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Soft-Starter SSW-06 V1.6XManual da Comunicao Serial
Idioma: Portugus Documento: 0899.5730 / 04
Manual da Comunicao SerialSrie: SSW-06 V1.6X Idioma: Portugus N
do Documento: 0899.5730 / 04
Data da Publicao: 08/2009
ndice
.
NDICE SOBRE O MANUAL
.......................................................................................
5CUIDADO
.......................................................................................................................................................5
AVISO
.............................................................................................................................................................5
TERMOS
UTILIZADOS..................................................................................................................................5
REPRESENTAO NUMRICA
...................................................................................................................5
1 INTRODUO
.............................................................................................
6 2 PARAMETRIZAO DA SOFT-STARTER SSW-06
.................................. 72.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7
P308 ENDEREO DA SOFT-STARTER SSW-06 NA REDE
..............................................................7
P312 TIPO DE PROTOCOLO SERIAL E TAXA DE COMUNICAO
...............................................7 P313 AO PARA ERRO
DE COMUNICAO
.................................................................................7
P314 TEMPO PARA TIMEOUT NA RECEPO DE TELEGRAMAS
................................................8 P220 SELEO FONTE
LOCAL/REMOTO
........................................................................................8
P229 SELEO DE COMANDOS SITUAO LOCAL
...................................................................8
P230 SELEO DE COMANDOS SITUAO
REMOTO................................................................9
3 DESCRIO DAS INTERFACES
........................................................... 103.1
RS-232
...................................................................................................................................................10
3.2 RS-485
...................................................................................................................................................10
3.2.1 Utilizao do Kit RS-485 para SSW-06
.....................................................................................10
4 DADOS ACESSVEIS VIA COMUNICAO
SERIAL............................... 124.1 PARMETROS DA
SOFT-STARTER SSW-06
.....................................................................................12
4.2 VARIVEIS BSICAS DISPONVEIS PARA A SOFT-STARTER SSW-06
..........................................12 4.2.1 Varivel Bsica 0
.........................................................................................................................12
4.2.2 Varivel Bsica 1
.........................................................................................................................12
4.2.3 Varivel Bsica 3
.........................................................................................................................13
4.2.4 Varivel Bsica 6
.........................................................................................................................14
4.2.5 Varivel Bsica 7
.........................................................................................................................14
4.2.6 Varivel Bsica 8
.........................................................................................................................15
4.2.7 Varivel Bsica 9
.........................................................................................................................15
4.2.8 Varivel Bsica
10.......................................................................................................................15
4.3 ALTERAO DE PARMETROS E VARIVEIS
BSICAS.................................................................15
4.4 VALORES DOS
PARMETROS............................................................................................................16
5 PROTOCOLO MODBUS-RTU
..................................................................
175.1 MODOS DE TRANSMISSO
................................................................................................................17
5.2 ESTRUTURA DAS MENSAGENS NO MODO RTU
.............................................................................17
5.2.1
Endereo......................................................................................................................................17
5.2.2 Cdigo da
Funo.......................................................................................................................17
5.2.3 Campo de Dados
........................................................................................................................18
5.2.4 CRC
..............................................................................................................................................18
5.2.5 Tempo entre Mensagens
...........................................................................................................18
5.3 OPERAO DA SOFT-STARTER SSW-06 NA REDE MODBUS-RTU
..............................................18 5.3.1 Funes
Disponveis e Tempos de
Resposta..........................................................................19
5.3.2 Endereamento dos Dados e
Offset.........................................................................................19
5.4 DESCRIO DETALHADA DAS
FUNES........................................................................................20
5.4.1 Funo 01 Read Coils
..............................................................................................................21
5.4.2 Funo 03 Read Holding
Register..........................................................................................21
5.4.3 Funo 05 Write Single Coil
....................................................................................................22
5.4.4 Funo 06 Write Single Register
............................................................................................23
5.4.5 Funo 15 Write Multiple Coils
...............................................................................................23
5.4.6 Funo 16 Write Multiple Registers
.......................................................................................24
5.4.7 Funo 43 Read Device Identification
...................................................................................25
ndice
.
5.4.8 Erros de Comunicao
........................................................................................................................
26
APNDICES...........................................................................................................................................................
28
Sobre o Manual
.
SOBRE O MANUALEste manual fornece a descrio necessria para a
operao da Soft-Starter SSW-06 via comunicao serial. CUIDADO Ler o
manual da Soft-Starter SSW-06 na ntegra, antes de instalar ou
operar o mesmo. Seguir atentamente os cuidados e avisos de segurana
contidos nele. Quando houver possibilidade de danos a pessoas ou
equipamentos relacionados a motores acionados por Soft-Starters
SSW-06, prever dispositivos de segurana eletromecnicos. AVISO
Seguir atentamente os cuidados definidos neste manual, no que diz
respeito aos cabos de interconexo das duas interfaces para
comunicao serial. Equipamento com componentes sensveis eletricidade
esttica. Os cartes eletrnicos devem ser manuseados com os seguintes
cuidados: - No tocar com as mos diretamente sobre componentes ou
ligaes (conectores). Quando necessrio tocar antes em um objeto
metlico aterrado. - Utilizar ferro de solda com ponteira aterrada.
TERMOS UTILIZADOS Parmetros: so aqueles existentes nas
Soft-Starters SSW-06 cuja visualizao ou alterao possvel atravs da
interface homem-mquina (IHM). Variveis bsicas: valores internos da
Soft-Starter SSW-06 que somente podem ser acessados atravs da
serial, utilizados para monitorao dos estados, comandos e
identificao do equipamento. Registradores: so endereos de memria
interna da Soft-Starter. Podem ser usados para representar tanto
variveis bsicas quanto parmetros. EEPROM: a memria no voltil que
permite com que a Soft-Starter SSW-06 mantenha os valores dos
parmetros mesmo aps desligar o equipamento. REPRESENTAO NUMRICA
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo.
Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do
nmero.
SSW-06 | 5
Introduo
1
INTRODUO
O objetivo bsico da comunicao serial a ligao fsica entre dois ou
mais equipamentos em uma rede configurada da seguinte forma:
MESTRE PC, CLP, etc.
ESCRAVO 1 (Soft-Starter 1)
ESCRAVO 2 (Soft-Starter 2)
..
ESCRAVO N (Soft-Starter N)
Utilizando esta interface, o mestre da rede pode solicitar
diversos servios para cada escravo conectado na rede, tais como:
IDENTIFICAO: - Tipo de equipamento (inversor de freqncia,
servoconversor, soft-starter) - Monitorao dos estados - Leitura de
erros PARAMETRIZAO - Leitura dos parmetros (corrente, tenso, etc.)
- Escrita de parmetros para configurao do equipamento COMANDOS -
Habilitao - Sentido de giro - Reset de erros A Soft-Starter SSW-06
utiliza o protocolo Modbus-RTU para comunicao atravs da sua
interface serial. Este protocolo permite a integrao da Soft-Starter
SSW-06 em diferentes sistemas, uma vez que possibilita sua conexo a
vrios equipamentos, tais como: PC (mestre) para parametrizao de uma
ou vrias Soft-Starters SSW-06 simultaneamente. SDCD monitorando
variveis e parmetros da Soft-Starter SSW-06. CLP controlando a
operao do equipamento em um processo industrial.
SSW-06 | 6
Parametrizao da Soft-Starter SSW-06
2
PARAMETRIZAO DA SOFT-STARTER SSW-06
A seguir sero descritos os parmetros relacionados com a
comunicao serial e operao via protocolo Modbus-RTU da Soft-Starter
SSW-06. 2.1 P308 ENDEREO DA SOFT-STARTER SSW-06 NA REDE
Cada escravo da rede deve possuir um endereo diferente dos
demais, para que o mestre possa enviar o telegrama desejado para um
escravo especfico da rede. Este parmetro permite programar qual o
endereo da Soft-Starter SSW-06 na rede.Faixa de valores 1 ... 247
Valor padro 1 Acesso Leitura/ escrita
Sendo necessria a colocao de um repetidor no caso de se
utilizarem mais que 30 equipamentos em uma mesma rede de comunicao.
2.2 P312 TIPO DE PROTOCOLO SERIAL E TAXA DE COMUNICAO
A Soft-Starter SSW-06 possui uma das seguintes opes para a
comunicao atravs da interface serial do produto:Faixa de valores 1
= Modbus-RTU, 9600 bit/s, sem paridade 2 = Modbus-RTU, 9600 bit/s,
paridade mpar 3 = Modbus-RTU, 9600 bit/s, paridade par 4 =
Modbus-RTU, 19200 bit/s, sem paridade 5 = Modbus-RTU, 19200 bit/s,
paridade mpar 6 = Modbus-RTU, 19200 bit/s, paridade par 7 =
Modbus-RTU, 38400 bit/s, sem paridade 8 = Modbus-RTU, 38400 bit/s,
paridade mpar 9 = Modbus-RTU, 38400 bit/s, paridade par Valor padro
1 Acesso Leitura/ escrita
necessrio que todos os equipamentos que operam na mesma rede
possuam a mesma configurao de comunicao. 2.3 P313 AO PARA ERRO DE
COMUNICAO
Este parmetro permite programar uma ao que o drive deve tomar em
caso de ocorrncia de erro de comunicao.Faixa de valores 0 = Sem ao
1 = Desabilita 2 = Desabilita geral 3 = Vai para local 4 = Sem ao 5
= Causa Erro Fatal Padro 0 Acesso Leitura/ escrita
0 Sem ao: caso ocorra um dos erros citados, o drive permanece no
estado atual e apenas indica o erro ocorrido. 1 Desabilita: a
SSW-06 ser desabilitada via rampa de tenso em caso de erro de
comunicao. 2 Desabilita geral: nesta opo a chave de partida corta a
alimentao para o motor, e este dever parar por inrcia. 3 Vai para
local: caso a chave esteja operando no modo remoto e ocorra um erro
de comunicao, ela dever ir automaticamente para o modo local. 4 Sem
ao: mesmo comportamento que a opo 0. 5 Causa Erro Fatal: ao
detectar falha na comunicao a Soft-Starter SSW-06 ir para o estado
de erro, o motor ser desabilitado e a indicao de erro somente ser
retirada aps realizar o reset de erros do equipamento.
SSW-06 | 7
Parametrizao da Soft-Starter SSW-06Para a interface serial,
apenas o erro de timeout na recepo de telegramas (E28 - Comunicao
Serial Inativa) considerado como erro na comunicao. O timeout na
recepo de telegramas programado atravs do parmetro P314. NOTA! Os
comandos de desabilitao e mudana para o modo local somente podero
ser executados se os mesmos forem controlados via serial. Esta
programao feita atravs dos parmetros P220, P229 e P230. 2.4 P314
TEMPO PARA TIMEOUT NA RECEPO DE TELEGRAMAS
Permite programar o tempo para deteco de timeout na recepo de
telegramas. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. Caso o drive
seja controlado via serial e ocorra um problema na comunicao com o
mestre (rompimento do cabo, queda de energia, etc.), no ser possvel
enviar um comando via serial para a desabilitao do equipamento. Nas
aplicaes onde isto representa um problema, possvel programar no
P314 um intervalo mximo dentro do qual a SSW-06 deve receber um
telegrama serial vlido, caso contrrio ela ir considerar que houve
falha na comunicao serial.Faixa de valores 0 = Funo desabilitada 0
... 999 segundos Valor padro 0 Acesso Leitura/ escrita
Uma vez programado este tempo, caso ele fique um tempo maior do
que o programado sem receber telegramas seriais vlidos, ele indicar
E28 e tomar a ao programada no P313. Caso a comunicao seja
restabelecida, a indicao de E28 ser retirada. NOTAS! Quando esta
funo estiver habilitada, necessrio garantir que o mestre da rede
envie telegramas peridicos para o escravo, respeitando o tempo
programado, para que no ocorra erro de timeout na comunicao. A
ocorrncia de E28 tambm ir zerar os valores das variveis bsicas 8, 9
e 10 (ver item 4.2). 2.5 P220 SELEO FONTE LOCAL/REMOTO
Permite programar a fonte de comando que controla os modos
local/remoto do equipamento.Faixa de valores 0 = Sempre local 1 =
Sempre remoto 2 = Teclado (padro local) 3 = Teclado (padro remoto)
4 = DI4...DI5 5 = Serial (padro local) 6 = Serial (padro remoto) 7
= Fieldbus (padro local) 8 = Fieldbus (padro remoto) 9 = SoftPLC
(padro local) 10 = SoftPLC (padro remoto) Valor padro 2 Acesso
Leitura/ escrita
Caso se deseja controlar o modo de operao via serial, deve-se
programar este parmetro com o valor 5 ou 6. A indicao de "padro
local" ou "padro remoto" informa qual o modo de operao que deve ser
ativado aps a inicializao do equipamento. 2.6 P229 SELEO DE
COMANDOS SITUAO LOCAL
Permite programar qual a fonte dos comandos da Soft-Starter
SSW-06 quando esta estiver no modo local.
SSW-06 | 8
Parametrizao da Soft-Starter SSW-06Faixa de valores 0 = Teclado
1 = DI 2 = Serial 3 = Fieldbus 4 = SoftPLC Valor padro 0 Acesso
Leitura/ escrita
Caso deseje-se controlar os comandos via serial no modo local,
deve-se programar este parmetro em 2. 2.7 P230 SELEO DE COMANDOS
SITUAO REMOTO
Permite programar qual a fonte dos comandos da Soft-Starter
SSW-06 quando esta estiver no modo remoto.Faixa de valores 0 =
Teclado 1 = DI 2 = Serial 3 = Fieldbus 4 = SoftPLC Valor padro 0
Acesso Leitura/ escrita
Caso deseje-se controlar os comandos via serial no modo remoto,
deve-se programar este parmetro em 2.
SSW-06 | 9
Descrio das Interfaces
33.1
DESCRIO DAS INTERFACESRS-232
A Soft-Starter SSW-06 possui uma porta serial RS-232C (conector
X2) disponvel no produto.
1 - 5V 2 - RTS 3 - 0V 4 - RX 5 - 0V 6 - TX
12345Figura 1: Vista do conector X2 (conector modelo RJ11)
Esta interface possibilita a ligao de um mestre a uma
Soft-Starter SSW-06 (ponto a ponto) em uma distncia de at 10m. Para
comunicao com o mestre, deve-se utilizar um fio para transmisso
(TX), um para recepo (RX) e uma referncia (0V), sinais estes
presentes nos pinos 4, 5 e 6. Os sinais presentes nos pinos 1, 2 e
3 esto neste conector para alimentao e controle do conversor
externo MIW-02, utilizado como uma das opes para comunicao RS-485.
3.2 RS-485
Existem duas possibilidades para disponibilizar uma interface
RS-485 na Soft-Starter SSW-06:
Kit opcional RS-485 para SSW-06 Item WEG: 10927208. Conectado
internamente no produto (no conector XC8 do carto de controle).
Mdulo opcional MIW-02 Item WEG: 10051677. Conversor RS-232 para
RS-485. Mdulo externo ao produto, conectado na interface RS-232 da
SSW-06. Consulte o manual do MIW-02 para maiores informaes.
Utilizando a interface RS-485, o mestre pode controlar diversos
drives conectados em um mesmo barramento. O protocolo Modbus-RTU
permite a conexo de at 247 escravos (1 por endereo), desde que
utilizados tambm repetidores de sinal ao longo do barramento. Esta
interface possui uma boa imunidade a rudo, e o comprimento mximo
permitido do cabo de 1000 metros. 3.2.1 Utilizao do Kit RS-485 para
SSW-06
O kit RS-485 para Soft-Starter SSW-06 composto basicamente por
um carto de interface e instrues para realizar a instalao no
produto. Uma vez realizada a instalao na SSW-06, o carto
disponibiliza os seguintes elementos:
SSW-06 | 10
Descrio das Interfaces
1 Conector para o sinal A (ou Data +) 2 Conector para o sinal B
(ou Data -) 3 Conector para o sinal de referncia 4 Chaves para
habilitao do resistor de terminao 5 LED de indicao TX (ascende
quando o drive envia telegrama de resposta)
As seguintes recomendaes devem ser observadas durante a instalao
da rede utilizando esta interface: Geralmente utiliza-se um par de
fios tranados com blindagem para a transmisso dos sinais B e A.
Estes sinais devem ser conectados nos bornes 1 e 2 do carto. O
borne 3 utilizado para a conexo do sinal de referncia para o
circuito RS-485. Caso este sinal no seja utilizado, pode-se
desconsiderar esta conexo. muito importante aterrar corretamente
todos os dispositivos conectados na rede RS-485, preferencialmente
no mesmo ponto de terra. A blindagem do cabo tambm deve ser
aterrada, e para isto pode-se conectar a blindagem em algum ponto
da carcaa da Soft-Starter SSW-06. A passagem do cabo de rede deve
ser feita separadamente, se possvel, distante dos cabos para
alimentao de potncia. necessrio disponibilizar resistores de
terminao no primeiro e no ltimo dispositivo conectado no barramento
principal. O carto de interface para RS-485 j possui chaves para
habilitao deste resistor. Basta colocar ambas as chaves S1 para a
posio 'on'. A figura a seguir mostra um exemplo de instalao de
Soft-Starters SSW-06 em uma rede utilizando cartes de interface
RS-485.
Figura 2: Soft-Starters SSW-06 em rede RS-485
SSW-06 | 11
Dados Acessveis Via Comunicao Serial
4
DADOS ACESSVEIS VIA COMUNICAO SERIAL
Diversos dados so podem ser acessados via interface serial na
Soft-Starter SSW-06, para possibilitar sua parametrizao, comando e
monitorao. Basicamente, estes dados podem ser divididos em dois
grupos: parmetros e variveis bsicas. 4.1 PARMETROS DA SOFT-STARTER
SSW-06
Os parmetros so aqueles disponveis atravs da IHM da Soft-Starter
SSW-06. Praticamente todos os parmetros do drive podem ser
acessados via serial, e a atravs destes parmetros possvel
configurar a forma como o equipamento ir operar, bem como monitorar
informaes relevantes para a aplicao, como corrente, tenso, erros,
etc.. Deve-se consultar o manual da Soft-Starter SSW-06 para a
lista completa dos parmetros. 4.2 VARIVEIS BSICAS DISPONVEIS PARA A
SOFT-STARTER SSW-06
As variveis bsicas so valores internos da Soft-Starter SSW-06
acessveis somente atravs da interface serial do produto. Utilizando
estas variveis, possvel monitorar os estados do drive bem como
enviar comandos de habilitao, reset, etc.. Cada varivel bsica
representa um registrador (16 bits). Para a Soft-Starter SSW-06
foram disponibilizadas as seguintes variveis bsicas: 4.2.1 Varivel
Bsica 0
Varivel: VB00 indicao do modelo do equipamento Acesso: somente
leitura Descrio: fornece um valor fixo utilizado para identificar o
tipo de equipamento na rede. Para a Soft-Starter SSW-06, esta
varivel bsica possui o valor 15 (000Fh). 4.2.2 Varivel Bsica 1
Varivel: VB01 estado da Soft-Starter SSW-06 Acesso: somente
leitura Descrio: indica o estado da Soft-Starter SSW-06. Cada bit
desta palavra fornece uma indicao diferente:
SSW-06 | 12
Dados Acessveis Via Comunicao SerialBit Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3
Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit
14 Bit 15 Descrio 0 = motor parado. 1 = motor girando (vai para
zero quando recebe comando de parada). 0 = quando desabilitada
geral por qualquer um dos meios. 1 = quando est habilitada geral
por todos os meios. 0 = sem jog. 1 = com jog. 0 = no est
acelerando. 1 = durante toda a acelerao. 0 = no est em limitao de
corrente. 1 = limitao de corrente. 0 = sem tenso plena sobre o
motor. 1 = com tenso plena sobre o motor. 0 = sem alarme. 1 = com
alarme. 0 = no est desacelerando. 1 = durante toda a desacelerao. 0
= local. 1 = remoto. 0 = no est em frenagem CC. 1 = durante a
frenagem CC. 0 = no est invertendo sentido de giro. 1 = durante o
processo de troca do sentido de giro. 0 = horrio. 1 = anti-horrio.
0 = com bypass aberto. 1 = com bypass fechado. Reservado 0 = sem
alimentao da potncia. 1 = com alimentao da potncia nas 3 fases
acima de 15V. 0 = sem erro. 1 = com erro.
4.2.3
Varivel Bsica 3
Varivel: VB00 indicao do modelo do equipamento Acesso: leitura e
escrita Descrio: permite comandar a Soft-Starter SSW-06 via serial.
Possui 16 bits, que podem ser divididos em dois bytes para melhor
entendimento do comando: Byte mais significativo: funciona como a
mscara dos comandos. Cada bit habilita a execuo de um comando, e o
valor efetivo do comando transmitido no bit menos significativo
correspondente.Bit Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14
Bit 15 Descrio 0 = comando inativo. 1 = comando habilita /
desabilita ativo. 0 = comando inativo 1 = comando habilita geral /
desabilita geral ativo. 0 = comando inativo. 1 = comando JOG ativo.
0 = comando inativo. 1 = comando sentido de giro ativo. 0 = comando
inativo. 1 = comando local / remoto ativo. Reservado Reservado 0 =
comando inativo. 1 = comando de reset ativo.
Byte menos significativo: possui o valor efetivo para cada
comando que se deseja- executar. Cada bit responsvel por executar
um comando, mas o comando somente ser executado se o bit superior
correspondente estiver em 1. Caso o bit da mscara no esteja com
valor em 1, o valor recebido no bit inferior correspondente
desprezado.
SSW-06 | 13
Dados Acessveis Via Comunicao SerialBit Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3
Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Descrio 0 = parar por rampa. 1 = girar por
rampa. 0 = desabilita geral 1 = habilita geral. 0 = sem JOG. 1 =
com JOG. 0 = sentido horrio. 1 = sentido anti-horrio. 0 = local. 1
= remoto. Reservado Reservado 0 = sem comando. 0 1 = executa reset
(caso esteja em erro).
Sempre que um comando for enviado para a Soft-Starter SSW-06,
esta somente ir aceitar e executar o comando caso esteja programada
para receber comandos via serial. Esta programao feita atravs dos
seguintes parmetros: P220 - Seleo da fonte local / remoto. P229 -
Seleo dos comandos no modo local. P230 - Seleo dos comandos no modo
remoto. Deve-se programar estes comandos para a opo "Serial" sempre
que se desejar executar o referido comando via rede. O comando de
reset pode ser executado via rede mesmo sem esta parametrizao, mas
somente se a Soft-Starter SSW-06 estiver em estado de erro. NOTAS!
Erros do carto de comunicao (E28, E29 ou E30) no podem ser
"resetados" desta forma, pois dependem de ajustes fora dos valores
enviados via rede para serem solucionados, e tambm porque nesta
situao o drive no est conseguindo se comunicar com a rede. Caso
tente-se realizar algum comando via rede, mas que no possa ser
executado pela SSW-06 (por exemplo, um comando que no esteja
programado para operar via serial), este comando no ser executado.
4.2.4 Varivel Bsica 6
Varivel: VB06 indicao dos estados dos modos de ajuste Acesso:
somente leitura Descrio: permite verificar se a Soft-Starter SSW-06
est operando em algum modo especial de ajuste. Os nicos bits
utilizados nesta varivel so:Bit Bit 0 Bit 1 Bit 2 ... 15 Descrio 0
= operao normal 1 = em modo de ajuste aps realizado reset para
padro de fbrica 0 = operao normal 1 = em modo de ajuste aps alterao
de P202 Reservado
4.2.5
Varivel Bsica 7
Varivel: VB07 comandos para os modos de ajuste Acesso: leitura e
escrita Descrio: permite sair dos modos especiais de ajuste:Bit Bit
0 Bit 1 Bit 2 ... 15 Descrio 0 = sem comando 1 = sai do modo de
ajuste aps reset para padro de fbrica 0 = sem comando 1 = sai do
modo de ajuste aps alterao de P202 Reservado
SSW-06 | 14
Dados Acessveis Via Comunicao SerialNOTA! S possvel executar
estes comandos caso o drive esteja no modo de ajuste em questo..
4.2.6 Varivel Bsica 8
Varivel: VB08 comandos para as sadas digitais Acesso: leitura e
escrita Descrio: permite comandar as sadas a rel disponveis na
Soft-Starter SSW-06. Esta palavra possui 16 bits, onde somente os
trs primeiro bits possuem funo:Bit Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 ... 15
Descrio 0 = desativa sada a rel RL1. 1 = ativa sada a rel RL1. 0 =
desativa sada a rel RL2. 1 = ativa sada a rel RL2. 0 = desativa
sada a rel RL3. 1 = ativa sada a rel RL3. Reservado
Para que as sadas digitais possam ser comandadas via serial,
necessrio programar as suas funes para a opo "Serial", nos
parmetros P277, P278 e P279. Caso a sada no esteja sendo controlada
via serial, o valor recebido no bit correspondente desconsiderado.
Caso ocorra um erro de comunicao com o mestre da rede (E28), os
valores para as sadas digitais so zerados. 4.2.7 Varivel Bsica
9
Varivel: VB09 valor para a sada analgica AO1 Acesso: leitura e
escrita Descrio: permite comandar a sada analgica AO1. 4.2.8
Varivel Bsica 10
Varivel: VB10 valor para a sada analgica AO2 Acesso: leitura e
escrita Descrio: permite comandar a sada analgica AO2. Os valores
recebidos via serial para as sadas analgicas AO1 e AO2 possuem
resoluo de 14 bits1 para representar 100% do valor para a sada, ou
seja, o valor 0 (zero) representa 0 % do valor para a sada,
enquanto que o valor 16383 (3FFFh) representa 100 % do valor para a
sada. Para que seja possvel controlar as sadas analgicas via
serial, tambm necessrio programar as suas funes para a opo
"Serial", nos parmetros P251 e P253. Caso a sada no esteja sendo
controlada via serial, o valor recebido na varivel correspondente
desconsiderado. No esquecer que ainda possvel programar um ganho
para as sadas, nos parmetro P252 e P254, que sero aplicados sobre o
valor recebido. Caso ocorra um erro de comunicao com o mestre da
rede (E28), os valores para as sadas analgicas so zerados. 4.3
ALTERAO DE PARMETROS E VARIVEIS BSICAS
Existem algumas particularidades quanto ao acesso de parmetros e
variveis bsicas da Soft-Starter SSW-06 via serial:
1 Esta resoluo utilizada apenas para transmisso dos dados. Para
obter a resoluo real utilizada pelas sadas analgicas, consulte o
manual do equipamento.
SSW-06 | 15
Dados Acessveis Via Comunicao Serial No existe senha para acesso
via serial. possvel alterar parmetros independente da senha estar
ativa ou no. O valor para o P000 no salvo na memria no voltil do
equipamento (o mesmo acontece via IHM). Os parmetros P200 e P215 no
esto acessveis via serial. Ao alterar o valor do P202 ou fazer um
reset para o padro de fbrica com P204 = 5, o drive entra em modos
especiais de ajuste. Nestes modos, todos os parmetros esto
acessveis, porm a Soft-Starter SSW-06 no poder ser operada at que
se saia desta condio. Isto pode ser feito via serial atravs da
varivel bsica 7. Aps um comando de reset de erros ou aps sair de um
modo especial de operao, feito um reset completo do equipamento.
Nesta situao, a Soft-Starter SSW-06 poder no enviar resposta para o
mestre, e a comunicao ficar inativa at que as rotinas de
inicializao sejam finalizadas. A escrita de comandos na varivel
bsica 3, somente ser aceita se estes comandos estiverem programados
para serem executados via serial. De forma semelhante, a escrita de
comandos na varivel bsica 7 s permitida caso o drive esteja no modo
de ajuste mostrado na varivel bsica 6. Se for enviado o comando de
gira na varivel bsica 3 durante a atuao do tempo de P630, o comando
no ser aceito, e o drive no responder ao erro. 4.4 VALORES DOS
PARMETROS
Existem algumas particularidades quanto aos valores dos
parmetros da Soft-Starter SSW-06 via serial: Os valores dos
parmetros so sempre inteiros, sem vrgula. Nos modelos de 820A e
acima, todos os parmetros relacionados indicao de corrente (A) e
potncia (kW e kVA) so divididos por dez: P003, P010, P011, P030,
P031, P032, P047, P048, P053, P060, P063, P066, P069, P072,
P075.
SSW-06 | 16
Protocolo Modbus-RTU
5
PROTOCOLO MODBUS-RTU
O protocolo Modbus foi inicialmente desenvolvido em 1979.
Atualmente, um protocolo aberto amplamente difundido, utilizado por
vrios fabricantes em diversos equipamentos. A comunicao Modbus-RTU
da SoftStarter SSW-06 foi desenvolvida com base nos seguintes
documentos: MODBUS Protocol Reference Guide Rev. J, MODICON, June
1996. MODBUS Application Protocol Specification, MODBUS.ORG, May
8th 2002. MODBUS over Serial Line, MODBUS.ORG, December 2nd 2002.
Nestes documentos est definido o formato das mensagens utilizadas
pelos elementos que fazem parte da rede Modbus, os servios (ou
funes) que podem ser disponibilizados via rede, e tambm como estes
elementos trocam dados na rede. 5.1 MODOS DE TRANSMISSO
Na especificao do protocolo esto definidos dois modos de
transmisso: ASCII e RTU. Os modos definem a forma como so
transmitidos os bytes da mensagem. No possvel utilizar os dois
modos de transmisso na mesma rede. A Soft-Starter SSW-06 utiliza
somente o modo RTU para a transmisso de telegramas. Os bytes so
transmitidos no formato hexadecimal, onde cada byte transmitido
possui 1 start bit, 8 bits de dados, 1 bit de paridade (opcional) e
1 stop bit (2 stop bits se no for utilizada paridade). A configurao
do formato dos bytes feita atravs do parmetro P312.Start bit Bit 0
Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Paridade ou stop bit Stop
bit
8 bits de dados
5.2
ESTRUTURA DAS MENSAGENS NO MODO RTU
A rede Modbus-RTU utiliza o sistema mestre-escravo para a troca
de mensagens. Ela pode possuir at 247 escravos, mas somente um
mestre. Toda comunicao inicia com o mestre fazendo uma solicitao a
um escravo, e este responde ao mestre o que foi solicitado. Em
ambos os telegramas (pergunta e resposta), a estrutura utilizada a
mesma: Endereo, Cdigo da Funo, Dados e CRC. Apenas o campo de dados
poder ter tamanho varivel, dependendo do que est sendo solicitado.
Mestre (telegrama de requisio):Endereo (1 byte) Funo (1 byte) Dados
da requisio (n bytes) CRC (2 bytes)
Escravo (telegrama de resposta):Endereo (1 byte) Funo (1 byte)
Dados da resposta (n bytes) CRC (2 bytes)
5.2.1
Endereo
O mestre inicia a comunicao enviando um byte com o endereo do
escravo para o qual se destina a mensagem. Ao enviar a resposta, o
escravo tambm inicia o telegrama com o seu prprio endereo. O mestre
tambm pode enviar uma mensagem destinada ao endereo 0 (zero), o que
significa que a mensagem destinada a todos os escravos da rede
(broadcast). Neste caso, nenhum escravo ir responder ao mestre.
5.2.2 Cdigo da Funo
Este campo tambm contm um nico byte, onde o mestre especifica o
tipo de servio ou funo solicitada ao escravo (leitura, escrita,
etc.). De acordo com o protocolo, cada funo utilizada para acessar
um tipo especfico de dado.SSW-06 | 17
Protocolo Modbus-RTUPara a Soft-Starter SSW-06, os dados
relativos aos parmetros e variveis bsicas esto disponibilizados
como registradores do tipo holding (referenciados a partir do
endereo 40000 ou '4x'). 5.2.3 Campo de Dados
Campo com tamanho varivel. O formato e contedo deste campo
dependem da funo utilizada e dos valores transmitidos. Este campo
est descrito juntamente com a descrio das funes (ver item 5.4).
5.2.4 CRC
A ltima parte do telegrama o campo para checagem de erros de
transmisso. O mtodo utilizado o CRC16 (Cycling Redundancy Check).
Este campo formado por dois bytes, onde primeiro transmitido o byte
menos significativo (CRC-), e depois o mais significativo (CRC+). A
forma de clculo do CRC descrita na especificao do protocolo, porm
informaes para sua implementao so fornecidas nos apndices B e C.
5.2.5 Tempo entre Mensagens
No modo RTU no existe um caracter especfico que indique o incio
ou o fim de um telegrama. Desta forma, o que indica quando uma nova
mensagem comea ou quando ela termina a ausncia de transmisso de
dados na rede, por um tempo mnimo de 3,5 vezes o tempo de
transmisso de um byte de dados (11 bits). Sendo assim, caso um
telegrama tenha iniciado aps a decorrncia deste tempo mnimo, os
elementos da rede iro assumir que o primeiro caracter recebido
representa o incio de um novo telegrama. E da mesma forma, os
elementos da rede iro assumir que o telegrama chegou ao fim quando,
recebidos os bytes do telegrama, este tempo decorra novamente. Se
durante a transmisso de um telegrama, o tempo entre os bytes for
maior que este tempo mnimo, o telegrama ser considerado invlido,
pois o drive ir descartar os bytes j recebidos e montar um novo
telegrama com os bytes que estiverem sendo transmitidos. A tabela a
seguir nos mostra os tempos para diferentes taxas de comunicao:
Taxa de Comunicao 9600 bits/seg 19200 bits/seg 38400
bits/seg
T 11 bits 1,146 ms 573 s 573 s
T 3,5x 4,010 ms 2,005 ms 2,005 ms
T 11 bits = Tempo para transmitir uma palavra do telegrama. T
entre bytes = Tempo entre bytes (no pode ser maior que T 3,5x). T
3,5x = Intervalo mnimo para indicar comeo e fim de telegrama (3,5 x
T 11bits). Para taxas de comunicao acima de 19200 bits/s, so
considerados os mesmos tempos que o utilizado para 19200 bits/s.
5.3 OPERAO DA SOFT-STARTER SSW-06 NA REDE MODBUS-RTU
A Soft-Starter SSW-06 possui as seguintes caractersticas quando
operado em rede Modbus-RTU: Conexo da rede via interface serial
RS-232 ou RS-485 (ver item 1). Endereamento, taxa de comunicao e
formato do bytes definidos atravs de parmetros (ver item 2).SSW-06
| 18
Protocolo Modbus-RTU Permite a parametrizao e controle do
equipamento atravs do acesso a parmetros e variveis bsicas. 5.3.1
Funes Disponveis e Tempos de Resposta
Na especificao do protocolo Modbus-RTU so definidas funes
utilizadas para acessar diferentes tipos de registradores. Na
Soft-Starter SSW-06, tanto parmetros quanto variveis bsicas foram
definidos como sendo registradores do tipo holding. Alm destes
registradores, tambm possvel acessar diretamente bits internos de
comando e monitorao, denominados coils. Para acessar estes bits e
registradores, foram disponibilizados os seguintes servios (ou
funes): Read Coils Descrio: Leitura de bloco de bits internos ou
bobinas. Cdigo da funo: 01. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Read
Holding Registers Descrio: Leitura de bloco de registradores do
tipo holding. Cdigo da funo: 03. Tempo de resposta: 5 a 10 ms.
Write Single Coil Descrio: Escrita em um nico bit interno ou
bobina. Cdigo da funo: 05. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Write
Single Register Descrio: Escrita em um nico registrador do tipo
holding. Cdigo da funo: 06. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Write
Multiple Coils Descrio: Escrita em bloco de bits internos ou
bobinas. Cdigo da funo: 15. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Write
Multiple Registers Descrio: Escrita em bloco de registradores do
tipo holding. Cdigo da funo: 16. Tempo de resposta: 10 ms para cada
registrador escrito. Read Device Identification Descrio:
Identificao do modelo do drive. Cdigo da funo: 43. Tempo de
resposta: 5 a 10 ms. 5.3.2 Endereamento dos Dados e Offset
O endereamento dos dados na Soft-Starter SSW-06 feito com offset
igual a zero, o que significa que o nmero do endereo eqivale ao
nmero dado. Os parmetros so disponibilizados a partir do endereo 0
(zero), enquanto que as variveis bsicas so disponibilizadas a
partir do endereo 5000. Da mesma forma, os bits de estado so
disponibilizados a partir do endereo 0 (zero) e os bits de comando
so disponibilizados a partir do endereo 100. A tabela a seguir
ilustra o endereamento de parmetros e variveis bsicas:
SSW-06 | 19
Protocolo Modbus-RTUNmero do Parmetro P000 P001 ... P100 ...
Nmero da Varivel Bsica V00 V01 ... V08 Bit 15 Bit 107 ... ... 107
... 15 ... PARMETROS Endereo Modbus Decimal Hexadecimal 0 0x0000 1
0x0001 ... 100 ... 5008 ... 0Fh 6Bh ... ... ... 0x0064 ... 0x1390
...
VARIVEIS BSICAS Endereo Modbus Decimal Hexadecimal 5000 0x1388
5001 0x1389
BITS DE ESTADO Endereo Modbus Nmero do bit Decimal Hexadecimal
Bit 0 00 00h Bit 1 01 01h
BITS DE COMANDO Endereo Modbus Nmero do bit Decimal Hexadecimal
Bit 100 100 64h Bit 101 101 65h
Os bits de estado (0 at 15) possuem a mesma funo de cada bit da
varivel bsica 1 (ver item 4.2.2), enquanto que os bits de comando
(100 at 107) possuem a mesma funo dos bits menos significativos da
varivel bsica 3, sem a necessidade de utilizar a mscara para
comandar a SSW-06 (ver item 4.2.3). NOTA! Todos os registradores
(parmetros e variveis bsicas) so tratados como registradores do
tipo holding. Dependendo do mestre utilizado, estes registradores
so referenciados a partir do endereo base 40000 ou 4x. Neste caso,
o endereo para um parmetro ou varivel bsica que deve ser programado
no mestre o endereo mostrado na tabela acima adicionado do endereo
base. De forma similar, os bits so referenciados a partir de 0000
ou 0x, denominados coils. Consulte a documentao do mestre para
saber como acessar registradores do tipo holding e coils.
5.4
DESCRIO DETALHADA DAS FUNES
Neste item feita uma descrio detalhada das funes disponveis no
SCA-05 para comunicao ModbusRTU. Para a elaborao dos telegramas,
importante observar o seguinte: Os valores so sempre transmitidos
em hexadecimal. O endereo de um dado, o nmero de dados e o valor de
registradores so sempre representados em 16 bits. Por isso,
necessrio transmitir estes campos utilizando dois bytes (high e
low). Os telegramas, tanto para pergunta quanto para resposta, no
pode ultrapassar 256 bytes.
SSW-06 | 20
Protocolo Modbus-RTU Os valores transmitidos so sempre nmeros
inteiros, independente de possurem representao com casa decimal.
Desta forma, o valor 9,5 ser transmitido como sendo 95 via serial.
Consulte o manual do SCA-05 para obter a resoluo utilizada para
cada parmetro. 5.4.1 Funo 01 Read Coils
L o contedo de um grupo de bits internos que necessariamente
devem estar em seqncia numrica. Esta funo possui a seguinte
estrutura para os telegramas de leitura e resposta (os valores so
sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):Pergunta
(Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do bit inicial (byte high)
Endereo do bit inicial (byte low) Nmero de bits (byte high) Nmero
de bits (byte low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Endereo do escravo
Funo Campo Byte Count (no. de bytes de dados) Byte 1 Byte 2 Byte 3
etc... CRCCRC+
Cada bit da resposta colocado em uma posio dos bytes de dados
enviados pelo escravo. O primeiro byte recebe os 8 primeiros bits a
partir do endereo inicial indicado pelo mestre. Os demais bytes
continuam a seqncia, caso o nmero de bits de leitura seja maior que
8. Caso o nmero de bits lidos no seja mltiplo de 8, os bits
restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0 (zero). Exemplo
1: leitura dos bits de estado da habilitao geral (bit 1) e JOG (bit
2) da SSW-06 no endereo 1 (supondo habilitao geral ativa e JOG
inativo). Endereo: 1 = 01h (1 byte) Nmero do bit inicial: 1 = 0001h
(2 bytes) Nmero de bits lidos: 2 = 0002h (2 bytes)Pergunta (Mestre)
Resposta (Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Bit inicial (high) Bit inicial
(low) No. de bits (high) No. de bits (low) CRCCRC+
Valor01h 01h 00h 01h 00h 02h ECh 0Bh
CampoEndereo do escravo Funo Byte Count Estado dos bits 1 e 2
CRCCRC+
Valor01h 01h 01h 01h D0h 49h
No exemplo, como o nmero de bits lidos menor que 8, o escravo
precisou de apenas 1 byte para a resposta. O valor do byte foi 01h,
que em binrio tem a forma 0000 0001. Como o nmero de bits lidos
igual a 2, somente nos interessa os dois bits menos significativos,
que possuem os valores 1 = habilitado geral e 0 = sem JOG. Os
demais bits, como no foram solicitados, so preenchidos com 0
(zero). 5.4.2 Funo 03 Read Holding Register
L o contedo de um grupo de registradores, que necessariamente
devem estar em seqncia numrica. Esta funo possui a seguinte
estrutura para os telegramas de leitura e resposta (os valores so
sempre representados em hexadecimal, e cada campo representa um
byte):
SSW-06 | 21
Protocolo Modbus-RTUPergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo
Endereo do registrador inicial (byte high) Endereo do registrador
inicial (byte low) Nmero de registradores (byte high) Nmero de
registradores (byte low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Endereo do
escravo Funo Campo Byte Count Dado 1 (high) Dado 1 (low) Dado 2
(high) Dado 2 (low) etc... CRCCRC+
Exemplo 2: leitura da corrente do motor em porcentagem (P002) e
corrente do motor em ampres (P003) da Soft-Starter SSW-06 no
endereo 1 (supondo P002 = 50.0% e P003 = 40.0 A). Endereo: 1 = 01h
(1 byte) Nmero do primeiro parmetro: 2 = 0002h (2 bytes) Nmero de
parmetros lidos: 2 = 0002h (2 bytes) Valor lido do primeiro
parmetro:500 = 01F4h (2 bytes) Valor lido do segundo parmetro: 400
= 0190h (2 bytes)Pergunta (Mestre) Resposta (Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Registrador inicial (high)
Registrador inicial (low) No. de registradores (high) No. de
registradores (low) CRCCRC+
Valor01h 03h 00h 02h 00h 02h 65h CBh
CampoEndereo do escravo Funo Byte Count P002 (high) P002 (low)
P003 (high) P003 (low) CRCCRC+
Valor01h 03h 04h 01h F4h 01h 90h BBh C1h
5.4.3
Funo 05 Write Single Coil
Esta funo utilizada para escrever um valor para um nico bit
(coil). O valor para o bit representado utilizando dois bytes, onde
o valor FF00h representa o bit igual a 1, e o valor 0000h
representa o bit igual a 0 (zero). Possui a seguinte estrutura (os
valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um
byte):Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do bit
(byte high) Endereo do bit (byte low) Valor para o bit (byte high)
Valor para o bit (byte low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Endereo do
escravo Funo Endereo do bit (byte high) Endereo do bit (byte low)
Valor para o bit (byte high) Valor para o bit (byte low)
CRCCRC+
Exemplo 3: escrita do comando de reset (bit 107), em uma
Soft-Starter no endereo 1. Endereo: 1 = 01h (1 byte) Nmero do bit:
107 = 006Bh (2 bytes) Valor para o bit: reset = 1, logo o valor que
deve ser escrito FF00h
SSW-06 | 22
Protocolo Modbus-RTUPergunta (Mestre) Resposta (Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Nmero do bit (high) Nmero do bit
(low) Valor para o bit (high) Valor para o bit (low) CRCCRC+
Valor01h 05h 00h 6Bh FFh 00h FDh E6h
CampoEndereo do escravo Funo Nmero do bit (high) Nmero do bit
(low) Valor para o bit (high) Valor para o bit (low) CRCCRC+
Valor01h 05h 00h 6Bh FFh 00h FDh E6h
Note que para esta funo, a resposta do escravo uma cpia idntica
da requisio feita pelo mestre. 5.4.4 Funo 06 Write Single
Register
Esta funo utilizada para escrever um valor para um nico
registrador. Possui a seguinte estrutura (os valores so sempre
hexadecimal, e cada campo representa um byte):Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo Funo Endereo do registrador (byte high) Endereo
do registrador (byte low) Valor para o registrador (byte high)
Valor para o registrador (byte low) CRCCRC+ Resposta (Escravo)
Endereo do escravo Funo Endereo do registrador (byte high) Endereo
do registrador (byte low) Valor para o registrador (byte high)
Valor para o registrador (byte low) CRCCRC+
Exemplo 4: escrita do comando lgico (varivel bsica 3), com os
comando de habilita rampa e habilita geral, para a Soft-Starter
SSW-06 no endereo 3. Endereo: 3 = 03h (1 byte) Nmero da varivel:
VB03, endereada no registrador 5003 = 138Bh (2 bytes) Valor para a
varivel: habilita rampa mscara em 1 (bit 8) e comando em 1 (bit 0)
habilita geral mscara em 1 (bit 9) e comando em 1 (bit 1) logo,
valor para o comando = 0303h (2 bytes)Pergunta (Mestre) Resposta
(Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Registrador (high) Registrador
(low) Valor (high) Valor (low) CRCCRC+
Valor03h 06h 13h 8Bh 03h 03h BCh 77h
CampoEndereo do escravo Funo Registrador (high) Registrador
(low) Valor (high) Valor (low) CRCCRC+
Valor03h 06h 13h 8Bh 03h 03h BCh 77h
Note que para esta funo, a resposta do escravo uma cpia idntica
da requisio feita pelo mestre. 5.4.5 Funo 15 Write Multiple
Coils
Esta funo permite escrever valores para um grupo de bits
(coils), que devem estar em seqncia numrica. Tambm pode ser usada
para escrever um nico bit (os valores so sempre hexadecimal, e cada
campo representa um byte).
SSW-06 | 23
Protocolo Modbus-RTUPergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo
Endereo do bit inicial (byte high) Endereo do bit inicial (byte
low) Nmero de bits (byte high) Nmero de bits (byte low) Campo Byte
Count (no. de bytes de dados) Byte 1 Byte 2 Byte 3 etc... CRCCRC+
Endereo do escravo Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo
Endereo do bit inicial (byte high) Endereo do bit inicial (byte
low) Nmero de bits (byte high) Nmero de bits (byte low) CRCCRC+
O valor de cada bit que est sendo escrito colocado em uma posio
dos bytes de dados enviados pelo mestre. O primeiro byte recebe os
8 primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo mestre.
Os demais bytes (se o nmero de bits escritos for maior que 8),
continuam a seqncia. Caso o nmero de bits escritos no seja mltiplo
de 8, os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0
(zero). Exemplo 5: escrita dos bits 100 e 101 para habilitar a
rampa e habilitar geral uma Soft-Starter SSW-06 no endereo 20
Endereo: 20 = 14h (1 byte) Nmero do primeiro bit: 100 = 0064h (2
bytes) Nmero de bits: 2 = 0002h (2 bytes) Valor para os bits: os
dois bits devem ser colocados em 1, ento valor = 03h (1
byte)Pergunta (Mestre) Resposta (Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Bit inicial (byte high) Bit inicial
(byte low) No. de bits (byte high) No. de bits (byte low) Byte
Count Valor para os bits CRCCRC+
Valor14h 0Fh 00h 64h 00h 02h 01h 03h 2Eh 6Dh
CampoEndereo do escravo Funo Bit inicial (byte high) Bit inicial
(byte low) No. de bits (byte high) No. de bits (byte low)
CRCCRC+
Valor14h 0Fh 00h 64h 00h 02h 97h 10h
5.4.6
Funo 16 Write Multiple Registers
Esta funo permite escrever valores para um grupo de
registradores, que devem estar em seqncia numrica. Tambm pode ser
usada para escrever um nico registrador (os valores so sempre
hexadecimais, e cada campo representa um byte).Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo Funo Endereo do registrador inicial (byte high)
Endereo do registrador inicial (byte low) Nmero de registradores
(byte high) Nmero de registradores (byte low) Campo Byte Count (n
de bytes de dados) Dado 1 (high) Dado 1 (low) Dado 2 (high) Dado 2
(low) etc... CRCCRC+ Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo
Endereo do registrador inicial (byte high) Endereo do registrador
inicial (byte low) Nmero de registradores (byte high) Nmero de
registradores (byte low) CRCCRC+
SSW-06 | 24
Protocolo Modbus-RTUExemplo 6: escrita do valor para as sadas
analgicas AO1 e AO2, atravs das variveis bsicas 9 e 10, para uma
Soft-Starter SSW-06 no endereo 15. A sada AO1 deve ser igual a 50%
(resoluo de 14 bits, 50% = 8191) e AO2 igual a 25% (resoluo de 14
bits, 25% = 4095). Endereo: 15 = 0Fh (1 byte) Nmero da primeira
varivel: VB09, endereada no registrador 5009 = 1391h (2 bytes)
Valor para o primeiro parmetro: 8191 = 1FFFh (2 bytes) Valor para o
segundo parmetro: 4095 = 0FFFh (2 bytes)Pergunta (Mestre) Resposta
(Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Registrador inicial (high)
Registrador inicial (low) No. de registradores (high) No. de
registradores (low) Byte Count VB09 (high) VB09 (low) VB10 (high)
VB10 (low) CRCCRC+
Valor0Fh 10h 13h 91h 00h 02h 04h 1Fh FFh 0Fh FFh A4h 83h
CampoEndereo do escravo Funo Registrador (high) Registrador
(low) Valor (high) Valor (low) CRCCRC+
Valor0Fh 10h 13h 91h 00h 02h 15h 8Fh
5.4.7
Funo 43 Read Device Identification
Funo auxiliar, que permite a leitura do fabricante, modelo e
verso de firmware do produto. Possui a seguinte estrutura:Pergunta
(Mestre) Endereo do escravo Funo MEI Type Cdigo de leitura Nmero do
Objeto CRCCRC+ Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo MEI Type
Conformity Level More Follows Prximo objeto Nmero de objetos Cdigo
do primeiro objeto Tamanho do primeiro objeto Valor do primeiro
objeto (n bytes) Cdigo do segundo objeto Tamanho do segundo objeto
Valor do segundo objeto (n bytes) etc... CRCCRC+
Esta funo permite a leitura de trs categorias de informaes:
Bsica, Regular e Estendida, e cada categoria formada por um grupo
de objetos. Cada objeto formado por uma seqncia de caracteres
ASCII. Para a Soft-Starter SSW-06, apenas informaes bsicas esto
disponveis, formadas por trs objetos: Objeto 0x00 - VendorName:
sempre 'WEG'. Objeto 0x01 - ProductCode: formado pelo cdigo do
produto (SSW-06) mais a corrente nominal do drive (ex. 'SSW-06
85.0A'). Objeto 0x02 - MajorMinorRevision: indica a verso de
firmware do drive, no formato 'VX.XX'. O cdigo de leitura indica
quais as categorias de informaes esto sendo lidas, e se os objetos
esto sendo acessados em seqncia ou individualmente. No caso, a
SSW-06 suporta os cdigos 01 (informaes bsicas em seqncia), e 04
(acesso individual aos objetos). Os demais campos para a SSW-06
possuem valores fixos. Exemplo 7: leitura das informaes bsicas em
seqncia, a partir do objeto 00h, de uma Soft-Starter SSW06 no
endereo 1:SSW-06 | 25
Protocolo Modbus-RTUPergunta (Mestre) Resposta (Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo MEI Type Cdigo de leitura Nmero do
Objeto CRCCRC+
Valor01h 2Bh 0Eh 01h 00h 70h 77h
CampoEndereo do escravo Funo MEI Type Cdigo de leitura
Conformity Level More Follows Prximo Objeto Nmero de objetos Cdigo
do Objeto Tamanho do Objeto Valor do Objeto Cdigo do Objeto Tamanho
do Objeto Valor do Objeto Cdigo do Objeto Tamanho do Objeto Valor
do Objeto CRCCRC+
Valor01h 2Bh 0Eh 01h 81h 00h 00h 03h 00h 03h 'WEG' 01h 14h
'SSW-06 85.0A' 02h 05h 'V1.11' 6Fh 10h
Neste exemplo, o valor dos objetos no foi representado em
hexadecimal, mas sim utilizando os caracteres ASCII
correspondentes. Por exemplo, para o objeto 00h, o valor 'WEG' foi
transmitido como sendo trs caracteres ASCII, que em hexadecimal
possuem os valores 57h ('W'), 45h ('E') e 47h ('G'). 5.4.8 Erros de
Comunicao
Erros de comunicao podem ocorrer tanto na transmisso dos
telegramas quanto no contedo dos telegramas transmitidos. De acordo
com o tipo de erro, a Soft-Starter SSW-06 poder ou no enviar
resposta para o mestre. Quando o mestre envia uma mensagem para um
escravo configurado em um determinado endereo da rede, o escravo no
ir responder ao mestre caso ocorra: Erro no bit de paridade. Erro
no CRC. Timeout entre os bytes transmitidos (3,5 vezes o tempo de
transmisso de um byte). Nestes casos, o mestre dever detectar a
ocorrncia do erro pelo timeout na espera da resposta do escravo. No
caso de uma recepo com sucesso, durante o tratamento do telegrama,
o drive pode detectar problemas e enviar uma mensagem de erro,
indicando o tipo de problema encontrado: Funo invlida (cdigo do
erro = 1): a funo solicitada no est implementada para o
equipamento. Endereo de dado invlido (cdigo do erro = 2): o endereo
do dado (parmetro) no existe. Valor de dado invlido (cdigo do erro
= 3): ocorre nas seguintes situaes: - Valor est fora da faixa
permitida. - Escrita em dado que no pode ser alterado (registrador
somente leitura). - Comando no est habilitado para ser executado
via serial NOTA! importante que seja possvel identificar no mestre
qual o tipo de erro ocorrido, para que seja possvel diagnosticar
problemas durante a comunicao.
No caso da ocorrncia de algum destes erros, o escravo deve
retornar uma mensagem para o mestre que indica o tipo de erro
ocorrido. As mensagens de erro enviadas pelo escravo possuem a
seguinte estrutura:
SSW-06 | 26
Protocolo Modbus-RTUPergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo
Dados CRCCRC+ Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo (com o bit
mais significativo em 1) Cdigo do erro CRCCRC+
Exemplo 8: mestre solicita para o escravo no endereo 1 a escrita
no parmetro 89 (parmetro inexistente):Pergunta (Mestre) Resposta
(Escravo)
CampoEndereo do escravo Funo Registrador (high) Registrador
(low) Valor (high) Valor (low) CRCCRC+
Valor0x01 0x06 0x00 0x59 0x00 0x00 0x59 0xD9
CampoEndereo do escravo Funo Cdigo de erro CRCCRC+
Valor0x01 0x86 0x02 0xC3 0xA1
SSW-06 | 27
ApndicesAPNDICES Apndice A Clculo do CRC utilizando tabelas
A seguir apresentada uma funo, utilizando linguagem de programao
"C", que implementa o clculo do CRC para o protocolo Modbus-RTU. O
clculo utiliza duas tabelas para fornecer valores pr-calculados dos
deslocamentos necessrios para a realizao do clculo. O algoritmo foi
obtido e explicado nos documentos referenciados no item 1. /* Table
of CRC values for highorder byte */ static unsigned char
auchCRCHi[] = { 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00,
0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00,
0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00,
0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40}; /* Table of CRC values for
loworder byte */ static char auchCRCLo[] = { 0x00, 0xC0, 0xC1,
0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5,
0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A,
0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C,
0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12,
0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33,
0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,
0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B,
0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B,
0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4,
0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23,
0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,
0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC,
0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69,
0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75,
0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,
0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96,
0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D,
0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58,
0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E,
0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87,
0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40};
/* The function returns the CRC as a unsigned short type */
unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen) unsigned char *puchMsg; /*
message to calculate CRC upon */ unsigned short usDataLen; /*
quantity of bytes in message */ { unsigned char uchCRCHi = 0xFF; /*
high byte of CRC initialized */ unsigned char uchCRCLo = 0xFF; /*
low byte of CRC initialized */ unsigned uIndex; /* will index into
CRC lookup table */ while (usDataLen--) /* pass through message
buffer */ { uIndex = uchCRCLo ^ *puchMsgg++; /* calculate the CRC
*/SSW-06 | 28
ApndicesuchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex}; uchCRCHi =
auchCRCLo[uIndex]; } return (uchCRCHi
