Introdução

· o aluno deve conhecer eentender os procedimentos desegurança descritos no manualdo operador e manual doproduto.

• Adicionalmente as informaçõesde segurança que serãopassadas pelo instrutor, o alunodeverá observar osprocedimentos de segurançadescrito nos manuais.

• Compreender segurança e seusprocedimentos no trabalho comrobôs industriais é uma premissadeste treinamento.

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Risco de acidentes

• Manutenção

• Reparos

• Mudança de programa

• Teste

• Operação

Sempre evite a área de risco!

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Travamento (power lock out & tag out)Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.

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Recursos de segurança dos robôs ABB

• Parada de emergência (ES)

• Modo de operação

• Automática

• Manual < 250 mm/s

• Manual 100%

• Dispositivo de segurança

em manual (Dispositivo dehabilitação)

• Dispositivo de segurança

em manual 100% (Hold-to-run)

• Cadeia de segurança

• Limite área de trabalho

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Segurança - regulamentos

N Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na ISO10218, segurança de robôs Industriais. Os mesmostambém cumprem exigências da ANSI/RIA 15.06.

• Definição de segurança função/regulamento:

a Emergencystop-IEC204-1, 10.7

• Enabling device - ISO 11161, 3.4

· Safeguard - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

· Reduced speed - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

· Interlock - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

· Hold to run -ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

Parada de emergência

· o botão de emergênciapara o robô imediatamentee habilita os freiosmecânicos.

• Os botões de emergênciaestão localizados noFlexPendant e no módulode controle padrão.

• Pode-se adicionar botõesde emergência na célularobotizada bastandoconectá-Ios a cadeia desegurança do robô.

Modos de operação

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• Automático

• Modo de produção(sem limite develocidade e comsegurança automáticahabilitada) .

• Manual

• < 250 mm/s-velocidade máx. 250mm/s

• 100 % - Opcional.Programa pode sertestado sem limitaçãode velocidade.

Trava de segurança

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· o dispositivo de habilitação possui três estágios(posições).

• Para ativação dos motores em modo manual o botãoprecisa necessariamente estar na posição intermediária.

• Os movimentos do robô irão parar imediatamente caso obotão seja solto ou pressionado até o final.

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Hold-to-Run

• Opcional (esta função poderáser utilizada somente no modomanual 100%).

• No modo de operação manual100% os motores só serãoativados ao pressionarsimultaneamente o dispositivode habilitação e o botão "Hold-to-Run".

• Nas versões antigas o botãose encontra na parte de trás daFlexPendant

• Nas novas versões deFlexPendant, o botão Hold-to-Run é o próprio botão de inicio.Ao invés de pressiona-lo,mantenha o botão segurado.

Cadeia de segurança

• As conexões da cadeia de segurança possibilitam ointertravamento de equipamentos externos como portas, cortinasde luz, tapete de segurança, etc.

• Existem duas categorias de cadeia de segurança:

• Geral - A parada de segurança é ativada quando ocontrolador opera em qualquer modo de operação (GeneralStop, Superior Stop e Emergency Stop)

• Automático - A parada de segurança é ativada quando ocontrolador opera no modo automático (Automatic Stop)

• É possível configurar um retardo para atuação da cadeia desegurança (Soft Stop). O robô irá parar aproximadamente 1segundo após acionamento da cadeia de segurança sem desviarda trajetória original do programa, isso ocorre devido a um retardono desligamento dos motores.

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Limitando a área de trabalho

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• Para evitar riscos de colisãoentre o robô e equipamentosdentro da área de trabalhodo robô, por exemplo ofechamento de segurança. Aárea de trabalho do robôpode ser limitada:

• Todos eixos podem serlimitados via software

• Os eixos 1, 2 e 3 podemser limitadosmecanicamente atravésde batentes e chaves fimde curso (Limit Switches)

EPS e SafeMove

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EPS: Supervisão dos eixos dorobô sem a necessidade dechaves de fim de curso

• SafeMove: Supervisão de umaárea de trabalho do robô.

Ferramentas de manipulação

.. Toda ferramenta de manipulação (garras) deve serprojetada para não soltar a peça em caso de pane .

.. O projeto deverá possibilitar liberação da peçamanualmente .

• Ferramentas com rotação devem possuir proteção e serdesligadas ao entrar na célula.

Eletricidade

• Alta tensão de alimentação nos painéis de controle emanipulador

• Módulo de controle (Control Module)

• Alimentação da fonte - 230 VAC

• Outros equipamentos do usuário

• Alimentação de entradas e saídas - 24 VOC

• Módulo de acionamento (Orive Module)

• Alimentação da rede - 220 até 600 VAC

• Alimentação da fonte - 230 VAC

• Alimentação para drives - 370VOC até 700 VOC

• Alguns componentes possuem capacitores e portantomesmo com o painel desernegizado poderá haver carga.

Liberando os freios

• Os freios dos motores do robôpodem ser liberadosmanualmente.

• Antes de liberar o freio,certifique-se que o braço dorobô esteja apoiado a fim denão provocar acidentesenvolvendo pessoas ouequipamentos.

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