SIST DE CONTROLE E SERVOMECANISMO MECATRÔNICA

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EXPERIMENTO 01 A proposta experimental consiste em estudar e discutir os aspectos básicos relacionados ao controle de servomecanismos e evidenciar as vantagens da realimentação em implementações práticas de sistemas de controle. Utilizando representação através de blocos de funções e circuitos em malha, estabilidade e sensibilidade. O desenvolvimento de projetos de controladores simples, a partir das características da resposta são alguns dos principais temas tratados. CONCEITO TEÓRICO Um motor de corrente direta inclui um enrolamento de armadura conectado a um comutador e polos magnéticos que são excitados por uma fonte DC ou que estão permanentemente magnetizados. Um torque mecânico é gerado quando a corrente flui pelo enrolamento. Os circuitos magnéticos usados no motor DC deste experimento são magnetos permanentes, ou seja, apresentam campo magnético constante. Sendo assim, a velocidade do motor depende exclusivamente do valor da tensão aplicada no enrolamento de armadura.

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PROCEDIMENTO 1. (Referente a figura 1-2) Conecte todos os módulos como indicado. 2. Conecte o taco-meter (U-159) aos terminais indicados como Meter e GND no módulo U-155. 3. Ajuste o botão do módulo U-157 para indicar 180 graus. 4. Conecte o cabo de alimentação no módulo U-156 e ligue. 5. Gire, lentamente, o botão do módulo U-157 no sentido horário, até que o motor comece a girar. 6.Varie lentamente aposição do botão do móduloU-157(sentido horário), até que haja uma variação de 1V na tensão de entrada; anote a velocidade do motor e a corrente indicadas. Repita este passo para vários valores de tensão de entrada (com intervalos de 1 V, entre eles). 7. Construa um gráfico de Velocidade X Tensão de Entrada com os valores obtidos. Observação: Caso a velocidade não se altere para variação de tensão de entrada, atingiu-se o ponto de saturação do motor, isto ocorre porque a tensão aplicada na entrada apresenta um valor elevado. Assegure-se de que este ponto não seja atingido para a construção do gráfico. 8. Construa um gráfico de Velocidade X Corrente do Motor e observe a relação entre estes dois valores. 9. Os erros de medidas podem ser reduzidos se os passos 5, 6 e 7 forem repetidos diversas vezes. QUESTIONÁRIO

1. Descreva de forma clara e objetiva o que se deseja com o experimento realizado. 2. O gráfico da figura 1-1 mostra o comportamento do módulo U-161, o ponto "a", localizado no eixo X, o qual representa que para plena operação, o componente U-161 requer uma tensão mínima de entrada para iniciar a rotação. Observando a figura 1-1, justifique sua construção de acordo com o experimento realizado. 3. Para a correta operação do circuito montado identifique os itens descritos abaixo quanto a sua codificação e suas respectivas funções. a) Amplificador Driver de Motor b) Atenuador c) Medidor para sinal de saída do taco-gerador 4. Indicar a faixa de frequência do gerador de ondas empregado. 5. Indicar segundo verificado a DDP que mantem o sistema em operação. 6. Utilizando a figura 1-3, nas indicações de 1 a 4, identifique quais os instrumentos foram utilizados.