Movimentando o robô

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Incrementos

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• Incremento é uma forma de movimentar o robô em passos, oque facilita o ajuste fino do posicionamento do robô diminuindoo risco de colisão.

• Ao selecionar o incremento, toda vez que um toque for dado nojoystick o manipulador dará um "passo".

• O tamanho desse passo é determinado pelo tipo de incrementoque pode ser pequeno, médio, grande-ou de usuário. Noincremento de usuário é possivel determinar o valor que vocêquer que o manipulador se mova.

• Caso o joystick seja mantido pressionado o robô irá dar umpasso parar e dar outro passo até que o joystick seja liberado.

Incrementos

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Para usar o incremento selecioneo mesmo no menu de atalho.

• Selcione "Nenhum" para desligaro incremento ou selecione otamanho do incremento entrepequeno, médio, grande eusuário.

• Para visualizar quanto o robô iráse mover para cada tipo deincremento, aperte o botão"Mostrar valores". Nessa telatambém é possivel mudar o valordo incremento de usuário.

• O incremento também pode serhabilitado pela tecla de atalho daFlexPendant ou pela tela decolocação em movimento.

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Unidade mecânica: ROB_

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Ocultar valores »

Sistemas de coordenadas

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xMundial(World)

Regra da mão direita

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• A regra da mão direita deve ser utilizada no sistema decoordenadas da base.

IRC5 FlexPendant

• Menu principal ABB

ManUal Parada de proteção12-63177 (6RQOC-l-B044934) "~';.,,ªº-(Velocíd~de!OOOfo)

'k HotEdit ~ Backup e restauração,~,

~ Entradas e Saídas: ç;J Calibração,-

~ Colocação em movimento ,Painel de controle

iJ Janela Produção ~)Registro de eventos

\a ~Editor do programa V Explorar FlexPendant

ié Dados do programa ~ Informações do sistema

~ Treinamento ABB

F~ Fazer logoff~ Default User 1m Reiniciar

~"A88 G:\X;PMa}' 2::-, 20H- l SM'9 48

IRC5 FlexPendant

• Janela "Colocação em movimento" (Jogging)

Manual Paradadep!'oteção','

12-63177 (BRQOC-l-0044934) Parado (Velocidade lOO%)

····T~-ue-e-m-~;;;;p·-ro-p-ried<!--d-e-~~~--alte-r-ã--Ia-:-·:·-:·===;::Jpos!sâO -------Unidade ruecânlca: ROB_l... Posiçõesnas coord.: workobject

X: 378.6 mm

Pr€dsão absoluta: Off Y: 0.0 mmZ: 670.5 mmql: 0.70711q2: 0.0q3: 0.70711q4: 0.0

Modode movimen... linear ...

Direções do joystick

~~)

Sistema coordenad.: World..•

Ferramenta: tooIO ...

Objeto de trabalho:

Carga útil:

Tfava do joystick:

Mesa ..• Formato da posição ...

!oadO...

Nenhum...

•., A88 G~o,-~}r.la:; 23. êJ;41 SliCo.; 4'1

IRe5 FlexPendant

• Entradas e saídas (1/0 Window).

Exercício

• Selecione cada um dos quatro modos de movimento e vejaa diferença entre eles movimentando manualmente o robô.

Navegue pela tela de "Colocação em movimento".

Teste os incrementos.

------ .- - ~

0A89 G~o,;pÍ'Aay 23, 20 ;,1 iSlld'! 5G

Mensagens de evento

Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos:

· Informação (Information)

• Ex.: Botão "Hold to run" precisa ser pressionado.

O Informação de como proceder

· Alarme (Warning)

• Ex.: Movimento manual velocidade 100% selecionado.

&. o operador é informado sobre o risco.

· Erro (Error)

• Ex.:: Falha do "Motor On" por parada de emergência.

O sistema não pode operar antes do restabelecimento doestado atual (Emergency Stop).

~.':'.88 G'éJ;.iP:'1<1)':-:;.201.1 i Slide!i~

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