28
! "#$%&$%’

Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

  • Upload
    others

  • View
    19

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

���������������� �� ���������������� �� ������� ������������ �����

���������� ��� ���������������

�������������������

�������������� ���

�������������������������� ����!����� �����

"#$%&$%'

Page 2: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��������������

( )�*�����

( +���������������������,#�-./

( ���������������,#�-./������ �����������

( 0�������������������������� ���������

( 1����������

Page 3: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

������������������

( 2�� ������3������������������������������ �����

�����

( 0/����� �*����������������� ��������������

������1,#�-./

( 4�� �����������3������������������������ ���

�����������

( 4����������������������������5����������� �����

�����

Page 4: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��� ������������� ���� ��� ������������� ���� !��"#$%&'!��"#$%&'()�* �� �� ������������� ��+()�* �� �� ������������� ��+

���������������� �����,������� ����-�� � .�� �����/� �� �����,������ ��0 ������� / ��,�������� ,���1*����� 2 ��,�������� � ����3���0 �������� ���� 30 ,����� � ����������4�0 ���565��� !��� ��� ������������� ���� � �� ���� ������7�,5

Page 5: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��� ������������� ���� ��� ������������� ���� !��"#$%&'!��"#$%&'���,������� � ��� �� �������,������� � ��� �� ����

����������������!����� !����� !�������!�������

"8"8"9"9"8"8"9"9�: �: �������,�������������,������

88998899�: ,������ �: ,������ �3��3�

9#%9#%9#%9#%";<";<";<";<!��������� !��������� ����

<=#<=#<=#<=#"<%"<%"<%"<%!��������� !��������� ��!�����!���

%>�%>�%>�%>�8>�8>�8>�8>�������� $���7������� $���7

"#$%&&"#$%&&"#$%&#"#$%&#"#$%&8"#$%&8"#$%&9"#$%&9��������?��������������?������

Page 6: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��� ������������� ���� ��� ������������� ���� !��"#$%&'!��"#$%&'��������?������ ��,���������������?������ ��,�������

@ �� �� ��� !��"#$%&A ������ ��� ����� � ��������� ����-�� ��0 ,���� �� ,��� ������B�� �� ����� � �� ���C� �� �������� ���,������� �'������ ��������5 ������������ ���D

"5 ������ ��<5 �����95 ������ ������� � �������,��4�85 ���,���B� �� E���7 �-=5 ���������4� ����!#5 !�������4� � �4 �-�&5 ���������?� � ,��-������4� �����%5 ����������4� �����

Page 7: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��� ������������� ���� ��� ������������� ���� !��"#$%&'!��"#$%&'��������?������ ��,���������������?������ ��,������������!� ���� �����-��� ����� ������ ��,�� � �����D@ !�� ����'�4� � ����������4�@ �������4� �� ,�� � ����� @ ����� ,������ � ,�� �� E���7 �-@ ����� ,������ � ,�� ��� ��? � �� ����������,���B� �� E���7 �-2E�6@ �� ��.����� ���,������� �'������ @ �� �� ��7������� �� �� � ����!@ F���������4� �� ����� �� ,������ � ���1�-�����4�@ ��� ������������� ���E� / ����! ,���� � ���� �� E�

Page 8: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��� ������������� ���� ��� ������������� ���� !��"#$%&'!��"#$%&'��������?������ ��,���������������?������ ��,�������

����!�� ����� ������� �������� � �� ���������4� ����!5�� ���� �� �� � ���� ������� �� �����D@ ����� �'����� 2G����6@ ����� ������� �� E�@ �������,������ �� ���H� 7������� ��

�� ,������ ��� ���4� ����� �� ����� �� ��,�������5��� ��H� �� ��,������ / �������� �� �������4� �� � �� 7��?� ,��� �

Page 9: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

��� ������������� ���� ��� ������������� ���� !��"#$%&'!��"#$%&'��1������� � ��� ��������?������ ��,������� � ��� ��1������� � ��� ��������?������ ��,������� � ��� !��� �� ��� ������ �4�����!��� �� ��� ������ �4�����

����!�� ����� �����������!0 ��� ,������ �� ���� �� ������� ����-*���� �� ����� ��� �� .�� ,� ���� ��,���� �� �������5E��F �I���� ����� �� �,��������� ���� �� � � � ��-��� � �� �� ���� � ����,��5!E��� ,���� � ��,���� �� ��� � ��� ,������ ��������� ��� ������� ,��� � ,��� �� ����� �4���5

Page 10: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�������� � � ������ ��� �� !������� � � ������ ��� �� !��@ A!�����J������� � ���� ���!��������

@ �����F

@ ����� �A!����� �K

@ !��$��� �L��LM���

@ ����� !������ "�

@ !LK� �����

@ I��&

@ ����� ����� N��OI��N

@ ����� �L��P ��!�P

Page 11: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�������������������������������������������

@ �� ����� �� ���-� � �� ����� �� �� 1���������5@ ������� �� ����� !�0 ,������ ��� ��H-���� ����� �� ,�� �� ����� / ��������B� �� ���� � �� ������ � �����5@ �� �,������ ���-� ����������� �� �����5@ � ������� ��� ���� �� ��7������� �� ������� ������ / ������ �� ����� ��5@ �� ����� �� ,�� � ��,��B�� ����� 9 ����D A0O / ��� � ������4� ����� �� �����5

Page 12: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�����������?������ �*������ �����D���������������!�� "#$%&9����� � ������� ������������5��!��������������� 2����� �� � �4���65����������H���� �J��� �3�5������ � ���,�������D ��99=5������� � �������5������� �����?� �������5������� �����?� �4-���5���������� �����4 ��� $� ����5�4 ��� �? �� ����5

�� ����� ���H -������ � ,�� �� �������������� ����"#$%&'60 �� ���� �� �����-� � -������� �������0 ��������0 �4 ��� � �$555

Page 13: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4��������$�������()������*(��*+����

����������D@�'���� ��� ��� ����� ��������� ,�� ������ ��� ��������?������ � ��� �������� ,��� ������� �� �1�������� � ��� �������� � ������ ��������5@�� H��� � ��7?����� ������H����� 7��� �������4� �� ���� ��� ����� ������ � 1����� � �������� ���H����� / �������������0 ������ � �� 1���� � ,��,����4�5@�� ,����1���� ���4���� ����� ��� �,�������� ������� � �� � ��� ��/�0 �� ����,� �?-� � / ��� ����� 1��'���� .�� �� ,������ ,��,������� ,��� ����B�� / -����5

Page 14: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�����������?������ �*������ �����D

@ ����� �����,��,��F��� ��1������� � �� ���H���� ��,��������0 1���� 7� �� ��H���� / �� ������ .�� ,��������� �� �������4�5

@ ����� � ��-����I����� �� ���������� � �� ����� 1��'����5 �� ������� � / �� ����-�� � ,�C���� .�� �� ���� �� ������ � / �������� �� 1���B�0 �� ����� � ,��,����4� -���0 ������ � �� ������ � �� ����0 / �� � -��� ���� ��� ,�����4� .�� �1��� �� ���������4� � ������5

@ ����� �������.����������������� �� ���"#$%&'0 �� ������4������ A�<Q<0 �� ��������9&"& ,��� ��� �������0 / �� ����-�� � ,���� ������J����,��� � ��1�������5 �� ����-�� � ��1�������� ,������ ������� �� ���������4� � �� ���� / �� �R���� � ������� �����B� ��5

Page 15: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4���

/��&@ �� 1���� � I����� �� ��� ��,�� ������*���� � �� ,�.��C� ,���� / �� ���,��� �� �� ���,���������� ������5

@ ��,��� � ������ ,���� �������� �� ,��� ��,��B���� / � ��� ����B� ��� ���� �������� � / ��� ���� �4��� ,��� 1������� �� ���������4� ��������� ��� ��� ,�������5

@ �� ����� I��& ���� ,��-���� � ,��� .�� ���,�� � ������ ������� ,�������������5

@ �� ���C� � �� ,����� ����� ���0��� � ������� D J �� �� ���� �� � ������4� ����� ���.�� ����� �� ��,� �� �� ,���� �������� J �� ������4� � �� �� ��� �� �������� �� ����� �� �����5

@ ������"#$%&#�������� �� �������� �� I��&5

Page 16: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�����������?������ �*������ �����

@����"#$%&#@ �������� � ,��'��� � ,�� ��1��������@ �������� � ���������� ,�� ��1�������@ �������� � �������� 2���������-�*�����6@ �������� � 1���B�@ ����� ������ � �1������ ����C� / ,��@ �����?� � 80%� 2"59QQ �76 ��� @ �����D "5"QQ -�����@ �����?��D ";Q -�����

Page 17: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�������� �� ����D

������1�D 1���� � ,�� ��� ,���� � �������� ��,���� ������� ���� �� ���,�� � �� !��"#$%&9 .�� ������ ��1������4� � ����������� / .�� ���H ,��-���� � ,��� �� ��� �� ���� ���������� � ���������� � ��� ������������ �� �� � �������5

��(��� ����������� ���2� ���?� ��� ��H-���� ,�� �� ��1��������� � �� �������5 �� ������� � ��� ,���� �����B� ������ ,����� �������� ����5 �� � ��� ����� �� !�� "#$%&9JQ83�!5!�������� / ���� ������5 �� ������ �������� � ��� ������/ �� � ��� � ��� ������ �� � ��� ,����5

3�����4 ,��� ,������,�� �� ,������ � ����5�� ,���� � ������� -������ � ,�� �� !��0 �� "#$%&#0 / ���� "#$%&<5 �� !��"#$%&#�� 7� ���-� � ,�� �� 1H��� ,��-������4�/ ��������� � 0 �������� � �� ,������� ��� �� !��"#$%&<5

Page 18: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

,������4� �� !��"#$%&'�� �� ���4���� �4�������� �� ����

��������"( ���C� � ��� ��������?������ � �������?�0 ,��-�������� � / ��,��� � �������5 �� ������������� �� !�� "#$%&& ������� ���� ������� � ������� �� �����5

5�6�/�� ���C� � ,��� ��-��� ��� �?��� ����� � �� �� ����� / �������� *��� ����� ��� �� ����� ����,� ,������5�� ����� �� �������� � ,�� �� !��"#$%&8

PU2ALADA AMARILLA es ��� ���������� �����B� � �� ,����7�� � !�� � �� .�� �� ��������� � �� ,���� ���� �� �� .�� �� ����� ��!�� "#$%&# / ��� ������� ���������� ,��� �� ��������4� � ��� ��������5 �� !�� �������� �� ���������� �� �����5

Page 19: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4����7��,���7��,��..�����8�����������������8������������99��:�������,�����:�������,���..��;;

!��� �����B�� �� ���������� � �� ����� �4��� ,� ���� �����B�� �� ��-������ �����1�����4�D

@ ����� 1?����@ ����� � ������4�@ ����� � �������@ ����� � ������-�����@ ����� � ������ � @ ����� � ���,�����4�

Page 20: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���

����� 1?����D����� 1?����D

�� 7��� � ���-�� �� ����� ,��� �,���������� � ���4���� �4���0 ������ ����� �� ������ .�� �'����� ������ 1������� ���� ��� �� ������ � 0 �� ,��0 �� 1���� �0 �� ������� / �� �� � � �������5 ��-R� �� �,������4� ,� ���� ����-�� �����D

@ ������� � ��������� ��������

@ ������� � ��������� �������� ��� �� �������

@ ������������

Page 21: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���������� � ��������� ��������������� � ��������� ��������D

��� �H� ����4����� ��� ��� .�� �� �����B�� �� ��-���� ��-�����0 ,��� ������ �� ������������� � .�� �� �R���� � ������������ ,�� ��-�� � 2�!�6 �� ��/ ����� �5

Page 22: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���������� � ��������� �������� ��� �� �������������� � ��������� �������� ��� �� �������!

������/�� �� ������ � 0 �� �� �H� ,������� �� ����� ,��� �������0 / ,��,�������� �� ���� ,�� � �����.��5

Page 23: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���������������D������������D

���� ��� .�� �� ���� �� �� ������/ �� ���������5 �� ����� � ���� ������� ��� �� �������� ������4����5 ���,��� ���� ��������?������ .�� ��� 7���� � 4���� ,��� �� ����������4� � ������0 ����� ���� �� ���� ,�� � ���� �0 ,������� ��1������� ,��� ������ �� ������� � ��� �����?�0 ���� �������0 ��� ��,���� � ����� 90= S-3��0 �����/�� ������� � ���������� ,��� ,� �� 1���� � ��� ���������� ,���� 2�� �� ����� � ��� ������� � ,�H����� ������-���� ��� ��,����� ,��� 1���� ��� ���������65

Page 24: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���

����������D����������D

�5 �5 $���7�����7��>$���7�����7��> �5 �������5 ������ �5 ��-��5 ��-�

Page 25: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���

������4� �� ����� �����B�� � ��� ��D������4� �� ����� �����B�� � ��� ��D

������4� �1��������

���������� � ��������

���������� � ���7�

���������� �� �,�� �����

Page 26: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���

������ � � �� ����������D������ � � �� ����������D

���������� 7���� ���H�

���������� 7���� ������

���������� � -��� � �� �B.���� �

���������� � -��� � �� ����7�

Page 27: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

����������� / ���,������� � �� ����� �4���������4� � ���������� ,��� �� ����������4� � �� ������4� � ���������� ,��� �� ����������4� � �� ���������� � �� ����� �4���D���������� � �� ����� �4���D

T !����7� � !�� � 9��5 � ��,���� / <"Q'<;& ��5T 8 ��������� �*����� 9 � <Q ��5T < ��������� �*����� 9 � "= ��5T "# ��������� �*����� 9 � "Q ��5T <8 ������� �*����� 9T 8 ������� �*����� 9 �������������T <% ���� ���� ,��� ��� ��������� � �*����� 9T " � � ������ � 7����� � "5= �� � �H�����T % ������ � �������� ��,����T < ,������� � �������� � #Q'"% ��5 2�,��'56

Page 28: Projecte 9: Microcontroladores en Robótica Móvilocw.upc.edu/sites/ocw.upc.edu/files/materials/14589/2011/1/54326/… · ˛ ˛ ˚ˆ ˜ ˇ˝! ˛"#$%&’ ˛ˆˇ ?˝ˆ ˛ ˝ ˇ˝,ˇ˛

������������

( 6������������������������������������������������

�����������

( ���������������������������������� ������

�����

( ���������������������������������������

( 7�����������������������������������������������

�����������������