Engenharia de Sistemas de Controle - UnB | FT | ENE · 2014-11-10 · sistema CCD de focalização automática; b. diagrama de blocos funcional; c. diagrama de blocos Cortesia de

Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

1Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.

Fig. 10.50(continuação)b. Diagrama deBode para osistema doExemplo 10.13

Freqüência (rad/s)

Fase

(gra

us)




Fig. 10.51Gráficoslogarítmicos demagnitude de Bodetípicos nãonormalizados esem escalamostrando o valordas constantes deerro estático:a. Tipo 0;b. Tipo 1;c. Tipo 2



Fig. 10.52Gráfico demagnitudelogarítmica deBode para oExemplo 10.14

0,1

/décCruzamento em zero dB

- 40 dB/déc20 dB/déc


20 dB/déc

Freqüência (rad/s)b

40 dB/déc

Cruzamento em zero dB

20 dB/déc

Freqüência (rad/s)0,1

0,1



Fig. 10.53Gráfico de magnitude logarítmica de Bodepara o Exercício de Avaliação 10.10


0,01 0,1



Fig. 10.54O efeito doretardo naresposta defreqüência

Gráfico de ganho

Fase (graus)

Gráfico de fase sem retardo

Gráfico de fase com retardo



Fig. 10.55Diagrama deresposta defreqüência paraG(s) =K/[s (s + 1)(s + 10)]com um retardode 1 s e K = 1;a. diagrama demagnitude;b. diagrama defase


Freqüência (rad/s)0,10,01

0,01 0,1

Fase

(gra

us)

RetardoSistema



Fig. 10.56Resposta ao degraupara sistema a malhafechada comG(s) =5/[s(s +1)(s + 10)]:a. com retardo de 1 s;b. sem retardo

Tempo (s)

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

Tempo (s)

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2



Fig. 10.57Diagramas deBode parasubsistema comfunção detransferência nãodeterminada



Fase

(gra

us)



Fig. 10.58Diagramas de Bodeoriginais menosresposta deG1(s) =25/(s2 + 2,4s + 25)



Fase

(gra

us)



Fig. 10.59Diagramas de Bodeoriginais menosresposta deG1(s)G2(s) =[25/(s2 + 2,4s +25)]· [90/(s + 90)]



Fase

(gra

us)



Fig. 10.60Diagramas deBode para oExercício deAvaliação 10.12.



Fase

(gra

us)



Fig. 10.61Diagramas deresposta defreqüência amalha fechadapara o sistemade controle deantena (K = 1)



Fase

(gra

us)

0,1

0,1



Fig. P10.1

Sistema 1 Sistema 2

Sistema 3 Sistema 4



Fig. P10.2



0,1

0,1

Fase

(gra

us)



Fig. P10.3

Eixo real

Eix

o im

agin

ário



Fig. P10.4

Sistema 1 Sistema 2

Sistema 3



Fig. P10.5



Fig. P10.6

Sistema 1

Sistema 2



Fig. P10.7



Fase

(gra

us)

0,1

0,1



Fig. P10.8



Fase

(gra

us)

0,10,01

0,01 0,1



Fig. P10.9

Retardo



Fig. P10.10



Fase

(gra

us)


0,01

0,01

0,1

0,1



Fig. P10.11

Fase

(gra

us)


Freqüência (rad/s)0,1

0,1



Fig. P10.12Diagrama de blocos do sistemade controle de posicionamentoSoft Arm

Posiçãodesejadada colher

Controlador

0,01

Braço do robô

Posiçãoreal dacolher



Fig. P10.13Diagrama de blocos deacionador de disco flexível

Posiçãodesejada Controlador Motor e carga

Posiçãoreal

100 000 20 000



Fig. P10.14AdeptOne, um robôindustrial de quatroou cinco eixos, éusado paramontagem,embalagem eoutras tarefas demanufatura

© 1994 Adept Technology, Inc.



Fig. P10.15a. Vista em corte deuma câmara fotográficaNikon 35 mmmostrando partes dosistema CCD defocalização automática;b. diagrama de blocosfuncional;c. diagrama de blocos

Cortesia de Nikon, Inc.

Posiçãodesejadadas lentes Computador e

sistema CCD Amplificador Motor e carga

Posiçãoreal das lentes



Fig. P10.16Diagrama de blocos de umsistema de estabilização derolamento de um navio

Ângulo derolamentodesejado,

Erro de ângulo de rolamento,

Transdutor

Tensão

Atuador dasuperfíciehidrodinâmica

0,5

0,9

Dinâmica donavio emrolamento

Ângulo derolamentoreal,

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