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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo
Israel de Morais Madalena1 David Menotti Gomes1
1Programa de Pos-Graduacao em Ciencia da ComputacaoUniversidade Federal de Ouro Preto
7 de julho de 2011
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 1 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
1 IntroducaoVisao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
2 Parametros de Calibracao das CamerasParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
3 Metodos EstudadosMetodos de Deteccao de CantossMetodo de Calibracao Multi-Camera
4 Analise de ComplexidadeMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
5 ExperimentosMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
6 Conclusoes e Trabalhos FuturosConclusaoTrabalhos Futuros
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 2 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
Visao Estereo
Aplicacoes
Auto-Calibracao
Importancia
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 3 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
Visao Estereo
Aplicacoes
Auto-Calibracao
Importancia
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 3 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
Visao Estereo
Aplicacoes
Auto-Calibracao
Importancia
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
Visao Estereo
Aplicacoes
Auto-Calibracao
Importancia
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
Visao Estereo
Aplicacoes
Auto-Calibracao
Importancia
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 3 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Desenvolvimento do Problema
Extrair caracterısticas das imagens extraıdas de um par decameras.
Utilizar as informacoes das imagens, juntamente com os dadosgeograficos do sistema estereo para recuperar a posicaotridimensional do mundo.
A visao estereo nos seres humanos.
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 4 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Desenvolvimento do Problema
Extrair caracterısticas das imagens extraıdas de um par decameras.
Utilizar as informacoes das imagens, juntamente com os dadosgeograficos do sistema estereo para recuperar a posicaotridimensional do mundo.
A visao estereo nos seres humanos.
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 4 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Desenvolvimento do Problema
Extrair caracterısticas das imagens extraıdas de um par decameras.
Utilizar as informacoes das imagens, juntamente com os dadosgeograficos do sistema estereo para recuperar a posicaotridimensional do mundo.
A visao estereo nos seres humanos.
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Desenvolvimento do Problema
Extrair caracterısticas das imagens extraıdas de um par decameras.
Utilizar as informacoes das imagens, juntamente com os dadosgeograficos do sistema estereo para recuperar a posicaotridimensional do mundo.
A visao estereo nos seres humanos.
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Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
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Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Visao Estereo
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Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Triangulacao
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Aplicacoes
Rastreamento e localizacao de objetos.
Interpretacao de cenas
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 8 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Aplicacoes
Rastreamento e localizacao de objetos.
Interpretacao de cenas
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 8 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Divisao do Trabalho
Parametros de Calibracao das Cameras.
Metodos estudados
Analise de Complexidade
Experimentos
Conclusao
Trabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Divisao do Trabalho
Parametros de Calibracao das Cameras.
Metodos estudados
Analise de Complexidade
Experimentos
Conclusao
Trabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Divisao do Trabalho
Parametros de Calibracao das Cameras.
Metodos estudados
Analise de Complexidade
Experimentos
Conclusao
Trabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Divisao do Trabalho
Parametros de Calibracao das Cameras.
Metodos estudados
Analise de Complexidade
Experimentos
Conclusao
Trabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Divisao do Trabalho
Parametros de Calibracao das Cameras.
Metodos estudados
Analise de Complexidade
Experimentos
Conclusao
Trabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Visao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
Divisao do Trabalho
Parametros de Calibracao das Cameras.
Metodos estudados
Analise de Complexidade
Experimentos
Conclusao
Trabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
1 IntroducaoVisao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
2 Parametros de Calibracao das CamerasParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
3 Metodos EstudadosMetodos de Deteccao de CantossMetodo de Calibracao Multi-Camera
4 Analise de ComplexidadeMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
5 ExperimentosMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
6 Conclusoes e Trabalhos FuturosConclusaoTrabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros
Parametros Intrınsecos
Parametros Extrınsecos
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros
Parametros Intrınsecos
Parametros Extrınsecos
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Intrınsecos
Exprimem a geometria interna da camera e suascaracterısticas opticas.
Sao eles:
Distancia focalPonto Principal (coordenadas do ponto principal)Coeficiente de inclinacaoDistorcoes: coeficientes de distorcao radial e tangencial
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 12 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Intrınsecos
Exprimem a geometria interna da camera e suascaracterısticas opticas.
Sao eles:
Distancia focalPonto Principal (coordenadas do ponto principal)Coeficiente de inclinacaoDistorcoes: coeficientes de distorcao radial e tangencial
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 12 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Intrınsecos
Exprimem a geometria interna da camera e suascaracterısticas opticas.
Sao eles:
Distancia focalPonto Principal (coordenadas do ponto principal)Coeficiente de inclinacaoDistorcoes: coeficientes de distorcao radial e tangencial
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 12 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Intrınsecos
Exprimem a geometria interna da camera e suascaracterısticas opticas.
Sao eles:
Distancia focalPonto Principal (coordenadas do ponto principal)Coeficiente de inclinacaoDistorcoes: coeficientes de distorcao radial e tangencial
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 12 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Intrınsecos
Exprimem a geometria interna da camera e suascaracterısticas opticas.
Sao eles:
Distancia focalPonto Principal (coordenadas do ponto principal)Coeficiente de inclinacaoDistorcoes: coeficientes de distorcao radial e tangencial
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 12 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Extrınsecos
Fornecem a posicao da origem do sistema de coordenadas dacamera em relacao ao sistema de coordenadas do mundo.
Sao eles:
RotacaoTranslacao
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Extrınsecos
Fornecem a posicao da origem do sistema de coordenadas dacamera em relacao ao sistema de coordenadas do mundo.
Sao eles:
RotacaoTranslacao
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 13 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Extrınsecos
Fornecem a posicao da origem do sistema de coordenadas dacamera em relacao ao sistema de coordenadas do mundo.
Sao eles:
RotacaoTranslacao
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 13 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
Parametros Extrınsecos
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 14 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
1 IntroducaoVisao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
2 Parametros de Calibracao das CamerasParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
3 Metodos EstudadosMetodos de Deteccao de CantossMetodo de Calibracao Multi-Camera
4 Analise de ComplexidadeMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
5 ExperimentosMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
6 Conclusoes e Trabalhos FuturosConclusaoTrabalhos Futuros
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 15 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
Metodos de Deteccao de Cantos
Deteccao de cantos em uma imagem planar
Proposto por Zhengyou Zhang
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 16 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
Metodos de Deteccao de Cantos
Deteccao de cantos em uma imagem planar
Proposto por Zhengyou Zhang
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 16 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
Metodos de Deteccao de Cantos
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 17 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
Metodos de Calibracao Multi-Camera
Calibracao de Multi-Cameras na visao estereo
Proposto por Tomas Svoboda
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 18 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
Metodos de Calibracao Multi-Camera
Calibracao de Multi-Cameras na visao estereo
Proposto por Tomas Svoboda
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 18 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodos de Deteccao de CantosMetodo de Calibracao Multi-Camera
Metodos de Calibracao Multi-Camera
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 19 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
1 IntroducaoVisao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
2 Parametros de Calibracao das CamerasParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
3 Metodos EstudadosMetodos de Deteccao de CantossMetodo de Calibracao Multi-Camera
4 Analise de ComplexidadeMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
5 ExperimentosMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
6 Conclusoes e Trabalhos FuturosConclusaoTrabalhos Futuros
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 20 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
Complexidade f (n) = 2O(n)
Identificacao dos CantosCalculo dos Parametros Extrınsecos e Intrınsecos
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 21 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
Complexidade f (n) = 2O(n)
Identificacao dos CantosCalculo dos Parametros Extrınsecos e Intrınsecos
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 21 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
Complexidade f (n) = 100O(n2)
100: Numero maximo de iteracoesCalculo dos Parametros Extrınsecos e Intrınsecos
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 22 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
Complexidade f (n) = 100O(n2)
100: Numero maximo de iteracoesCalculo dos Parametros Extrınsecos e Intrınsecos
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 22 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
1 IntroducaoVisao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
2 Parametros de Calibracao das CamerasParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
3 Metodos EstudadosMetodos de Deteccao de CantossMetodo de Calibracao Multi-Camera
4 Analise de ComplexidadeMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
5 ExperimentosMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
6 Conclusoes e Trabalhos FuturosConclusaoTrabalhos Futuros
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 23 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodo de Deteccao de Cantos - Passo 1
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodo de Deteccao de Cantos - Passo 2
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 25 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodo de Deteccao de Cantos - Passo 3
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 26 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodo de Deteccao de Cantos - Passo 4
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 27 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodo de Deteccao de Cantos - Passo 5
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 28 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera
Carrega dados previamente cadastrados ou de calibracoesindividuais das cameras.
Calcula automaticamente os novos parametros intrınsecos eextrınsecos.
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 29 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera
Carrega dados previamente cadastrados ou de calibracoesindividuais das cameras.
Calcula automaticamente os novos parametros intrınsecos eextrınsecos.
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 29 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 30 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Demonstracao dos metodos de Calibracao
Vejamos a aplicacao destes metodos.
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 31 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 1 - Direita
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 32 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 1 -Esquerda
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 33 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 2 - Direita
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 34 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 2 -Esquerda
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 35 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 1Retificada - Direita
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 36 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 1Retificada - Esquerda
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 37 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 2Retificada - Direita
Madalena I. M., Menotti D. Auto-Calibracao de Cameras em Visao Estereo 38 / 42
IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
Metodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
Metodos de Calibracao Multi-Camera - Imagem 2Retificada - Esquerda
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ConclusaoTrabalhos Futuros
1 IntroducaoVisao EstereoDesenvolvimento do ProblemaExemploTriangulacaoAplicacoesDivisao do Trabalho
2 Parametros de Calibracao das CamerasParametrosParametros IntrınsecosParametros Extrınsecos
3 Metodos EstudadosMetodos de Deteccao de CantossMetodo de Calibracao Multi-Camera
4 Analise de ComplexidadeMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-Camera
5 ExperimentosMetodo de Deteccao de CantosMetodos de Calibracao Multi-CameraDemonstracaoDemonstracao
6 Conclusoes e Trabalhos FuturosConclusaoTrabalhos Futuros
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ConclusaoTrabalhos Futuros
Conclusao
Importancia da Visao Estereo
Metodos Propostos e as suas complexidades de execucao
Importancia da Calibracao de Cameras
Calibracao automatica de cameras
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IntroducaoParametros de Calibracao das Cameras
Metodos EstudadosAnalise de Complexidade
ExperimentosConclusoes e Trabalhos Futuros
ConclusaoTrabalhos Futuros
Trabalhos Futuros
Contagem do numero de pessoas em um ambiente utilizandovisao estereo.
Implementacao da calibracao automatica de cantos.
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