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PDDL: uma linguagem padrão para especificação de problemas e heurísticas de planejamento. Jacques Robin CIn-UFPE. PDDL: Planning Domain Definition Language. 1 a linguagem padrão para expressão de problemas de planejamento Possibilita: interoperabilidade entre planejadores - PowerPoint PPT Presentation
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PDDL: uma linguagem padrão para especificação de problemas e heurísticas de planejamento
Jacques RobinCIn-UFPE
PDDL: Planning Domain Definition
Language 1a linguagem padrão para expressão de problemas de
planejamento Possibilita:
interoperabilidade entre planejadores repositórios de tarefas benchmark pré-codificadas de
planejamento competições de planejamento
Criado em 1998 para a 1a competição de planejamento Expressividade variável:
parte de STRIPS como basepermite usar qualquer combinação de uma grande variedade
de extensõesque incluem a maioria daquelas descritas no capítulo 12 do
AIMA mais algumas outras
Expressividade de PDDL: cobre muitas extensões de STRIPS
Decomposição hierárquica (pp. 371-379 do AIMA) Efeitos condicionais (pp. 381-382 do AIMA) Efeitos universalmente quantificados (pp. 383 do
AIMA) i.e., as conjunções de literais positivos e negativos que
constituam os efeitos podem conter variáveis universalmente quantificadas localmente declaradas
Axiomas: implicações lógicas, com conclusão restrita a um único
literal positivo, que representam relações sempre verificadas em qualquer
situação do domínioassim permitem que as ações representam apenas as
mudanças entre situações
Expressividade de PDDL: cobre muitas extensões de STRIPS
Qualquer formula sem função da lógica da 1a ordem, com semântica de mundo fechado ou aberto a escolher, para especificação:dos estados objetivosdas pré-condições das açõesdas condições dos efeitos condicionaisas premissas dos axiomas
Variáveis tipadas (pp. 383-384 do AIMA) Objetivos a manter durante expansão de uma ação
abstrata, ou até processo de planejamento inteiro Medidas de fluentes (fluents) e avaliação de
expressões aritméticas de cálculo e comparação para representar restrições quantitativas de recursos (pp. 386-388 do AIMA)
Exemplo introdutório: transporte de objetos em mala
(define (domain briefcase-world) (:requirements :strips :equality :typing :conditional-effects) (:types location physobj) (:constants (briefcase –physobj)) (:predicates (at ?O –physobj ?L – location) (in ?O1 ?O2 – physobj)) (:action move-briefcase :parameters (?From ?To – location) :precondition (and (at briefcase ?From) (not (= ?From ?To))) :effect (and (at briefcase ?To) (not (at briefcase ?From)) (forall (?O) (when (and (in ?O briefcase) (not (= ?O
briefcase))) (and (at ?O ?To) (not (at ?O ?from)))))))
Exemplo introdutório: transporte de objetos em mala
(cont.) (:action put-in :parameters (?O –physobj ?L – location) :precondition (not (= ?O briefcase)) :effect (when (and (at ?O ?L) (at briefcase ?L)) (in ?O briefcase))) (:action take-out :paramenters (?O –physobj) :precondition (not (= ?O briefcase)) :effect (not (in ?X briefcase))))
(define (problem get-paid) (:domain briefcase-world) (:init (location home) (location office) (physobj paycheck) (physobj dictionary) (at briefcase home) (at paycheck home) (at dictionary home) (in paycheck briefcase)) (:goal (and (at briefcase office) (at dictionary office) (at paycheck
home)))
Definição de domínios
<domains> ::= (define (domain <name> ) [<extension-def>] [<require-def>] [<types-def>] [<constants-
def>] [<domain-vars-defs>] [<predicates-def>] [<timeless-def>]
[<safety-def>] <structure-def>*) <extension-def> ::= (:extends <domain-name>+)
ex, (:extends briefcase-world block-world) causa herança de requirements, types, constants, actions, axioms e timeless entre
domínios
<require-def> ::= (:requirements <require-key>+) <types-def> ::= (:types <typed list(name)>) <constants-def> ::= (:constants <typed list(name)>) <domain-vars-def> ::= (:domain-variables <typed list(domain-var-declaration)>) <domain-var-declaration> ::= <name> | <name> <constant> <predicates-def> ::= (:predicates <atomic-formula-skeleton>+) <atomic-formula-skeleton> ::= (<predicate> <typed list(variable)>) <predicate> ::= <name> <variable> ::= ?<name> <structure-def> ::= <action-def> | <axiom-def>
Ações
<action-def> ::= (:action <name> :parameters <typed list(variables)> <action-def-body>) <action-def-body> ::= [:vars <typed list(variables)>] [:precondition <goal>] [:expansion <action-spec>] [:maintain <goal>] [:effect <effect>] parâmetros x variáveis:
parâmetros universalmente quantificados na precondição e no efeito variáveis quantificadas existencialmente na precondição, mas
universalmente no efeito ex, (:action spray-paint :parameters (?C –color) :vars (?L –location) :precondition (at robot ?L) :effect (forall (?O –physobj) (when (at ?O ?L) (color ?O ?C))) a cor pode variar, mas, em um ponto dados da execução do plano, o
robô pode estar apenas em uma única locação
Fórmulas sem funções da lógica da 1a ordem
Autorizadas como: pré-condição de ação condição de efeito condicional de ação premissa de axioma objetivo de problema
<goal> ::= <literal> | (and <goal>*) | (or <goal>*) | (not <goal>) | (imply <goal> <goal>)
<goal> ::= (exists <typed list(variables)> <goal>) <goal> ::= (forall <typed list(variables)> <goal>) <literal> ::= <atomic-formula> | (not <atomic-formula>) <atomic-formula> ::= (predicate term*) <term> ::= <name> | <variable>
Fórmulas sem funções da lógica da 1a ordem: exemplo de
uso:precondition (and (lift-at ?f) (imply (exists (?p - conflict_A) (or (and (not (served ?p)) (origin ?p ?f))
(and (boarded ?p) (not (destin ?p ?f))))) (forall (?q - conflict_B)
(and (or (destin ?q ?f) (not (boarded ?q)))
(or (served ?q)))))) (not (origin ?q ?f)))))))
Efeitos
<effect> ::= literal | (and <effect>*) | (when <goal> <effect>)
<effect> ::= (forall <typed list(variable)> <effect>) <effect> ::= (change <fluent> <expression>)
Pré-condição P de ação x condição C de efeito condicional ESe P é falso a ação não é executadaSe C é falso a ação é executada, sem o efeito E
Decomposição hierárquica: ordenamento dos sub-passos
Decomposição puramente seqüencial ou puramente paralela <action-spec> ::= (<name> <term>*) <action-spec> ::= (series <action-spec>*) | (parallel <action-spec>*)
Decomposição híbrida de ordem parcial <action-spec> ::= (constrained (<action-spec>+) <action-constraint>* <action-constraint> ::= (series <action-constraint>*) | (parallel <action-
constraint>) <action-spec> ::= (tag <action-label> <action-spec> <action-label>) <action-label> ::= <name> | (< <name>) | (> <name>)
ex, (constrained ((series (tag (A) (> end-a)) (B)) (series (C) (tag (< beg-d) D (> end-d)))) (in-context (series end-a end-d) :maintain (P)))
ex, (constrained (tag (parallel (tag (act1) (> end-act1)) (act2) ... (actN)) (> alldone)) (in-context (series end-act1 alldone) :maintain (condition)))
Decomposição hierárquica: opções múltiplas de expansão
Opções explicitamente declaradas: <action-spec> ::= (choice <action-spec>*)
Opções implícitas geradas por instanciação de variáveis durante execução: <action-spec> ::= (forsome <typed list(variable)> <action-
spec>)um opção por cada instanciação válida da lista de variáveis
<action-spec> ::= (foreach <typed list(variable)> <goal> <action-spec>)um opção por cada instanciação válida da lista de variáveis
que tornam <goal> verdadeiro
Decomposição hierárquica: exemplo
(:action unload :parameters (?P –package ?V –vehicle ?L –location) :expansion (choice ... (forsome (?C –crane) (in-context (constrained (series (tag (pick-up-package-vehicle ?P ?C ?V ?L) (> end-n1)) (tag (< beg-n2) (put-down-package-ground) ?P ?C ?
L))) (in-context (series end-n1 beg-n2) :maintain (and (at-package ?P ?C) (at-equipment ?C ?L))) :precondition (and (flatbed ?V) (empty ?C) (at-package ?P ?V) (at-vehicle ?V ?L) (at-equipment ?C ?
L))))))
Invariantes e manutenção de objetivos
Propriedades invariantes do domínio <timeless-def> ::= (:timeless <literal (name)>+) ex, (:timeless (on briefcase-tag briefcase))
Objetivo a manter durante plano inteiro <safety-def> ::= (:safety <goal>) ex, (:safety (forall (?F) (or (file ?F) (written-to-tape ?F))))
Objetivo a manter durante passo de uma expansão <action-spec> ::= (in-context <action-spec> <action-def-body>) :maintain declara objetivo a manter durante passo especificado por
<action-spec> de uma expansão :pré-condição declara pré-condição adicional para uma ação do contexto
durante o passo especificado por <action-spec> de uma expansão ex, (series (clear ?Area) (in-context (shell ?Area) :precondition (not (exists (?U -unit) (and (friendly ?U) (in ?U ?Area))))))
Axiomas
Representam relações entre objetos do mesmo estado Complementam ações que representam relações entre
objetos de estados diferentes Permite fatorar do código das ações conseqüências
comuns, próprias a um estado é não a uma transição dada
Axiomas
<axiom-def> ::= (:axiom :vars <typed list(variables)> :context <goal> :implies <literal>) Um axioma é uma regra dedutiva da 1a ordem:
:vars contém variáveis implicitamente universalmente quantificadas :context indica premissa da regra :implies codifica conclusão da regras
Planejadores implementando axiomas devem embutir motor de inferência pelo sub-conjunto da lógica da 1a ordem formado pelas fórmulas implicativas mais expressivo do que Prolog e sistemas de produção
ex, (:axiom :vars (?O1 ?O2 -physobj) :context (on ?O1 ?O2) :implies (above ?O1 ?O2)) (:axiom :vars (?O1 ?O2 -physobj) :context (exists (?O3 -physobj) (and (on ?O1 ?O3) (above ?O3 ?O2)) :implies (above ?O1 ?O3))
Fluentes e expressões aritméticas
(:action pour :parameters (?Source ?Dest -container) :vars (?Sfl ?Dfl -(fluent number) ?Dcap -number) :precondition (and (content ?Source ?Slf) (content ?Dtest ?Dfl) (capacity ?Dest ?Dcap) (fluent-test (<= (+ ?Sfl ?Dfl) ?
Dcap))) :effect (when (and (contents ?Source ?Sfl) (contents ?Dest ?Dfl)) (and (change ?Sfl 0) (change ?Dfl (+ ?Dfl ?Sfl)))))
(fluent-eval (sum (?P -person ?W -number) (and (aboard ?P ?Elevator) (weight ?P ?W)) ?W))
Definição de problemas
Heurísticas de planejamento