Calibração de Câmeras

ComputerVision

Calibração de Câmeras

Paulo Sérgio RodriguesPEL205

ComputerVision Revisão de Transformações

• Modelo de Translação

0*

0*

0*

ZZZ

YYY

XXX



vAv

Z

Y

X

Z

Y

X

Z

Y

X

1100

010

001

*

0

0

0

*

*

*



vTv

Z

Y

X

Z

Y

X

Z

Y

X

11000

100

010

001

1*

0

0

0

*

*

*


• Modelo de Escalonamento

vSv

Z

Y

X

S

S

S

Z

Y

X

z

y

x

11000

000

000

000

1*

*

*

*


• Modelo de Rotação



1000

0100

00cossin

00sincos

R

Rotação no Eixo Z



1000

0cossin0

0sincos0

0001

R

Rotação no Eixo X



1000

0cos0sin

0010

0sin0cos

R

Rotação no Eixo Y


• Concatenação e Transformação Inversa

Av

TvSRv

*

Onde A é uma matriz 4 x 4 STRA



1000

100

010

001

0

0

0

1

Z

Y

X

T



1000

0100

00cossin

00sincos

1

R

ComputerVision Transformação Perspectiva

Z

Y

Z

YyZ

X

Z

Xx


Z

Yy

Z

Xx

e

Z

Yy

Z

Xx

e


Coordenadas cartesiana e Coordenadas homogêneas

k

kZ

kY

kX

w

Z

Y

X

w h e


Matriz de Transformação em Perspectiva

11

00

0100

0010

0001

P



kkZkZ

kY

kX

k

kZ

kY

kX

c

Pwc

h

hh

1

100

0100

0010

0001



Z

ZZ

YZ

X

z

y

x

c


Matriz de Transformação em Perspectiva Inversa

11

00

0100

0010

0001

1

1

P

cPw hh


kkZkZ

kY

kX

c

Z

ZZ

YZ

X

z

y

x

c

k

kZ

kY

kX

w

Z

Y

X

w hh

hh Pwc

Transformação em Perspectiva: resumo

hh cPw 1

11

00

0100

0010

0001

P

11

00

0100

0010

0001

1

P


k

ky

kx

cyx h 0 0,, 0

0

00

hh cPw 1 com acorco de

ambigüidade colinear

0

0 0

00

0

y

x

Z

Y

X

w

k

ky

kx

wh


0

0

0

0,, 0

00

0

0

0

00 y

x

Z

Y

X

w

k

ky

kx

w

k

ky

kx

cyx hh


Resultado Inesperado!!!


Z

Yy

Z

Xx

e


Zy

YZx

X

00 e


k

kz

ky

kx

czyx h0

0

00 ,,

hh cPw 1 com acorco de


z

zz

yz

x

Z

Y

X

w

kkz

kz

ky

kx

wh

0

0

0

0


z

zz

yz

x

Z

Y

X

w

kkz

kz

ky

kx

wh

0

0

0

0

z

zZ

z

yY

z

xX

0

0

0


Zy

Y

Zx

X

0

0

ComputerVision Modelo de Câmersa

ComputerVision Modelo de Câmera

R

R

• Para alinhar o plano da imagem (x,y) com o plano emcoordenadas do mundo (X,Y), pode-se fazer a seguinteseqüência de passos:

1. Translação do suporte para origem, G2. Rotação no eixo x, 3. Rotação no eixo z,

4. Translação do plano da imagem com relação ao suporte, C


1000

100

010

001

0

0

0

Z

Y

X

G

Translação para origem:

hGw


1000

0100

00cossin

00sincos

1

R

Rotação no eixo x

1000

0cossin0

0sincos0

0001

1

R

Rotação no eixo z


Rotação nos eixos x e z

1000

0cossincossinsin

0sincoscoscossin

00sincos

RRR


Translação do plano da imagem com relação ao suporte

1000

100

010

001

3

2

1

r

r

r

C


1000

100

010

001

0

0

0

Z

Y

X

G

1000

0cossincossinsin

0sincoscoscossin

00sincos

R

Translação para origem:

Rotação:

Translação:

1000

100

010

001

3

2

1

r

r

r

C


hh GwRRPCc )(

Combinando as duas translações e as duas rotações:

hh PCRGwc


3000

2000

3000

100

cossincossinsin

sincoscoscossin

cossincossinsin

sin)(cos

:será quarto, pelo scomponente

segundo e primeiro o dividindo e , equeção a doconsideran

imagem, da plano no sCarteziana scoordenada em entecorrespond

seu o mundo, do scoordenada em ,, ponto um Dado

rZZYYXX

rZZYYXXy

rZZYYXX

rYYXXx

PCRGwc

ZYXw

hh


o321000

3000

2000

3000

100

0 e 0

quando e a reduzem se equações Essas

cossincossinsin

sincoscoscossin

cossincossinsin

sin)(cos

rrrZYX

Z

Yy

Z

Xx

rZZYYXX

rZZYYXXy

rZZYYXX

rYYXXx


Exemplo

Suponha que queiramos encontrar as coordenadas deum dos cantos do bloco da figura abaixo:

Nessa posição, a câmera foiTransladada apenas no eixoZ de Z0= 1 m; rotacionado nono mesmo eixo de α = 135o;rotacionado no eixo X de β = 135o; e deslocado no Suporte segundo o vetor r = (0.03, 0.02, 0.035) m.Assuma uma distância focal deλ = 0.035 m.


Exemplo


035.053.1

03.0035.0

53.1

03.0

x

035.053.1

42.0035.0

53.1

42.0

y

Exemplo

Se o canto em questão possui coordenadas do mundo (X,Y,Z) = (1,1,0.2), as coordenadas no plano da imagem são dadas por:

x = 0.0007m

y = -0.009m

ComputerVision O problema de calibração de câmera

– Ache [K] e [R T]– Dados pares de pontos [P] e [p]

1100

0

0

333231

232221

131211

w

w

w

z

y

x

yy

xx

Z

Y

X

Trrr

Trrr

Trrr

of

of

z

y

x

PTRKp

Padrões com pontos em posições conhecidas

ComputerVision Calibração de Câmera

• Calibração de câmera é o processo de determinar quaisos parâmetros da câmera, intrínsecos e extrínsecos, paraum conjunto de coordenadas do mundo e da imagem.


• Um problema que ocorre com imagens 2D, vistas projetadas no plano de imagem da câmera, é a ambigüidade colinear.


hh Awc

A = PCRG

hh PCRGwc


hh Awc

Se K = 1 na representação homogênea:

144434241

34333231

24232221

14131211

4

3

2

1

Z

Y

X

aaaa

aaaa

aaaa

aaaa

c

c

c

c

h

h

h

h


42

41

/

/

hh

hh

ccy

ccx

As coordenadas da projeção perspectiva do ponto(X,Y,Z) na forma Cartesiana são:

144434241

34333231

24232221

14131211

4

3

2

1

Z

Y

X

aaaa

aaaa

aaaa

aaaa

c

c

c

c

h

h

h

h


Substituindo ch1 = xch4 e ch2 = ych4 no sistema lineare expandindo, temos:

444342414

343232313

242322214

141312114

aZaYaXac

aZaYaXac

aZaYaXayc

aZaYaXaxc

h

h

h

h

Assumindo ch3 = 0 uma vez que z = 0, temos:


444342414

242322214

141312114

aZaYaXac

aZaYaXayc

aZaYaXaxc

h

h

h

0

0

2444434241232221

1444434241131211

ayayZayYayXaZaaXa

axaxZaxYaxXaZaYaXa

Y

Substituindo ch4 na primeira e segunda equações, obtemos duas equaçõescom 12 variáveis!


• O procedimento de calibração consiste então em:

(a) Obter pelo menos 6 pontos de coordenadas do mundom ≥ 6 com valores conhecidos (Xi, Yi, Zi ) i = 1,2,..,m. Isso gera um Sistema Linear de 12 equações e 12 incógnitas!

0

0

0

0

0

0

24622621

14612611

24222221

14212211

24222121

14112111

aYaXa

aYaXa

aYaXa

aYaXa

aYaXa

aYaXa



(b) Resolver o Sistema Linear para obter os pontos correspondentesna imagem (xi, yi), i = 1, 2, ..., m.

66666

55555

44444

33333

22222

11111

,,,

,,,

,,,

,,,

,,,

,,,

yxZYX

yxZYX

yxZYX

yxZYX

yxZYX

yxZYX



(c) Tendo então a matriz de transformação A da câmera, pode-se mapear qualquer ponto w do mundo no plano da imagem:

p = (xi, yi) w = (X,Y,Z) A

P = Aw

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Calibração de Câmeras