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SEM0317 – Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos I
Apresentação do Curso e
Motivação
Prof. Dr. Marcelo Becker
M.Sc. Leonardo Marquez Pedro SEM - EESC - USP
EESC-USP © M. Becker 2012
•Ementa
•Avaliação
•Datas Importantes
•Contato
•Bibliografia Recomendada
•Motivação
Sumário da Aula
EESC-USP © M. Becker 2012
Ementa
• Cinemática Espacial, Cinemática de Robôs
e Problema Cinemático Inverso;
• Velocidades e Forças Estáticas,Dinâmica
de um Robô e Geração de Trajetórias;
• Classificação de Robôs pelo Método de
Controle, Tipos de Controladores, Análise
de Erros Permanentes e Desempenho;
• Controle de um Eixo, Projeto de um
Controlador para Robô e Sistemas
Avançados de Controle.
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•Ementa
•Avaliação
•Datas Importantes
•Contato
•Bibliografia Recomendada
•Motivação
Sumário da Aula
EESC-USP © M. Becker 2012
Avaliação
• Método:
– Aulas Expositivas e Aulas de Exercícios;
– Aulas Práticas no KUKA, no Scara e no Lab. de
Informática;
• Critério:
– Média Ponderada das notas de relatórios, trabalho
e prova: NF = 0,1*(R1+R2+R3+R4) + 0,3*NT + 0,3*PFINAL
– Prova Substitutiva apenas para quem perder a
prova final!!
• Recuperação:
– Prova única (nota maior ou igual a 5,00)
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•Ementa
•Avaliação
•Datas Importantes
•Contato
•Bibliografia Recomendada
•Motivação
Sumário da Aula
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Datas Importantes
• Prova:
– Prova Final: 27/11/2012
– Entrega de Relatório Final: 27/11/2012
• Demonstrações Práticas no Robô KUKA e
Scara
– 1h por grupo de 12 alunos
• Relatórios dos DEMOS
– 24 grupos de 2 alunos
– 4 relatórios parciais (práticas)
• 1 Trabalho final – logs obtidos durante os
DEMOS e uso do Toolbox do MatLab
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Datas Importantes
Feriados
Aula na Grad
Prova
Início / Fim Período Letivo
DEMOS
A G O S T O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB
30 31 1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
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S E T E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB
1
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O U T U B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB
1 2 3 4 5 6
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N O V E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB
1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
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D E Z E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB
1
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Calendário 2º Semestre de 2012: 18 aulas
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Datas Importantes
• Calendário: até meados de outubro – 31/07 – Introdução
– 07/08 – Revisão de Matemática
– 14/08 – Projeto de Manipuladores e Cinemática Direta
– 21/08 – DEMO I Scara (Leonardo) - Cinemática Direta (R1)
– 28/08 – Cinemática Inversa e Exercícios
– 11/09 – DEMO II Scara (Leonardo) - Cinemática Inversa (R2)
– 18/09 – Jacobiano e Dinâmica
– 25/09 – DEMO III KUKA (Leandro)
– 02/10 – Planejamento de Trajetórias e Exercícios
– 09/10 – DEMO IV Scara (Leonardo) - Planejamento de
Trajetórias em Espaço de Juntas (R3)
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Datas Importantes
• Calendário: meados de outubro em diante... – 16/10 – DEMO V Scara (Leonardo) - Planejamento de
Trajetórias em Espaço de Trabalho (R4)
– 23/10 – Controle
– 30/10 – Controle por Impedância
– 06/11 – DEMO VI Scara (Leonardo) – Controle por Impedância
– 13/11 – Palestra
– 20/11 – Cooperação entre Manipuladores
– 27/11 – PROVA FINAL
– 04/12 – PROVA SUBSTITUTIVA
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•Ementa
•Avaliação
•Datas Importantes
•Contato
•Bibliografia Recomendada
•Motivação
Sumário da Aula
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Contato
• Prof. Marcelo Becker
Prédio da Engenharia Mecatrônica
2º andar - Sala 29122
Tel. 16 – 3373 8646
e-mail: [email protected]
skype: marcelo.becker
• M.Sc. Leonardo Marquez Pedro
Prédio da Dinâmica – Lab. Mecatrônica
e-mail: [email protected]
Monitoria às 6ªs Feiras das 10:00 às 12:00h na sala do Lab. de
Mecatrônica
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•Avaliação
•Datas Importantes
•Contato
•Bibliografia Recomendada
•Motivação
Sumário da Aula
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Bibliografia Recomendada
• Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson
Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
• Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.
• Critchlow, A.J., 1985, Introduction to Robotics,
Macmillan, ISBN 13: 978-0023255908.
• Kane, T.R. and Leninson, D.A., 1985, Dynamics,
theory and applications, McGraw-Hill Int. Editions.
http://library.nu/
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•Ementa
•Avaliação
•Datas Importantes
•Contato
•Bibliografia Recomendada
•Motivação
Sumário da Aula
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Dos manipuladores industriais...
Histórico
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... aos robôs móveis.
Histórico
EESC-USP © M. Becker 2012
Amanhã?
Histórico
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Situação Atual
http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ **
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Motivação
• DVD – A Revolução dos Robôs
(Robots Rising) – Discovery Channel –
aproximadamente 100 min.