asignación bit de control tiempo real 1)

S-0-0303 Allocation of realtime control bit 2 (Asignación bit de control tiempo real 2)

Tab. 13.8: Palabra de estado de señal/bits de tiempo real

13. Parámetros


IDN S-0-0144

Nombre Signal statusword (Palabra de estado de señal)

Descripción Las señales se pueden transmitir desde los accionamientos al regulador mediante la pala-

bra de estado en tiempo real. Para ello la palabra de estado debe integrarse como datos

cíclicos en el telegrama de accionamiento. Los bits de la palabra de estado de señal se

pueden definir mediante la lista de configuración de palabra de estado de señal


Importante: Sólo los bits de estado como IDN S-0-0401(sonda de medición-1) se

pueden transmitir a través de la palabra de estado de señal.

La configuración de la palabra de estado de señal con ciertos bits de IDNs

complejos no está permitida.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

IDN S-0-0026

Nombre Configuration list for signal statusword (Lista de configuración palabra de estado de señal)

Descripción Se trata de la lista de configuración para todos los bits de estado que están especificados

en la palabra de estado de señal (S-0-0144).

La secuencia de los IDNs en la lista de configuración determina el sistema de numeración

de bits en IDN S-0-0144, empezando por el LSB en la palabra de estado de señal.

El primer IDN de la lista de configuración define el bit 0.

El último IDN de la lista de configuración define el bit 15 de la palabra de estado de señal.

Importante: No todos los IDNs pueden ser transmitidos a través de la palabra de

estado de señal. Los IDNs configurados deben ser bits de estado

(p.ej. IDN S-0-0401 – "Sonda de medición-1").

Cada vez que se escribe la configuración de la lista IDN S-0-0026 se

comprueba a través del canal de servicio. Los IDNs no válidos son

borrados de la lista.

Bytes Lista IDN

Mín. 0 IDNs

Máx. 16 IDNs

Unidad Lista IDN

13. Parámetros


IDN S-0-0300

Nombre Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 1)

Descripción Con este IDN se puede acceder al valor del "Bit de control tiempo real 1", que también se

transmite a través del bit 6 de la "Palabra de control del master" (S-0-0134).

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 00000001b

Unidad --

IDN S-0-0302

Nombre Realtime control bit 2 (Bit de control tiempo real 2)

Descripción Con este IDN se puede acceder al valor del "Bit de control tiempo real 2", que también se

transmite a través del bit 7 de la "Palabra de control del master" (S-0-0134).

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 00000001b

Unidad --

IDN S-0-0301

Nombre Allocation of realtime control bit 1 (Asignación bit de control tiempo real 2)

Descripción Para asignar una señal al "Bit de control tiempo real 1" (S-0-0300) y al bit 6 de la "Palabra

de control del master" (S-0-0134) se escribe el IDN de la señal en los datos de servicio de

S-0-0301. Sólo IDN S-0-0405 (sonda 1 habilitación) se puede configurar en S-0-0301 como

bit de control de tiempo real. Si no se utiliza "Bit de control tiempo real 1", entonces el

valor de IDN S-0-0301 se debe poner en "S-0-0000". En ese caso el "Bit de control tiempo

real 1" no tiene ninguna función.

Bytes 2

Mín. S-0-0000 (ninguna señal definida)

Máx. S-0-0405

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0303

Nombre Allocation of realtime control bit 2 (Asignación bit de control tiempo real 2)

Descripción Para asignar una señal al "Bit de control tiempo real 2" (S-0-0302) y al bit 7 de la "Palabra


S-0-0303. Sólo IDN S-0-0405 (sonda 1 habilitación) se puede configurar en S-0-0303 como

bit de control de tiempo real. Si no se utiliza "Bit de control tiempo real 2", entonces el

valor de IDN S-0-0303 se debe poner en "S-0-0000". En ese caso el "Bit de control tiempo

real 2" no tiene ninguna función.

Bytes 2


Máx. S-0-0405

Unidad --

IDN S-0-0304

Nombre Realtime status bit 1 (Bit de estado tiempo real 1)

Descripción Con este IDN se puede leer el valor del "Bit de estado tiempo real 1", que también se

transmite a través del bit 6 de la "Palabra de estado del accionamiento" (S-0-0135).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

IDN S-0-0306

Nombre Realtime status bit 2 (Bit de estado tiempo real 2)

Descripción Con este IDN se puede leer el valor del "Bit de estado tiempo real 2", que también se

transmite a través del bit 7 de la "Palabra de estado del accionamiento" (S-0-0135).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0305

Nombre Allocation of realtime status bit 1 (Asignación bit de estado tiempo real 1)

Descripción Para asignar una señal al "Bit de estado tiempo real 1" (S-0-0304) y al bit 6 de la "Palabra


S-0-0305. No todos los IDNs se pueden transmitir como "Bit de estado tiempo real".

Más abajo hallará una lista de todos los IDNs configurables.

Bytes 2


Máx. S-x-xxxx (ver lista)

Unidad --

IDN S-0-0307

Nombre Allocation of realtime status bit 2 (Asignación bit de estado tiempo real 2)

Descripción Para asignar una señal al "Bit de estado tiempo real 2" (S-0-0306) y al bit 7 de la "Palabra


S-0-0307. No todos los IDNs se pueden transmitir como "Bit de estado tiempo real".

Más abajo hallará una lista de todos los IDNs configurables.

Bytes 2


Máx. S-x-xxxx (ver lista)

Unidad --

IDN Descripción IDN Descripción

S-0-0310 Overload warning

(Aviso de sobrecarga)

S-0-0336 Status ‚In position‛

(Estado "En posición")

S-0-0311 Amplifier overtemperature warning

(Aviso de sobretemperatura del ampli-

ficador)

S-0-0400 Home switch

(Interruptor de referencia)

S-0-0312 Motor overtemperature warning

(Aviso de sobretemperatura del motor)

S-0-0401 Probe 1 (Sonda de medición 1)

S-0-0330 Status ‚nfeedback = ncommand‛

(Estado ‚nReal = nNominal‛)

S-0-0403 Position feedback value status (Esta-

do valores reales de posición)

S-0-0331 Status ‚nfeedback = 0‛

(Estado "nReal = 0")

S-0-0409 Probe 1 positive latched (Sonda de

medición 1 bloqueo positivo)

S-0-0332 Status ‚nfeedback < nx‛

(Estado ‚nReal < nx‛)

S-0-0410 Probe 1 negative latched (Sonda de

medición 1 bloqueo negativo)

13. Parámetros


13.9 Bits de estado

IDN Descripción

S-0-0310 Signal statusword (Palabra de estado de señal)

S-0-0311 Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador

(estado))

S-0-0312 Motor overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del motor (estado))

S-0-0330 Status ‚nfeedback = ncommand‛ (Estado ‚nReal = nNominal‛)

S-0-0331 Status ‚nfeedback = 0‛ (Estado "nReal = 0")

S-0-0332 Status ‚nfeedback < nx‛ (Estado ‚nReal < nx‛)

S-0-0336 Status ‚In position‛ (Estado "En posición")

S-0-0400 Home switch (status) (Interruptor de referencia (estado))

S-0-0401 Probe 1 (Sonda de medición 1)

S-0-0403 Position feedback value status (Estado valores reales de posición)

S-0-0405 Probe 1 enable (Habilitación sonda de medición 1)

S-0-0409 Probe 1 positive latched (Sonda de medición 1 bloqueo positivo)

S-0-0410 Probe 1 negative latched (Sonda de medición 1 bloqueo negativo)

Tab. 13.9: Bits de estado

IDN S-0-0310

Nombre Overload warning (status) (Aviso de sobrecarga (estado))

Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobrecarga".

Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobrecarga" a un bit de estado de tiempo real (véa-

se IDN S-0-0305). El "Aviso de sobrecarga" también se define como bit de la clase de esta-

do 2 (IDN S-0-0012) y se ajusta conforme al "Valor límite de sobrecarga"


Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad Bit de estado (bit 0)

13. Parámetros


IDN S-0-0311

Nombre Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador

(estado))

Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobretemperatura del ampli-

ficador". Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobretemperatura del amplificador" a un

bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305). El "Aviso de sobretemperatura del am-

plificador" también se define como bit de la clase de estado 2 (IDN S-0-0012) y se ajusta

conforme a la "Temperatura de aviso del amplificador" (véase IDN S-0-0200).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0312

Nombre Motor overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del motor (estado))

Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobretemperatura del mo-

tor". Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobretemperatura del motor" a un bit de esta-

do de tiempo real (véase IDN S-0-0305). El "Aviso de sobretemperatura del motor" también

se define como bit de la clase de estado 2 (IDN S-0-0012) y se ajusta conforme a la "Tem-

peratura de aviso del motor" (véase IDN S-0-0201).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0330

Nombre Status ‚nfeedback = ncommand‛ (Estado ‚nReal = nNominal‛)

Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal = nNominal".

Esto permite asignar el estado "nReal = nNominal" a un bit de estado de tiempo real (véa-

se IDN S-0-0305). El estado "nReal = nNominal" también se define como bit de la clase de

estado 3 (IDN S-0-0013) y se activa cuando el valor real de velocidad (IDN S-0-0040) se

encuentra dentro de la ventana de velocidad programada (IDN S-0-0157).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


13. Parámetros


IDN S-0-0331

Nombre Status ‚nfeedback = 0‛ (Estado "nReal = 0")

Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal = 0".

Esto permite asignar el estado "nReal = 0" a un bit de estado de tiempo real

(véase IDN S-0-0305). El estado "nReal = 0" también se define como bit de la clase de

estado 3 (IDN S-00013) y se activa cuando el valor real de velocidad (IDN S-0-0040) se

encuentra dentro de la ventana de parada programada (IDN S-0-0124).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0332

Nombre Status ‚nfeedback < nx‛ (Estado ‚nReal < nx‛)

Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal < nx".

Esto permite asignar el estado "nReal < nx" a un bit de estado de tiempo real

(véase IDN S-0-0305). El estado "nReal < nx" también se define como bit de la clase de

estado 3 (IDN S-0-0013) y se activa cuando el valor real de velocidad (IDN S-0-0040) es

menor que el umbral de velocidad (IDN S-0-0125).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0336

Nombre Status ‚In position‛ (Estado "En posición")

Descripción Esto parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "En posición" y asignarlo a un

bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305).

El estado "En posición" se define como bit de la clase de estado 3 (IDN S-0-0013) y se

activa cuando el valor real de posición se encuentra dentro de la ventana de posicionado

(véase IDN S-0-0057) relativa al valor nominal de posición.

Importante: Este bit sólo se valora en el accionamiento en los modos de funciona-

miento guiados por el accionamiento, como "Interpolación interna del

accionamiento" o el comando de procedimiento "Posicionar husillo".

(S-0-0152). En los modos de funcionamiento normales para la regulación

de posición no tiene ninguna función.

13. Parámetros


Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0400

Nombre Home switch (status) (Interruptor de referencia (estado))

Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN al interruptor de referencia (señal externa).

Así el interruptor de referencia puede asignarse a un bit de estado de tiempo real

(véase IDN S-0-0305). El interruptor de referencia es una señal activa alta.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0401

Nombre Probe 1 (Sonda de medición 1)

Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN ala sonda de medición 1 (señal externa).

Así la sonda de medición 1 puede asignarse a un bit de estado de tiempo real

(véase IDN S-0-0305). La sonda de medición 1 es una señal activa alta.

Este IDN muestra siempre el valor real de la sonda de medición, incluso cuando el comando

de procedimiento "Ciclo de sonda de medición" no está activo en el accionamiento.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


13. Parámetros


IDN S-0-0403

Nombre Position feedback value status (Estado valores reales de posición)

Descripción Si el referenciado del accionamiento se realiza en referencia al punto cero de máquina, el

accionamiento activa el bit 0 de este parámetro para informar al regulador de que todos los

valores reales de posición se basan en el punto cero de máquina.

El bit 0 se repone cuando se inicia el comando de procedimiento "Referenciado guiado por

accionamiento" (IDN S-0-0148) o el comando "Borrar referencia" (IDN S-0-0191), o bien

cuando el accionamiento pierde su referencia respecto al punto cero de máquina, p. ej. a

causa de un fallo del sistema en los valores reales.

El estado del valor real de posición se puede asignar a un bit de estado de tiempo real y por

lo tanto ser señalizado permanentemente al regulador en la palabra de control del accio-

namiento (véase IDN S-0-0305).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0405

Nombre Probe 1 enable (Habilitación sonda de medición 1)

Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Habilitación sonda de medición 1". Así el

bit "Habilitación sonda de medición 1" puede asignarse a un bit de estado de tiempo real


"Habilitación sonda de medición 1" es controlado por el accionamiento sólo mientras el

comando de procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170) esté activo.

Para un nuevo ciclo de sonda de medición con el mismo flanco que la sonda 1 el regulador

debe reponer "Habilitación sonda de medición 1" a "0" y después otra vez a "1".

Ver también capítulos 12.3 y 13.8.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad Bit de control (bit 0)

13. Parámetros


IDN S-0-0409

Nombre Probe 1 positive latched (Sonda de medición 1 bloqueo positivo)

Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Sonda de medición 1 bloqueo positivo".

Esto permite asignar el estado "Sonda de medición 1 bloqueo positivo" a un bit de estado

de tiempo real (véase IDN S-0-0305).

El bit 0 de este parámetro sólo es activado por el accionamiento cuando el comando de

procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170) está activo, la señal "Habilita-

ción sonda de medición 1" (IDN S-0-0405) está en 1 y el flanco positivo de

"Sonda de medición 1" (IDN S-0-0401) está registrado.

Simultáneamente el accionamiento memoriza el valor real de posición en "Valor de medi-

ción 1 positivo" (IDN S-0-0130).

El accionamiento no pone este IDN en 0 si el comando de procedimiento "Ciclo de sonda de

medición" no está activo; sin embargo muestra el último valor que tenía cuando el coman-

do de procedimiento aún estaba activo. Véase también el capítulo 12.3.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


IDN S-0-0410

Nombre Probe 1 negative latched (Sonda de medición 1 bloqueo negativo)

Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Sonda de medición 1 bloqueo negativo".

Esto permite asignar el estado "Sonda de medición 1 bloqueo negativo" a un bit de estado

de tiempo real (véase IDN S-0-0305).

El bit 0 de este parámetro sólo es activado por el accionamiento cuando el comando de

procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170) está activo, la señal "Habilita-

ción sonda de medición 1" (IDN S-0-0405) está en 1 y el flanco negativo de

"Sonda de medición 1" (IDN S-0-0401) está registrado.

Simultáneamente el accionamiento memoriza el valor real de posición en "Valor de medi-

ción 1 negativo" (IDN S-0-0131).

El accionamiento no pone este IDN en 0 si el comando de procedimiento "Ciclo de sonda de

medición" no está activo; sin embargo muestra el último valor que tenía cuando el coman-

do de procedimiento aún estaba activo. Véase también el capítulo 12.3.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --


13. Parámetros


13.10 Identificación automática

IDN Descripción

P-0-0101 Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente)

P-0-0102 Motoridentification angle encoder (Identificación de motor transductor angular)

P-0-0103 Motoridentification status (Estado identificación de motor)

Tab. 13.10: Identificación automática

IDN P-0-0101

Nombre Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente)

Descripción Todos los ajustes del regulador de corriente se pueden determinar automáticamente a

través de este comando de procedimiento. Los ajustes reconocidos automáticamente son:

Amplificación de regulador de corriente

Constante de tiempo de regulador de corriente

Durante el procesamiento de P-0-0101 se pueden leer informaciones adicionales en

P-0-0103.

Debe tenerse en cuenta que la etapa de potencia (DIN4) debe estar activada, pero para la

ejecución correcta de P-0-0101 el regulador debe estar desactivado (DIN5). Además en la

clase de estado 1 no puede haber ningún error y el motor debe poder girar sin ningún es-

fuerzo.

Bytes 2

Mín. 0

Máx.

Unidad --

IDN P-0-0102

Nombre Motoridentification angle encoder (Identificación de motor transductor angular)

Descripción Todos los ajustes del transductor angular se pueden determinar automáticamente a través

de este comando de procedimiento. Los ajustes reconocidos automáticamente son:

Número de polos

Ángulo offset del encoder

Secuencia de fase

Durante el procesam. de P-0-0102 se pueden leer inform. adicionales en P-0-0103.

Debe tenerse en cuenta que la etapa de potencia (DIN4) debe estar activada, pero para la

ejecución correcta de P-0-0102 el regulador debe estar desactivado (DIN5). Además en la

clase de estado 1 no puede haber ningún error y el motor debe poder girar sin ningún es-

fuerzo.

13. Parámetros


Bytes 2

Mín. 0

Máx.

Unidad --

IDN P-0-0103

Nombre Motoridentification status (Estado identificación de motor)

Descripción En este IDN se visualizan informaciones adicionales del estado de la identificación automá-

tica del motor. El usuario debe leerlas si aparece un problema durante la ejecución de los

comandos de procesamiento P-0-0101 y P-0-0102.

Debe tenerse en cuenta que incluso cuando se ejecuta correctamente P-0-0101 puede

haber parámetros predeterminados que estén limitados o no sean válidos. Por eso el

usuario debería evaluar P-0-0103 cada vez que se ejecuta P-0-0101.

Para más detalles véase el capítulo 12.4.

Bytes 4

Mín. 0

Máx.

Unidad --

13.11 Gestión de errores

IDN P-0-0040

Nombre Error_management: error_number (Gestión_errores: número_error)

Descripción El IDN número_error contiene el código de error principal de la reacción que debe ser mo-

dificada. El código de error principal se muestra normalmente antes del guión, p.ej. error

08-2, código de error principal 8.

Bytes 4

Mín. 0

Máx. 96

Unidad

13. Parámetros


IDN P-0-0041

Nombre Error_management: error_reaction (Gestión_errores: reacción_error)

Descripción Con este IDN se puede modificar la reacción ante el error. Si la reacción mínima del fabri-

cante es inferior a esta reacción, será limitada a la reacción mínima. La reacción ajustada

actualmente se puede averiguar mediante la lectura del IDN.

Bytes 4

Mín. 0

Máx. 8

Unidad

Valor Significado

0 Ninguna acción

1 Entrada en memoria intermedia

3 Advertencia en el indicador de 7 segmentos

5 Desactivar regulador

7 Frenar con corriente máxima

8 Desactivar etapa de potencia

13.12 Funciones I/O

IDN Descripción

P-0-0110 Digital outputs (Salidas digitales)

P-0-0113 Function DOUT1 (Función DOUT1)



P-0-0125 Digital inputs (Entradas digitales)

P-0-0126 Polarity of digital inputs (Polaridad de las entradas digitales)

Tab. 13.11: Funciones I/O

13. Parámetros


IDN P-0-0110

Nombre Digital outputs (Salidas digitales)

Descripción Ajustar salidas digitales y leer el estado de las salidas. Para permitir la escritura de una

salida, la función de la salida correspondiente debe estar en 0.

Bytes 4

Mín. 0

Máx.

Unidad --


0 DOUT0 Accionamiento listo

1 DOUT1 0b: Off, 1b: On



4 … 31 Reservado

IDN P-0-0113

Nombre Function DOUT1 (Función DOUT1)

Descripción Asignar un estado a la salida digital o permitir la modificación mediante IDN P-0-0110.

Bytes 2

Mín. 0

Máx. 16

Unidad Ver tabla

IDN P-0-0114



Bytes 2

Mín. 0

Máx. 16

Unidad Ver tabla

13. Parámetros


IDN P-0-0115



Bytes 2

Mín. 0

Máx. 16

Unidad Ver tabla

Valor Descripción Valor Descripción

0 Modificar DOUT3 directamente a través

de P-0-0110

9 Subtensión en el circuito intermedio

1 Posición XSET = XDEST 10 Freno habilitado

2 Posición XACT = XDEST 11 Etapa de potencia habilitada

3 Reservado 12 Ninguna función (ON)

4 Trigger distancia restante 13 Reservado

5 Proceso de referenciado activo 14 Reservado

6 Velocidad objetivo alcanzada 15 Motor lineal identificado

7 Límite I²t activo 16 Posición de referenciado válida

8 Error de seguimiento

IDN P-0-0125

Nombre Digital inputs (Entradas digitales)

Descripción Mediante este IDN se puede leer el estado de todas las entradas digitales. Dado que la

polaridad de la mayoría de las entradas no se puede modificar, el estado del DIN se refiere

directamente al nivel de tensión en el DIN correspondiente.

Bytes 4

Mín. 0

Máx.

Unidad --

13. Parámetros


Bit Nombre Descripción

0 DIN0 Ajustado de forma estándar en "Bit 0 del selector de posición"




4 DIN4 Habilitar etapa de potencia

5 DIN5 Habilitar regulador

6 DIN6 Detector de final de carrera izquierda (estado lógico)

7 DIN7 Detector de final de carrera derecha (estado lógico)

8 DIN8 Ajustado de forma estándar en "Start" (nivel de tensión en DIN8)

9 DIN9 Ajustado de forma estándar en "Sonda de medición"

(nivel de tensión en DIN9)

10 DIN10 Ocupación doble con DOUT2

11 DIN11 Ocupación doble con DOUT3

12 DIN/AIN1 Ocupación doble con AIN1

13 DIN/AIN2 Ocupación doble con AIN2

14 Reservado Reservado










24 Interruptor de referencia Estado lógico según la ocupación del DIN y de la polaridad

25 Sonda de medición Estado lógico según la ocupación del DIN y de la polaridad

26 Start Estado lógico según la ocupación del DIN y de la polaridad

27 … 31 Reservado Reservado

13. Parámetros


IDN P-0-0126

Nombre Polarity of digital inputs (Polaridad de las entradas digitales)

Descripción Mediante este IDN se puede modificar la polaridad de las entradas digitales. Dado que sólo

los detectores de final de carrera y la sonda de medición pueden tener un estado lógico,

que es distinto al nivel de tensión del DIN asignado, sólo se puede modificar la polaridad

de esos DINs.

La asignación de bits es la misma que en IDN P-0-0125.

Bytes 4

Mín. 0

Máx.

Unidad --

13.13 Referenciado guiado por accionamiento

IDN Descripción

S-0-0041 Homing velocity (Velocidad del recorrido de referencia)

S-0-0042 Homing acceleration (Aceleración del recorrido de referencia)

S-0-0147 Homing parameter (Parámetro de recorrido de referencia)

S-0-0148 Drive controlled homing (procedure command)

(Referenciado guiado por accionamiento (comando de procesamiento))

S-0-0150 Reference offset 1 (Offset de dimensión de referencia 1)

S-0-0191 Cancel reference point (procedure command)

(Borrar referencia (comando de procedimiento))

P-0-0047 Homing method (Método de referenciado)

Tab. 13.12: Referenciado guiado por accionamiento

IDN S-0-0041

Nombre Homing velocity (Velocidad del recorrido de referencia)

Descripción La velocidad del recorrido de referencia se utiliza durante el comando de procedimiento

"Referenciado guiado por accionamiento" (IDN S-0-0148).

Bytes 4

Mín. --

Máx. --


13. Parámetros


IDN S-0-0042

Nombre Homing acceleration (Aceleración del recorrido de referencia)

Descripción El accionamiento necesita la aceleración del recorrido de referencia cuando se activa el

comando de procedimiento "Referenciado guiado por accionamiento" (IDN S-0-0148).

Bytes 4

Mín. --

Máx. --

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (S-0-0160)

IDN S-0-0147

Nombre Homing parameter (Parámetro de recorrido de referencia)

Descripción Con este parámetro se pueden ajustar varias opciones para el referenciado guiado por el

accionamiento. Véase también el capítulo 12.1.

Bytes 2

Mín. 00000001 0001x100b

Máx. 00000001 0001x10xb

Unidad --

IDN S-0-0148

Nombre Drive controlled homing (procedure command) (Referenciado guiado por accionamiento

(comando de procesamiento))

Descripción Con este comando de procedimiento se inicia el referenciado guiado por el accionamiento.

Véase también el capítulo 12.1.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0150

Nombre Reference offset 1 (Offset de dimensión de referencia 1)

Descripción Este parámetro describe la distancia entre el impulso de marcador de referencia de valores

reales de posición y el punto de referencia.

En oposición a la especificación SERCOS, no hay ningún offset de dimensión de referencia

para valores reales externos. Este IDN se utiliza en ambos casos (evaluación real de posi-

ción interna y externa), para definir el offset de dimensión de referencia para el comando

de procedimiento de referenciado guiado por accionamiento. Véase también el capítulo

12.1.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0191

Nombre Cancel reference point (procedure command) (Borrar referencia (comando de procedimien-

to))

Descripción Cuando el master ajusta y activa el comando de procesamiento "Borrar referencia", el ac-

cionamiento repone el bit "Estado valores reales de posición" (IDN S-0-0403).

El accionamiento ha concluido correctamente el comando de procedimiento en cuanto el

bit "Estado valores reales de posición" se ha repuesto a 0.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

IDN P-0-0045

Nombre Homing method (Método de referenciado)

Descripción IDN específico del fabricante para determinar los métodos de referenciado.

Ver capítulo 12.1.

Bytes 2

Mín.

Máx.

Unidad --

13. Parámetros


13.14 Interpolación interna del accionamiento

IDN Descripción

S-0-0258 Target position (Posición de destino)

S-0-0259 Positioning speed (Velocidad de posicionado)

S-0-0260 Positioning acceleration (Aceleración de posicionado)

S-0-0359 Positioning deceleration (Deceleración de posicionado)

Tab. 13.13: Interpolación interna del accionamiento

IDN S-0-0258

Nombre Target position (Posición de destino)

Descripción Si es escoge el modo de funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento", enton-

ces el master utiliza este IDN para transmitir la posición de destino absoluta.

El accionamiento se desplaza hacia la posición de destino tomando en consideración la

"Velocidad de posicionado" (IDN S-0-0259), la "Aceleración de posicionado"

(IDN S-0-0260) y la "Deceleración de posicionado" (IDN S-0-0359).

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0259

Nombre Positioning speed (Velocidad de posicionado)

Descripción La "Velocidad de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación

interna del accionamiento" como velocidad para el movimiento hacia la "Posición de desti-

no" (IDN S-0-0258). Si la aceleración (S-0-0260) o la deceleración (S-0-0359) de posiciona-

do está ajustada con un valor bajo o la distancia entre el valor real de posición

(S-0-0051 o S-0-0053) y la posición de destino (S-0-0258) es demasiado pequeña, puede

ser que no se alcance la velocidad de posicionado.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0260

Nombre Positioning acceleration (Aceleración de posicionado)

Descripción La "Aceleración de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación

interna del accionamiento" como aceleración para todos los movimientos del accionamien-

to.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (IDN S-0-0160)

IDN S-0-0359

Nombre Positioning deceleration (Deceleración de posicionado)

Descripción La "Deceleración de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación

interna del accionamiento" como deceleración para todos los movimientos del acciona-

miento.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1

Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (IDN S-0-0160)

13.15 Sondas de medición

DIN Descripción

S-0-0130 Probe value 1 positive edge (Valor de medición 1 flanco positivo)

S-0-0131 Probe value 1 negative edge (Valor de medición 1 flanco negativo)

S-0-0169 Probe control parameter (Parámetro de control de sonda de medición)

S-0-0170 Probing cycle procedure command

(Comando de procedimiento ciclo de sonda de medición)

S-0-0179 Probe status (Estado de valor medido)

Tab. 13.14: Sondas de medición

13. Parámetros


IDN S-0-0130

Nombre Probe value 1 positive edge (Valor de medición 1 flanco positivo)

Descripción Cuando hay un flanco positivo de la sonda de medición 1 (IDN S-0-0401), en este DIN se

guarda el valor real de posición actual.

Si como modo de funcionamiento se utiliza la regulación de posición con el valor real de

posición 1, el valor real de posición actual 1 se guardará en este DIN.



Este DIN sólo se soporta cuando el accionamiento se hace funcionar en un modo de funcio-

namiento para la regulación de posición. Véase también el capítulo 12.3.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0131

Nombre Probe value 1 negative edge (Valor de medición 1 flanco negativo)

Descripción Cuando hay un flanco negativo de la sonda de medición 1 (IDN S-0-0402), en este DIN se

guarda el valor real de posición actual.





Este DIN sólo se soporta cuando el accionamiento se hace funcionar en un modo de funcio-

namiento para la regulación de posición. Véase también el capítulo 12.3.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0169

Nombre Probe control parameter (Parámetro de control de sonda de medición)

Descripción Este parámetro determina qué sonda de medición y que flancos se activan para el comando

de procedimiento ciclo de sonda de medición. Véase también el capítulo 12.3.

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 000000xxb

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0170

Nombre Probing cycle procedure command (Comando de procedimiento ciclo de sonda de medi-

ción)

Descripción Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento ciclo de sonda de medición,

el accionamiento reacciona a los siguientes parámetros:

‚Habilitación sonda de medición 1‛ (IDN S-0-0405), y ‚Sonda de medición 1‛

(IDN S-0-0401) como se ha programado en el ‚Parámetro de control de sonda de medición‛

(IDN S-0-0169).

Mientras el comando de procesamiento esté activado el regulador puede iniciar varias

mediciones. Cuando el regulador no desea más mediciones, el regulador interrumpe el

comando de procedimiento.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

IDN S-0-0179

Nombre Probe status (Estado de valor medido)

Descripción Si el accionamiento guarda uno o varios valores medidos mientras está activado el coman-

do de procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170), activa simultáneamen-

te el bit asignado en el estado del valor medido.

Si el regulador repone la "Habilitación sonda de medición 1" (IDN S-0-0405), el acciona-

miento repone los bits 0 y 1 del estado del valor medido.

Si el regulador repone la "Habilitación sonda de medición 2" (IDN S-0-0406), el acciona-

miento repone los bits 2 y 3 del estado del valor medido.

Importante: En oposición a la especificación SERCOS, los bits no se reponen en el

estado del valor medido cuando los flancos no están activados en IDN

S-0-0169 y ya han tenido lugar eventos de medición.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


13.16 Posicionado del husillo

IDN Descripción

S-0-0153 Spindle angle position (Posición angular de husillo)

S-0-0180 Spindle relative offset (Offset relativo de husillo)

S-0-0154 Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo)

S-0-0222 Spindle positioning speed (Velocidad de posicionado de husillo)

S-0-0152 Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento))

Tab. 13.15: Posicionado del husillo

IDN S-0-0153

Nombre Spindle angle position (Posición angular de husillo)

Descripción Este parámetro describe la posición angular absoluta del husillo referida al punto de refe-

rencia. El parámetro sólo se activa junto con el comando de procedimiento "Posicionar

husillo" (véase IDN S-0-0152).

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


IDN S-0-0180

Nombre Spindle relative offset (Offset relativo de husillo)

Descripción El parámetro sólo se activa junto con el comando de procedimiento "Posicionar husillo"


El offset relativo del husillo se añade al valor de posición absoluto durante el procesamien-

to.

Este parámetro se utiliza para accionar el husillo para un número determinado de revolu-

ciones.

Bytes 4

Mín. -231

Máx. +231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0154

Nombre Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo)

Descripción Este IDN determina el tipo de posicionado a través del comando de procesamiento "Posi-

cionar husillo". Se puede distinguir entre un posicionado absoluto y uno relativo. Además

se puede modificar el sentido de giro de positivo a negativo. Véase también el capítulo

12.2.

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 00000x0xb

Unidad --

IDN S-0-0222

Nombre Spindle positioning speed (Velocidad de posicionado de husillo)

Descripción Si se activa el comando de procesamiento "Posicionar husillo" (véase IDN S-0-0152) en el

accionamiento, éste acelera o decelera en función de la velocidad actual hasta alcanzar la

velocidad de posicionado del husillo y posiciona el accionamiento en la posición angular

absoluta del husillo (S-0-0153) o relativa a la posición actual (S-0-0180) en función del

parámetro de posicionado de husillo (S-0-0154).

Todo el posicionado mediante el comando de procedimiento S-0-0152 se ejecuta con la

velocidad de posicionado de husillo (S-0-0222). Si se interrumpe el comando de procedi-

miento S-0-0152 este IDN no tiene ningún efecto.

Importante: La modificación de la velocidad de posicionado del husillo no tiene efecto

sobre un proceso de posicionado actual. La velocidad modificada se utiliza

sólo a partir del próximo proceso de posicionado.

Bytes 4

Mín. 0

Máx. 231 - 1


13. Parámetros


IDN S-0-0152

Nombre Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento))

Descripción Este comando de procedimiento conmuta el accionamiento automáticamente en el bucle

de regulación de posición, por debajo de la velocidad de posicionado de husillo

(IDN S-0-0222).

Mientras este comando esté activado se ignorarán todas las modificaciones de los valores

cíclicos de comando.

Además el accionamiento posiciona el husillo en función del "Parámetro de posicionado de

husillo" (IDN S-0-0154) de forma absoluta hasta la posición angular programada

(IDN S-0-0153) o gira el husillo de forma relativa (gradualmente) (IDN S-0-0180).

Cuando el interpolador del accionamiento alcanza el valor nominal seleccionado, el accio-

namiento adopta el estado "‘Posición de destino alcanzada" (IDN S-0-0342).

Mientras este comando de procedimiento esté activado, el accionamiento ejecuta la regu-

lación de posición y se adapta a cada nuevo valor nominal (IDN S-0-0153 o S-0-0180) que

es transmitido por el canal de servicio. Si la unidad de mando interrumpe el comando, el

accionamiento conmuta al modo de funcionamiento activado en la palabra de control. Véa-

se también el capítulo 12.2.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13.17 Otros

IDN Descripción

S-0-0104 Position loop Kv factor (Regulador de posición factor Kv)

S-0-0108 Override de alimentación

S-0-0265 Language designation (Cambio de idioma)

Tab. 13.16: Otros

IDN S-0-0104

Nombre Position loop Kv factor (Regulador de posición factor Kv)

Descripción Con este IDN se puede ajustar la amplificación del bucle de regulación de posición.

Bytes 2

Mín. 0

Máx. 15

Unidad 0,001 (metro/min)/milímetro

13. Parámetros


IDN S-0-0108

Nombre Override de alimentación

Descripción El override de alimentación sólo se activa en comandos de procedimiento guiados por el

accionamiento. En tal caso el valor nominal de velocidad es calculado internamente por el

accionamiento. El override de alimentación tiene efecto multiplicador sobre el valor nomi-

nal de velocidad.

Bytes 2

Mín. 0

Máx. 200

Unidad 0,001 %

IDN P-0-0100

Nombre Torque constant (Constante de par de giro)

Descripción La constante del par de giro es necesaria para calcular todos los datos del par que se

transmiten en Nm a través del bus SERCOS en valores internos del accionamiento en ampe-

rios. Por eso en este IDN se puede introducir el factor de conversión en Nm/A.

Bytes 2

Mín. 0,01

Máx. 100,00

Unidad Nm/A

IDN S-0-0265

Nombre Language designation (Cambio de idioma)

Descripción Con este IDN se puede seleccionar el idioma en el que se envían todos los strings ASCII al

master. Es posible escoger entre dos idiomas.

0: Alemán

1: Inglés

Bytes 2

Mín. 0

Máx. 1

Unidad --

13. Parámetros


IDN P-0-0020

Nombre Drive enable status (Estado de habilitación de accionamiento)

Descripción Para comprobar si el servorregulador se puede activar mediante la palabra de control es

posible leer el estado de habilitación CMMP-AS antes de activar el accionamiento.

Cuando todos los bits de este IDN son 0, el accionamiento está listo para la activación.

Si no es así, el usuario puede ver por qué no puede activarse el CMMP-AS.

Bytes 4

Mín. 0

Máx.

Unidad --

Bit Descripción

0 Carga previa bus DC no completa

1 Transmisor no listo

2 Autoidentificación de transmisor aún en marcha

3 Autoidentificación regulador de corriente aún en marcha

4 ... 15 Reservado

16 Lógica habilitación regulador <> ‚DIN5 y SERCOS‛

17 Falta habilitación etapa de potencia lógica (conforme a lógica de habilitación: DIN4 + X )

18 Falta habilitación regulador lógico (conforme a lógica de habilitación: DIN5 + X )

19 Reservado

20 Hay un error

21 Falta DIN4

22 Falta DIN5

23 ... 31 Reservado

13. Parámetros


13.18 Información

IDN Descripción

S-0-0030 Manufacturer version (Versión del fabricante)

S-0-0109 Motor peak current (Corriente de pico de motor)

S-0-0110 Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador)

S-0-0111 Motor continuous current (Corriente de parada de motor)

S-0-0112 Amplifier rated current (Corriente nominal de amplificador)

S-0-0140 Spindle relative offset (Offset relativo de husillo)

S-0-0141 Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo)

S-0-0142 Application type (Tipo de aplicación)

S-0-0143 SERCOS interface version (Versión de interface SERCOS)

S-0-0096 Slave arrangement (Identificación de slave)

S-0-0134 Master controlword (Palabra de control master)

S-0-0135 Drive statusword (Palabra de estado de accionamiento)

Tab. 13.17: Información

IDN S-0-0030

Nombre Manufacturer version (Versión del fabricante)

Descripción En este IDN se puede leer la versión de la implementación SERCOS.

Bytes --

Mín. 01.00

Máx. 01.00

Unidad Texto

IDN S-0-0109

Nombre Motor peak current (Corriente de pico de motor)

Descripción La corriente máxima del motor debe escribirse en este IDN. La corriente del servo se limi-

ta a este valor. Mediante S-0-0114 se determina durante cuánto tiempo se puede aplicar

este valor.

Bytes 4

Mín. --

Máx. --

Unidad mA

13. Parámetros


IDN S-0-0110

Nombre Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador)

Descripción En este IDN se puede leer la corriente máxima disponible del servo.

Bytes 4

Mín. --

Máx. --

Unidad mA

IDN S-0-0111

Nombre Motor continuous current (Corriente de parada de motor)

Descripción La corriente nominal del motor debe escribirse en este IDN.

Bytes 4

Mín. --

Máx. --

Unidad mA

IDN S-0-0112

Nombre Amplifier rated current (Corriente nominal de amplificador)

Descripción En este IDN se puede leer la corriente nominal del servo.

Bytes 4

Mín. --

Máx. --

Unidad mA

IDN S-0-0140

Nombre Controller type (Tipo de regulador)

Descripción Los datos de servicio del tipo de regulador contienen el nombre de la empresa y el tipo

de dispositivo del fabricante.

Bytes 1 byte variable (ASCII)

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0141

Nombre Motor type (Tipo de motor)

Descripción Este IDN puede contener el nombre de la empresa y el fabricante del motor. Hasta ahora

este IDN no se almacena de forma permanente en el CMMP-AS-SC. Se repone a un string

vacío cada vez que hay una desconexión.


Mín. 0 signos ASCII

Máx. 16 signos ASCII

Unidad --

IDN S-0-0142

Nombre Application type (Tipo de aplicación)

Descripción Este IDN puede contener el tipo de aplicación. Hasta ahora este IDN no se almacena de

forma permanente en el CMMP-AS-SC. Se repone a un string vacío cada vez que hay una

desconexión.


Mín. 0 signos ASCII

Máx. 16 signos ASCII

Unidad --

IDN S-0-0143

Nombre SERCOS interface version (Versión de interface SERCOS)

Descripción Este IDN muestra el número de versión del interface SERCOS actual conforme a la especi-

ficación de SERCOS V2.2 (noviembre de 2001).


Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


IDN S-0-0096

Nombre Slave arrangement (Identificación de slave)

Descripción Durante la inicialización el master debe detectar qué slaves físicos existen con sus accio-

namientos conectados para optimizar el cálculo automático de los segmentos de tiempo.

El master puede solicitar estas informaciones de los accionamientos en la fase de comu-

nicación 2. Mediante esta entrada el master detecta otros accionamientos que pertene-

cen al mismo slave físico. Dado que los dispositivos CMMP-AS-SC son slaves con un ac-

cionamiento, la identificación de slave reproduce la dirección de accionamiento en el bit

superior y en el inferior.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad 1

IDN S-0-0134

Nombre Master controlword (Palabra de control master)

Descripción Permite la visualización de la palabra de control del master en la pantalla del regulador a

través del canal de servicio (esto puede ser útil durante el inicio y la eliminación de erro-

res). Véase también el capítulo 9.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

IDN S-0-0135

Nombre Drive statusword (Palabra de estado de accionamiento)

Descripción Permite la visualización de la palabra de estado del accionamiento en la pantalla del

regulador a través del canal de servicio (esto puede ser útil durante el inicio y la elimina-

ción de errores). Véase también el capítulo 9.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

13. Parámetros


13.19 Clases de diagnosis

13.19.1 Clase de diagnosis 1 (Clase de estado 1)

IDN S-0-0011

Nombre Class 1 diagnostics (Clase de diagnosis 1)

Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los errores de accionamiento.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

Si se presenta una situación de error en la clase de estado 1, entonces el motor se frena con la deceleración de parada rápida. Después de frenar se desconecta la etapa de poten-cia. Se activa el bit 13 de la palabra de estado del accionamiento para visualizar la situa-ción de error.

Los bits de la clase de estado 1 sólo pueden reponerse con el comando "Reset clase de

diagnosis 1" (S-0-0099) cuando la causa del error ya ha sido eliminada.

Bit Descripción Nº de error CMMP-AS Véase también

0 Sobrecarga 31 S-0-0114

1 Sobretemperatura en el amplificador 4 S-0-0203

2 Sobretemperatura en el motor 3 S-0-0204

3 -- - S-0-0205

4 Error de tensión de regulación 5

5 Error de mensaje de respuesta 8

6 -- -

7 Sobrecorriente 6

8 Sobretensión 7

9 Subtensión 2

10 -- -

11 Desviación excesiva de posición 17 S-0-0159

12 Error de comunicación - S-0-0014

13 Valor límite de posición superado 40 S-0-0049

14 --

15 Error específico del fabricante - S-0-0129

Todos los errores que pueden aparecer en el CMMP-AS sin activar un bit específico en

clase de estado 1 se activan en S-0-0129 y por lo tanto activan automáticamente el bit 15.

13. Parámetros


13.19.2 Clase de diagnosis 1 del fabricante

IDN S-0-0129

Nombre Clase de diagnosis 1 del fabricante

Descripción Si se activa un error en la clase de diagnosis 1 del fabricante, también se activará el bit de

error específico del fabricante en la clase de diagnosis 1 (véase IDN S-0-0011).

El accionam. sólo suprime el error específico del fabricante y repone a "0" cuando el

error en la clase de diagnosis 1 de fabricante ha sido eliminado mediante el canal de

servicio después de recibir el comando "Reset clase de diagnosis 1"


Estructura de S-0-0129:

Bit 0: Error en CMMP-AS-SC

0: No hay errores

1: Se ha producido un error (véase IDN S-0-0095 para número de error Festo)

Los bits 15 ... 1 están reservados

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 00000000 00000001b

Unidad -

La clase de diagnosis 1 de fabricante sólo pueden reponerse con el comando "Reset clase de diagnosis 1" (S-00099) cuando la causa del error ya no existe.

Bit Descripción Nº de error CMMP-AS

0 Error general Véase S-0-0095

1 ... 15 Reservado

13. Parámetros


13.19.3 IDN S-0-0095: mensaje de diagnosis

IDN S-0-0095

Nombre Mensaje de diagnosis

Descripción El estado operativo relevante actual se controla con mensajes de diagnosis. Los mensajes

de diagnosis son generados por el accionamiento como texto y almacenados en los datos

de servicio de este IDN. Si se produce un error en el accionamiento, entonces se envía al

master el número de error Festo actual a través de este IDN. Consulte los códigos de error

en el manual de software "Servorregulador de posición CMMP-AS".


Mín. --

Máx. --

Unidad --


IDN S-0-0012


Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los avisos de desconexión (advertencia).

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

En oposición a la clase de estado 1, la clase de diagnosis 2 emite advertencias. Los bits de la clase de estado 2 se activan cuando aparece la causa especial y se desactivan cuando se ha leído el IDN.

Nº de bit Descripción Véase también

0 Aviso de sobrecarga S-0-0310

1 Aviso de sobretemperatura del amplificador S-0-0311

2 Motor overtemperature warning (Aviso de sobretemperatura del motor) S-0-0312

3 --

4 --

5 --

6 --

13. Parámetros



7 --

8 --

9 --

10 --

11 --

12 --

13 Posición de destino fuera del margen de posicionado *)

14 --

15 --

*) Sólo en el modo de funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento"


IDN S-0-0013


Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los estados operativos del accionamiento.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

La clase de diagnosis 3 está formada por signos de estado. Los bits de la clase de estado 3 se activan cuando aparece la causa determinada y se desactivan cuando desaparece la causa.


0 nReal = nNominal S-0-0330

1 nReal = 0 S-0-0331

2 nReal < nx S-0-0332

3 --

4 --

5 nNominal > nLímite S-0-0335

6 En posición S-0-0336

7 --

8 --

13. Parámetros



9 --

10 --

11 --

12 --

13 --

14 --

15 Estado específico del fabricante S-0-0182

13.19.6 Clase de diagnosis 3 del fabricante (Clase de estado 3)

Si se activa un bit de estado en la clase de diagnosis 3 del fabricante, también se activará el bit de estado específico del fabricante en la clase de diagnosis 3 (véase IDN S-0-0013).

IDN S-0-0182

Nombre Clase de diagnosis 3 del fabricante

Descripción

Bytes 2

Mín.

Máx.

Unidad --

Bit Descripción

0 Es necesaria una identificación interna automática de la posición de conmutación.

1 ... 15 Reservado

13. Parámetros


13.19.7 IDN S-0-0014: "Estado del interface"

IDN S-0-0014

Nombre Interface status (Estado del interface)

Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los errores de comunicación.

Un error de comunicación en S-0-0014 causa las siguientes acciones:

a) Un error de comunicación se activa en la clase de estado 1 (véase IDN S-0-0011)

cuando el estado del interface se activa mediante un error.

b) Si se ha producido un error de comunicación, se guarda el error y la fase de comu-

nicación en el momento del error.

El accionamiento sólo suprime un error de comunicación y repone a "0" cuando el error en

el interface ha sido eliminado mediante el canal de servicio después de recibir el comando

"Reset clase de diagnosis 1" (véase IDN S-0-0099).

La activación de los bits 2 ... 0 no indica ningún error. Si no hay errores de comunicación,

la fase de comunicación actual se encuentra en estos bits en el estado del interface.

Bytes 2

Mín. --

Máx. --

Unidad --

Nº de bit

Nombre Descripción Nº de error CMMP-AS

0 ... 2 Fase de comunica-

ción

Fase actual -

3 Error MST Faltan dos telegramas seguidos de sincronización del master.

En la fase de comunicación 3 o 4 el CMMP-AS retrocede a la

fase 0. Se produce un error y el accionamiento se detiene.

37-2

4 Error MDT Faltan dos telegramas seguidos de datos del master. En la fase

de comunicación 4 el CMMP-AS retrocede a la fase 0.

Se produce un error y el accionamiento se detiene.

37-4

5 Fase no válida Fase no válida a través del master (fase de comunicación > 4)

El CMMP-AS retrocede a la fase 0. Se produce un error y el

accionamiento se detiene.

37-3

6 Error durante la

conmutación a

fase superior

Secuencia de fase no válida a través del master.



37-3

13. Parámetros


Nº de bit

Nombre Descripción Nº de error CMMP-AS

7 Error durante la

conmutación a

fase inferior

Valor no válido para conmutación a fase inferior

(no en fase 0).



37-3

8 Conmutación de

fase sin confirma-

ción de disposi-

ción

El master intenta conmutar a la fase de comunicación 3 o 4

aunque S-0-0127 o S-0-0128 no hayan sido confirmados co-

rrectamente.

37-3

9 Conmutación a un

modo de funcio-

namiento no ini-

cializado

Debe activarse un modo de funcionamiento no válido o no

inicializado. Se produce un error y el accionamiento

se detiene.

37-5

10 ... 15 Reservado

13.19.8 Máscaras de diagnosis

IDN S-0-0097

Nombre Mask class 2 diagnostics (Máscara clase de diagnosis 2)

Descripción Con esta máscara se pueden desenmascarar advertencias de la clase de diagnosis 2 con

referencia a su efecto sobre el bit de modificación en el estado de accionamiento.

Al modificar las advertencias enmascaradas no se activa el bit de modificación para la clase

de diagnosis 2 en el estado de accionamiento. La máscara no tiene efecto sobre los datos

de servicio de la clase de diagnosis 2 (véase IDN S-0-0012).

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 11111111 11111111b

Unidad -

13. Parámetros


IDN S-0-0098

Nombre Mask class 3 diagnostics (Máscara clase de diagnosis 3)

Descripción Con esta máscara se pueden desenmascarar signos de estado en la clase de estado 3 con

referencia a su efecto sobre el bit de modificación en el estado de accionamiento.

Al modificar los signos de estado enmascarados, el bit de modificación para la clase de

estado 3 no se activa en el estado de accionamiento. La máscara no tiene efecto sobre los

datos de servicio de la clase de diagnosis 3 (véase IDN S-0-0013).

Bytes 2

Mín. 00000000 00000000b

Máx. 11111111 11111111b

Unidad -

IDN S-0-0099

Nombre Reset class 1 diagnostic (Procedure command) (Reset clase de diagnosis 1 (comando de

procedimiento)

Descripción Cuando el accionamiento recibe este comando de procedimiento a través del canal de ser-

vicio y no hay ningún error, la clase de estado 1, el estado de interface, la clase de estado 1

del fabricante, el error de desconexión de accionamiento (bit de estado de accionamiento

13) así como el mecanismo de desconexión del accionamiento se reponen (véase

DN S-0-0011, IDN S-0-0014, y IDN S-0-0129). Véase también el capítulo 13.19.

Bytes 2

Mín. -

Máx. -

Unidad -

14. Códigos de error SERCOS


14. Códigos de error SERCOS Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo plug-in SERCOS.

Código Nombre Descripción Medida

37-0 Distorsión de

datos de recep-

ción

Los datos recibidos están por

encima del límite de distorsión

(INT_RDIST)

Asegúrese de que el cable de fibra de

vidrio está conectado correctamente.

Compruebe la velocidad de transmisión.

37-1 Anillo no cerrado El anillo de fibra de vidrio parece

no estar cerrado. (INT_FIBBR)




vidrio no está dañado. Compruebe la ve-

locidad de transmisión.

37-2 Falta MST dos

veces

Faltan dos telegramas seguidos

de sincronización del master o

han sido recibidos demasiado

tarde. En la fase de comunica-

ción 4 el CMMP-AS retrocede a la

fase 0.


Pruebe con una velocidad de transmisión

más alta.

Pruebe con un tiempo mayor de ciclo.

37-3 Conmutación de

fase no válida

La fase indicada en el telegrama

de sincronización del master no

es admisible.

Ver capítulo 1.1.1

37-4 Falta MDT dos

veces

Faltan dos telegramas seguidos

de datos del master. En la fase de

comunicación 4 el CMMP-AS re-

trocede a la fase 0.




37-5 Modo de funcio-

namiento no

válido

El modo de funcionamiento selec-

cionado no es válido o no es ad-

misible.

Compruebe S-0-0032, S-0-0033,

S-0-0034 y S-0-0035.

Véase también el capítulo 7

14. Códigos de error SERCOS


Código Nombre Descripción Medida

38-0 Fallo en la inicia-

lización

Inicialización de SERCOS no váli-

da

Fallo interno

38-1 SERCOS activo

sin módulo

plug-in

La comunicación SERCOS está

activada, pero no hay ningún

módulo plug-in disponible.

Instale el módulo plug-in o desactive

SERCOS.

38-2 Fallo de módulo La autocomprobación del módulo

no ha sido exitoso.

Cambie el módulo plug-in.

38-3 S-0-0127

ha fallado

Durante la ejecución del comando

de procedimiento S-0-0127 no se

han transmitido correctamente

todos los parámetros de

S-0-0018.

Compruebe la lista IDN S-0-0021 y vuelva

a ejecutar el comando de procedimiento.

38-4 S-0-0127:

la creación del

MDT o del AT ha

fallado

Los datos cíclicos del telegrama

de datos del master o del tele-

grama del accionamiento no se

han podido crear.

Compruebe S-0-0016 para el telegrama de

accionamiento y S-0-0024 para el tele-

grama de datos del master.

Compruebe también S-0-0015.

38-5 S-0-0128

ha fallado

Durante la ejecución del comando

de procedimiento S-0-0128 no se

han transmitido correctamente

todos los parámetros de

S-0-0019.

Compruebe la lista IDN S-0-0022 y vuelva

a ejecutar el comando de procedimiento.

38-6 S-0-0128: pon-

deración no

válida

Error durante el cálculo de la

ponderación deseada

Compruebe la ponderación y vuelva a

ejecutar S-0-0128.

38-7 Lista IDN

S-0-0026 o lista

IDN S-0-0027 no

válida

La lista IDN S-0-0026 o la lista

IDN S-0-0027 contiene un IDN no

válido (no admisible).

Compruebe S-0-0026 y S-0-0027

38-9 Módulo plug-in

no válido

SERCON 816 en SERCON 410b

Modo de compatibilidad

Fallo interno

A. Apéndice


A. Apéndice

Para adaptar la potencia luminosa de los diodos emisores se pueden activar distintas salidas

juntas. La siguiente tabla ofrece un resumen de las etapas disponibles y las salidas correspondientes. La luminosidad aumenta con los números de etapa mayores.

Etapa TXD1 TXD3 TXD4 TXD6

0 -- -- -- --

1 ON -- -- --

2 -- -- -- ON

3 ON -- -- ON

4 -- ON -- --

5 ON ON -- --

6 -- ON ON --

7 -- ON -- ON

8 ON ON -- ON

9 ON ON ON --

10 -- ON ON ON

11 ON ON ON ON

Fig. A.1: Conexión de los diodos emisores

B. Índice


B. Índice

A

Acceleration scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de aceleración) ....................... 75

Acceleration scaling factor (Factor de ponderación para datos de aceleración) ...................................... 75

Acceleration scaling type (Tipo de ponderación para datos de aceleración) ...................................... 75

Aceleración de posicionado ................. 37 Aceleración del recorrido de

referencia ......................................... 49 Activación ............................................ 24

Allocation of realtime control bit 1 (Asignación bit de control tiempo real 2) ............................................... 87

Allocation of realtime control bit 2 (Asignación bit de control tiempo

real 2) ............................................... 88 Allocation of realtime status bit 1

(Asignación bit de estado tiempo real 1) ............................................... 89

Allocation of realtime status bit 2 (Asignación bit de estado tiempo real 2) ............................................... 89

Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador (estado)) ................ 91

Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador) ................. 115

Amplifier rated current (Corriente nominal de amplificador) ................ 115

Amplifier warning temperature (Temp. de aviso de amplificador) ..... 84

Application type (Tipo de aplicación) ........................ 116

AT ........................................................ 27 AT transm. Starting time (T1)

(Momento de envío telegrama de accionamiento) ................................. 57

Axis telegram (Telegrama de accionamiento) ................................. 27

B

Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar) .............. 80

Bipolar velocity limit value (Valor límite de velocidad bipolar) .... 80

C

Canal de servicio .................................. 30 Cancel reference point (procedure

command) (Borrar referencia (comando de procedimiento)) ........ 104

Clase de diagnosis 1 del fabricante ... 119 Clase de diagnosis 3 del fabricante ... 122 Class 1 diagnostics

(Clase de diagnosis 1) .................... 118 Class 2 diagnostics

(Clase de diagnosis 2) .................... 120 Class 3 diagnostics

(Clase de diagnosis 3) .................... 121 Comando ciclo de sonda de medición .. 52 Comando de procedimiento identif.

automática del motor ....................... 53 Comando de procedimiento

Posicionar husillo ............................. 52 Command value proceeding time

(TMTSG) (Tiempo de copia valores nominales)........................................ 60

Command value val. Time (T3) (Momento para valor nominal válido) .............................................. 58

Configuration list AT (Lista de configuración telegrama de accionamiento) ................................. 62

Configuration list for signal statusword

(Lista de configuración palabra de estado de señal) ............................... 86

Configuration list MDT (Lista de configuración del MDT) .................... 31

Configuration list MDT (Lista de

configuración telegrama de datos del master) ....................................... 63

Controller type (Tipo de regulador) .... 115 CP3 transition check (procedure

command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 3 (comando de procedimiento)) .......... 68

B. Índice


CP4 transition check (procedure command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 4 (comando de procedimiento)) .......... 68

D

Deceleración de posicionado ............... 37 Digital inputs (Entradas digitales) ..... 100 Digital outputs (Salidas digitales) ....... 99 Dirección de accionamiento ................. 24 Drive controlled homing (procedure

command) (Referenciado guiado por accionamiento (comando de procesamiento)) ............................. 103

Drive enable status (Estado de habilitación de accionamiento) ...... 113

Drive off delay (Tiempo de espera accionamiento OFF) .......................... 85

Drive on delay (Tiempo de espera accionamiento ON) ........................... 85

Drive statusword (Palabra de estado de accionamiento) .......................... 117

E

Error_management (Gestión_errores) ............................. 47

Error_management: error_number (Gestión_errores: número_error) ..... 97

Error_management: error_reaction (Gestión_errores: reacción_error) .... 98

Estado de los DINs ............................... 48 Exponente de ponderación de datos

de posición traslatorios .................... 39 Exponente de ponderación para

datos de aceleración ........................ 43 Exponente de ponderación para

datos de velocidad ........................... 41

F

Factor de ponderación datos de

posición traslatorios ......................... 39 Factor de ponderación para datos

de aceleración .................................. 43 Factor de ponderación para datos

de velocidad ..................................... 41 Fases de comunicación ........................ 26 Feed constant

(Constante de avance) ................ 39, 76

Feedback aquisition time (T4) (Momento de medición valores reales) .............................................. 58

Following distance

(Distancia de seguimiento) ............... 84 Function DOUT1 (Función DOUT1) ....... 99 Function DOUT2 (Función DOUT2) ....... 99 Function DOUT3 (Función DOUT3) ..... 100

H

Home switch (status) (Interruptor de referencia (estado)) ..................... 93

Homing acceleration (Aceleración del recorrido de referencia) ............ 103

Homing method (Método de referenciado) ............................ 51, 104

Homing parameter (Parámetro de recorrido de referencia) ...... 49, 50, 103

Homing velocity (Velocidad del recorrido de referencia) ...... 49, 102

I

IDN list of all configurable data in the AT (Lista IDN de todos los datos configurables en el AT) ..................... 64

IDN list of all configurable data in the MDT (Lista IDN de datos configurables en el MDT) .................. 31

IDN list of all configurable data in the MDT (Lista IDN de todos los datos configurables en el MDT) .................. 64

IDN list of all operation data (Lista IDN de todos los datos de servicio) ............................................ 65

IDN list of all procedure commands (Lista IDN de todos los comandos) ... 67

IDN list of invalid operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio no válidos para fase de comunicación 2) ............................... 66



B. Índice


IDN list of operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 2) ........... 65

IDN list of operation data for CP3

(Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 3) ........... 66

IDN list of operation data for CP4 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 4) ........... 66

Input revolutions of load gear (Revoluciones de entrada de engranaje de carga) .......................... 76

Interface status (Estado del interface) ............... 35, 123

L

Language designation (Cambio de idioma) ........................ 112

Length of configurable data record in the AT (Longitud del registro de datos configurable en el AT) ............. 63

Length of MDT (Longitud del

telegrama de datos del master) ........ 59 Length of the configurable data

record in the MDT (Longitud del registro de datos configurable en el MDT) ........................................ 63

Length of the configurable data record in the MDT (Longitud IDN del registro de datos configurable en el MDT) ........................................ 31

Load limit of motor (Límite de carga del motor) .............. 82

M

Manufacturer version (Versión del fabricante) .................. 114

Mask class 2 diagnostics (Máscara clase de diagnosis 2)....... 124

Mask class 3 diagnostics

(Máscara clase de diagnosis 3)....... 125 Master controlword (Palabra de

control master) ............................... 117 Master data telegram (Telegrama

de datos del master) ................... 26, 28 Master synchronization telegram

(Telegrama de sincronización del master) ............................................. 26

MDT ............................................... 26, 28 MDT error counter

(Contador de errores MDT) ............... 61 MDT trans. starting time (T2)

(Momento del envío MDT) ................ 60 Mensaje de diagnosis ........................ 120 Minimum feedback processing

time (T5) (Tiempo mínimo detección de valor real) .................................... 57

Modulo value (Valor de módulo) ......... 74 Monitoring window

(Ventana de control) ......................... 83 Motor continuous current

(Corriente de parada de motor) ...... 115 Motor overtemperature warning

(status) (Aviso de sobretemperatura del motor (estado)) ........................... 91

Motor peak current (Corriente de pico de motor) ........... 114

Motor type (Tipo de motor) ................ 116 Motor warning temperature

(Temperatura de aviso de motor) ..... 84

Motoridentification angle encoder (Identificación de motor transductor angular) ......................... 96

Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente) ..................................... 96

Motoridentification status (Estado identificación de motor)....... 97

MST ..................................................... 26 MST error counter

(Contador de errores MST) ............... 60

N

NC-Cycletime (TNcyc) (Tiempo de ciclo NC) ......................... 56

Negative position limit value (Valor límite de posición negativo) ... 81

O

Output revolutions of load gear (Revoluciones de salida de engranaje de carga) .......................... 76

Overload warning (status) (Aviso de sobrecarga (estado)) ......... 90

Override de alimentación................... 112

B. Índice


P

P-0-0020 ............................................ 113 P-0-0040 ........................................ 47, 97

P-0-0041 ........................................ 47, 98 P-0-0045 ...................................... 51, 104 P-0-0047 .............................................. 51 P-0-0100 ...................................... 43, 112 P-0-0101 ........................................ 53, 96 P-0-0102 ........................................ 53, 96 P-0-0103 .................................. 53, 96, 97 P-0-0110 ........................................ 48, 99 P-0-0113 ........................................ 48, 99 P-0-0114 ........................................ 48, 99 P-0-0115 ...................................... 48, 100 P-0-0125 ...................................... 48, 100 P-0-0126 ...................................... 48, 102 Palabra de control ............................... 44 Palabra de estado ................................ 44 Polaridad ............................................. 48 Polarity of digital inputs (Polaridad

de las entradas digitales) ............... 102

Ponderaciones ..................................... 38 Posición angular del husillo ................. 52 Position command value

(Valor nominal de posición) ........ 36, 77 Position data scaling exponent

(Exponente de ponderación para datos de posición) .................... 74

Position data scaling factor (Factor de ponderación para datos de posición) ............................ 73

Position data scaling type (Tipo de ponderación para datos de posición) ...................................... 73

Position feedback value 1 (Valor real de posición transmisor 1) (valor real de motor) ......................... 77

Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2)

(transmisor externo) ......................... 78 Position feedback value status

(Estado valores reales de posición) .. 94 Position loop Kv factor

(Regulador de posición factor Kv) ... 111 Position of data record in MDT

(Dirección inicial en telegrama de datos del master) ......................... 58

Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento)) .............................. 111

Position window

(Ventana de posicionado) ................. 82 Positioning acceleration

(Aceleración de posicionado) ......... 106 Positioning deceleration

(Deceleración de posicionado) ....... 106 Positioning speed

(Velocidad de posicionado) ............ 105 Positive position limit value

(Valor límite de posición positivo) .... 81 Potencia luminosa ............................... 25 Primary operation mode (Modo de

funcionamiento principal)........... 35, 69 Probe 1 (Sonda de medición 1) ............ 93 Probe 1 enable (Habilitación

sonda de medición 1) ................. 52, 94 Probe 1 negative latched (Sonda

de medición 1 bloqueo negativo) ..... 95 Probe 1 positive latched (Sonda

de medición 1 bloqueo positivo) ...... 95 Probe control parameter

(Parámetro de control de sonda de medición) .................. 52, 107

Probe status (Estado de valor medido) ............... 108

Probe value 1 negative edge (Valor de medición 1 flanco negativo) ........................................ 107

Probe value 1 positive edge (Valor de medición 1 flanco positivo) ......................................... 107

Probing cycle procedure command (Comando de procedimiento ciclo de sonda de medición) ................... 108

Procedure command ............................ 49

R

Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 1) ............ 87

Realtime control bit 2 (Bit de control tiempo real 2) ............ 87

Realtime status bit 1 (Bit de estado tiempo real 1) ............ 88

B. Índice


Realtime status bit 2 (Bit de estado tiempo real 2) ............ 88

Rec. to rec. recovery time (TMTSY) (Tiempo de recuperación recibir-

recibir) .............................................. 59 Reference offset 1 (Offset de

dimensión de referencia 1) ............. 104 Relación de transmisión ...................... 39 Reset class 1 diagnostic (Procedure

command) (Reset clase de diagnosis 1 (comando de procedimiento) ............................... 125

Rotational position resolution (Resolución de posición de rotación) ..................................... 39, 74

S

S-0-0001 .............................................. 56 S-0-0002 ........................................ 34, 56 S-0-0003 .............................................. 56 S-0-0005 .............................................. 57 S-0-0006 .............................................. 57

S-0-0007 .............................................. 58 S-0-0008 .............................................. 58 S-0-0009 .............................................. 58 S-0-0010 .............................................. 59 S-0-0011 ......................... 81, 83, 118, 125 S-0-0012 ...................................... 90, 120 S-0-0013 ......................... 80, 92, 121, 122 S-0-0014 .............................. 35, 123, 125 S-0-0015 ........................................ 31, 62 S-0-0016 .................................. 62, 63, 64 S-0-0017 .............................................. 65 S-0-0018 .................................. 33, 65, 66

S-0-0019 .................................. 33, 66, 67 S-0-0020 .............................................. 66 S-0-0021 ........................................ 66, 68 S-0-0022 ........................................ 67, 68 S-0-0023 .............................................. 67

S-0-0024 .................................. 31, 63, 64 S-0-0025 .............................................. 67 S-0-0026 .............................................. 86 S-0-0028 .............................................. 60 S-0-0029 .............................................. 61 S-0-0030 ............................................ 114 S-0-0032 .................................. 35, 36, 69 S-0-0033 .................................. 35, 36, 69

S-0-0034 .................................. 35, 36, 70 S-0-0035 ........................................ 35, 70 S-0-0036 .................................. 36, 78, 83 S-0-0040 .................................. 36, 78, 92

S-0-0041 ...................................... 49, 102 S-0-0042 ...................................... 49, 103 S-0-0044 ................. 40, 72, 78, 80, 82, 83 S-0-0045 .............................................. 41 S-0-0046 ........................................ 41, 73 S-0-0047 .................................. 36, 49, 77 S-0-0049 .............................................. 81 S-0-0050 .............................................. 81 S-0-0051 ........................................ 36, 77 S-0-0052 .............................................. 49 S-0-0053 ........................................ 36, 78 S-0-0057 .............................................. 82 S-0-0076 ................. 38, 73, 74, 77, 78, 81 S-0-0077 ........................................ 39, 73 S-0-0078 ........................................ 39, 74 S-0-0079 ........................................ 39, 74 S-0-0080 ........................................ 36, 79 S-0-0084 ........................................ 36, 79

S-0-0086 ........................................ 71, 79 S-0-0087 .............................................. 59 S-0-0088 .............................................. 59 S-0-0089 .............................................. 60 S-0-0090 .............................................. 60 S-0-0091 .............................................. 80 S-0-0092 ........................................ 45, 80 S-0-0093 .............................................. 72 S-0-0094 .............................................. 72 S-0-0095 ............................................ 120 S-0-0096 ............................................ 117 S-0-0097 ............................................ 124

S-0-0098 ............................................ 125 S-0-0099 .................................... 118, 125 S-0-0103 .............................................. 74 S-0-0104 ............................................ 111 S-0-0108 ............................................ 112

S-0-0109 ............................................ 114 S-0-0110 ............................................ 115 S-0-0111 ............................................ 115 S-0-0112 ............................................ 115 S-0-0114 ................................ 82, 90, 114 S-0-0121 ............................ 39, 41, 43, 76 S-0-0122 ............................ 39, 41, 43, 76 S-0-0123 ............................ 39, 41, 43, 76

B. Índice


S-0-0124 .............................................. 83 S-0-0125 ........................................ 82, 92 S-0-0127 .................................. 33, 66, 68 S-0-0128 .................................. 33, 67, 68

S-0-0129 .................................... 119, 125 S-0-0130 ................................ 53, 95, 107 S-0-0131 ............................................ 107 S-0-0133 .............................................. 53 S-0-0134 .......................... 44, 85, 87, 117 S-0-0135 ................................ 44, 88, 117 S-0-0140 ............................................ 115 S-0-0141 ............................................ 116 S-0-0142 ............................................ 116 S-0-0143 ............................................ 116 S-0-0144 .............................................. 86 S-0-0147 ........................... 49, 50, 51, 103 S-0-0148 ........................ 49, 94, 102, 103 S-0-0150 ................................ 49, 51, 104 S-0-0152 .............................. 52, 109, 111 S-0-0153 ...................................... 52, 109 S-0-0154 ...................................... 52, 110 S-0-0157 .............................................. 83

S-0-0159 .............................................. 83 S-0-0160 ........................................ 41, 75 S-0-0161 ........................................ 43, 75 S-0-0162 ........................................ 43, 75 S-0-0169 ......................... 52, 53, 107, 108 S-0-0170 ........................... 52, 94, 95, 108 S-0-0179 ...................................... 53, 108 S-0-0180 ...................................... 52, 109 S-0-0182 ...................................... 46, 122 S-0-0185 .............................................. 63 S-0-0186 ........................................ 31, 63 S-0-0187 ........................................ 62, 64

S-0-0188 .................................. 31, 63, 64 S-0-0189 .............................................. 84 S-0-0191 ...................................... 94, 104 S-0-0200 .............................................. 84 S-0-0201 .............................................. 84

S-0-0206 .............................................. 85 S-0-0207 .............................................. 85 S-0-0208 ........................................ 43, 75 S-0-0222 ...................................... 52, 110 S-0-0258 ...................................... 37, 105 S-0-0259 ............................................ 105 S-0-0260 .............................. 37, 105, 106 S-0-0265 ............................................ 112

S-0-0300 .............................................. 87 S-0-0301 ........................................ 87, 94 S-0-0302 .............................................. 87 S-0-0303 .............................................. 88

S-0-0304 .............................................. 88 S-0-0305 ................. 82, 89, 90, 92, 94, 95 S-0-0306 .............................................. 88 S-0-0307 .............................................. 89 S-0-0310 ........................................ 82, 90 S-0-0311 .............................................. 91 S-0-0312 .............................................. 91 S-0-0330 ........................................ 83, 91 S-0-0331 ........................................ 83, 92 S-0-0332 ........................................ 82, 92 S-0-0336 .................................. 52, 82, 92 S-0-0359 .............................. 37, 105, 106 S-0-0400 .............................................. 93 S-0-0401 ................... 86, 93, 95, 107, 108 S-0-0402 ............................................ 107 S-0-0403 ................................ 49, 94, 104 S-0-0405 .......................... 52, 94, 95, 108 S-0-0406 ............................................ 108

S-0-0409 ........................................ 53, 95 S-0-0410 ........................................ 53, 95 Secondary operation mode 1

(Modo de funcionamiento secundario 1).............................. 35, 69

Secondary operation mode 2 (Modo de funcionamiento secundario 2).............................. 35, 70

Secondary operation mode 3 (Modo de funcionamiento secundario 3).............................. 35, 70

SERCOS interface version

(Versión de interface SERCOS) ....... 116 SERCOS-Cycletime (Tiempo de

ciclo SERCOS) ................................... 26 SERCOS-Cycletime (TScyc)

(Tiempo de ciclo SERCOS) ................ 56

Shortest AT transm. Starting time (T1min) (Tiempo de respuesta de envío AT) ...................................... 56

Signal statusword (Palabra de estado de señal) ............ 86

Slave arrangement (Identificación de slave) ................. 117

B. Índice


Spindle angle position (Posición angular de husillo) .......... 109

Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado

de husillo) ...................................... 110 Spindle positioning speed

(Velocidad de posicionado de husillo) ........................................... 110

Spindle relative offset (Offset relativo de husillo) .......................... 109

Standstill window (Ventana de parada) ......................... 83

Status ‚In Position‛ (Estad .................. 92 Status ‚nfeedback < nx‛ (Estad ............ 92 Status ‚nfeedback = 0‛ (Estad ............ 92 Status ‚nfeedback = ncommand‛

(Estad ............................................... 91

T

Target position (Posición de destino) ................ 37, 105

Telegram type

(Tipo de telegrama) .................... 31, 62 Telegrama estándar ............................. 31 Temperature data scaling type

(Tipo de ponderación para datos de temperatura) ................ 43, 75

Torque command value (Valor nominal del par) ............... 36, 79

Torque constant (Constante de par de giro) ........ 43, 112

Torque feedback value (Valor real del par) ...................... 36, 79

Torque scaling exponent (Exponente de ponderación para par) ........................................... 72

Torque scaling factor (Factor de

ponderación para par) ...................... 72 Torque scaling type (Tipo

de ponderación para par) ................. 71 Trans. to trans. recovery time

(TATAT) (Tiempo de recuperación enviar-enviar) ................................... 59

V

Velocidad de posicionado .................... 37 Velocidad de transmisión .................... 24 Velocidades de transmisión ................. 25 Velocity command value

(Valor nominal de velocidad) ...... 36, 78 Velocity data scaling exponent

(Exponente de ponderación para datos de velocidad) .................. 73

Velocity data scaling factor (Factor de ponderación para

datos de velocidad) .......................... 72 Velocity data scaling type

Tipo de ponderación para datos de velocidad) .......................... 72

Velocity feedback value 1 (Valor real de velocidad 1) ................ 78

Velocity threshold (nx) (Umbral de velocidad) ...................... 82

Velocity window (Ventana de velocidad) ..................... 83

B. Índice


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