UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA
CONTROLE DE UM ROB AUTNOMO VIA WEB E RDIO ENLACE
Rafael Jos Cantero Ronaldo Peixoto Orientador: Prof. Jos Wilson
Lima Nerys, Ph.D.
2
SUMRIO
INTRODUO....................................................................................................................04
DESENVOLVIMENTO......................................................................................................05
Cdigos em Bloco
........................................................................................................05
Largura de Hamming
...................................................................................................05
Distncia
Hamming......................................................................................................05
Cdigos
Cclicos...........................................................................................................06
Mensagens CRC (Cdigos de Redundncia
Cclica)...................................................07
Escolha de um
Polinmio.............................................................................................08
Erros de Bit
Simples............................................................................................08
Erros de Dois Bits (Erros
Duplos).......................................................................09
Erros com um Nmero Impar de
Bits..................................................................09
Erros em
Rajada...................................................................................................09
Vantagens das Tcnicas CRC para as Tcnicas de Somatrio
Simples.......................10 Algoritmos para calculo de
CRC..................................................................................10
Algoritmos de Tabela de
Busca...........................................................................12
Algoritmo padro de Tabela de
Busca.................................................................12
Algoritmo reduzido de Tabela de
Busca..............................................................13
Estratgias de Correo de
Erro...................................................................................14
Implementao.............................................................................................................15
Justificativas........................................................................................................17
MySQL.........................................................................................................................24
Instalao e
Implementao................................................................................25
PHP...............................................................................................................................26
Instalao e
Implementao................................................................................26
Apache...........................................................................................................................31
Instalao e
Configurao...................................................................................31
CONCLUSO......................................................................................................................33
REFERNCIAS...................................................................................................................34
APNDICE..........................................................................................................................35
3
RESUMO
Durante a transmisso de pacotes de mensagens de um rob autnomo
para um centro de controle e vice-versa, normal surgirem erros, em
grande parte, devido atenuao ou distoro do sinal, alm de
interferncias e rudos na linha de transmisso. Para evitar o
recebimento de mensagens com erros, normal o uso de tcnicas para
deteco e correo de erros. Aps o recebimento dos pacotes de
mensagens, sempre interessante que haja um modo de armazenar e
distribuir as informaes recebidas para que estas possam ser
monitoradas distncia. Neste trabalho, procurou-se discutir e
implementar formas para deteco e correo de erros introduzidos em um
canal de comunicao de rdio enlace por um rob autnomo, alm da
implementao de uma forma de armazenar e distribuir as informaes
obtidas. A tcnica discutida e utilizada para deteco e correo de
erros a CRC (Cyclic Redundancy Check) devido s inmeras vantagens
que sero relatadas neste trabalho e para a implementao do mesmo,
utilizou-se da ferramenta Delphi. Para disponibilizar as informaes
obtidas, optou-se por usar um Banco de Dados servidor MySQL e o
Apache como servidor de HTTP (Hiper Text Transfer Protocol),
fazendo uso da linguagem PHP para a implementao de pginas dinmicas.
Este trabalho no tem por finalidade aprofundar exaustivamente as
tcnicas de deteco e correo de erros, assim como as tcnicas de
armazenamento e distribuio de informaes. Contudo, fornece uma
discusso de algumas das tcnicas mais usadas, alm de exemplificar
atravs de algoritmos e programas as tcnicas escolhidas,
facilitando, assim, trabalhos futuros.
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ABSTRACTDuring the transmition of a autonomus robot`s message
pakage for a control center and vice versa, is normal erros appear,
in the most, because of the attenuation or signal distortion as
well as noise of transmission line. To prevent the act of receiving
of messages with errors, is normal the use of techniques for
detection and correction of erros. After the act of receiving of
the packages of messages, is always interesting that has a way to
store and to distribute the received information os that these can
be monitored long-distance. In this approach, it was looked to
discuss and to implement forms for detection and correction of
erros introduced in a communication channel of radio enlace for an
autonomus robot, beyond the implementation of a form of storing and
distributing the gotten information. The discussed technique and
used for detection and correction of errors is the CRC (Cyclic
Redundancy Check) because of the innumerable advantages that will
be told in this work and for the implementation, was used the
Delphi tool. To arrange the gotten information, it was opted to use
the Data Base Server MySQL and the Apache for HTTP (Hiper Text
Transfer Protocol) Server, making use of the PHP language to build
dynamics pages. This approach doesn t have for purpose,
exhaustingly deepen the techniques of detection and correction of
erros, as well as the techniques of storage and distribution of
information. However, it supplies a quarrel of some of the
techniques most used, besides examplification through algorithms
and programs the shosen techniques, facilitating futures
approaches.
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1 Introduo
Para um canal de transmisso por rdio enlace, necessria a
utilizao de tcnicas de controle de fluxo e controle de erro para
que erros de transmisso sejam evitados. Mensagens de correo de erro
promovem uma maneira de detectar e corrigir erros introduzidos em
um canal de transmisso. Duas categorias principais de mensagens
existem: mensagens de bloco e mensagens convolucionais. Ambas
introduzem redundncia pela adio de smbolos de paridade na mensagem
de dados. As mensagens de checagem de redundncia cclica so um
subconjunto das mensagens cclicas que so, por suas vez, subconjunto
das mensagens de bloco. Implementaes CRC podem ser implementadas
por hardware ou software. Em uma implementao tradicional de
hardware, h um simples circuito registrador de deslocamento que
permite a computao atravs da manipulao de um bit de dado por vez.
Na implementao em software, manipulaes de dados como bytes ou words
se tornam mais convenientes e rpidas. Escolhe-se um algoritmo
particular dependendo da quantidade de memria e velocidade
requeridos. Diferentes tipos de algoritmos e resultados sero
apresentados neste trabalho. Aps a recepo destes pacotes de
mensagens, algumas vezes necessrio a disponibilizao dos mesmos para
que vrias pessoas tenham a possibilidade de acess-los. Uma das
maneiras mais utilizadas o uso de um servidor HTTP (Hiper Text
Transfer Protocol) e um banco de dados servidor para
disponibiliz-las para que possam ser acessadas por outros
computadores conectados a uma rede.
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02- Desenvolvimento
Cdigos em Bloco
Uma mensagem em bloco consiste de um conjunto de vetores de
largura fixa chamados pacotes de mensagem. A largura de um pacote
de mensagem o nmero de elementos do vetor, denominado por n. Os
elementos de um pacote de mensagem so selecionados de um alfabeto
de q elementos. Existem 2n possveis pacotes de mensagem em uma
mensagem de bloco binrio de largura n. Desses 2n pacotes de
mensagem, podem ser selecionados M = 2k pacotes de mensagem (k <
n) para formar uma mensagem. Logo, um bloco de k bits de informao
mapeado em um pacote de mensagem de largura n, selecionado de um
conjunto de M = 2k pacotes de mensagem. Isto definido como uma
mensagem (n,k) e a relao k/n definida como sendo a taxa da
mensagem.
Largura de Hamming
A largura Hamming de um vetor X = (x1, x2,...,xn), definida por
w(X), o nmero de componentes no-zero de X. Cada componente xi um
elemento de GF(q) e o vetor X chamado de word .
Distncia Hamming
A distncia Hamming entre dois vetores X e Y, definida por
d(X,Y), a largura Hamming de X Y. igual ao nmero de posies no qual
os dois vetores se diferem. Ela dada por: d(X,Y) = w(X Y) = w(Y
X)
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A distncia mnima, geralmente chamada de dmin de um cdigo C, a
menor distncia entre todos os pares de palavras de cdigo, ou seja,
a menor distncia de Hamming. necessrio e suficiente que a distncia
(dmin) de um cdigo seja no mnimo d para detectar qualquer erro
padro de largura d 1 ou menor. Um cdigo C pode detectar e corrigir
todos os padres de erros t ou menores se, e somente se, o cdigo
possuir distncia 2t + 1. Cdigos Cclicos Cdigos cclicos so uma
importante classe dos cdigos lineares. Estes cdigos possuem uma
estrutura algbrica muito interessante que bem adequada para
implementao e construo de muitas subclasses de cdigos. Existem
cdigos cclicos eficientes para deteco/correo de mltiplos erros
randmicos, erros de byte e erros em rajada. Esses cdigos podem ser
implementados eficientemente por circuitos de registradores de
deslocamento de realimentao linear (LFSR) para codificao e
decodificao serial. Um cdigo linear C dito cdigo cclico se, para
qualquer vetor de cdigo u = (u0, ..., un-1
) C, o vetor u` = ( u
n-1
, u0 , ..., u
n-2
) obtido pelo deslocamento dos
componentes para a direita ciclicamente tambm um vetor de cdigo
em C. Um deslocamento cclico para a direita de n do vetor (u0, ...,
u n-1 ) ( u n-1 , u0 , ..., un-2
) o qual denotado por u(1). Mas genericamente denotamos um
deslocamento Por esta definio, qualquer deslocamento cclico por j
posies para esquerda
cclico para a direita de i posies de u ou u(x) por ui ou ui(x).
(ou direita) de um vetor de cdigo ser tambm um vetor de cdigo. Para
rotaes cclicas o coeficiente que deveria ser de xn , ao invs disso,
usado como o coeficiente de x0 = 1. Portanto, a rotao cclica
direita difere do produto com x por um mltiplo de xn 1. Este fato
apresentado formalmente pelo seguinte teorema: Teorema: A rotao
cclica direita de u(x) u(1)(x) = x u(x)mod(xn 1). Prova: u(1)(x) =
u n-1 + u0x + u1x + ... + u n-2xn-1
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u n-1 + u0x + u1x + ... + u n-2xn-1 + un-1xn - un-1xn xu(x) - u
n-1(xn 1) = x u(x)mod(xn 1) A maior parte dos pacotes em uso atual
cclica ou relacionada a pacotes cclicos. Estes pacotes so melhores
descritos se os vetores forem interpretados como polinmios. E em um
pacote cclico, todos os polinmios de pacote de mensagens so
mltiplos de um polinmio gerador g(x) de grau n k. Este polinmio
deve ser um divisor de xn 1, logo, uma mudana cclica de um vetor de
pacote nos rende outro vetor de pacote. Um polinmio de mensagem
mi(x) pode ser mapeado por um polinmio de pacote ci(x) = mi(x)xn-k
ri(x) (i = 0,1,...,2k 1), em que ri(x) o resto da diviso de
mi(x)xn-k por g(x). Para a codificao de mensagens, o primeiro passo
determinar se o pacote recebido mltiplo de g(x). Isto feito
dividindo o pacote recebido por g(x) e examinando o resto. Cada
diviso polinomial uma operao linear, a sndrome s(x) resultante
depende somente do padro de erro. Se s(x) for um polinmio todo
zero, a transmisso no possui erros ou um erro indetectvel ocorreu.
Se s(x) for no-zero, no mnimo um erro ocorreu. Este o principio do
CRC. A mais poderosa tentativa de corrigir erros usar a sndrome
para determinar os locais e valores de mltiplos erros. Mensagens
CRC (Cdigos de Redundncia Cclica) Mensagens CRC so um subconjunto
das mensagens cclicas e usam um alfabeto binrio de 0 e 1. A
aritmtica baseada em GF(2) (Galois Field), por exemplo, adio em
mdulo-2 (XOR lgico) e multiplicao em mdulo-2 (AND lgico). Assume-se
a conveno de que o bit mais significativo representa o grau de
maior ordem do polinmio. Suponha m(x) o polinmio de mensagem, c(x)
o polinmio de pacote e g(x) o polinmio gerador, temos que c(x) =
m(x)g(x) que pode ser sempre escrito usando uma forma sistemtica
c(x) = m(x)xn-k + r(x), onde r(x) o remanescente da diviso de
m(x)xn-k por g(x) e r(x) representa os bits CRC. A mensagem
transmitida c(x) contem k bits de informao e n k bits de CRC, por
exemplo, c(x) = mk-1xn-1 + .... + m0xn-k + rn-k-1xn-k-1 + r0.
Multiplicando m(x) por xn-k, estamos adicionando n k bits na
mensagem, calculando os bits CRC pela diviso de m(x)xn-k por g(x),
e adicionando os n k bits de CRC na mensagem.
9
Para a parte de decodificao, o mesmo algoritmo pode ser usado.
Se c(x) for a mensagem recebida, ento nenhum erro ocorreu ou erros
indetectveis ocorreram se c(x) um mltiplo de g(x), que equivalente
a determinar que se c(x)xn-k mltiplo de g(x), se for, o
remanescente da diviso de c(x)xn-k por g(x) 0 (zero). A figura 01
exemplifica essa situao.
Figura 01 Gerao e checagem de mensagens CRC
Escolha de um Polinmio A performance de uma mensagem CRC
dependente de seu polinmio gerador. Para podermos escolher um
polinmio eficaz, devemos antes estudar os possveis padres de erros
que estamos querendo detectar e como detecta-los. Erros de Bit
Simples Um erro de bit simples do tipo E = 1000...000. Podemos
assegurar que esta classe de erro sempre detectada garantindo que o
polinmio gerador ( g(x) ) possui no mnimo dois bits iguais a 1.
Qualquer polinmio mltiplo de g(x) ser criado por
10
adies e deslocamentos e impossvel criar um valor com um simples
bit por deslocamentos e adies de um valor com mais de um bit igual
a 1. Erros de Dois Bits (Erros Duplos) Para detectar todos os erros
da forma 100...000100...000, devemos escolher um g(x) que no seja
mltiplo de 11, 101, 1001, 10001, 100001, etc. Ou seja, todos os
erros duplos sero detectados se g(x) no dividir xk + 1 para
qualquer k, at o valor mximo do tamanho do quadro. Erros com um
Nmero Impar de Bits Podemos detectar todos os erros que consistem
em um nmero impar de bits tornando x + 1 um fator de g(x), pois no
existe nenhum polinmio com nmero impar de termos que tenha x + 1
como fator no sistema modulo 2. Erros em Rajada Um erro em rajada
do tipo E=000...000111...1110000....00. Ou seja, consiste de zeros
com exceo de uma linha de 1s em algum lugar. Esse tipo de erro pode
ser reescrito como E = (1000...00)(11111...111) onde existem z
zeros na parte a esquerda e n uns na parte direita. Para detectar
erros desse tipo, devemos escolher um g(x) com o bit menos
significativo igual a 1. Os polinmios mais usados atualmente,
buscando a deteco dos padres de erros vistos, so mostrados na
Tabela 01.
Mensagem CRC CRC-CCITT (x25) CRC-32 (Ethernet)
polinmio Gerador x16 + x12 + x5 + 1 x32 + x26 + x23 + x22 + x16
+ x12 + x11 + x10 + x8 + x7 + x5 + x4 + x2 + x + 1
GSM TCH/FS-HS-EFS (Channel coding for x3 + x + 1 speech traffic
channels)
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GSM TCH/EFS pre-coding (Preliminary x8 + x4 + x3 + x2 + 1
channel coding for Enhanced Full Rate) GSM control channels FIRE
cod (Channel x40 + x26 + x23 + x17 + x3 + 1 coding for control
channels) Tabela 01 CRC comumente usados e polinmios Geradores
associados
Vantagens das Tcnicas CRC para as Tcnicas de Somatrio Simples A
gerao do CRC possui vrias vantagens sobre as tcnicas de somatrio ou
checagem de paridade. A correo de erros CRC pode detectar: 1. Erros
de bit simples; 2. Erros de bits duplos; 3. Erros de bits em rajada
(bits prximos). Uma checagem de bit de paridade detecta apenas
erros de bits simples. A correo de erros CRC e mais usada onde
grandes pacotes de dados so transmitidos, por exemplo, em locais
com redes de computadores como a Ethernet. Algoritmos para calculo
de CRC
O algoritmo bitwise (CRCB) simplesmente uma implementao de
software sobre o que pode ser feito em hardware usando registrador
de deslocamento de realimentao linear (LFSR). A figura 02 ilustra
uma implementao de hardware genrica. Este registrador de
deslocamento controlado por um clock. A cada pulso de clock, o dado
de entrada rotacionado no registrador em adio para transmisso do
dado. Quando todos os bits de entrada tiverem sido processados, o
registrador de deslocamento ir conter os bits de CRC, que sero
entregues na linha de dados.
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Figura 02. Gerao de CRC usando registrador de deslocamento de
realimentao linear (LFSR) Assuma agora que os bits de checagem so
armazenados em um registrador referido como um registrador CRC, uma
implementao em software poderia ser:
1. CRC 0 2. Desloque a mensagem para a esquerda de W bits
(Mensagem XOR W) 3. Enquanto (mais bits da mensagem) faa passos 4 e
5 4. Desloque o CRC para a esquerda por um bit, adicionando o
prximo bit da mensagem no bit menos significativo 5. Se (um bit
pulou do registrador durante o passo 4) ento CRC CRC XOR
Polinmio
Implementaes mais rpidas podem ser atingidas pela utilizao de
dados de unidades mais largas que bits, desde que o tamanho no
exceda o grau do polinmio gerador. No entanto um ganho de
velocidade corresponde a um aumento de memria, pois valores
pr-calculados (tabelas de procura) sero usados.
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Algoritmos de Tabela de Busca Um pacote de mensagem pode ser
escrito como c(x) = xn-km(x) + r(x) = a(x)g(x) + r(x), onde r(x) o
polinmio CRC da mensagem de entrada m(x). Vamos aumentar a mensagem
por bits. Nos consequentemente temos m(x) = xc(x) + b(x), onde b(x)
= b-1xa-1 + ... + b0 o novo pacote de bits adicionado. O CRC da
mensagem adicionada o remanescente de xn-km(x) dividido por g(x),
chamado por r(x). Temos que r(x) = Rg(x)xn-km(x). Expandindo o
dividendo iremos obter: xn-km(x) = xn-kxc(x) + b(x) = xn-kb(x) +
xa(x)g(x) + xr(x), ento: r(x) = Rg(x) xn-kb(x) + xr(x). Expandindo
o resultado, teremos r(x) = Rg(x)(b-1 + rn-k-1) xn-k-1+ + ... + (b0
+ rn-k-) xn-k + rn-k--1 xn-k-1 + ... +r0x A ultima equao relata os
bits de checagem para uma mensagem acrescida de bits de checagem da
mensagem original. Note que se n k = , ento: r(x) = Rg(x)(b-1 +
rn-k-1) xn-k-1+ + ... + (b0 + rn-k-) xn-k Diferentes algoritmos de
calculo de CRC devem ser vistos como mtodos para calcular r(x) de
r(x) e b(x). Valores prticos de so 8 ou 16, visto que ele
corresponde a vrios comprimentos de palavra de maquina. Algoritmo
padro de Tabela de Busca A idia por traz dos algoritmos padres de
Tabela de Busca pre-calcular os valores CRC de todas as combinaes
de bits almejados. Portanto, 2(n k) valores de bit word so
necessrios, que limita implementaes praticas para valores pequenos
de . Assuma agora que os bits de checagem so armazenados em um
registrador denominado CRC, o algoritmo ser:
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(Se < n k): 1) CRC 0, que , atribuir 0 ao conjunto de bits
(rn-k-1, .., r0) 2) Faa uma XOR com os bits de entrada e com o
contedo do registrador CRC rotacionado para a direita por n k -
bits, que , fazer uma XOR com os bits (rn-k-1, ..., rn-k-) 3)
Encontre o valor correspondente na tabela de busca e faa uma XOR
com o contedo do registrador CRC rotacionado a esquerda por bits,
que , fazer uma XOR com os bits (r-1, ..., r0). Este o novo valor
CRC. 4) Repita os passos 2 e 3 at alcanar o final da mensagem. No
caso onde = n k, os passos 2 e 3 vo ser um pouco diferentes: 2) Faa
uma XOR com os bits de entrada e o registrador CRC, que , fazer uma
XOR com os bits (rn-k-1, ..., r0). Encontre o valor correspondente
na tabela de busca. Este o novo valor CRC.
Algoritmo reduzido de Tabela de Busca Este algoritmo uma
variante do algoritmo padro de tabela de busca para aplicaes onde o
espao de memria de maior importncia. O montante de memria requerido
para armazenar a tabela de busca significamente reduzido e igual a
(n k) bit words. A idia bsica lanar a expresso Rg(x)(b-1 + rn-k-1)
xn-k-1+ + ... + (b0 + rn-k-) xn-k no somatrio Rg(x)(b-1 + rn-k-1)
xn-k-1+ + ... + Rg(x)(b0 + rn-k-) xn-k. Cada termo do somatrio pode
ser 0 ou 1. Se (b-1-i + rn-k-1-i) 0, ento Rg(x)(b-1-i + rn-k-1-i)
xn-k-1+-i igual a 0. Logo voc apenas necessita pre-calcular os
valores correspondentes a Rg(x)xnk-1+-i
com i = 0, ..., ( - 1). O algoritmo ser:
(Se < n k):
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1) CRC 0, que , atribuir 0 ao conjunto de bits (rn-k-1, .., r0)
2) Faa uma XOR com os bits de entrada e com o contedo do
registrador CRC rotacionado para a direita por bits, que , fazer
uma XOR com os bits (rn-k-1, ..., rn-k-) 3) Para cada bit deste
valor ( bits), se ele for igual a 1, encontre o valor
correspondente na tabela de busca e faa uma XOR com o contedo do
registrador CRC e este. 4) Faa uma XOR com este valor e o CRC
rotacionado para a esquerda de bits, isto , faa uma XOR com os bits
(r-1, ..., r0). Este o novo valor do CRC. 5) Repita os passos de 2
a 4 at alcanar o final da mensagem. No caso onde = n k, os passos 2
e 4 vo ser um pouco diferentes: 2) Faa uma XOR com os bits de
entrada e o CRC, isto , faa uma XOR com os bits (rn-k-1, ...,r0).
3) O valor calculado no passo 3 o novo valor de CRC
Note que apenas o passo 3 difere do algoritmo padro de tabela de
busca. No entanto, h um incremento de processamento pelo fato que
cada bit deve ser testado e se este for igual a 1, uma operao XOR
deve ser feita. Estratgias de Correo de Erro
Aps a deteco de erros no canal de comunicao com o uso de CRC, h
basicamente dois modos de se obter a mensagem correta. Pode-se
tentar corrigir os erros transmitidos com o uso da Sndrome, sem
necessidade de retransmisso dos mesmos ou simplesmente
identifica-los e pedir retransmisso da mensagem. Comunicaes
digitais modernas tendem a favor da tcnica de retransmisso enquanto
tecnologias de armazenamento (HDD) tendem a usar tcnicas de
correo.
16
Implementao Para fornecer um meio seguro de comunicao por rdio
frequncia entre o rob autnomo e a central, onde as informaes
recebidas com erros possam ser detectadas e corrigidas, buscou-se
utilizar os mdulos TX2 e RX2 da Radiometrix
http://www.radiometrix.com/ (transmissor e receptor UHF FM) pois os
mesmos j foram adquiridos pelo Ncleo PEQ. A figura 03 ilustra os
mdulos de transmisso e recepo (TX2 e RX2).
Figura 03 Mdulos TX2 e RX2
Algumas especificaes dos mdulos (Datasheet com todas as
especificaes dos mdulos pode ser encontrado no endereo citado):
Taxas de transmisso de at 160 kbps; Distncias de at 75 m em reas
construdas; Distncias de at 300 m em reas abertas; Frequncia de
433,92 MHz; Tenso de 2,2V a 6V (para o transmissor); Tenso de 3V a
6V (para receptor).
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Para testes no Laboratrio PEQ dos mdulos TX2 e RX2 da
Radiometrix, foram criadas pelos mestrandos Wanir e Antnio, duas
placas, uma com um modulo de transmisso e outra com um modulo de
recepo, conforme figura 04.
Figura 04 Mdulos TX2 e RX2 em placa para teste A figura 05
mostra o circuito impresso das placas para teste. Este circuito j
foi projetado para permitir a conexo dos mdulos TX2 e RX2.
Figura 05 Circuito impresso das placas para teste
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Componentes utilizados para montagem da placa para teste:
Componentes Max232 Capacitores de 1 F Regulador de Tenso 7805 Mdulo
TX2 da Radiometrix Mdulo RX2 da Radiometrix Conector db9 fmea
Quantidade 01 05 01 01 01 01
Foram realizados testes simples com o uso do Hiperterminal de
dois computadores, e com a digitao de algumas palavras,
verificou-se o funcionamento dos mdulos e a necessidade de um
controle de erro poderoso. Constatada a necessidade de um controle
de erro poderoso, decidiu-se utilizar a tcnica de CRC (Cyclic
Redundancy Check) devido s inmeras vantagens dela sobre as demais
tcnicas j apresentadas neste trabalho. Optou-se por desenvolver um
programa para gerao e verificao de cdigos CRC com as seguintes
caractersticas: Polinmio gerador: x8 + x4 + x3 + x2 + 1; Algoritmo
para calculo do CRC: algoritmo bitwise (CRCB); Linguagem para
desenvolvimento: Delphi; Sistema Operacional de desenvolvimento:
Windows 9x e 2000; Pedido de retransmisso caso seja identificado
alguma mensagem com erro. Justificativas: Optou-se pela utilizao do
polinmio gerador x8 + x4 + x3 + x2 + 1 para facilitar a implementao
de programas para calculo de CRC em microcontroladores da famlia
8051, pois o mesmo possui, na sua maioria, registradores de 8 bits
e um polinmio de grau nove gera mensagens CRC com oito bits. O
algoritmo bitwise (CRCB) foi utilizado devido sua maior facilidade
de implementao e tambm por termos verificado que a taxa de
transmisso de pacotes de mensagens seria relativamente baixa,
devido a restries do microcontrolador 8051 (menor
19
que 19600 bps) e que a quantidade de mensagens enviadas tambm
seria baixa, podendo assim ser usado o algoritmo bitwise(CRCB). O
desenvolvimento de um programa para gerao e verificao de cdigos CRC
foi realizado com o auxilio da ferramenta Delphi devido aos
seguintes fatos: maior conhecimento e bagagem sobre esta ferramenta
e linguagem; possibilidade do uso da mesma ferramenta para a
comunicao com o Banco de Dados MySQL; utilizao de um componente j
conhecido (Async32) para comunicao serial; pouco tempo disponvel
para aprendizagem de uma nova linguagem. No entanto, esta
ferramenta apresenta a desvantagem de no ser gratuita, sendo
possvel adquiri-la gratuitamente somente por intervalos curtos de
tempo e em verses anteriores. O sistema operacional utilizado para
o desenvolvimento do programa foi o Windows pelo simples fato do
uso da ferramenta Delphi e principalmente do uso do componente para
comunicao serial (Async32) que utiliza a API do windows. A utilizao
do pedido de retransmisso para mensagens com erros detectados se
deve ao fato da taxa de transmisso dos pacotes de mensagem ser
relativamente baixa e a quantidade de mensagens enviadas tambm ser
baixa, alm do fato do pouco tempo para um estudo dos mtodos e
algoritmos para correo de erros com o uso da Sndrome. As funes e
procedimentos mais importantes do programa para a gerao e verificao
de cdigos CRC so apresentadas abaixo: function MSB(valor: word):
byte; begin if (valor and $8000) = $8000 then result := 1 else
result := 0; end;
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Function CRC(msg: String) : byte; const poly = $11D; //100011101
var i: byte; msg_int: word; sai_um: boolean; begin result := 0;
msg_int := ord(msg[1]) shl 8; for i := 1 to 16 do begin if (result
and $80) = $80 then sai_um := true else sai_um := false; result :=
(result shl 1) + MSB(msg_int); msg_int := msg_int shl 1; if sai_um
= true then result := result xor poly; end; end; function
TesteCrc(msg: word):byte; const poly = $11D; //100011101 var i:
byte; sai_um: boolean; begin result := 0; for i := 1 to 16 do begin
if (result and $80) = $80 then sai_um := true else sai_um := false;
result := (result shl 1) + MSB(msg);
21
msg := msg shl 1; if sai_um = true then result := result xor
poly; end; end; O programa trabalha com mensagens de 8 bits e gera
para estas um cdigo CRC tambm com 8 bits. O programa trabalha com a
mensagem da seguinte forma: Os primeiros trs bits da mensagem
representam a distncia percorrida pelo rob na posio x (em
centmetros). O quarto bit da mensagem responsvel por determinar o
sentido do deslocamento na posio x. Se este bit for zero, houve um
deslocamento no sentido positivo do eixo x, caso contrrio, houve um
deslocamento no sentido negativo do eixo x. Do quinto ao stimo bit
so usados para representar o deslocamento do rob na direo y (em
centmetros). O oitavo bit da mensagem responsvel por determinar o
sentido do deslocamento na posio y. Se este bit for zero, houve um
deslocamento no sentido positivo do eixo y, caso contrrio, houve um
deslocamento no sentido negativo do eixo y. A figura abaixo
representa a mensagem com suas divises. Sy Y Y Y Sx X X X Figura 06
Mensagem enviada Todo o cdigo do programa para a gerao e verificao
de cdigos CRC apresentado no APNDICE deste trabalho. Abaixo as
figuras dos programas testes para gerao e verificao de cdigos
CRC.
22
Figura 07 Programa teste
Figura 08 Programa Teste Abaixo a figura do programa para a
gerao e verificao de cdigos CRC, assim como atualizao do servidor
MYSQL, desenvolvido com a ferramenta Delphi.
23
Figura 09 Programa para gerao e verificao De cdigos CRC e
atualizao do MYSQL Para testes do componente para comunicao serial
(Async32) que utiliza a API do windows, conectou-se dois
computadores com o uso de um cabo db9-db9 cruzado com as seguintes
caractersticas: Pinagem: Nome DCD RD TD DTR SGND DSR RTS CTS RI
Descrio Data Carrier Detect Receive Data Transmit Data Data
Terminal Ready Ground Data Set Ready Request To Send Clear To Send
Ring Indicator
Nmero do pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Conexo dos seguintes pinos dos conectores:
24
Pino do conector A 2 3 4 5 6 7 8
Pino do conector B 3 2 6 5 4 8 7
25
MySQLO servidor de banco de dados MySQL foi escolhido pois
apresenta as seguintes vantagens: servidor de banco de dados muito
rpido; multi-usuario; multi-threaded; multi-plataforma (AIX, BSDI,
FreeBSD, HP-UX, Linux, Solaris, Win95, Win98, NT, and Win2000,
SunOS, etc); robusto SQL (Structured Query Languange); gratuito
(licenciado com o GNU GENERAL PUBLIC LICENSE); estvel; APIs para C,
C++, Eiffel, Java, Perl, PHP, Python, Delphi e Tcl; atualizado
constantemente. Em fevereiro de 2002, no teste, que ponto de
referncia de bancos de dados, realizado por Ziff Davis Media Inc.,
a companhia por traz da PC Magazine, eWeek e outras bem conhecidas
publicaes, o servidor MySQL foi considerado com melhor performance
e estabilidade juntamente com o Oracle9i. Os bancos de dados
testados foram: IBM DB2 7.2, Microsoft SQL Server 2000, MySQL-Max
4.0.1, Oracle 9i 9.0.1.1.1 and Sybase ASE 12.5.0.1. A figura abaixo
mostra graficamente os resultados obtidos com o teste.
26
Figura 10 Resultados do teste realizado por Ziff Davis Media
Inc.
Instalao e ImplementaoO servidor MySQL utilizado foi o MySQL
verso 3.23.49. Inicialmente, instalou-se o servidor no diretrio
c:\mysql e, em seguida, a senha de root foi alterada com o seguinte
comando no shell:
mysqladmin -u root password new_password
A tabela Rob foi criada na base de dados test (base de dados j
existente no servidor) com o seguinte comando SQL:
CREATE TABLE ROBO (I AUTO_INCREMENT INT(11), POSX NOT NULL
INT(11), POSY NOT NULL INT(11), T TIME);
27
PHPPHP uma linguagem que permite criar sites WEB dinmicos,
possibilitando uma interao com o usurio atravs de formulrios,
parmetros da URL e links. A diferena de PHP com relao a linguagens
semelhantes a Javascript que o cdigo PHP executado no servidor,
sendo enviado para o cliente apenas o html puro. Desta maneira
possvel interagir com bancos de dados e aplicaes existentes no
servidor, com a vantagem de no expor o cdigo fonte para o cliente.
Isso pode ser til quando o programa est lidando com senhas ou
qualquer tipo de informao confidencial. O que diferencia PHP de um
script CGI escrito em C ou Perl que o cdigo PHP fica embutido no
prprio HTML, enquanto nos outros casos, necessrio que o script CGI
gere todo o cdigo HTML, ou leia de um outro arquivo. A linguagem
PHP foi escolhida, pois apresenta as seguintes vantagens: maior
velocidade de resposta e criao de sites devido a sua syntax
superior a ASP e JSP; maior possibilidade de desenvolvimento de
aplicativos Web poderosos; multi-plataforma (Windows 98, 2000, NT,
Linux, Unix, IIS, Apache, etc); permite acesso a vrias funes e
ferramentas (funes WDDX, XML, Oracle, MySQL, IMAP, etc); atualizado
constantemente; gratuito.
Instalao e ImplementaoFoi criada a pasta: C:\php3 O arquivo
php-3.0.16-win32.zip foi descompactado neste diretrio. O arquivo
php3.ini.dist.txt foi copiado para o diretrio C:\Windows,
renomeando este para php3.ini. Procurou-se pela linha extension_dir
no arquivo php3.ini e inclui-se o seguinte parmetro: c:\php3.
28
O trecho do arquivo abaixo mostra como a linha extension_dir
deve ser modificada. ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Paths and
Directories ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; include_path=; UNIX:
"/path1:/path2" Windows: "\path1;\path2" doc_root=; the root of the
php pages, used only if nonempty user_dir=; the directory under
which php opens the script using /~username, used only if nonempty
;upload_tmp_dir=; temporary directory for HTTP uploaded files (will
use system default if not specified) upload_max_filesize=2097152
extension_dir=C:\PHP3 ./ ; 2 Meg default limit on file uploads
Procurou-se pelo trecho Dynamic Extensions no arquivo de
configurao do PHP3 e descomentou-se as linhas (apagou-se o ponto e
vrgula que antecede cada parmetro de configurao).
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Dynamic Extensions ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; if you wish to have an extension loaded
automaticly, use the ; following syntax:
extension=modulename.extension ; for example, on windows, ;
extension=msql.dll ; or under UNIX, ; extension=msql.so ; Note that
it should be the name of the module only, no directory information
; needs to go here. Specify the location of the extension with the
extension_dir directive above.
29
;Windows Extensions extension=php3_mysql.dll
extension=php3_calendar.dll extension=php3_dbase.dll
extension=php3_gd.dll extension=php3_dbm.dll
extension=php3_mssql.dll extension=php3_zlib.dll
extension=php3_filepro.dll extension=php3_imap4r1.dll
extension=php3_ldap.dll extension=php3_crypt.dll
extension=php3_msql2.dll extension=php3_odbc.dll Aps a instalao do
PHP 3.0.16 para Windows, criou-se o seguinte cdigo em PHP para
conexo com o Servidor MYSQL e para visualizao dos dados da tabela
ROBO em um navegador Web. Posicoes do Robo Posicoes do Robo durante
intervalos de tempo! Este cdigo produz a pgina da figura
abaixo:
31
Figura 11 Pgina produzida pelo cdigo em PHP
32
ApacheO Servidor Apache foi escolhido, pois apresenta as
seguintes vantagens:
Fcil implantao e administrao; Permite criar sites usando domnios
virtuais; Permite criao de sites dinmicos usando CGIs ou linguagens
como PHP; Permite criar sites protegidos por senhas; Implementao de
acesso seguro (https); Alto nvel de customizao e confiabilidade;
Implementao para pginas wap; Multi-plataforma (Windows, Linux,
etc); Gratuito. Instalao e ConfiguraoExecute o utilitrio de
instalao (apache1.3.1.exe), que esta disponvel para download no
site http://www.apache.org/ e seguiu-se os passos de instalao
normalmente. O prximo passo foi a configurao do servidor de pginas
HTTP. Comeando pelo arquivo httpd.conf, localizado em
C:\Apache\conf, editou-se este, adicionando as seguintes linhas no
final do mesmo. ServerName localhost ScriptAlias /php3/ "c:/php3/"
AddType application/x-httpd-php3 .php3 .php Action
application/x-httpd-php3 "/php3/php.exe" A primeira linha informa
ao apache o nome do servidor. A segunda linha informa ao apache que
execute scripts php. A terceira informa as extenses dos scripts php
que sero executados pelo servidor de web, ou seja, qualquer arquivo
com extenso .php3 ou php ativar o client side script. A quarta
linha informa o caminho path do PHP.
33
Aps a configurao do servidor, criou-se uma pgina inicial no
diretrio htdocs/homepage no diretrio de instalao do Apache. A
figura abaixo mostra a pgina criada.
Figura 12 Pgina inicial
34
CONCLUSOEste trabalho buscou fornecer uma discusso de algumas
das tcnicas mais usadas para deteco e correo de erros em mensagens
recebidas, alm de exemplificar atravs de algoritmos e programas as
tcnicas escolhidas. Este trabalho tambm teve por finalidade
demonstrar uma tcnica de disponibilizar as informaes recebidas para
uma posterior utilizao das mesmas. Para esta demonstrao,
utilizou-se da linguagem PHP, do banco de dados servidor MYSQL e do
servidor de HTTP APACHE. Os resultados obtidos na implementao foram
satisfatrios, provando a vantagem da tcnica CRC para deteco de
erros e provando tambm que possvel implementar o controle de um rob
autnomo via rdio enlace, armazenando os dados obtidos para serem
visualizados por um computador em uma rede de computadores. Como
proposta para melhoria do projeto pode-se destacar o uso dos mdulos
TX2 e RX2 na implementao, o uso da Sindrome para correo das
mensagens recebidas com erros ao invs de pedir retransmisso das
mesmas, um mtodo em Java para atualizar a pgina sempre que houver
alterao e a unio com o projeto final Rob Autnomo para Mapeamento de
Ambientes desenvolvido pelos alunos Jorge Humberto e Renato Alves
Borges.
35
REFERNCIAS[01] [02] [03] [04] [05] [06] [07] STALLINGS, W. Data
and Computer Communications, sixth edition, PrenticeRODEN, M. S.
Digital and Data Communication Systems, first edition,
PrenticeGIBSON, J. D. Principles of Digital and Analog
Communication Systems, LATHI, B. P. Modern Digital and Analog
Communication Systems, first EE 387 Error-Correcting Codes, May
3,2002. GEREMIA, P Cyclic Redundancy Check Computation: An
Implementation WILLIAMS, R. N. A Painless Guide to CRC Error
Detection Algorithms, third
Hall Inc., 2000 Hall Inc. 1982 second edition, Macmillian Inc.,
1993 edition, Oxford University Press, 1998
Using the TMS320C54x, Application Report, Texas Instruments
edition, 1993
36
APNDICEunit UProjetoFinal; interface uses Windows, Messages,
SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs,
DB, StdCtrls, Grids, DBGrids, libmysql, CommInt, ExtCtrls, Menus,
ComCtrls, ToolWin, ImgList, VaClasses, VaComm, VaModem; type
TFrmUpdate = class(TForm) MmRx: TMemo; cbcrc: TCheckBox; Timer:
TTimer; CoolBar1: TCoolBar; ToolBar1: TToolBar; TBConfig:
TToolButton; TBConc: TToolButton; TBDesconec: TToolButton; PopMCom:
TPopupMenu; StatusBar1: TStatusBar; Porta1: TMenuItem; COM11:
TMenuItem; COM21: TMenuItem; BaudRate1: TMenuItem; N3001:
TMenuItem; N12001: TMenuItem; N96001: TMenuItem; N24001: TMenuItem;
N192001: TMenuItem; N560001: TMenuItem;
37
ImageList1: TImageList; ToolButton1: TToolButton; ToolButton2:
TToolButton; ToolButton3: TToolButton; Label1: TLabel; EdtError:
TEdit; Comm: TVaComm; VaModem1: TVaModem; Pacote: TMenuItem;
Unido1: TMenuItem; Separado1: TMenuItem; ToolButton4: TToolButton;
ToolButton5: TToolButton; procedure TimerTimer(Sender: TObject);
procedure TBConcClick(Sender: TObject); procedure
TBDesconecClick(Sender: TObject); procedure TBConfigClick(Sender:
TObject); procedure N3001Click(Sender: TObject); procedure
N12001Click(Sender: TObject); procedure N24001Click(Sender:
TObject); procedure N96001Click(Sender: TObject); procedure
N192001Click(Sender: TObject); procedure N560001Click(Sender:
TObject); procedure COM21Click(Sender: TObject); procedure
COM11Click(Sender: TObject); procedure CommError(Sender: TObject;
Errors: Integer); procedure CommRxBuf(Sender: TObject; Data:
PVaData; Count: Integer); procedure cbcrcClick(Sender: TObject);
procedure Unido1Click(Sender: TObject); procedure
Separado1Click(Sender: TObject); procedure ToolButton4Click(Sender:
TObject); private { Private declarations }
38
public { Public declarations } end; var FrmUpdate: TFrmUpdate;
procedure UpdateMySQL(x,y: string); procedure FindXY(Chr: string);
procedure UpdateGrafic(x,y: integer); function TesteCrc(msg:
word):byte; function MSB(valor: word): byte; Function CRC(msg:
String) : byte; implementation uses UProjetoFinalGrafic; {$R *.dfm}
var // MySQL data FMYSQL: PMYSQL; robox, roboy, LineData: string;
LineDataCrc, send, first: word; Erro, count: integer; iniciar:
boolean; function MSB(valor: word): byte; begin if (valor and
$8000) = $8000 then result := 1 else result := 0; end;
39
Function CRC(msg: String) : byte; const poly = $11D; //100011101
var i: byte; msg_int: word; sai_um: boolean; begin result := 0;
msg_int := ord(msg[1]) shl 8; for i := 1 to 16 do begin if (result
and $80) = $80 then sai_um := true else sai_um := false; result :=
(result shl 1) + MSB(msg_int); msg_int := msg_int shl 1; if sai_um
= true then result := result xor poly; end; end; function
TesteCrc(msg: word):byte; const poly = $11D; //100011101 var i:
byte; sai_um: boolean; begin result := 0; for i := 1 to 16 do begin
if (result and $80) = $80 then sai_um := true else sai_um :=
false;
40
result := (result shl 1) + MSB(msg); msg := msg shl 1; if sai_um
= true then result := result xor poly; end; end; procedure
FindXY(Chr: string); var letra: char; numero: word; sinalx, sinaly,
numerox, numeroy: integer; begin letra := char(Chr[1]); numero :=
ord(letra); if (numero and $08) = $08 then sinalx := -1; if (numero
and $08) = $00 then sinalx := 1; if (numero and $80) = $80 then
sinaly := -1; if (numero and $80) = $00 then sinaly := 1; numerox
:= sinalx*(numero and $07); numeroy := sinaly*((numero and $70) div
10); robox := inttostr(numerox); roboy := inttostr(numeroy);
end;
procedure UpdateMySQL(x,y: string); var Query, t: string; begin
t := FormatDateTime('hh:nn:ss',Now); Query := 'insert into
robo(posx, posy, t) values (' + x + ',' + y +',"' + t + '")';
//parametros para conectar com o mysql FMYSQL := mysql_connect(nil,
PChar('localhost'), PChar('root'), PChar('eletrica'));
41
if FMYSQL = nil then DatabaseError('Erro ao connectar com o
MySQL server!'); //parametros para conectar com um banco especifico
if mysql_select_db(FMYSQL, PChar('test')) 0 then
DatabaseError(mysql_error(FMYSQL)); //executa a query if
mysql_query(FMYSQL, PChar(Query)) 0 then
DatabaseError(mysql_error(FMYSQL)); //finaliza coneccao
mysql_close(FMYSQL); end; procedure TFrmUpdate.TimerTimer(Sender:
TObject); begin StatusBar1.Panels[3].Text :=
FormatDateTime('hh:nn:ss',Now); EdtError.Text := inttostr(erro);
end; procedure TFrmUpdate.TBConcClick(Sender: TObject); begin try
Comm.Open; first := 1; MMRx.Clear;
FrmGrafic.Image1.Canvas.Rectangle(0,0,593,417); iniciar := true;
TBConfig.Enabled := false; TBConc.Enabled := false;
TBDesconec.Enabled := true; StatusBar1.Panels[0].Text := 'Conectado
'; Erro := 0; except showmessage('No foi possivel abrir a porta: '
+ Comm.DeviceName); end;
42
end; procedure TFrmUpdate.TBDesconecClick(Sender: TObject);
begin try Comm.Close; TBConfig.Enabled := true; TBConc.Enabled :=
true; TBDesconec.Enabled := false; StatusBar1.Panels[0].Text :=
'Desconectado '; except showmessage('No foi possivel fechar a
porta: ' + Comm.DeviceName); end; end; procedure
TFrmUpdate.TBConfigClick(Sender: TObject); begin
PopMCom.Popup(FrmUpdate.Left+10,FrmUpdate.Top+60); end; procedure
TFrmUpdate.N3001Click(Sender: TObject); begin N3001.Checked :=
true; N12001.Checked := false; N24001.Checked := false;
N96001.Checked := false; N192001.Checked := false; N560001.Checked
:= false; Comm.BaudRate := br300; StatusBar1.Panels[1].Text :=
'300'; end; procedure TFrmUpdate.N12001Click(Sender: TObject);
43
begin N3001.Checked := false; N12001.Checked := true;
N24001.Checked := false; N96001.Checked := false; N192001.Checked
:= false; N560001.Checked := false; Comm.BaudRate := br1200;
StatusBar1.Panels[1].Text := '1200'; end; procedure
TFrmUpdate.N24001Click(Sender: TObject); begin N3001.Checked :=
false; N12001.Checked := false; N24001.Checked := true;
N96001.Checked := false; N192001.Checked := false; N560001.Checked
:= false; Comm.BaudRate := br2400; StatusBar1.Panels[1].Text :=
'2400'; end; procedure TFrmUpdate.N96001Click(Sender: TObject);
begin N3001.Checked := false; N12001.Checked := false;
N24001.Checked := false; N96001.Checked := true; N192001.Checked :=
false; N560001.Checked := false; Comm.BaudRate := br9600;
StatusBar1.Panels[1].Text := '9600';
44
end; procedure TFrmUpdate.N192001Click(Sender: TObject); begin
N3001.Checked := false; N12001.Checked := false; N24001.Checked :=
false; N96001.Checked := false; N192001.Checked := true;
N560001.Checked := false; Comm.BaudRate := br19200;
StatusBar1.Panels[1].Text := '19200'; end; procedure
TFrmUpdate.N560001Click(Sender: TObject); begin N3001.Checked :=
false; N12001.Checked := false; N24001.Checked := false;
N96001.Checked := false; N192001.Checked := false; N560001.Checked
:= true; Comm.BaudRate := br1200; StatusBar1.Panels[1].Text :=
'56000'; end; procedure TFrmUpdate.COM21Click(Sender: TObject);
begin COM11.Checked := false; COM21.Checked := true;
Comm.DeviceName := 'Com2'; StatusBar1.Panels[2].Text := 'COM2';
end;
45
procedure TFrmUpdate.COM11Click(Sender: TObject); begin
COM11.Checked := true; COM21.Checked := false;
StatusBar1.Panels[2].Text := 'COM1'; Comm.DeviceName := 'Com1';
end; procedure TFrmUpdate.CommError(Sender: TObject; Errors:
Integer); begin if (Errors and CE_BREAK > 0) then
showmessage('The hardware detected a break condition.'); if (Errors
and CE_DNS > 0) then showmessage('Windows 95 only: A parallel
device is not selected.'); if (Errors and CE_FRAME > 0) then
showmessage('The hardware detected a framing error.'); if (Errors
and CE_IOE > 0) then showmessage('An I/O error occurred during
communications with the device.'); if (Errors and CE_MODE > 0)
then begin showmessage('The requested mode is not supported, or the
hFile parameter'); showmessage('is invalid. If this value is
specified, it is the only valid error.'); end; if (Errors and
CE_OOP > 0) then showmessage('Windows 95 only: A parallel device
signaled that it is out of paper.'); if (Errors and CE_OVERRUN >
0) then showmessage('A character-buffer overrun has occurred. The
next character is lost.'); if (Errors and CE_PTO > 0) then
showmessage('Windows 95 only: A time-out occurred on a parallel
device.'); if (Errors and CE_RXOVER > 0) then showmessage('An
input buffer overflow has occurred.'); if (Errors and CE_RXPARITY
> 0) then
46
showmessage('The hardware detected a parity error.'); if (Errors
and CE_TXFULL > 0) then showmessage('The application tried to
transmit a character.'); end; procedure
TFrmUpdate.CommRxBuf(Sender: TObject; Data: PVaData; Count:
Integer); var I: integer; begin if cbcrc.Checked = false then begin
for I := 0 to Count - 1 do begin case Data^[I] of #10:; #13:
MMRx.Lines.Add(''); else MMRx.Lines.Text := MMRx.Lines.Text +
Data^[I]; end; FindXY(Data^[I]); //divide valor recebido
UpdateGrafic(strtoint(robox),strtoint(roboy));
UpdateMySQL(robox,roboy); //Atualiza valores no banco de dados end;
end {FIM DO CBCRC = FALSE
================================================================ =
======= INICIO DO CBCRC = TRUE =============== ======= TESTE PARA
SABER SE O CRC VIR SEPARADO ===============
================================================================ =}
else if Unido1.Checked = false then
47
begin case first of 1: begin for I := 0 to Count - 1 do begin
first := 2; LineDataCRC := ord(Data^[I]); end; end; 2: begin for I
:= 0 to Count - 1 do begin first := 1; LineDataCRC :=
(ord(Data^[I]) shl 8) + LineDataCRC; end; //Teste para saber se
houve erro na transmissao... if TesteCrc(LineDataCRC) = 0 then
begin LineDataCRC := (LineDataCRC and $FF00) shr 8;
FindXY(chr(LineDataCRC)); //divide valor recebido
UpdateGrafic(strtoint(robox),strtoint(roboy));
UpdateMySQL(robox,roboy); //Atualiza valores no banco de dados case
chr(LineDataCRC) of #0, #10:; #13: begin LineData := '';
MmRx.Lines.Add(chr(LineDataCRC)); end; #27: begin //"ESC"
//Retransmissao do ultimo byte Count := Comm.WriteBuf(send, 2); if
Count = 0 then MmRx.Lines.add('Erro ao enviar na porta: ' +
Comm.DeviceName);
48
end; else MmRx.Lines.Text := MmRx.Lines.Text + chr(LineDataCRC);
end; //Fim do case end //Fim do teste de CRC = 0 else //Se CRC 0
begin inc(Erro); //Transmissao da mensagem "ESC" com CRC para pedir
retransmissao Comm.PurgeWrite; send := ($1B shl 8); //Transmite
"ESC" Count := Comm.WriteBuf(send, 1); if Count = 0 then
MmRx.Lines.add('Erro ao enviar na porta: ' + Comm.DeviceName) else
begin Comm.PurgeWrite; send := CRC(chr($1B)); //Transmite "CRC"
Count := Comm.WriteBuf(send, 1); if end; end; //Fim do teste se CRC
0 end; //Fim do first = 2 end; //Fim do case end //Fim
Unido1.Checked = false
{===========================================================
===========TESTE PARA SABER DE CRC VIR JUNTO ============
============================================================} else
begin for I := 0 to Count - 2 do begin LineDataCRC :=
(ord(Data^[I+1]) shl 8) + ord(Data^[I]); end; Count = 0 then
MmRx.Lines.add('Erro ao enviar na porta: ' + Comm.DeviceName);
49
//Teste para saber se houve erro na transmissao... if
TesteCrc(LineDataCRC) = 0 then begin LineDataCRC := (LineDataCRC
and $FF00) shr 8; FindXY(chr(LineDataCRC)); //divide valor recebido
UpdateGrafic(strtoint(robox),strtoint(roboy));
UpdateMySQL(robox,roboy); //Atualiza valores no banco de dados case
chr(LineDataCRC) of #0, #10:; #13: begin LineData := '';
MmRx.Lines.Add(chr(LineDataCRC)); end; #27: begin //"ESC"
//Retransmissao do ultimo byte Count := Comm.WriteBuf(send, 2); if
Count = 0 then MmRx.Lines.add('Erro ao enviar na porta: ' +
Comm.DeviceName); end; else MmRx.Lines.Text := MmRx.Lines.Text +
chr(LineDataCRC); end; //Fim do case end //Fim do teste de CRC = 0
else //Se CRC 0 begin inc(Erro); //Transmissao da mensagem "ESC"
com CRC para pedir retransmissao send := ($1B shl 8) +
CRC(chr($1B)); if Comm.WriteBuf(send,2) = 0 then
MmRx.Lines.add('Erro ao enviar na porta: ' + Comm.DeviceName); end;
//Fim do teste se CRC 0 end; //Fim do else Comm.PurgeRead; //Limpa
buffer de leitura end;
50
procedure TFrmUpdate.cbcrcClick(Sender: TObject); begin if
cbcrc.Checked = false then Pacote.Enabled := false else
Pacote.Enabled := true; end; procedure
TFrmUpdate.Unido1Click(Sender: TObject); begin Unido1.Checked :=
true; Separado1.Checked := false; end; procedure
TFrmUpdate.Separado1Click(Sender: TObject); begin Unido1.Checked :=
false; Separado1.Checked := true; end; procedure UpdateGrafic(x,y:
integer); begin FrmGrafic.image1.Canvas.Font.Size := 5; if iniciar
= true then begin count := 0; FrmGrafic.image1.Canvas.MoveTo(200 +
x,200 + y);
FrmGrafic.image1.Canvas.TextOut(204+x,204+y,concat(inttostr(count)));
iniciar := false; end else begin FrmGrafic.Image1.Canvas.LineTo(200
+ 15*x,200 + 15*y);
FrmGrafic.image1.Canvas.TextOut(200+15*x,200+15*y,concat(inttostr(count)));
51
end; FrmGrafic.Image1.Canvas.Refresh; inc(count); end;
procedure TFrmUpdate.ToolButton4Click(Sender: TObject); begin
FrmGrafic.showmodal; end; end.
