Atividades práticas

PRÁTICA 1 GERAR UM PROGRAMA DE ROBÔ QUE UTILIZE OSCOMANDOS DE PALETIZAÇÃO

❑ 1. Verifique se a célula de trabalho do robô está configurada comomostra a figura 18.

Os componentes sombreados são necessários para completar estaatividade prática.

❑ 2. Conecte o botão manual 88-A7 na entrada 1.

Você vai utilizar o botão para executar cada linha do programa.

11302-BB-P PAA 4 PALETIZAÇÃOCopyright © 2005 Amatrol, Inc. 20

Descrição do ProcedimentoNeste procedimento, você vai gerar e executar um

programa de robô que utiliza os comandos de paletizaçãopara carregar um palete.

so Pe at su sc oe sxE

Figura 18. Célula de trabalho do robô.

❑ 3. Execute os passos seguintes para ligar o controlador do robô e oPC:A. Faça uma checagem de segurança na aérea de trabalho do robô.B. Ligue a alimentação do controlador.C. Ligue o PC e o monitor.D. Inicialize o software do PC e conecte o controlador.E. Habilite e mova o robô para a posição inicial.

❑ 4. Configure os parâmetros do sistema para unidades métricas.❑ 5. Execute os passos seguintes para alinhar o eixo transversal do robô

com relação à mesa.

Os movimentos do robô são tão exatos quanto melhor for oalinhamento relativo entre os sistemas de coordenadas globais dorobô e o palete.

A. Certifique-se que os pontos A e B do eixo transversal estãoencostados na extremidade da estação de trabalho do robôcomo mostra a figura 19.

Você pode precisar afrouxar alguns parafusos no eixotransversal para realizar os ajustes.


PONTO A

PONTO B

Figura 19. Pontos A e B alinhados com a extremidade da mesa.

B. Verifique as medidas das distâncias indicadas na figura 20.

As distâncias de AB e EF devem ser as mesmas. As distânciasCD e GH devem ser as mesmas.

C. Se as medidas não são iguais, ajuste o eixo transversal de modo que AB seja igual a EF e CD seja igual a GH.

D. Peça para o instrutor para verificar o alinhamento do eixotransversal.


A

B

C

D

C

D

D

AB

CD

EF

GH

E

FA

H

G

B

Figura 20. Distâncias das linhas.

❑ 6. Execute os passos a seguir para alinhar o palete com relação aorobô. Este programa vai ajudá-lo a verificar se o palete coincidecom as coordenadas globais do robô.A. Pegue o fixador da caneta com o robô.B. Mova o robô de modo que a extremidade do fixador da caneta

fique no canto do palete, como mostra a figura 21.

Você deve usar o fixador da caneta para verificar cada canto do palete.


Figura 21. Posição do fixador da caneta.

C. Abra o editor de programação e entre com o programa a seguir:

LINHA # COMANDO COMENTÁRIO

010 WAITI I, 1 //Espera o acionamento do botãopara iniciar o programa

020 SPEED 80030 LABEL start //Programa principal040 WAITI I, 1 //Espera o acionamento do botão

para ligar050 ZMOVE 300 //Levanta o fixador da caneta060 YMOVE -2280 //Move ao segundo canto070 ZMOVE -300 //Abaixa o fixador da caneta080 WAITI I, 1090 ZMOVE 300100 XMOVE 1275 //Move ao terceiro canto110 ZMOVE -300120 WAITI I,1130 ZMOVE 300140 YMOVE 2280 //Move ao quarto canto150 ZMOVE -300160 WAITI I,1170 ZMOVE 300180 XMOVE -1275 //Move ao primeiro canto190 ZMOVE -300200 BRANCH start //Faz um ciclo e reinicia o

programa

Este programa permite que você verifique o alinhamento decada canto do palete com o fixador da caneta. O robô vai mover até um dos cantos do palete toda vez que o botão manual 88A-7 for pressionado e esperará até que o botão seja pressionado novamente para um novo movimento.


Isto permite que você ajuste cada canto com relação ao sistemade coordenadas globais do robô antes de mover até o próximocanto do palete.

D. Faça uma checagem de sintaxe do programa.

E. Compile e salve o programa no controlador com o nomePALLET_ SETUP.

F. Execute o programa.G. Pressione o botão manual 88- A7. O robô irá levantar o fixador

da caneta e mover até o segundo canto do palete.H. Se a ponta da caneta não está no canto, afrouxe os parafusos e

ajuste o canto de modo que coincida com ponta da caneta.I. Pressione o botão manual para mover até o terceiro canto do

palete e ajustar a posição do palete.J. Repita os passos G até I até que tenha alinhado os três cantos

do palete.K. Aperte os parafusos do palete.


mrof an çI ã oa aieL

NOTAO programa Rterm não aceita os números das linhas. Os

números das linhas são mostrados para ajudá-lo a seguir oprograma.

PRIMEIRO CANTO

QUARTO CANTO

SEGUNDO CANTO

TERCEIRO CANTO

Figura 22. Alinhamento do palete com relação ao sistema decoordenadas globais do robô utilizando o fixador da caneta.

M. Pare o programa.N. Solte o fixador da caneta e coloque-o de volta na sua fixação.O. Remova o botão 88- A7 do controlador.P. Mova o robô para a posição inicial.

❑ 7. Execute os passos a seguir para criar os pontos ensinadosnecessários para a paletização de blocos carregados no alimentador de peças 88-F1.A. Mova o robô para uma posição onde ele possa segurar um

bloco do alimentador de peças 88-F1, como mostra a figura 23.

B. Ensine esse ponto como sendo o ponto TP[1].

Este ponto servirá como ponto crítico para pegar um bloco doalimentador de peças 88- F1.

C. Pegue o bloco.


NOTAVocê pode ter dificuldades para realizar um alinhamento

perfeito, mas quanto melhor for o alinhamento mais exato será o movimento do robô.


Figura 23. Ponto de fechamento da garra.

D. Utilizando o modo de movimento por coordenadas cartesianasou coordenadas da ferramenta, mova o robô de modo que obloco se afaste do alimentador de peças 88-F1, como mostra afigura 24.

E. Ensine este ponto como sendo TP[2].

Você utilizará este ponto como ponto de aproximação parapegar um bloco e para remover um bloco do alimentador.


TP[2]

Figura 24. Ponto afastado do alimentador de peças.

F. Movimente cuidadosamente o robô até um ponto afastado queseja próximo ao palete, mas que evite qualquer fixação oucomponente da célula de trabalho como mostra a figura 25.

G. Ensine este ponto como sendo TP[3].

Este ponto servirá como um ponto afastado para movimentar os blocos do alimentador ao palete. Ele também servirá como umponto para mover o robô de volta, uma vez que tenha colocadoo bloco no palete.


TP[3]

Figura 25. Ponto afastado que evita fixações e componentes da célulade trabalho.


NOTACertifique-se de não colidir o bloco com qualquer peça

enquanto estiver ensinando as posições. Cada posição de bloco e orientação na garra deve ser a mesma toda vez que o robôposicionar o bloco no palete. Qualquer falha neste procedimento pode causar uma fixação inadequada dos blocos na sua posição do palete.

H. Mova o robô de modo que o bloco seja posicionadoaproximadamente 5 centímetros acima da primeira posição dopalete, como mostra a figura 26.

I. Ensine este ponto como sendo TP[4].

Este ponto ensinado serve como ponto crítico para umalinhamento adequado do bloco à cavidade da posição 1 dopalete.


TP[4]

5 cm

Figura 26. Ponto de prevenção do palete.

NOTAO comando GETPART move o robô diretamente para a

posição atual do palete utilizando um movimento ponto a ponto,que tem forma de arco. Entretanto, para evitar uma colisão dobloco a fixação do palete, é uma boa idéia definir o palete acimada fixação do palete, como feito com o ponto TP[4]. Umcomando ZMOVE pode ser utilizado para mover o bloco parabaixo para posicioná-lo no encaixe do palete.


J. Utilizando o modo de movimento pelo sistema de coordenadascartesianas, movimente lentamente o robô de modo que o bloco simplesmente descanse sobre a superfície da primeira posiçãodo palete, como mostra a figura 27.

K. Ensine este ponto como sendo TP[5].

Este ponto ensinado vai ajudá-lo a determinar se o TP[4] estáalinhado corretamente com relação à primeira posição dopalete. Você não usará este ponto no programa, mas ele servirácomo ponto de referência para determinar se o robô iráposicionar o bloco corretamente no palete.

L. Solte o bloco e coloque-o novamente no alimentador.❑ 8. Execute os passos a seguir para verificar se os pontos ensinados e

as posições dos blocos estão adequados.A. Utilizando o menu de aprendizado, mova o robô até o TP[3].

O robô irá se mover até o ponto afastado das fixações doscomponentes da célula de trabalho FMS.

B. Mova o robô para o TP[2].

O robô irá mover até o ponto afastado do alimentador de peças.

C. Mova o robô até o ponto TP[1].

O robô irá mover até o ponto de fechamento da garra.

D. Pegue um bloco com a garra do robô.E. Mova o robô ao ponto TP[2].

O robô irá mover o bloco até o ponto afastado do alimentadorde peças.


TP[5]

Figura 27. Ponto de soltura.

F. Mova o robô ao ponto TP[3].

O robô irá se mover ao ponto afastado das fixações ecomponentes da célula de trabalho FMS.

G. Mova o robô até o ponto TP[4].

O robô irá mover até o ponto de prevenção no palete.

H. Ajuste a velocidade de movimento para 80.

Ajustando a velocidade de movimento para 80, permite que orobô se movimente numa velocidade controlada mais baixa.Isto faz com que o robô posicione com exatidão o bloco nasuperfície do palete.

I. Mova o robô para o ponto TP[5].

O bloco irá descansar sobre a primeira posição do palete. Como foi dito anteriormente, o TP[5] é um ponto de referência paragarantir que o ponto TP[4] está adequadamente alinhado com aposição 1 do palete.

J. Se o robô não posicionou o bloco na primeira posição do palete corretamente, você necessitará ajustar os pontos críticos, TP[1], TP[4] e TP[5] para a manipulação do bloco.

K. Solte o bloco.

Seu bloco deve estar firmemente posicionado na primeiraposição do palete.


NOTAO programa de paletização irá utilizar o comando ZMOVE

para comandar o posicionamento do bloco no palete. É muitoimportante que os pontos TP[4] e TP[5] estejam alinhadosverticalmente. Isto garantirá que o bloco será adequadamenteposicionado no palete a partir do ponto TP[4] utilizando ocomando ZMOVE.


SISTEMA DE FIXAÇÃO DO PALETE

5

4 PONTO DE SEGURANÇA OU PREVENÇÃO

PONTO DE SOLTURA

Figura 28. Ponto de soltura.

❑ 9. Digite o programa a seguir no editor.

Lembre que não é necessário digitar os números das linhas oucomentários.

LINHA # COMANDO COMENTÁRIO

//Define a variáveis de posição do palete010 POINT lowleft, lowRight, upright

//Define o primeiro canto como um ponto 5 cm acima do ponto TP[4] dopalete020 lowLeft = TP[4] + <0,0,500,0,0>

//Calcula o Segundo e o terceiro canto a partir do primeiro030 lowRight = lowLeft + <0,-1780,0,0,0>040 upRight = lowLeft + <762,-1780,0,0,0>

//Define o paleteskid = PALLET lowLeft, lowRight, upright, ppr, tot050 ppr = 3060 tot = 9

//Programa principal070 FOR I = 1 TO tot //Gera um ciclo até que I = tot080 CALL feeder //Executa a sub-rotina feeder090 PMOVE TP[3] //Ponto de prevenção acima

das fixações da célula detrabalho FMS

100 CALL pallet // Executa a sub-rotina pallet110 NEXT //Repete120 PMOVE <home>130 END

//Sub-rotina para retirar uma peça do alimentador140 SUB feeder150 SPEED 200160 PMOVE TP[1]170 GRASP180 ZTLMOVE -500 //Movimenta o bloco em 5

cm no modo de referência naferramenta

190 PMOVE TP[2] //Ponto distante doalimentador de peças

200 RETURN


//Sub-rotina para preencher o palete210 SUB pallet220 SPEED 80 //Velocidade baixa para um

posicionamento mais exatodo bloco

230 GETPART skid240 ZMOVE -500250 RELEASE260 SPEED 200270 ZMOVE 500280 NEXTPART skid //Incrementa o contador de

peças em 1290 RETURN

Este programa utiliza o comando PALLET para definir um paleteutilizando pontos ensinados e pontos calculados. O palete definidoestará 5 centímetros acima das peças sobre a fixação do palete. Ocomando GETPART é utilizado para mover a cada posição dopalete definido. O comando ZMOVE é usado para mover parabaixo os 5 centímetros a partir do palete definido até a fixação dopalete de forma a posicionar o bloco na fixação. O comandoNEXTPART é utilizado para incrementar o contador de peças emuma unidade de forma que cada peça possa ser paletizada.

❑10. Faça uma checagem de sintaxe no programa.❑11. Compile e salve o programa no controlador com o nome

PALLETIZE.❑12. Execute e observe a operação do programa.

Você deve observar que o robô pega uma peça do alimentador,posiciona no palete na posição 1, pega outra peça posiciona naposição 2, e assim por diante até que as nove peças estejam nopalete.

❑13. Salve o programa e os pontos em um disquete com o nomePALLETIZE.

❑14. Faça uma cópia do programa no seu diretório PC.❑15. Execute os procedimentos de desligamento.


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