André Giovani Leal Furlan

André Giovani Leal Furlan

Definição

Defini-se MOTOR DE PASSO como um “atuador incremental eletromagnético”.

Converte “pulsos digitais de entrada” em movimentos angulares em seu eixo.

Características importantesDeslocamento angular diretamente proporcional ao número

de pulsos de entrada

Erro angular por passo pequeno ( 5% do passo) e não

acumulativo

Possibilita trabalho em “malha aberta”

Digitais

Capacidade de trabalho em baixíssimas freqüências

de Sistemas

Retenção de posição sem uso de freio, etc...

Aplicações

Aplicações onde se exige alta precisão: os constituintes mecânicos da informática e a robótica.

Motores Mais Comuns

Motor 1 2 3 4 5

Graus/passo 0,9º 1,8º 3,6º 7,5 º 15º

Passos/volta 400 200 100 48 24

Curva Característica

Tipos de Motor de PassoRelutância Variável

Imãs Permanentes

Unipolar

Bipolar

Relutância Variável

Note: Quando alimentamos a fase 2 temos uma rotação de 15º

4 enrolamentos e 24 passos

Motor à Imãs PermanentesEles são constituídos de um estator bobinado e um rotor magnético (imã bipolar). Esta

categoria de motor se subdivide em dois tipos: o motor unipolar e o motor bipolar.

Os quatro desenhos à direita representam quando as bobinas são alimentadas a fim de girar o rotor:

primeiramente a bobina A, depois B, depois C e enfim D. O pólo norte do rotor é atraído pelo pólo sul

do estator, pólo criado pela circulação de uma corrente na bobina.

.

Motor Bipolar

Este tipo de motor necessita um comando mais complexo que aquele do

motor unipolar, a corrente deve mudar de sentido nos enrolamentos a cada

passo efetuado.

Motor Bipolar ( Passo Completo)

Bobina A Bobina B+

–

–

+

Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4

.

Motor Bipolar ( Máximo Conjugado)Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4

Bobina A Bobina B+ +

+ –

– –

– +

.

Motor Bipolar ( Semi Passo) .

Motor UnipolarA fim de inverter o sentido da corrente, os enrolamentos são feitos por meio

de dois fios onde uma das extremidades é ligada no “+” ou no “-“ da alimentação.

Motor unipolar e seqüência simples

Motor Unipolar (Passo Simples)

Passo 1

Passo 2

Passo 3

Passo 4

.

Controle do Motor de Passo

Motores de Passo Unipolares de Quatro Fases de Ímã Permanente (5 ou 6 fios)

1º- Possuir um motor de passo

Encontrado em impressoras, scanners, drives de disco e etc.

2º-Identificar as bobinas

3º-Circuito de Controle

4º-Sequência de controle

Como identificar as bobinas?

Um método indicado na identificação dos fios de alimentação é medir a resistência elétrica entre todos eles dois a dois.

Circuito de Controle .

Sequência de Controle

Modo Monofásico Modo Bifásico Modo Semi-Passo

1000 1100 1000

0100 0110 1100

0010 0011 0100

0001 1001 0110

0010

0011

0001

1001

Controle do Motor Bipolar

L298

.

Sequência de Controle

Modo Monofásico Modo Bifásico Modo Semi-Passo

0001 0101 0001

0100 0110 0101

0010 1010 0100

1000 1001 0110

0010

1010

1000

1001

Obrigado!

FIM