8/19/2019 Relatório de Laboratório de Controle EXP 2

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Relatóriode

Laboratóriode Controle

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Experimento 2

Alunos: Tiago Rabello, Thiago Carvalho e Victor Ribeiro.

Turma: 8021

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Introdução

Neste segundo exeri!ento, rossegui!os co! a !ontage! de

nosso circuito de aciona!ento de u! servo"!otor utili#ando ara istoo $it %&"''0( da )!inia *ue ossu+!os e! laboratório. Neste

exeri!ento or!, h- u! ele!ento dierente/ !a laca de

a*uisio de dados. %sta laca ser- resons-vel ela co!unicao de

nossos !ódulos analógicos 34- conhecidos e utili#ados no

exeri!ento anterior5 co! o sinal digital oriundo da erra!enta

6i!ulin$, ertencente ao rogra!a de rocessa!ento de dados

cha!ado 7atLab.

laca suracitada constitui o dierencial deste exeri!ento.

&eno!inada &9 N) :00; 6(, esta laca abricada ela National)nstru!ents oerece, entre outros recursos, a ossibilidade de

introdu#ir no circuito, entradas e sa+das digitais e analógicas, o *ue

viabili#a a introduo do 7atLab no controle de velocidade do servo"

!otor.

?.

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Equipamento/Módulos utilizados

• Multímetro

• Ferramenta Simulink (via Matlab)

• Placa DAQ NI 6009 US! "abrica#a $ela National In%trument%&

• U'* Driver Am$li"ica#or #o Motor

(+an,o- 0 #)

• U' Uni#a#e .ircuito #o /ac,o

• U'6 Fonte #e Alimenta1o D.

(2 3 0! A! '3 0! A)

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• U'9 Me#i#or #e veloci#a#e (4PM)

• U'6 Uni#a#e #o Servo Motor

Motor 5 3 *! 7

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Desenvolvimento

tili#ando os e*uia!entos e erra!entas dison+veis e!

laboratório e to!ando co!o base os circuito !ontado elo ex"alunodo curso @elie 7athias durante seu trabalho de concluso de curso,

conecta!os os !ódulos e or!a!os o seguinte cirvuito/

&eois de eitas as conexAes de todos os !ódulos via cabos do

tio banana, esta a oto do circuito !ontado na r-tica na bancada/

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ós algu!as tentativas sucessivas de !ontage!, Bnal!ente

chega!os ao diagra!a de blocos correto ara o nosso exeri!ento.

!es!o, conor!e citado anterior!ente, oi retirado de u! dos

banners de divulgao do TCC de u! ex"aluno do curso de

%ngenharia do )@@ e oi or nós desenhado no 6i!ulin$ da seguinte

or!a/

@are!os ento u!a breve descrio dos blocos utili#ados e!

nosso diagra!a de trabalho, exibido aci!a.

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• Bloco Step

%ntrada degrau.

• Analog Output

6a+da analógica a levar sinal ara o !otor.

• Analog Input

8ntra#a anal:ica oriun#a #o %i%tema (#o tac;metro)&

• Scope

eva o% #a#o% vetoriai% $ara a =rea #e trabal,o #o Mat>ab&

• Mux

Multi$le?a#or re%$on%=vel $ela co#i"ica1o

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• Gain

+an,o #o %i%tema

• Funço de Trans!er"ncia

ós todo o circuito virtual e +sico ser !ontado no 7atLab e na

bancada resectiva!ente, inicia!os a atividade r-tica e a anotao

dos valores exeri!entais obtidos ara cada 6te alicado. %ste

rocesso oi eito de 0 a > volts e teve o seguinte resultado/

6te )0 3V503V5 R1 0 0 0,02 0

1 0,>1 0,;; 0 0,?: 1?>

2 "0,02 1,;8 >?> 1,?' 1;0

D "0,>: 2,;; 10>0 2,?> 200

' "1,08 D,;8 1D00 D,?D 210

> "1,:D ',;8 2100 ',?D 210

artir destes dados, tira!os os seguintes gr-Bcos/ 0 or

tenso do !otor e velocidade or corrente.

6egue! abaixo ta!b!, as Bguras *ue de!onstra! as resostas

das sa+das e! uno do ste alicado/

• Step 0

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• Step

• Step 2

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• Step !

• Step "

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• Step#

$onclusão

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Conclu+!os *ue a laca &9 N) :00; 6( abricada ela National

)nstru!ents estabeleceu u!a co!unicao ratica!ente ereita

entre o 6i!ulin$ no 7atLab e o nosso circuito analógico !ontado, o

*ue nos er!itiu a#er o controle da velocidade do servo"!otor

atravs do 6i!ulin$.