ROBÔ AUTÔNOMO EM LABIRINTOS

Fluxograma

MARCELO RICARDO DE LIMA RA 3800528

GERSON ROBERTO DA SILVA RA 3800701

Início

Se S4 = 0

SE S4 = 1

PARA FRENTE ATÉ S3 =1

VIRE A DIREITAATÉ S3 = 0 E S1 OU S2 = 1

SE S1 OU S2 = 1 E S3 = OPARA FRENTE

Almoçar

SE S1; S2 E S3 = 0

S3 = 1 ES1 E S2 =

0

VIRE DIREITA SE S1 OU S2 = 1 E S3 = 1

VIRE A DIREITA

SIM

SIM

SIM NÃOO

SIM

FIM

NÃO

NÃOO

NÃOO

FLUXOGRAMA PARA SAIR DE LABIRINTO SEM OBSTACULOS

4 SENSORES = S1, S2, S3 E S4

2 MOTORES

Início

S4 = 0

Fim

S1, S2, S3 = 0

FRENTE ATÉ S3 = 1

VERIFICA SE M2 = 4

S1 E S2 = 1 E S3 =0

VERIFICA SE M1 = 4

S1, S3 = 1 E S2 = 0S2, S3 = 1 E S1 =0

FRENTE ATÉS3 = 1

S1 = 1 E S2, S3 = 0

 S2 =1 E S1, S3 = 0

FRENTE ATÉS3 = 1

  

DIREITA ATÉS1, S3 = 0 E S2 = 1SOMA 1 EM M1

ESQUERDA ATÉS2, S3 = 0 E S1 = 1SOMA 1 EM M2

FALSO FALSO

VERDADE

ZERA M1 E M2

S1 E S2 = 1 E S3 =0 

FRENTE ATÉ S1, S2 E S3 = 0

OU ATÉS2, S3 = 1 E S1 = 0

 

FRENTE ATÉ S1, S2 E S3 = 0

OU ATÉS1, S3 = 1 E S2 = 0

DIREITA ATÉS1, S3 = 0 E S2 = 1SOMA 1 EM M1

ESQUERDA ATÉS2, S3 = 0 E S1 = 1SOMA 1 EM M1

VERDADE

FLUXOGRAMA 2 FUGA DE LABIRINTO COM OBSTACULOS.