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Definição de nova ferramenta

..Aperte em cima daopção "Ferramenta"na tela de colocaçãoem movimento.

d" Colocação em movimento-

Toque em uma propriedade para alterá-Ia -

Unidademecânica: ROB_l ...

Precisãeabsoluta: Off

Modo de movimen... linear ...

Carga útil: loadü...

Trava do joyst:ide Nenhum .

Incremento; Nenhum .


• Aparecerá uma lista com todas as ferramentas jácriadas no seu robô .

.. Selecione "Novo ..." para criar uma novaferramenta.

~; Colocação em movimento - Ferramenta

Seleção atual: toolO

AIIII


• Na próxima tela selecione dê um nome para aferramenta apertando o botão com três pontos.

• Depois aperte na opção "Valor inicial"paramodificar os valores da sua ferramenta.

J?: Nova declaração de dados

Nome:

Tipo de dados: tooldata

Escopo: Tarefa

TIpo dearmazen.:l~rsiste~temm:~J

Tarefa: IT_ROBl .. ~JMódulo: I.--M-ain-M-od-u-Ie-------~


• Na tela de valores épossível modificar osparâmetros daferramenta.

• Modifique a massapara um valor corretode peso da suaferramenta em Kg.

li Modifique o centro degravidade para umvalor correto decentro de gravidadeda sua ferramenta.

Definindo uma ferramenta

~i

TCPT Garra

,._ .._.._·.=·.·.l.~

Definindo um TCP - Método dos 4 pontos

Pontafixa

Alal'

AIIII

Definindo um TCP - Método dos 4 pontos

• Selecione a novaferramenta e pressione"Editar" (Edit).

Pressione "Definir" (Define).

Selecione Ponto l (Point1).

• Mova o robô para o pontode referência.

• Pressione "ModificarPosição" (Modify Position).

Reposicione o robô comnova orientação.

• Pressione "ModificarPosição" (Modify Position).

Repita a seqüência paratodos os pontos.

• Pressione "OK".

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il~j

(r:' •.lX,Hi.l,C,tfl,;;!L UM,('

I!~•••,.r~l::-·--·····_'j~OoI<W"',C:nl

10\3r'ql'i.lf..c .

..

o .~.88 G':Xlf}~lla!,23, 20,4 j Shd~ 110

Exercício

• Crie uma nova ferramenta no seu robô.

• Defina o TCP da sua nova ferramenta usando a ponta dasua ferramenta e uma ponteira.

,"'A!!9 G~::xõj")Ma}' 23, 20,,1 ~Snce -:~2

Definindo a carga da ferramenta

· o controlador IRC5 possui uma rotina de serviço chamadaLoadldentify. Ela é utilizada para definir a massa e ocentro de gravidade da ferramenta e/ou carga da peçaautomaticamente usando o robô.

Armload ••••••.~~

••• Carga da peça

t:"I,:'.f.!!3 G~()'E)May 23. 20,:\ i snce t ~:::

Antes de realizar a definição de carga

~~AF.!8G:-"qMa: 23, 20-,-'1-1 Shd~ 114

- Antes de realizar a definição de carga automáticadevemos verificar as seguintes condições:

• O robô deve ser colocado em uma posição em que nãoexistam obstáculos que a garra possa colidir.

• A ferramenta deve estar montada corretamente e fixa.

• O eixo 3, 5 e 6 não podem estar próximos dos limites.

• O eixo 6 deve estar em uma posição horizontal.

• O eixo 4 deve estar próximo do zero.

• Qualquer carga do eixo no braço superior ou na base dorobô deve ser configurada nos parâmetros de sistema.

• A velocidade do robô deve estar configurada em 100%.

• A ferramenta que queremos fazer a identificação de cargadeve estar selecionada no menu de atalho ou na tela de"Colocação em movimento".

A 11111,.'11I11.11


@A88G!,};:,}M<I;: 2:'. 20:4 ~suce t ~5

-Verifique no meu de atalhose a ferramenta a seridentificada estáselecionada. Caneta

Veloddade

-Verifique se a velocidadeestá configurada em 100%.


ro~·A88 G~O:';DMa: 2:3, 2014 j Slid'! ,~5

-Verifique a posição doseixos na tela de "Colocaçãoem movimento" e corrija senecessário.

-Os eixos 3, 5 e 6 nãopodem estar próximos doslimites, o eixo 4 deve estarpróximo de O e o eixo 6deve estar na posiçãohorizontal.

!~Colocação em movimento

Posição

r- -\~: Formato da posição ...

Toque em uma propriedade para alterá-Ia

Unidade mecânica, ROB_l ...

Predsão absoluta: onModo de movimen... Eixos 1-3 ...

Sistema coordenad.: Tool...

1:2:3:4:5:6:

Ferramenta: Caneta ...

Ohjeto de trabalho: wohjO .

Carga útil: loadO .

Trava do joystick: Nenhum .

Incremento: Nenhum .

0.0 o0.0 o

0.0 o0.0 o0.0 o0.0 o


e,,":'i!!3G!D;.DMa:; 2S. 2(1';:\ ! SHi!~; s r

-Pressione ABB

-Pressione "Editor doprograma" (Program Editor)

-Selecionar a tarefa (casoutilize Multimove)

)~II.

Pu-.Uy de proh~ção

1~-63171 (BRQOC-l-(1044934) Panodo(\':c~1k. ~~)

~ Badcup e restauração

(,fi Calibração

~ Painel de controle

~] R.egistro de eventos

t;-J' Explorar AexPendant

CD., Informações do sistemaL.J

~ Treinamento ABB


-Dentro do editor deprograma abra a aba"Depurar",

-Selecione a opção"Chamar rotina ...".

-Caso a opção "Chamarrotina ..." estejadesabilitada, pressione obotão "PP para principal",

PROCMain()

10 EUf$lIII11 Initialize;12 MainMenu;" Production;1< ENDPROC


-Selecione a rotina"Loadidentify" e pressione"Ir para",

-Sequre o botão dehabilitação e depoispressione o botão de iniciona FlexPendant.

::-':'.BB G-:>:.l~~~.20Ú 1snce tta

ir: Rotina de serviço de chamada----_._--_ ..... _ .. _.- .-'--'-'---------_.

Rotina selecionada: Loadldentify

SelOOone a rotina a ser chamada e toque em '.Ir para'.

EJ Cnlpendetum

EJ ünked_m

••••• P ManLoadIdentify

m:J Servrce rnroEJ 5kipTaskExec


-Na primeira tela confirmepressionando "OK".

-Na próxima tela selecionese será feita a verificaçãoda ferramenta ou da cargaútil.

{'IA88 G~O;.~Ma}' 2'3, 201·1 iSnce :2G

o ponte~ro do programa f~cará perdido ea trajet6ría atual será limpa durante aexecução.Defina PP para princ1pa1 quando esta rotina de serviço te~nar!Pressione OK para continuar I

• Programa de Identificação da carga RAPID *Identificação da Ferra~enta ou carga útí17

~'~tutilT~~~~~~~ ~~~~~·~"=".l"'~'~C~~~

ARU

Canoetar


-Confirme que a ferramentaestá montada corretamentee que os eixos do robôestão na posição correta.

-Confirme que a ferramentaque será usada é a queaparece na tela.

eABBGro.lO:Ma, 23. 2014 ~SI;de ~zt

* A Ferramenta para ~dcnt~f~car precisaser montada.no robô,. defi-nida com. nomeEI ati.varia janel.a de :manobra..* A carga _o~t_d_ Do braço prec~sa ser dofinLda. .* Posições apropriadas dos eixos do robô

(1-6) .confi.~G!

Xdentificação da carga da-~orra_Gnta ~t.i.

No~e ferro identif. tG_~~6 7

J\'III


-Selecione se você conhece ounão a massa da ferramentacolocando o número conformea tabela e pressionando "OK"

-Verifíque fisicamente quanto oeixo 6 pode se mover eselecione na próxima tela.

-As opções são +90 graus, -90graus e selecionar outroangulo. O mínimo necessáriosão 30 graus.

Kótodo de" identi.ficaçiio p8.rai _Fer:-ra."';onta;1 = Massa"conheci.da em ~errameDta·2 = "0.9900 das-conheci.da em Ferr_onta

O = Ca.oce~""'rS~l~ci.one método de identificaçGo

121

seleci.one ângulo (com sinal): entreposi.çiio atua,l:do ei.x:o 6 e -seguintepara os ••.ovi.••.entos de _edi.ção.Reco.endaçAo + ou - 90 graus.K~n_ ~/- 30 9r31..1.3.Seleci.one ângúl0 da confi.gur:-aç~o

·0 robô irá perguntar se vocêquer realizar os testes emmodo manual para testar. Casonão tenha certeza se o robôpode bater, aperte em "Sim".Caso tenha certeza que o robônão irá bater, aperte em "Não".Caso tenha selecionado "Sim",na próxima tela aperte"MOVER". O robô irá realizaros movimentos. Não solte obotão de habilitação, pois eleirá voltar do começo. Casotenha selecionado "Não" natela anterior vá direto para apróxima tela


~ ;"_88 (",.:'n"ilêaay 23. 201:1.j Sl;d~ ,23,

OeverA testar-os movimentos de .ed1ç40pri.meiro CQm-velocxdade lent~-e_VELOCIDAD"B KAN/RED. antes das __ edições r-eai.s<:::0_veloci.dade superi.orRxecu"tar teste com veloci.dade lenta?

pressi.one MOVER para movi.mentos de testelentos .

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