Prof. Nelson Luiz Reyes Marques
MecΓ’nica AnalΓtica
REVISΓO
DinΓ’mica Lagrangiana
VΓnculos
SΓ£o limitaçáes Γ s possΓveis posiçáes e velocidades das partΓculas de um
sistema mecΓ’nico, restringindo a priori o seu movimento.
β’ Γ importante salientar que os vΓnculos sΓ£o limitaçáes de ordem
cinemΓ‘tica impostas ao sistema mecΓ’nico.
⒠As restriçáes antecedem a dinÒmica e precisam ser levadas em conta na
formulação das equaçáes de movimento do sistema.
β’ Restriçáes de natureza dinΓ’mica β decorrentes, portanto das equaçáes
de movimento β nΓ£o sΓ£o vΓnculos.
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 1: Um pΓͺndulo duplo oscila num plano vertical fixo. As equaçáes de
vinculo sΓ£o
π₯2 + π¦2 β π12 = 0, π₯2 β π₯1
2+ π¦2 β π¦12 β π2
2 = 0
π₯2 + π¦2 = π12
π₯2 β π₯12 + π¦2 β π¦1
2 = π22
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 2: Escreva as equaçáes de transformação o pΓͺndulo duplo
π₯1 = π1 sππ π1
π¦1 = π1 cos π1
π₯2 = π1 sin π1 + π2 sin π2
π¦2 = π1 cos π1 + π2 cos π2
O sistema tem apenas 2 grau de
liberdade com coordenadas
generalizadas q1 = ΞΈ1 e q2 = ΞΈ2
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 3: Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x
a posição do centro de massa do cilindro e o Òngulo de rotação do centro de
massa, a condição de rolar sem deslizar é representada por
π₯ = π π β π₯ β π π = 0
onde R Γ© o raio do cilindro.
DinΓ’mica Lagrangiana DinΓ’mica Lagrangiana
A função de Lagrange ou, simplesmente, lagrangiano πΏ por: πΏ = π β π
onde π = 1,β¦ , π.
As equaçáes de movimento do sistema podem ser escritas na forma
d
dt
πL
πq kβ
πL
πqk= 0 Equaçáes de Lagrange
Se o sistema nΓ£o for conservativo d
dt
πL
πq kβ
πL
πqk= ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 4: Considere uma partΓcula numa regiΓ£o onde existe um certo potencial
de interação.
A lagrangiana Γ© dada por:
d
dt
πL
ππ₯ πβπL
ππ₯π= 0
πΏ = π β π =1
2ππ£2 β V π Solução:
Tomando as coordenadas generalizadas como coordenadas cartesianas, temos:
β πL
ππ₯π= β
ππ
ππ₯π β
d
dt
πL
ππ₯ π=
π
ππ‘ππ₯ π = ππ₯ π
O que faz com que a equação de Euler-Lagrange forneça:
d
dt
πL
ππ₯ πβπL
ππ₯π= 0 β
d
dt
πL
ππ₯ π=πL
ππ₯π β ππ = β
ππ½
πππ
que é a segunda lei de Newton para forças conservativas. Força
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 5: Obtenha a Lagrangiana para um projetil (livre da resistΓͺncia do ar)
em termos de suas coordenadas cartesianas (π₯, π¦, π§) , com π§ medido
verticalmente para cima. Determine as trΓͺs equaçáes de Lagrange.
A energia cinΓ©tica e a energia potencial:
A lagrangiana fica:
As equaçáes de movimento:
d
dt
πL
ππ₯ βπL
ππ₯= 0
d
dt
πL
ππ¦ βπL
ππ¦= 0
d
dt
πL
ππ§ βπL
ππ§= 0
π = ππ π = ππ βππ = ππ que corresponde a F=mg.
π =1
2π(π₯ 2 + π¦ 2 + π§ 2) π = πππ§
πΏ = π β π =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 + π§ 2 βmgz
Solução:
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 6: Obtenha a Lagrangiana para uma partΓcula movendo-se em uma
dimensΓ£o ao longo do eixo x sujeita Γ forΓ§a πΉ = β ππ₯ (com π positivo).
Determine a equação de Lagrange do movimento.
πΉ = βππ₯ β π =1
2ππ₯2 β π =
1
2ππ₯ 2
πΏ = π β π β πΏ =1
2ππ₯ 2 β
1
2ππ₯2
Solução:
A energia cinΓ©tica e a energia potencial:
A lagrangiana fica:
As equaçáes de movimento:
d
dt
πL
ππ₯ βπL
ππ₯= 0 βππ = ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 7: Considere uma massa π movendo-se em duas dimensΓ΅es com
energia potencial π π₯, π¦ = β1
2ππ2 , onde π2 = π₯2 + π¦2. Obtenha a
lagrangeana, usando as coordenada π₯ e π¦, e determine as equaçáes de
movimento de Lagrange.
π =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 β π = β
1
2π π₯2 + π¦2
Solução:
A energia cinΓ©tica e a energia potencial:
πΏ = π β π β πΏ =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 +
1
2π π₯2 + π¦2 A lagrangiana fica:
As equaçáes de movimento:
d
dt
πL
ππ₯ βπL
ππ₯= 0
βππ = ππ
d
dt
πL
ππ¦ βπL
ππ¦= 0
βππ = ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 8: Considere uma massa π movendo-se em uma rampa, sem atrito, que
tem uma declividade πΌ com a horizontal. Obtenha a Lagrangiana em termos da
coordenada π₯, medida horizontalmente atravΓ©s da rampa, e da coordenada π¦,
medida para baixo da rampa. (Trate o sistema como bidimensional, mas inclua a
energia potencial gravitacional). Determine as duas equaçáes de Lagrange e
justifique se elas sΓ£o as mesmas que vocΓͺ esperava.
π =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 β π = πππ¦ = πππ¦ sin πΌ
Solução:
A energia cinΓ©tica e a energia potencial:
πΏ = π β π β πΏ =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 β πππ¦ sin πΌ A lagrangiana fica:
As equaçáes de movimento:
d
dt
πL
ππ₯ βπL
ππ₯= 0 β 0 = ππ
d
dt
πL
ππ¦ βπL
ππ¦= 0 β ππsinπΆ = ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 9: Determine a Lagrangiana e a equação de movimento de um pΓͺndulo
simples em coordenadas polares de raio fixo r=a e ΞΈ Γ© a ΓΊnica coordenada
livre.
π =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 =
1
2ππ2π 2
Solução:
A energia cinΓ©tica e a energia potencial:
πΏ = π β π β πΏ =1
2ππ2π 2 +πππ cos π
A lagrangiana fica:
π₯ = π cos π β π¦ = π sin π
π₯ = βππ sin π β π¦ = ππ cos π
π = βπππ₯ = βπππ cos π
DinΓ’mica Lagrangiana
πΏ =1
2ππ2π 2 +πππ cos π
A equação de movimento:
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
d
dtππ2π + πππ sin π = 0
ππ2π = βπππ sin π
ππ = βπ sin π
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 10: Deduza as equaçáes de Lagrange, para uma partΓcula que se
move em um campo conservativo bidimensional, em coordenadas
a) cartesianas
b) Polares
c) cilΓndricas
DinΓ’mica Lagrangiana
Solução: a)
A energia cinΓ©tica e a energia potencial: π =1
2π(π₯ 2 + π¦ 2) π = π π₯, π¦
A lagrangiana fica:
As equaçáes de movimento: d
dt
πL
ππ₯ βπL
ππ₯= 0
πΏ = π β π =1
2π π₯ 2 + π¦ 2 β V π₯; π¦
πL
ππ¦= β
ππ
ππ¦= πΉπ¦ β
πL
ππ¦ = β
ππ
ππ¦ = ππ¦ β πΉπ¦ = ππ¦
πL
ππ₯= β
ππ
ππ₯= πΉπ₯ β
πL
ππ₯ = β
ππ
ππ₯ = ππ₯ β πΉπ₯ = ππ₯
π = ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
Solução: b) A energia cinética e a energia potencial:
π =1
2ππ£2 =
1
2π π 2 + π2π 2 π = π π, π
A lagrangiana fica:
A equaçáes de movimento:
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
πΏ = π β π =1
2π π 2 + π2π 2 β V π, π
π£π = π β π£π = ππ
d
dtππ β πππ 2 β
ππ
ππ= 0
ππ = βπππ 2 βππ
ππ
ππ = π(π β ππ½ π)
DinΓ’mica Lagrangiana
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
πΏ = π β π =1
2π π 2 + π2π 2 β V π, π
d
dtππ2π β β
ππ
ππ= 0
ππππ = βππ½
ππ
Momento angular
Torque
DinΓ’mica Lagrangiana
Solução: c) A energia cinética e a energia potencial:
π =1
2ππ£2 =
1
2π π 2 + π2π 2 + π§ 2
π = π π, π, π§
A lagrangiana fica:
πΏ = π β π =1
2π π 2 + π2π 2 + π§ 2 β V π, π, π§
π£π = π β π£π = ππ β π£π§ = π§
DinΓ’mica Lagrangiana πΏ = π β π =1
2π π 2 + π2π 2 + π§ 2 β V π, π, π§
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
d
dtππ β (mππ 2
ππ
ππ) = 0 β π π β ππ 2 = β
ππ
ππ
πΉ π
d
dtππ2π +
ππ
ππ= 0 β π
π
ππ‘π2π = β
ππ
ππ
Torque
d
dt
πL
ππ§ βπL
ππ§= 0
d
dtππ§ +
ππ
ππ§= 0 β ππ§ = β
ππ
ππ
πΉ π§
DinΓ’mica Lagrangiana DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 11: Determine a equação de Lagrange e as equaçáes de movimento
para um pΓͺndulo com suporte livre (a massa M pode se mover livremente sem
atrito no plano horizontal, enquanto o pΓͺndulo oscila no plano vertical).
Refazendo o desenho e tomando o
nΓvel de referencia na origem, temos
DinΓ’mica Lagrangiana
π =1
2ππ₯ 2 +
1
2π π 2 + π 2 ππ = 0 π ππ = βπππ, ππππ π = βπππ
π = π₯ + π sin π β π = π₯ + ππ cos π
π = π cos π β π = βππ sin π
π 2 + π 2 = π₯ 2 + π2π 2 + 2ππ₯ π cos π
Podemos escrever as energias cinΓ©tica e potencial
Como
Logo
π = π +π
2π₯ 2 +
ππ2
2π 2 +πππ₯ π cos π π = βπππ cos π
Podemos reescrever as energias cinΓ©tica e potencial como
A lagrangiana fica π³ = π» β π½ = π +π΄
ππ π +
πππ
ππ½ π +πππ π½ ππ¨π¬π½ +πππππππ½
DinΓ’mica Lagrangiana
Podemos, agora, determinar as equaçáes de movimento
d
dt
πL
ππ₯ βπL
ππ₯= 0
πΏ = π +π
2π₯ 2 +
ππ2
2π 2 +πππ₯ π cos π + πππ cos π
d
dtπ +π π₯ + πππ cos π β 0 = 0
π+π π₯ + πππ cos π β πππ 2 sin π = 0
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
d
dtππ2π + πππ₯ cos π β βπππ₯ π sin π β πππ sin π = 0
ππ2π + πππ₯ cos π β πππ₯ π sin π + πππ₯ π sin π + πππ sin π = 0
ππ2π + πππ₯ cos π + πππ sin π = 0
DinΓ’mica Lagrangiana
1ΒΊ) Se m = 0 π+π π₯ + πππ cos π β πππ 2 sin π = 0
0 +π π₯ = 0 β π = π β π π π πππ£π ππππ π’π πππππ πππ£ππ
Como as equaçáes de movimento sΓ£o difΓceis de resolver (equaçáes nΓ£o lineares β nΓ£o existe um
método geral de resolução, cada caso é um caso), vamos analisar alguns casos limites
(particulares) afim de verificarmos se essas equaçáes estão corretas.
2ΒΊ) Se M π+π π₯ + πππ cos π β πππ 2 sin π = 0
Divide-se todos os termos por M π +π π₯
π+πππ cos π
πβπππ 2 sin π
π= 0 β π₯ = 0
Substituindo π₯ = 0 na segunda equação de movimento
ππ2π + πππ₯ cos π + πππ sin π = 0 e dividindo por ππ2, obtemos
π½ +π
πππππ½ = π
que corresponde a equação do pΓͺndulo simples com ponto de suspensΓ£o fixo.
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 12: Uma partΓcula de massa m move-se em um campo de forΓ§a conservativo. Ache
(a) a função lagrangiana, (b) as equaçáes do movimento em coordenadas cilΓndrica
π, π, π§ .
Solução: (a) A energia cinética total em coordenadas
cilΓndricas
π =1
2π π 2 + π2π 2 + π§ 2
A energia potencial π = π, π, π§ . EntΓ£o a função
lagrangiana Γ©
πΏ = π β π =1
2π π 2 + π2π 2 + π§ 2 β π π, π, π§
(b) As equaçáes de Lagrange são
π
ππ‘
ππΏ
ππ βππΏ
ππ= 0 β
π
ππ‘ππ β πππ 2 β
ππ
ππ= 0 β π π β ππ 2 = β
ππ
ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
π
ππ‘
ππΏ
ππ βππΏ
ππ= 0 β
π
ππ‘ππ2π +
ππ
ππ= 0 β π
π
ππ‘π2π = β
ππ
ππ
π
ππ‘
ππΏ
ππ§ βππΏ
ππ§= 0 β
π
ππ‘ππ§ +
ππ
ππ§= 0 β ππ§ = β
ππ
ππ§
(b) As equaçáes de Lagrange são
π
ππ‘
ππΏ
ππ βππΏ
ππ= 0 β
π
ππ‘ππ β πππ 2 β
ππ
ππ= 0 β π π β ππ 2 = β
ππ
ππ
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 13: Considere um pΓͺndulo plano formado por uma haste inextensΓvel de
comprimento π e massa desprezΓvel tendo na sua extremidade uma partΓcula
pontual de massa π. Escreva as equaçáes de movimento da partΓcula em
coordenadas polares π e π.
Solução:
;
A lagrangiana fica:
π =1
2ππ 2 +
1
2ππ2π 2
π = πππ§ = πππ 1 β cos π
πΏ = π β π β πΏ =1
2ππ 2 +
1
2ππ2π 2 βπππ 1 β cos π
DinΓ’mica Lagrangiana ;
As equaçáes de movimento são: :
πΏ = π β π β πΏ =1
2ππ 2 +
1
2ππ2π 2 βπππ 1 β cos π
;
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0
d
dtππ β [πππ 2 βππ 1 β cos π ] = 0
ππ = πππ 2 βππ 1 β cos π
π = ππ½ π β π π β ππ¨π¬π½
DinΓ’mica Lagrangiana ;
As equaçáes de movimento são:
πΏ = π β π β πΏ =1
2ππ 2 +
1
2ππ2π 2 βπππ 1 β cos π
;
d
dt
πL
ππ βπL
ππ= 0 β
d
dtππ2π β πππ sin π = 0
ππ2π + 2πππ π = πππ sin π
ππ½ = ππ sinπ½ β π½ =π
πsinπ½
Como, π = π e π = 0 :
temos:
DinΓ’mica Lagrangiana
Exemplo 14:
DinΓ’mica Lagrangiana
DinΓ’mica Lagrangiana
DinΓ’mica Lagrangiana
DinΓ’mica Lagrangiana
DinΓ’mica Lagrangiana
Momentos generalizados (canΓ΄nicos)
π π =ππ³
πππ ππ =
ππ³
ππ π
Estas equaçáes podem ser chamadas de equação de movimento de Lagrange
Equaçáes de Hamilton
Se um sistema for conservativo, o hamiltoniano π» pode ser interpretado como
a energia total (cinΓ©tica e potencial) do sistema. π― = π» + π½
π― π, π, π = π πππ
π
π=π
β π³ π, π , π O hamiltoniano π» π, π, π‘ definida por:
Equaçáes de movimento de Hamilton
π π =ππ―
πππ π π = β
ππ―
πππ
DinΓ’mica Hamiltoniana
Exemplo 15: A lagrangiana de um oscilador harmΓ΄nico Γ© dada por
πΏ =ππ₯ 2
2βππ₯2
2
a) o momento conjugado
, determine:
ππ₯ = ππ₯ β π₯ =ππ₯π
b) A hamiltoniana
π» = π₯ ππ β πΏ =ππ₯2
πβπ
2
ππ₯π
2
+ππ₯2
2
DinΓ’mica Hamiltoniana
Exemplo 16: A partΓcula livre em coordenadas esfΓ©ricas. O vetor velocidade Γ©
dado por π = π π + ππ½ π½ + ππ sin π½π , determine:
a) a lagrangiana
πΏ = π + π = π =1
2ππ£2 =
1
2π π 2 + π2π 2 + π2π 2π ππ2π
b) Os momentos conjugados
ππ = ππ
ππ = ππ2π
ππ = ππ2π ππ2ππ β
π =πππ
π =ππππ2
π =ππ
ππ2π ππ2π
DinΓ’mica Hamiltoniana
c) a hamiltoniana
π» π, π, π‘ = π πππ
π
π=1
β πΏ π, π , π‘
π» = π ππ + π ππ + π ππ β πΏ
π» =ππ2
π+
ππ2
ππ2+
ππ2
ππ2π ππ2πβπ
2
πππ
2
βππ2
2
ππππ2
2
βππ2π ππ2π
2
ππ
ππ2π ππ2π
2
π― =π
πππππ +
ππ½π
ππ+
πππ
πππππππ½
DinΓ’mica Hamiltoniana
Exemplo 17: Maquina de Atwood
Pelos dados da figura, temos
π =1
2π1π₯
2 +1
2π2π₯
2 π = βπ1ππ₯ βπ2π π β π₯
π = βπ1ππ₯ βπ2ππ₯
Desprezando o termo constante, temos
πΏ = π β π πΏ =1
2π1 +π2 π₯ 2 + π1 βπ2 ππ₯
π» = π πππ β πΏ = ππ₯ β πΏ
A expressΓ£o do hamiltoniano Γ© dada por
π» = ππ₯ β πΏ = ππ₯ β1
2π1 +π2 π₯ 2 + π1 βπ2 ππ₯
A expressΓ£o do lagrangiano fica
DinΓ’mica Hamiltoniana
π» = ππ₯ β πΏ = ππ₯ β1
2π1 +π2 π₯ 2 + π1 βπ2 ππ₯
O hamiltoniano deve ser escrito apenas em termos de coordenadas e momentos,
eliminando as velocidades.
π =ππΏ
ππ₯ = (π1 +π2)π₯
Substituindo a equação
π» = ππ₯ β1
2π1 +π2 π₯ 2 + π1 βπ2 ππ₯
π =ππΏ
ππ₯ = (π1 +π2)π₯
no hamiltoniano
obtemos π» =π2
2 π1 +π22+ π1 βπ2 ππ₯
DinΓ’mica Hamiltoniana
Calculando as equaçáes de Hamilton
π» =π2
2 π1 +π22+ π1 βπ2 ππ₯
π π =ππ»
πππβ π₯ =
ππ»
ππ=
π
π1 +π2
π π = βππ»
πππ β π = β
ππ»
ππ₯= π1 βπ2 π
Combinando as duas expressáes, obtemos a expressão para a aceleração
com que as massas se deslocam
π₯ =π1 βπ2
π1 +π2π
DinΓ’mica Hamiltoniana
Exemplo18:
DinΓ’mica Hamiltoniana
DinΓ’mica Hamiltoniana
DinΓ’mica Hamiltoniana
DinΓ’mica Hamiltoniana