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UNIVERSIDADE SALVADOR UNIFACS

PROJETO MULTIDSCIPLINAR

ARQUIMEDES, ROBERT HOOKE & THOMAS EDSON

CURSOS DE ENGENHARIA MECNICA/ MECATRNICA

Componentes:

Gabriel Fonseca Silva

Joadson Soares dos Santos

Lucas Novais Pinheiro

Murilo dos Santos Teixeira

UNIFACS

2009

UNIVERSIDADE SALVADOR UNIFACS

PROJETO MULTIDSCIPLINAR

ARQUIMEDES, ROBERT HOOKE & THOMAS EDSON

CURSO DE ENGENHARIA MECNICA/ MECATRNICA

Trabalho cientfico, apresentado ao centro

universitrio UNIFACS como

proposta do projeto multidisciplinar ARHTE.Componentes:

Gabriel Fonseca Silva

Joadson Soares dos Santos

Lucas Novais

Murilo dos Santos Teixeira

UNIFACS

2009A essncia do conhecimento consiste em aplic-lo, uma vez possudo. Autor: Confcio

Sumrio

1. Introduo e apresentao do projeto

5

1.1 O campeonato baiano de sum

6

1.2 Regras

6

1.3 Prottipo

11

2. Modelo mecnico

12

2.1 Chassi

12

2.2 Rodas

12

2.3 Motores

13

2.4 Sensoriamento

14

2.5 Desenho em software

15

3. Modelo eletrnico

16

3.1 Placa principal

16

3.2 Ponte H

16

3.3 Porta paralela

17

3.4 Outros componentes

17

3.5 Sensores

18

3.6 Simulao do circuito

19

4. Algoritmo desenvolvido

20

4.1 Funcionamento do programa

20

4.2 Programa comentado

20

4.3 Fluxograma

24

5. Modelo fsico

25

5.1 Eletricidade

25

5.2 Mecnica

28

6. Planilha de custos

34

7. Cronograma de reunies

35

8. Referncias

36

9. Anexos

37

1. Introduo e apresentao do projetoA crescente corrida pelo avano de tecnologias de automao, principalmente a automao industrial, alimenta muitas reas de pesquisa nos centros universitrios. Uma forma alternativa de acelerar essa corrida estabelecer uma competio interativa entre os alunos desses centros universitrios, dessa forma cada aluno ou equipe, ter que esforar-se mais para criar novas solues criativas e superar com as suas idias, o que outros alunos implantam nos seus projetos.

nesse contexto que a equipe neutromao d mais um passo, com a criao do prottipo POKMON, sendo a primeira verso do nosso rob autnomo, ela foi projetado competir numa arena de sum adaptada para a sua categoria. Na sua construo utilizamos materiais relativamente baratos, e afinamos todos os componentes da melhor forma possvel, possibilitando que ele tenha grandes tendncias a ser realmente um campeo.

O sum de robs a modalidade de competio de robs mais difundida pelo mundo, e esse um dos motivos pelo qual a equipe neutromao procura melhorias para aplicar ao prottipo. O objetivo da competio, da mesma forma que na luta corporal, empurrar o oponente para fora da arena, portanto, preciso afinar da melhor forma o torque do motor com o atrito entre as rodas e a arena, os sensores devem estar bem fixados para que no se desprendam durante o combate, este um tipo de competio em que pequenos detalhes fazem grande diferena.

possvel fazer uma analogia entre o sumo de robs e a competio de frmula-1, ambas so na verdade um laboratrio, onde a competio entre as equipes resulta no aperfeioamento e descoberta de novas tecnologias a serem aplicadas no nosso dia-a-dia. O prottipo foi projetado para ser um campeo das arenas, porm com algumas adaptaes ele pode ser a base para outras aplicabilidades que de alguma forma sejam teis para a humanidade.

1.1 O campeonato CAMPEONATO BAIANO DE ROBS AUTNOMOS

Os principais objetivos do evento so proporcionar s equipes e grupos de pesquisa a oportunidade de expor seus projetos tecnolgicos de sumos de robs, firmando-se como portadoras e difusoras de tecnologia de ponta, bem como permitir o combate direto entre os robs como forma de comparar a eficincia dos projetos e por fim conhecer a equipe campe e principalmente apresentar para o pblico em geral as iniciativas de robtica que esto sendo desenvolvidas na Bahia de forma a incentivar a criao de novos grupos fazendo com que o nosso estado cresa no cenrio tecnolgico nacional.

(texto retirado do site www.roboticaaplicada.com.br)

1.2 Regras

Categoria - Sum de Robs

1- A luta

a. A luta ser disputada por duas equipes (Cada time ser representado por um capito, que ser responsvel por qualquer tomada de deciso do grupo), cada rob dever ter a capacidade de locomover-se, localizar o adversrio e manter-se dentro da arena sozinho, sendo, portanto autnomo.

b. O objetivo empurrar o oponente para fora da arena (Yuko), dessa forma a equipe acumular pontos que sero essenciais para a deciso final do juiz. Um ponto Yuko tambm ser dado se o rob do oponente deixar o espao da arena por motivo prprio.

c. A disputa entre dois robs feita em uma melhor de 3 rounds de 1,5 minuto cada.

d. Para cada combate, existir um juiz responsvel pelo cumprimento da regra e pelo julgamento final, declarando o vencedor.

e. Quando o juiz indicar as equipes devem posicionar seus robs na arena e aguardar a indicao do juiz (apito) para o incio do combate.

f. Aps o apito do juiz cada capito ativa o seu rob que deve aguardar 5 segundos antes de iniciar o combate.

g. Aps iniciado o combate o rob dever locomover-se, localizar o adversrio e manter-se dentro da arena de forma de autnoma.

h. Aps o fim do tempo regulamentar do round (1,5 minuto) o rob deve se desligar

i. Somente o juiz ou capito de alguma das equipes competidoras pode se aproximar da arena.j. O Capito poder solicitar ao juiz, aproximar-se do rob, esse ato dever acontecer somente uma nica vez no combate, o tempo para manuteno de no mximo 1 minuto. Este tempo no pode ser chamado por uma equipe no momento em que seu rob esteja sendo empurrado para fora da arena, com o simples objetivo de impedir uma derrota certa. Cabe somente ao juiz acatar ou no o pedido de tempo de uma equipe sendo sua deciso irrevogvel e indiscutvel.i. Aps a interveno o combate reiniciado bem como a contagem de tempo do round em questok. O Juiz somente poder permitir a aproximao do capito na arena caso os robs se encontrem em clinch (travados) ou sem ao no combate.2- Especificaes da Arena

a. A arena tem sua superfcie emborrachada em cor preta, tendo sua borda delineada em branco.b. Formato circular, superfcie lisa, altura de 5 cm e dimetro de 160 cm.c. O ponto de partida, indicado por duas linhas paralelas marrons com 2 cm de largura e 20 cm de comprimento, distantes 30 cm do centro.d. A borda da arena possui uma linha de cinco centmetros (5 cm) de espessura. A linha branca delimita o fim da arena.e. Haver uma distncia de 2 metros separando a arena do pblico, delimitada por uma corda de isolamento.f. Os capites das duas equipes competidoras devero respeitar uma faixa que limita a sua presena junto arena, cuja distncia de 1 metro. Somente o juiz poder autorizar o capito a se aproximar da arena. 3- Exigncias para o roba. Impreterivelmente o rob deve caber em uma caixa de 20 cm de largura e 20 cm de comprimento, sem limitao de altura. As partes do rob devem estar integradas, no podendo ter seu corpo fisicamente separado em pedaos, quando a luta comea. Aps o inicio do combate o rob poder assumir qualquer dimenso.b. O peso do rob deve ser de no mximo 3 kg.c. No permitido o uso de mecanismos de controle externo do rob.d. Aps apertar o boto de inicio (qualquer boto que acione a operao de um rob) o rob dever permanecer esttico durante 5 segundos.e. permitida a utilizao de microcontroladores, qualquer fabricao e qualquer tamanho de memria pode ser escolhido.f. Os robs tero analisados suas medidas e seu peso pelo juiz, ao inicio de cada combate.g. O descumprimento de qualquer um dos itens citados acima, ocasionar a derrota por W.O da equipe, sendo derrotada por 1 Yuhkoh a 0. Em caso de dupla desclassificao zero pontos para os dois. 4- Itens no permitidos na construo do rob

a. O Comportamento do rob deve ser no ofensivo, no destrutivo, no causar danos a humanos, tendo atitudes pacifistas.b. No use partes que podem quebrar ou danificar a arena.c. No use dispositivos inflamveis.

d. No use dispositivos que arremesse coisas ao oponente.

e. No grude o rob ao ringue, usando dispositivos sugadores, cola ou algo similar.

f. No coloque dentro da estrutura do rob dispositivos estocando liquido, p ou ar e arremess-lo ao oponente.

g. No permitido o uso de estruturas que simulem a faixa branca de fim de arena, com o intuito de confundir o rob adversrio.

h. As partes expansveis do rob no devem passar de 10cm.

5- Tabela de Disputa

a. No exemplo abaixo, segue exemplo de 6 equipes participando. b. A posio de cada equipe, dever ser atribuda atravs de sorteio.c. Em todas as fases, todas as equipes lutam entre si, de acordo com seus grupos (separados por cores na figura).d. Todas as lutas sero realizadas de forma intercalada, de no mximo 3 rounds de 1 minuto e 30 segundos cada, totalizando 4 minutos e 30 segundos por luta.e. Um round pode ser finalizado por tempo ou Yuhkoh.f. O vencedor da luta ser o rob que obtiver maior nmero de Yuhkoh, caso contrrio ser declarado o empate.g. Na fase classificatria, Semi-Finais e Repescagem, as posies sero definidas no sistema de pontos corridos. A vitria vale 2 pontos, Empate 1 ponto e Derrota 0. h. Seqncias de desempate:

i. Nmero de Pontos

ii. Nmero de Vitrias

iii. Saldo de Yuhkohiv. Penalidades

v. Nmero de Yuhkoh a favorvi. Nmero de Yuhkoh contravii. Nmero de Empatesviii. Nmero de Derrotasix. Yuhkoh de ouroi. Os trs primeiros colocados na fase classificatria se classificam para disputa das semi-finais, e os outros disputaro a repescagem.j. Nas semi-finais as equipes lutaro entre si e os dois primeiros colocados estaro classificados para a grande final, o outro disputar o 3 e 4 lugar contra o campeo da repescagem.k. Na repescagem as equipes lutaram entre si e o primeiro colocado estar classificado para disputa do 3 e 4 lugar, os dois ltimos combatero novamente na disputa de 5 e 6 lugarl. A seqncia de disputa das finais ser na seguinte ordem: Disputa de 5 e 6 lugar, 3 e 4 lugar e Final. 6-Violaes

m. Se os jogadores executarem as clusulas como descritas nos artigos 6, 16, 17 os jogadores sero declarados como violadores das regras.

n. O jogador que proferir palavras de insulto para o oponente ou o juiz, colocar dispositivo de voz no rob, ou escrever palavras de insulto no corpo do rob, tambm so violadores.

o. Um jogador comete uma violao quando:

i. Entra dentro da arena durante a luta sem permisso do Juiz. Entrar na arena significa:

1. Uma parte do corpo do jogador est na arena.

2. Um jogador coloca quaisquer kits mecnicos dentro da arena para apoiar o corpo dele/dela.

ii. Executa as seguintes clusulas:

1. Exigir parar a luta sem motivos apropriados

2. Levar mais que trinta segundos antes de recomear a luta

3. Comear operando o rob antes do chefe do jri anunciar o comeo da luta.

4. Comear operando o rob dentro de 5 segundos depois do chefe do jri anunciar o comeo da luta.

5. Fazer ou dizer algo que deva desonrar a justia da luta.

6- Arbitragem

a. Inspeo

i. Antes de entrarem na arena os robs passaro por uma inspeo. Caso o rob passe por todos os testes estar autorizado a participar da disputa. Os itens avaliados sero:

1. Dimenses

2. Peso

3. Robustez

4. Ausncia de itens proibidos.

b. Objees

i. As decises tomadas pelo rbitro no podem ser contestadas pelas equipes. Caso haja dvida sobre algum lance a equipe deve encaminhar por escrito pedido de reincio do round para os jurados, especificando o motivo. O pedido dever ser enviado antes do trmino da partida. Os jurados podero deferir ou indeferir o pedido, levando em conta as regras desse regulamento.

c. Casos Omissos

i. Casos omissos nesse regulamento sero julgados pela comisso organizadora do evento e sua deciso no ser passvel de apelao.

7- Penalidades

a. Aqueles que violarem as regras como aquelas descritas nos artigos 4 e 7.b perder a luta.

b. Cada ocasio das violaes descritas no artigo 7.c ser acumulada. Duas dessas violaes dar um Yuhkoh ao oponente.

c. As violaes descritas no artigo 7.c sero acumuladas por toda a luta.

8- Ferimentos e acidentes durante a luta

a. Pedido para parar a luta

i. Um jogador pode pedir para parar o jogo quando ele/ela est se sentindo mal ou o rob dele/dela teve um acidente e o jogo no puder continuar.

b. Incapaz de continuar a luta

i. Quando o jogo no puder continuar devido a ofensa do jogador ou a acidente do rob, o jogador que a causa de tal agresso de qualquer natureza ou acidente perde a luta.

ii. Quando no ficar claro qual o time a causa, o jogador que no puder continuar o jogo, ou que pedir para parar, ser declarado como perdedor.

c. Tempo pedido para cuidar do ferimento/acidente

i. Se o jogo deve continuar em caso de mal estar ou acidente isso ser decidido pelo juiz e os membros do comit. O processo de deciso no levar mais do que 5 minutos.

9- Declarando objees

a. Nenhuma objeo ser declarada contra as decises dos juizes.

b. O jogador lder poder declarar objees ao comit antes que a luta termine, se h dvidas no exerccio dessas regras.(texto retirado do site www.roboticaaplicada.com.br) 1.3 O prottipo A construo do Pokmon foi adequada s normas do Campeonato Baiano de Robs Autnomos, ele possui massa total de 2523g e dimenses de: 198mm de comprimento.192mm de largura.176mm de altura.Sua propulso dada por dois motores eltricos, acionados por um circuito que recebe dados do computador atravs de uma porta de comunicao, que no caso a porta paralela. Para alimentao geral do rob, foi utilizado uma bateria que fornece 12V e 2,2Ah.

Sendo 70% composto de alumnio, pelo fato de boas caractersticas mecnicas e custo acessvel, o modelo possui uma frente e trs, sendo a primeira com uma rampa para melhor contato com oponente, e a segunda apenas com sensores de contato.

2. Modelo mecnico

2.1 Chassi:

O chassi do Pokmon composto totalmente de alumnio em forma de: cantoneira com X de largura e em forma de barra cata com 75mm de largura. Sendo o uso do alumnio escolhido, pelo fato de que ele um material com qualidades mecnicas que satisfazem a necessidade do rob, por ser fcil de ser adquirido no comrcio, e principalmente pela facilidade de ser trabalhado nos equipamentos e maquinas utilizada nos laboratrios.

Nossa idia principal foi colocar o rob com uma rapa na frente, para isso usamos um perfil de alumnio preso a uma dobradia que permitiu a flexibilidade da rampa.

Foto da barra chata na forma do chassi,

presa aos motores por dois parafusos Foto do perfil de alumnio em forma

de 1/8 de dimetro. de rampa, preso por uma dobradia ao

suporte da bateria que uma

Cantoneira.

2.2 Rodas:

Como matria prima das rodas principais utilizamos um tarugo do polmero nylon, sendo ele bruto com dimetro de 100mm e comprimento de 100mm. Sendo usinado para duas partes com dimenses de: 80mm dimetro maior, 40mm dimetro menor e largura total de 40mm. Para melhor atrito com o solo o nylon foi revestido com uma correia dentada com caractersticas perecida com a do material da arena.

Fotos de uma das rodas j usinada e acoplada ao motor, a primeira sem o revestimento e a segunda j revestida com a correia dentada.

2.3 Motores:

Os motores utilizados foram da marca BOSCH modelo 0130821418 e 0130821419. Esse motor foi escolhido pelo fato de possuir uma reduo mecnica de 73:1, satisfazendo assim a necessidade de torque do sum.

Com a alimentao de 12V ele fornece uma potncia mxima de 8,9W, um torque mximo 12Nm e um consumo mdio de corrente de 6A, podendo at chegar a 25A. Segue informaes do fabricante em relao aos motores:

http://www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/materia_mar29_01.htm2.4 Sensoriamento:

O sensoriamento de toque dianteiro foi feito de forma que quando o oponente fosse pego pela rampa dianteira, o nosso rob usaria parte do peso do oponente para tracionar suas rodas. J traseiro seria apenas para detectar a presena e se fosse o caso empurrar ou procurar pega-lo de frente.

Os sensores de luz foram colados estrategicamente o mais possvel dos cantos do rob, pois seria feita mais rpida a deteco de borda pelo mesmo.

Imagem que mostra a localizao dos sensores de toque e de luz, por retngulos e crculos respectivamente.

2.5 Desenho em Software

Vistas do desenho realizado no Google SKetchUp verso 6.4.112:

3. Modelo Eletrnico

3.1 Placa principal:

A placa principal do sum foi confeccionada em placa padro, ela possui os seguintes componentes: 4 rels , 1 circuito integrado uln2003, 1 diodo zener, 3 bornes para dois fios, 1 db25 fmea, 10 encaixes duplo para fios.

3.2 Ponte H:

Os rels so chaveados a uma tenso de 12V, e suportam uma corrente eltrica de at 10A (Datasheet do diodo em anexos). Os quatro juntos formam duas pontes H, que possui esse nome pelo seu formato em H. A sua funo permitir que os motores possam ser acionados em dois sentidos, horrio e anti-horrio. Para que o motor funcione, basta acionar um par de chaves diagonalmente opostas, o que faz com que a corrente flua do plo positivo para o negativo atravessando o motor e fazendo-o girar. Para inverter a rotao, desligamos essas chaves e acionamos o outro par de chaves, o que faz com que a corrente siga na direo oposta e, consequentemente, o sentido da rotao do motor ser alterado.

3.3 Porta paralela:

Escolhemos como porta de comunicao entre o computador e o sum, a porta paralela, pois ela atenderia a nossa necessidade que era no mnimo 4 bits de sada e 4 de entrada. Na placa acoplamos um conector de db25 fmea o qual possui a seguinte sequncias de pinagem:

Mandando bits para o circuito utilizamos os pinos D0, D1,D2 e D3. Sendo que cada pino desse chavearia um rel. Para receber dados dos sensores escolhemos os pinos AknowLedge, Busy, Select Out e ERROR. Respectivamente na ordem dos pinos utilizados pelos sensores foram: sensor borda traseiro, sensor borda dianteiro, sensor toque traseiro, sensor toque dianteiro.

Os bytes de controle dos motores foram: 00000101 (para trs), 00001010 (para frente), 00001001 (roda no eixo). Em decimal respectivamente: 5, 10 e 9.

3.4 Outros componentes:

Como a porta paralela conectada diretamente a placa me do computador, tivemos que ter o cuidado para a corrente que circulasse pelo circuito no retornasse, o que poderia ocasionar danos a placa me. Para resolver esse problema utilizamos o diodo zener (Datasheet do diodo em anexos) com potncia de 500W, pois o mesmo no permite a passagem de corrente em sentido contrrio ao funcionamento ideal.

Para conseguir chavear um rel de 12v com apenas 5v fornecido pela porta paralela, tivemos que usar um circuito integrado ULN2003, o qual ao receber bit em sua entrada permitia a passagem do negativo na sada referente a entrada, com limitao da corrente de ate 500mA (Datasheet do CI em anexos).

3.5 Sensores:

Como o sum teria que detectar o final da arena, que possui cor refletiva a luz. Utilizamos leds (Light Emitting Diodes ), que um diodo que tem varias camadas de um semi-condutor em seu interior. Quando a eletricidade aplicada, os eltrons apenas fluem para uma direo e pulando de uma camada para a outra atrados por outra partcula positiva. Quando a partcula negativa e positiva se combina, um quantum de energia emitido na forma de um fton de luz.

Na captao dos ftons de luz emitidos pelos leds, foram colados foto transistores. Que so dispositivos sensveis a luz, onde a base sensvel a luz, quando h presena da mesma o transistor conduz, entretanto quando no h presena de luminosidade, o transistor fica cortado.

Para o sensoriamento do contato com oponente, colocamos estrategicamente chaves de contato por baixo da proteo dianteira(rampa) e da traseira.

3.6 Simulao do circuito:

Simulao da placa principal em software Proteus 7 professional, representado no circuito o ULN2003, 2 motores, 4 rels, db25 fmea, e chaves e botes simulado os pinos de entrada e sada de dados da porta paralela.

4. Algoritmo DesenvolvidoO programa desenvolvido pela Equipe NEUTROMAO conta em controlar o rob atravs da porta paralela do computador recebendo dados dos sensores e enviando dados para controle dos motores. Isso feito a partir da conexo da nossa placa de controle lpt1 do computador com um cabo bidirecional (permite a passagem de dados para os dois sentidos) de dois terminais do tipo DB25 macho.

4.1 Funcionamento do Programa

Na prtica isso se resume em um contador de 90 segundos em paralelo com programa base, onde aps esse tempo o rob se desligar. Sendo esse tempo definido pelas regras.

No programa base colocamos o rob para esperar o cinco segundos definidos pela regra. Aps esse tempo o rob parte em busca do adversrio. O ciclo de busca do adversrio se resume em manter uma rota no centro da arena para evitar que o oponente nos detecte nas periferias da arena dificultando seu ataque. Ao localizar a borda ele acionado para o sentido oposto dos sensores ativos (frente ou traseira) logo aps gira em torno do seu eixo e parte novamente em busca do oponente no centro da arena. Quando o oponente for encontrado pelos sensores de toque, o rob continuara o empurrando at encontrar novamente a borda e como a borda sempre ter prioridade em relao as sensores de toque.4.2 Programa comentado:

#include // Biblioteca Standard Input/Output

#include // Biblioteca necessria para o uso da funo getch();

#include // Biblioteca necessria para o carregamento da inpout32.dll

#include // Biblioteca necassria para o uso da thread

#include // Biblioteca necessria para uso das funoes de tempo.

#define pino_dados 0x378 // Atribui o valor dos pinos de dados

#define pino_status 0x379 // Atribui o valor dos pinos de status

#define pino_controle 0x37A // Atribui o valor dos pinos de controle

#define para_frente 10 // Atribui o valor 10 para ativar os motores para frente

#define para_tras 5 // Atribui o valor 5 para ativar os motores para trs

#define gira_no_eixo 9 // Atribui o valor 9 para ativar os motores em sentidos contrrios

#define gira_no_eixo1 6 // Atribui o valor 9 para ativar os motores em sentidos contrrios

#define s_toque_frente 63 //Atribui um valor lido previamente na porta paralela

#define s_toque_tras 111 //Atribui um valor lido previamente na porta paralela

#define s_luz_frente 255 //Atribui um valor lido previamente na porta paralela

#define s_luz_tras 119 //Atribui um valor lido previamente na porta paralela

#define s_desativado 127 //Atribui um valor lido previamente na porta paralela

time_t inicio, tempo, fim; //Declaraao das variveis globais

void tempo_de_batalha(void);//Declarao da funo de tempo

//Declarao de ponteiros para funo.

typedef short _stdcall (*PtrInp)(short EndPorta);

typedef void _stdcall (*PtrOut)(short EndPorta, short datum);

HINSTANCE hLib; //Instncia para a DLL inpout32.dll.

PtrInp inportB; //Instncia para a funo Imp32().

PtrOut outportB; //Instncia para a funo Out32().

int main(){

int i,x,cont=0;

/*Inpout32*/

//Carrega a DLL na memria.

hLib = LoadLibrary("inpout32.dll");

if(hLib == NULL)

{

printf("\n\aErro. O arquivo inpout32.DLL nao foi encontrado.\nCopie a dll pra a mesma pasta do programa!\n");

getch();

}

else {//Todo o programa s ser executado apenas se a dll for carregada.

//Obtm o endereo da funo Inp32 contida na DLL.

inportB = (PtrInp) GetProcAddress(hLib, "Inp32");

if(inportB == NULL)

{

printf("\n\aErro. Erro ao enderear a funo Inp32.");

}

//Obtm o endereo da funo Out32 contida na DLL.

outportB = (PtrOut) GetProcAddress(hLib, "Out32");

if(outportB == NULL)

{

printf("\n\aErro. Erro ao enderear a funo Out32.");

}

//FUNO PRINCIPAL

outportB(pino_dados,0);

Tratamento de tela

system("pause");

system("cls");

sleep(1000); //Espera os 5 segundos pra incio da batalha.

int j;

while(1)

{

_beginthread(tempo_de_batalha,0,NULL);

j=0;

cont=0;

x=0;

while((inportB(pino_status))== s_desativado ){

while(cont>=3 && (inportB(pino_status))== s_desativado && j!=50){

outportB(pino_dados,0);

system("cls");

printf("\t\tAGUARDANDO ADVERSARIO\n");

sleep(100);

j++;

}

j=0;

if(cont==3){

cont=0;

}

system("cls");

printf("\t\tBUSCANDO ADVERSARIO\n");

for(i=0;i