Festo Software Tools...Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH IX Bestimmungsgemäße Verwendung Mit diesem Software−Paket kann der Anwender, der mit der jeweiligen SPS/IPC vertraut

Lehrbuch

Automatisieren mitFST

682 299de 0403NH

Festo Software Tools

Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

I

Autor B. Plagemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ausgabe de 0403NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bezeichnung P.BE−FST4−LB−DE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bestell�Nr. 682 299. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH


II Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

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IIIFesto P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Inhaltsverzeichnis

Bestimmungsgemäße Verwendung IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zielgruppe IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispielprojekte IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Wichtige Benutzerhinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Programmieren für die Automatisierungstechnik 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Zu diesem Buch 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Programmieren für die Automatisierungstechnik oder den PC 1−4 . . . . . . . . . . .

2. Die Grundregeln eines FST Projektes 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Übersicht 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Projekt, E/As, Programm, WENN ... DANN ... SONST 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Projekt 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Steuerungstyp auswählen 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 E/A−Konfiguration 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Programmieren 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Übersetzen 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Projekt laden 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Prüfen 3−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Dokumentation 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.9 Das Projekt Garage 3−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Zusammenfassung 3−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Ein etwas größeres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern 4−1 . . . . . . . .

4.1 Die Bohrmaschine 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Die Bedienung 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Die Aktorik und Sensorik 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Das Programm 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.4 Die Belegung 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

4.2 Programmorganisation 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Die ersten Schritte des Projektes in Anweisungsliste 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Programm starten 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Sequentielles Programm 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Projekt laden 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Die ersten Schritte des Projektes in Kontaktplan 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.4.3 Die Schrittprogrammierung mit Zählern 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.4 Projekt laden 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Der SCHRITT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Der Inhalt eines Schritts 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Die Weiterschaltung 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Der Name des Schrittes 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Der Sprung von Schritt zu Schritt 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Der letzte Schritt 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Die alternative Schrittkette 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Die parallele Schrittkette 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine 6−1 . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Programme arbeiten simultan 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Programme beaufsichtigen 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Programme zeitgesteuert starten 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Daten austauschen zwischen Programmen 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Die Bohrmaschine wächst in Anweisungsliste 7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Automatikprogramm starten und stoppen 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Der Tippbetrieb 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Die Flankenerkennung 7−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Programmierung der Flankenerkennung 7−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Das Richtprogramm 7−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

8. Die Bohrmaschine wächst in Kontaktplan 8−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


8.2 Der Tippbetrieb 8−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




9. Zeiten und Zähler mit FST in Anweisungsliste 9−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Der Zeitbaustein 9−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel: 9−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.2 Der Timer ohne Schritte 9−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 Die Anzugsverzögerung 9−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.4 Die Abfallverzögerung 9−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.5 Der Blinker 9−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Der Zählerbaustein 9−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.1 Der Vorwärtszähler 9−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2 Der Rückwärtszähler 9−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.3 Der Zähler ohne den Zähler(baustein) 9−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.4 Zeiten und Zähler kombinieren 9−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zählern 9−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Praktische Anwendung von Zeiten und Zähler 9−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Das Garagentor mit Zeiten/Zählern 9−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10. Zeiten und Zähler mit FST in Kontaktplan 10−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



10.1.2 Die Einschaltverzögerung 10−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


10.1.4 Der Zeitbaustein im Detail 10−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



10.2.2 Der Universalzähler 10−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




VI Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

11. Unterprogramme mit FST 11−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.1 Bausteine importieren, benennen 11−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2 Übergabe− und Rückgabeparameter 11−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2.1 Beispiel Rückgabeparameter in Anweisungsliste 11−7 . . . . . . . . . . . . . .

11.2.2 Beispiel Übergabeparameter in Anweisungsliste 11−9 . . . . . . . . . . . . . .

11.2.3 Beispiel Übergabe− und Rückgabeparameter in Anweisungsliste 11−11 .

11.2.4 Beispiel Rückgabeparameter in Kontaktplan 11−14 . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2.5 Beispiel Übergabeparameter in Kontaktplan 11−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3 Unterprogramme mit FST: Eigene Bausteine erstellen 11−17 . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3.1 Mein eigener Schiebe−Baustein 11−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.4 Unterschied BAF/BAP 11−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12. Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm 12−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.1 Allgemeines zu Fehlern in einem FST System 12−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.2 Das Verhalten bei einem Fehler 12−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3 Das Fehlerprogramm 12−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3.1 Das Fehlerverhalten mit Fehlerprogramm: 12−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3.2 Das Garagentor mit Fehlerprogramm 12−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3.3 Die Beschreibung eines Fehlers 12−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13. Bedienen mit FST: Bedienterminals anschließen und programmieren 13−1 . . .

13.1 Der Anschluss der Bedienterminals 13−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.1.1 Die EXT Schnittstelle in den FECs (Front End Controller) 13−5 . . . . . . . . .

13.1.2 Kommunikation zwischen FED und Programmier−PC 13−6 . . . . . . . . . . .

13.2 FED Designer und FST 13−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.1 Eine Variable auf dem Display anzeigen 13−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.2 Eine Variable vom Display aus verändern 13−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.3 Das FED im Ethernet Netzwerk 13−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.3.1 Das FED Designer Projekt für die Ethernet Kommunikation 13−14 . . . . . .

13.3.2 Mehrere Steuerungen im Netzwerk an einem FED 13−17 . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

14. Vernetzen mit FST 14−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1 Voraussetzung für die Nutzung von Ethernet � der TCP/IP Treiber 14−3 . . . . . . .

14.1.1 Exkurs IP Adresse und Netzmaske 14−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1.2 Ist die Steuerung im Netz zu finden? 14−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1.3 DHCP Server 14−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1.4 Programmabhängige IP Adressen 14−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.2 Programmieren und Fehlersuche im Netz 14−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3 Kommunizieren zwischen den Steuerungen im Netz 14−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.1 IP_Table 14−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.2 Easy_S und Easy_R 14−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.3 Beispiel 14−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.4 Überwachung der Datenkommunikation 14−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.4 Kommunizieren zu Windows Anwendungen mit DDE 14−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.4.1 Mit DDE zu Windows 14−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5 Einige Regeln für die Nutzung von Ethernet 14−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.1 Ethernet ist genormt: 14−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.2 Ethernet hat genormte Kabel und Stecker 14−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.3 HUBs und Switches 14−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.4 Mit Ethernet von der Fertigung ins Büro 14−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.5 EasyIP 14−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.6 Die Regeln für die Nutzung von Ethernet (10 MBit/s) 14−36 . . . . . . . . . . .

15. Der WEB Server in der Steuerung 15−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.1 Was ist ein WEB Server? 15−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2 WEB Server und FST 15−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2.1 Notwendige Browser Einstellungen 15−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2.2 Einige Regeln des FST WEB Server 15−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2.3 Wo sind die HTML−Seiten? 15−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3 HTML Seiten für den WEB Server 15−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3.1 Die erste HTML Seite 15−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3.2 Ein wenig mehr Text 15−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3.3 Zugriff auf den Prozess 15−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

16. Tipps und Tricks � mal hilfreich mal lustig 16−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.1 Belegliste 16−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.2 Anweisungsliste 16−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.3 Projekt aktualisieren 16−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.4 Syntaxfehler finden 16−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17. Fehlermeldungen 17−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.1 Allgemeine FST Fehlernummern 17−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.2 Festo Feldbus Fehler 17−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.3 AS−Interface Fehler 17−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.4 PROFIBUS−DP (CP62) Fehler 17−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18. Der FST CI−Kommandointerpreter 18−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.1 Die FST Operanden / Variablen 18−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.1.1 Operanden anzeigen 18−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.1.2 Operanden ändern 18−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.2 Einige sonstige Befehle 18−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Bestimmungsgemäße Verwendung

Mit diesem Software−Paket kann der Anwender, der mit derjeweiligen SPS/IPC vertraut ist, die Konfiguration, Program�mierung und Inbetriebnahme der vom Software−Paket unter�stützten SPS/IPC vornehmen.

Beachten Sie die in den jeweiligen Kapiteln angegebenenNormen sowie die Vorschriften der Berufsgenossenschaften,des Techn. Überwachungsvereins, die VDE−Bestimmungenoder entsprechende nationale Bestimmungen.

Zielgruppe

Dieses Handbuch richtet sich an ausgebildetes Fachpersonalder Steuerungs− und Automatisierungstechnik, Monteure,usw., die sich zum ersten Mal mit softwareunterstützter Inbe�triebnahme von SPS/IPC befassen.

Information:Ergänzende Software zu Ihrem Produkt finden Sie auf denInternetseiten von Festo unter der Adresse: www.festo.comunter [Industrie−Automation] [Service & Support] [DownloadArea].

Beispielprojekte

Die Beispielprojekte aus diesem Buch sind auf der FST−CDarchiviert im Unterverzeichnis \Samples\Deutsch bzw. \Sam�ples\English. Bei Bedarf können Sie diese mit Hilfe der FSTeinlesen (wiederherstellen).

Wenn Sie bei der Installation der FST auch Beispieldateieninstalliert haben, befinden die Beispielprojekte bereits imFST−Projektverzeichnis.


X Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Wichtige Benutzerhinweise

Gefahrenkategorien

Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren,die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten kön�nen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung,Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zu�sätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. FolgendeGefahrenhinweise werden unterschieden:

Warnung... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen− oderSachschaden entstehen kann.

Vorsicht... bedeutet, dass bei Missachten Personen− oder Sach�schaden entstehen kann.

Hinweis... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehenkann.

Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstel�len, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bauele�menten beschreiben:

Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementenführen.


XIFesto P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Kennzeichnung spezieller Informationen

Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spe�zielle Informationen enthalten.

Piktogramme

Information:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informations�quellen.

Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zumFesto Produkt.

Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Pro�dukten.

Textkennzeichnungen

· Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die inbeliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.

1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenenReihenfolge durchzuführen sind.

� Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.


XII Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Programmieren für die Automatisierungstechnik

1−1Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Kapitel 1

1. Programmieren für die Automatisierungstechnik

1−2 Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH

Inhaltsverzeichnis

1. Programmieren für die Automatisierungstechnik 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Zu diesem Buch 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Programmieren für die Automatisierungstechnik oder den PC 1−4 . . . . . . . . . . .



Automatisierung kann man definieren als �Einsatz von Rech�nern zum selbsttätigen Betrieb technischer Prozesse".Ausgangspunkt der Automatisierung ist ein technischer Pro�zess der so betrieben werden soll, dass bestimmte Ziele (z.B.Wirtschaftlichkeit, Sicherheit, Verfügbarkeit) erreicht werden.Damit dies selbsttätig, d.h. ohne permanentes Eingreifen desMenschen erfolgt, wird eine Automatisierungseinrichtungbenötigt. Sie realisiert die Funktionen Signalerfassung, Si�gnalverarbeitung und Signalausgabe.

Die Realisierung des Verarbeitungs−Algorithmus erfolgt alslogische und arithmetische Verknüpfungen, früher auf derBasis unterschiedlicher Hilfsenergien (z.B. elektrisch, pneu�matisch, hydraulisch), heute fast ausschließlich als Pro�gramme in Rechnern.1

MenschMaschineInterface

NetzwerkRechnernetz

Automati−sierungs−system

Technischer Prozess:Ein−/Ausgänge Feldbus

Bild�1/1

1 http://alex.fh−trier.de/info/automatisierung.html



1.1 Zu diesem Buch

In diesem Buch wird beschrieben, wie dieser Verarbeitungs−Algorithmus mit Hilfe der FST2 Software entwickelt, getestetund optimiert wird. Ziel ist, dass mit Hilfe des Buches eineigenständiges Erlernen und Erfahren der wesentlichen undnotwendigen Eigenschaften der FST Software möglich ist. AlleBeispiele wurden mit der FST Software Version 4.1 entwickelt.

1.2 Programmieren für die Automatisierungstechnik oder den PC

Im Gegensatz zu Programmen, die beispielsweise für PCsoder Handheld Computer geschrieben werden, müssen Pro�gramme für die Automatisierungstechnik in der Regel �ohnepermanentes Eingreifen des Menschen" funktionieren. Wäh�rend also beispielsweise die Textverarbeitung, mit der dieserText erfasst wird, eine ständige Betreuung durch den bedie�nenden Menschen verlangt, muss der Schweißroboter dieKfz−Karosserie verschweißen, ohne dass ständig Menscheneingreifen müssen. Dennoch werden selbstverständlich Men�schen benötigt, damit der �technische Prozess� überhauptzustande kommt. Es bedarf also der planenden und program�mierenden Hand sowie des bedienenden Eingriffs.

Das Planen und Programmieren erfolgt heute praktisch im�mer an PCs, die für diesen Zweck speziell entwickelte Pro�grammiersoftware nutzen. Das Ausführen der Programmeerfolgt dann in der Steuerung.

Damit sind wir an einem wesentlichen Unterschied zwischender Programmierung für typische PC−Anwendungen und derfür typische Automatisierungsanwendungen angelangt:

In der Automatisierungstechnik sind der Programmier−Rech�ner und der Steuerungs−Rechner zwei getrennte unabhängigeEinheiten.

2 FST−Festo Software Tools



Computer mit Programmiersoft�ware (PC mit FST 4.1)

Computer zum Steuern (FEC Compact, FEC Standard, CPX...)

Bild�1/2

Wir gehen also in der Automatisierungstechnik immer davonaus, dass mindestens zwei Geräte benötigt werden: Das Programmiergerät und das Steuerungsgerät, einfacher:Die Steuerung.



Die Grundregeln eines FST Projektes


Kapitel 2

2. Die Grundregeln eines FST Projektes


Inhaltsverzeichnis

2. Die Grundregeln eines FST Projektes 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Übersicht 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Übersicht

Im Folgenden soll die Vorgehensweise der Programmierungmit FST im Detail erläutert werden. Sie werden einen mög�lichst vollständigen Überblick erhalten. Was auch immer be�schrieben wird, es gibt eine gemeinsame Basis für die Bear�beitung eines Automatisierungsprojektes mit einigengrundlegenden immer notwendigen Aufgaben:

Nr. Was tun Kommentar

1 Neues Projekt aufrufen Im Menü Projekt

2 Projektnamen vergeben In der Dialogbox

3 Richtige Steuerung auswählen,Projektkommentar eintragen

Mit der FST Software können Sie ganz unterschiedlicheCPUs einer ganzen Steuerungsfamilie programmieren.

4 E/A−Konfiguration Es dürfte kaum ein Automatisierungsprojekt ohne Ein−und Ausgänge geben.

5 Programmieren Mindestens ein Programm 0 ist zwingend notwendigEntscheidung, ob Kontaktplan oder Anweisungsliste be�nutzt werden soll

6 Übersetzen Hierzu werden Sie automatisch aufgefordert

7 Projekt laden Dafür muss eine Verbindung zur Steuerung bestehen

8 Prüfen Und evtl. korrigieren, verbessern, optimieren

9 Dokumentieren Beschreiben, kommentieren, drucken

Tab.�2/1



Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern


Kapitel 3

3. Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern


Inhaltsverzeichnis

3. Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Projekt, E/As, Programm, WENN ... DANN ... SONST 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Projekt 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Steuerungstyp auswählen 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 E/A−Konfiguration 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Programmieren 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Übersetzen 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Projekt laden 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Prüfen 3−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Dokumentation 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.9 Das Projekt Garage 3−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Zusammenfassung 3−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Das erste praktische Beispiel soll sich eine Kleinststeuerungzum Vorbild nehmen � und auch diese nochmals reduziert aufdie einfachsten Grundfunktionen: Ein Garagentor soll voninnen und außen geöffnet und geschlossen werden.

1

2

3 4 5 6 7

1 Endschalter (unten)

2 Endschalter (oben)

3 Garagentor

4 Motor auf− und abwärts

5 Garagentorsteuerung Außenbereich

6 Schlüsselschalter

7 Garagentorsteuerung Innenbereich

Bild�3/1

Das Garagentor soll so gesteuert werden, dass

� das Tor von innen und außen jederzeit geschlossen wer�den kann

� das Tor von außen nur bei gleichzeitigem Betätigen desSchlüsselschalters und des AUF Tasters geöffnet werdenkann

� das Tor von innen jederzeit geöffnet werden kann

� das Tor beim Öffnen immer bis zum Endschalter (oben)fährt

� das Tor beim Schließen nur solange schließt, wie der ZU−Taster betätigt ist.



Grafisch kann man das so darstellen:

Bild�3/2

Als Steuerung wird ein IPC FEC FC203 benutzt, also eine Kom�paktsteuerung mit 12 Ein− und 8 Ausgängen.

3 Selbstverständlich kann jede andere FST−Steuerung für dieses Bei�

spiel ebenso benutzt werden. Anbieten würde sich für dieses Bei�

spiel auch ein IPC FEC Standard, etwa der FC400. Aber auch ein

IPC PS1 wäre einsetzbar, der wegen seines modularen Aufbaus

mehr Erweiterungsmöglichkeiten bietet.



3.1 Projekt, E/As, Programm, WENN ... DANN ... SONST

Wir gehen streng nach der Reihenfolge aus Kapitel 2 vor 4:

3.1.1 Projekt

· Bitte legen Sie ein neues Projekt an.

Bild�3/3

· Bitte nennen Sie Ihr Projekt ’Garage’

Bild�3/4

4 Dieses Beispiel finden Sie als gar_awl.zip auf Ihrer CD.



3.1.2 Steuerungstyp auswählen

· Bitte wählen Sie die richtige Steuerung � hier der FECCompact5 � aus und vergeben Sie, wenn gewünscht einenKommentar.

Bild�3/5

5 Wenn Sie einen FEC Standard benutzen, dann muss dieses Bild so

aussehen:

Bild�3/6



3.1.3 E/A−Konfiguration

· Bitte öffnen Sie die E/A−Konfiguration mit einem Doppel�klick auf den Eintrag im Projektfenster.

Bild�3/7

Sie sehen, dass hier bereits ein E/A−Modul eingetragen ist.Für alle Steuerungen, bei denen zwingend immer ein be�stimmtes E/A−Modul vorhanden ist, wird dieses automatischeingetragen. Unter der Spalte EW erkennen Sie, dass die Ein�gänge mit E0.0 beginnen, in der Spalte AW erkennen Sie,dass die Ausgänge mit A0.0 beginnen. Diese Vorgabe könnenSie bei Bedarf ändern.

E/A−Konfiguration beim FEC Standard

Benutzen Sie einen Steuerungstyp, bei dem die Möglichkei�ten der Ein−/Ausgangsmodule größer sind, dann müssen Siehier ein E/A−Modul einsetzen.

1. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste in die leereE/A−Konfiguration und wählen Einfügen aus dem Kontext�menü oder machen einen Doppelklick in die leere Konfi�guration.

2. Jetzt öffnen Sie das Menü und wählen die für Ihre Anwen�dung gewünschte E/A−Karte aus.



Bild�3/8

Ein FEC FC400 hat 16 Eingänge und 8 Ausgänge. Die Eingängesind in 2 Gruppen zu je einem Byte (8 Bit, 8 Eingänge) grup�piert (Draufsicht FC400).

Wählen Sie FC400 im Menü aus, dann wird jedem Byte einEingangswort zugewiesen. Es werden also automatisch be�legt:

E0.0 ... E0.7E1.0 ... E1.7A0.0 ... A0.7

Wählen Sie im Menü FC400 (Word) aus, dann werden zweiEingangsbyte in einem Wort zusammen gefasst. Es werdenalso belegt:

E0.0 ... E0.15A0.0 ... A0.7



E/A−Adressen

Vielleicht ist es nicht ganz einfach zu verstehen, was dieseAdressen sollen.Das Beispiel des Garagentors zeigt, dass für einen ProzessSensoren, Aktoren und die Steuerung notwendig sind. Senso�ren und Aktoren sind eigenständige Geräte (ein Grenztaster,ein Taster, ein Temperaturwächter, ein Ventil, ein Schütz, einMotor ....). Damit die Steuerung mit diesen Geräten etwasanfangen kann, muss es eine Verbindung geben zwischenden Sensoren/Aktoren und der Steuerung:

Bild�3/9

Die Verbindung von den Sensoren und zu den Aktoren erfolgtüber die E/A−Module. Diese E/A−Module benötigen einenNamen, damit die CPU mit ihnen kommunizieren kann. Dabeierfolgt die Namensgebung bei FST immer wortweise, daherdas ’EW’ für ’Eingangswort’ und das ’AW’ für ’Ausgangswort’.Innerhalb eines ’Wortes’ kann dann auf ein einzelnes Bit zu�gegriffen werden.Bei größeren oder vernetzten Steuerung können das vieleE/A−Module sein.



Im Grunde handelt es sich um nichts anderes als um eine’Adresse’. Wenn ein Briefträger Briefe austrägt, dann hat erbeispielsweise 16 verschiedene Briefe für die ’Kaiserstraße’ �die Steuerung würde sagen: Daten für das AusgangswortAW66.In der Kaiserstraße werden die Briefe an 16 Briefkästen ver�teilt � die Steuerung würde an die Ausgangsbits verteilen:A66.0, A66.1, A66.2 .... A66.15

Die Belegliste für dieses Beispiel würde so aussehen:

Bild�3/10



3.1.4 Programmieren

Das Programmieren wird in der Praxis meist damit begonnen,dass in die Belegungsliste die Ein− und Ausgänge eingetragenwerden.So soll auch hier vorgegangen werden.

Belegliste

· Sie öffnen die Belegliste mit einem Doppelklick.

Bild�3/11

· In der leeren Belegliste können Sie wieder mit einem Dop�pelklick oder mit dem Kontextmenü der rechten Mausta�ste den ersten Operanden eintragen.

Bild�3/12



· Nun tragen Sie alle Operanden in die Belegliste ein. Dasfolgende Bild zeigt eine mögliche Belegliste.

Bild�3/13

Hier noch einige Regeln für die Belegliste:

� Die Adresse des Operanden muss zur Eintragung in derE/A−Konfiguration passen. Wäre in der E/A−Konfigurationals Eingangswort ein EW20 eingetragen, dann müsstenhier die Adressen E20.0 usw. benutzt werden.

� Das Symbol darf höchstens 9 Zeichen, keine Sonderzei�chen und auch keine bereits vordefinierten Zeichen haben. Beispielsweise sind E0 oder K10 als sym�bolischer Operand6 verboten, weil E0 für einen Eingangbenutzt wird und K10 für eine Konstante.

� Der Kommentar darf beliebige Zeichen benutzen.

6 Eine Liste aller FST Operanden finden Sie in Abschnitt 18.1.



Programm als Anweisungsliste7

Wenn die Belegliste erstellt ist, wird es endlich Zeit, das Pro�gramm zu schreiben. Jedes FST Projekt benötigt das Pro�gramm mit der Nr. 0.Mit einem rechten Mausklick auf das Verzeichnis Programmeim Projektfenster öffnen Sie das Kontextmenü mit der Mög�lichkeit ein neues Programm einzufügen. Oder Sie benutzendas Icon für ’Neues Programm’ oder das Menü Einfügen.

Bild�3/14

Jetzt wählen Sie die gewünschte Programmiersprache. Beach�ten Sie bitte, dass Sie zwischen Anweisungsliste und Kontakt�plan nicht automatisch übersetzen können. Eine Festlegungfür eine der beiden Sprachen gilt also für das gesamte Pro�gramm. Dagegen können innerhalb eines Projektes Pro�gramme mit verschiedenen Programmiersprachen gemischtwerden � Programm 0 könnte also in Anweisungsliste (AWL),Programm 12 aber in Kontaktplan (KOP) geschrieben sein.

Bild�3/15

7 Wenn Sie in Kontaktplan programmieren möchten, wechseln Sie

bitte zum Abschnitt ’Programm als Kontaktplan’ auf Seite 3−20.



Die folgenden Eintragungen sind jetzt möglich:

Bild�3/16

Typ: Programm oder BAP oder BAF � hier bleibt es bei Programm

Nummer: 0 ... 63 � hier bleibt es bei 0Version: 1 ... 9 � hier bleibt es bei 1Kommentar: Garagentorsteuerung

· Mit dem Klick auf OK wird das noch leere Programmfen�ster geöffnet. Sollte die ’Schnelleingabe’ bei Ihnen nichtsichtbar sein, dann können Sie sie öffnen, indem Sie imMenü Ansicht auf Schnelleingabe klicken.



Bild�3/17

Nun soll die Garagentorsteuerung beschrieben werden.Wann soll das Tor öffnen?Das Tor soll sich öffnen, wenn entweder

� innen auf den Taster auf gedrückt wird ODER

� außen auf den Taster auf gedrückt UND gleichzeitig derSchlüsselschalter betätigt wird.

In der FST Anweisungsliste kann man fast die gleichen Wortebenutzen:

Bild�3/18

Dabei können Sie nahezu alle Eintragungen mit der Schnell−eingabe und der Maus tätigen oder alles tippen mit der Tasta�tur (oder beliebig mischen).

Auch die Nutzung des Symbols im Vergleich zur absolutenOperandenadresse ist frei gestellt. Das folgende Programmist also gleichwertig:



WENN E0.2 �Auf_in: �Taster AUF innen ODER ( E0.4 �Auf_auss: �Taster AUF außenUND E0.6 ) �Schluess: Schlüsselschalter außen

DANN SETZE A0.0 �Motor_auf: K1: Garagentor öffnen

Bild�3/19

Mit der Zeile DANN SETZE A0.0 haben wir den Motor zumÖffnen zwar eingeschaltet, er wird aber bislang nicht abge�schaltet. Wann soll der Motor abgeschaltet werden?Der Motor soll abgeschaltet werden, wenn das Tor offen ist.

WENN offen �E0.0: Grenztaster Garagentor ist offenDANN RESET Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen

Bild�3/20

Beim Schließen des Tors soll aus Sicherheitsgründen der je�weilige Taster dauernd betätigt bleiben.Also können wir formulieren:Das Tor soll schließen, wenn Innen oder Außen ZU gedrücktwird und das Tor noch nicht geschlossen ist. Sonst soll eswieder stehen bleiben.

WENN ( Zu_in �E0.3: Taster ZU innenODER Zu_auss ) �E0.5: Taster ZU außenUND N geschloss �E0.1: Grenztaster Garagentor ist zu

DANN SETZE Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließenSONST RESET Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließen

Bild�3/21

Nun wird uns jeder Experte der Automatisierungstechnik sa�gen, dass wir noch einige Randbedingungen vergessen ha�ben. Einmal muss sichergestellt werden, dass der Motor nichtin beide Richtungen gleichzeitig fahren kann. Folglich muss inbeide Richtungen die Gegenrichtung mit abgefragt werden.Und zweitens muss gewährleistet werden, dass gleichzeitigesBetätigen von ZU und AUF den Motor einfach stehen lässt.



Das endgültige Programm könnte dann so aussehen.

WENN Auf_in �E0.2: Taster AUF innen ODER ( Auf_auss �E0.4: Taster AUF außen UND Schluess ) �E0.6: Schlüsselschalter außen UND N Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließen UND N Zu_in �E0.3: Taster ZU innen UND N Zu_auss �E0.5: Taster ZU außen UND N offen �E0.0: Grenztaster Garagentor offenDANN SETZE Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen WENN offen �E0.0: Grenztaster Garagentor offen ODER Zu_in �E0.3: Taster ZU innen ODER Zu_auss �E0.5: Taster ZU außenDANN RESET Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen WENN ( Zu_in �E0.3: Taster ZU innen ODER Zu_auss ) �E0.5: Taster ZU außen UND N geschloss �E0.1: Grenztaster Garagentor ist zu UND N Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen UND N Auf_in �E0.2: Taster AUF innen UND N Auf_auss �E0.4: Taster AUF außenDANN SETZE Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließenSONST RESET Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließen

Bild�3/22

Auch wenn das so schon ganz schön aussieht, fehlt eine sehrwichtige Komponente: Die Kommentierung. Ein Programm istnur dann wirklich ’gut’, wenn auch der Kollege in 2 Jahrennoch versteht, was damals beabsichtigt war. Daher sollte einProgramm vernünftig kommentiert sein. Vielleicht wäre das folgende besser:



��Projekt: Garage��Autor: Bernhard Plagemann��Datum: 1. Oktober 2015�

��Garagentor öffnenWENN Auf_in �E0.2: Taster AUF innen ODER ( Auf_auss �E0.4: Taster AUF außen UND Schluess ) �E0.6: Schlüsselschalter außen UND N Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließen UND N Zu_in �E0.3: Taster ZU innen UND N Zu_auss �E0.5: Taster ZU außen UND N offen �E0.0: Grenztaster Garagentor offenDANN SETZE Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen

��Garagentor stoppenWENN offen �E0.0: Grenztaster Garagentor offen ODER Zu_in �E0.3: Taster ZU innen ODER Zu_auss �E0.5: Taster ZU außenDANN RESET Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen

��Garagentor schließenWENN ( Zu_in �E0.3: Taster ZU innen ODER Zu_auss ) �E0.5: Taster ZU außen UND N geschloss �E0.1: Grenztaster Garagentor zu UND N Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen UND N Auf_in �E0.2: Taster AUF innen UND N Auf_auss �E0.4: Taster AUF außenDANN SETZE Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließenSONST RESET Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließen

Bild�3/23

Hier noch einige Hinweise zur Eingabe der Anweisungsliste:

� Sie können die Anweisungsliste tippen, wie einen Brief andie Steuerung. Sobald Sie die �Enter� Taste betätigen,wird Ihr Programm formatiert und es werden die Kom�mentare der Belegliste angefügt.

� Zwischen jeder Operation und jedem Operanden mussmindestens ein Leerzeichen sein

� In einem Namen, Operanden oder einer Operation darf nieein Leerzeichen sein



� Wenn Sie etwas eintippen, was FST nicht kennt, dann wirdangenommen, dass Sie einen neuen Operanden definie�ren wollen. Sie erhalten dann die folgende Abfrage:

Bild�3/24

FST vermutet, ’Mist’ sei das Symbol für einen neuen Ope�randen. Klicken Sie einfach auf Abbrechen (oder betäti�gen Sie die �Esc�−Taste), korrigieren Sie, und es geht wei�ter.

� FST verlangt grundsätzlich eindeutige boolesche Sätze.Ein boolescher Satz besteht aus WENN und DANN, evtl.auch zusätzlich noch aus SONST. In einem Satz darf im�mer nur genau ein WENN und nur genau ein DANN undnur genau ein SONST auftauchen.



Programm als Kontaktplan8

Wenn die Belegliste erstellt ist, wird es endlich Zeit, das Pro�gramm zu schreiben. Jedes FST Projekt benötigt das Pro�gramm mit der Nr. 0.Mit einem rechten Mausklick auf das Verzeichnis Programmeim Projektfenster öffnen Sie das Kontextmenü mit der Mög�lichkeit ein neues Programm einzufügen. Oder Sie benutzendas Icon für ’Neues Programm’ oder das Menü Einfügen.

Bild�3/25

Jetzt wählen Sie die gewünschte Programmiersprache. Beach�ten Sie bitte, dass Sie zwischen Anweisungsliste und Kontakt�plan nicht automatisch übersetzen können. Eine Festlegungfür eine der beiden Sprachen gilt also für das gesamte Pro�gramm. Dagegen können innerhalb eines Projektes Pro�gramme mit verschiedenen Programmiersprachen gemischtwerden � Programm 0 könnte also in Anweisungsliste (AWL),Programm 12 aber in Kontaktplan (KOP) geschrieben sein.

Bild�3/26

8 Dieses Projekt finden Sie als gar_kop.zip auf Ihrer CD.



Die folgenden Eintragungen sind jetzt möglich:

Bild�3/27

Typ: Programm oder BAP oder BAF − hier bleibt es beiProgramm

Nummer: 0 ... 63 � hier bleibt es bei 0Version: 1 ... 9 � hier bleibt es bei 1Kommentar: Garagentorsteuerung

Mit dem Klick auf OK wird das noch leere Programmfenstergeöffnet. Sollte die ’Schnelleingabe’ bei Ihnen nicht sichtbarsein, dann können Sie sie öffnen, indem Sie im Menü Ansichtauf Schnelleingabe klicken.



Bild�3/28

Nun soll die Garagentorsteuerung beschrieben werden.Wann soll das Tor öffnen? Das Tor soll sich öffnen, wenn ent�weder

� innen auf den Taster auf gedrückt wird ODER

� außen auf den Taster auf gedrückt UND gleichzeitig derSchlüsselschalter betätigt wird.

Im Kontaktplan wird aus einem ODER eine Parallelschaltung,aus einem UND eine Reihenschaltung, aus einem NICHT einÖffnerkontakt.

Bild�3/29



Auch die Nutzung des Symbols im Vergleich zur absolutenOperandenadresse ist frei gestellt. Das folgende Programmist also gleichwertig:

Bild�3/30

Allerdings hat unser Programm noch einen gravierenden Feh�ler. Die Tür beginnt zwar, sich zu öffnen, sie wird aber sofortangehalten, wenn eine der beteiligten Tasten nicht mehr betä�tigt wird � eine wahrlich unbequeme Art, die Garage zu öff�nen.

Was fehlt ist eine ’Selbsthaltung’, der Speicher des Kontakt�plans. Dazu muss definiert werden, wie die Selbsthaltunggesetzt und wie gelöscht wird. Gesetzt wird sie mit der obenbeschriebenen Bedingung, gelöscht wird sie, sobald das Gar�agentor offen ist. Dann wird das Programm wie folgt ausse�hen.

Bild�3/31



Noch einige Hinweise zum Bedienen des Kontaktplan−Editors

Ein Kontaktplan ist in Netzwerke unterteilt. Ein einzelnes Netz�werk besteht aus ’Kontakten’ und ’Spulen’.Kontakte und Spulen können negiert werden.Kontakte können in Reihe und parallel geschaltet werden.

� Neue Netzwerke werden entweder vor oder nach demgerade aktuellen Netzwerk eingefügt.

Bild�3/32

� Ein zusätzlicher Kontakt in Reihe zu einem vorhandenenKontakt wird eingefügt, indem der aktuelle Kontakt mar�kiert wird und mit dem Kontaktsymbol der Schnelleingabeein weiterer davor eingefügt wird.

Bild�3/33



� Ein Parallelkontakt wird zugefügt, indem der oder dieKontakte markiert werden, zu denen der neue Kontaktparallel sein soll. Anschließend wird die Schnelleingabebemüht.

Bild�3/34

� Eine weitere parallele Spule wird zugefügt, indem dievorhandene Spule markiert wird, und die Schnelleingabeeine weitere hinzufügt.

Bild�3/35

� Ein Kontakt oder eine Spule werden negiert (oder die Ne�gation aufgehoben), indem er/sie markiert und mit Hilfeder Schnelleingabe negiert wird.

Bild�3/36



� Eine Spule wird mit anderen Steuerungsattributen (S �Setzen, R � Rücksetzen, I � Increment, zähle vorwärts, D �Decrement, zähle rückwärts) versehen, indem sie mar�kiert wird und anschließend mit der Schnelleingabe rotie�rend die Möglichkeiten solange angeklickt werden, bis diegewünschte eingetragen ist.

Bild�3/37

� Die Kommentare zu den Operanden werden in diesenBeispielen zweizeilig angezeigt. Dies kann eingestellt wer�den im Menü Extras → FST−Einstellungen → KOP → Zei�len für Operandenkommentare.

� Wenn Sie als Operanden etwas eintippen, was FST nichtkennt, dann wird angenommen, dass Sie einen neuenOperanden definieren wollen. Sie erhalten dann die fol�gende Abfrage:

Bild�3/38



� FST vermutet, ’Mist’ sei das Symbol für einen neuen Ope�randen. Klicken Sie einfach auf Abbrechen (oder betäti�gen Sie die �Esc�−Taste), korrigieren Sie, und es geht wei�ter.

Zurück zum Garagentor:Beim Schließen des Tors soll aus Sicherheitsgründen der je�weilige Taster dauernd betätigt bleiben.Also können wir formulieren:Das Tor soll schließen, wenn Innen oder Außen ZU gedrücktwird und das Tor noch nicht geschlossen ist. Sonst soll eswieder stehen bleiben.

Bild�3/39

Nun wird uns jeder Experte der Automatisierungstechnik sa�gen, dass wir noch einige Randbedingungen vergessen ha�ben. Einmal muss sichergestellt werden, dass der Motor nichtin beide Richtungen gleichzeitig fahren kann. Folglich muss inbeide Richtungen die Gegenrichtig mit abgefragt werden.Und zweitens muss gewährleistet werden, dass gleichzeitigesBetätigen von ZU und AUF den Motor einfach stehen lässt.



Das endgültige Programm könnte dann so aussehen.

Bild�3/40



Auch wenn das so schon ganz schön aussieht, fehlt eine sehrwichtige Komponente: Die Kommentierung. Ein Programm istnur dann wirklich ’gut’, wenn auch der Kollege in 2 Jahrennoch versteht, was damals beabsichtigt war. Daher sollte einProgramm vernünftig kommentiert sein.Vielleicht wäre das folgende besser:

Bild�3/41



3.1.5 Übersetzen

Nicht immer ist die FST Software mit dem einverstanden, waswir schreiben. Beim Übersetzen wird eine Syntaxkontrolledurchgeführt, die das Programm auf formale Fehler durch�sucht. Klicken Sie auf das Icon für ’Alles Übersetzen’.

Bild�3/42

Sie erhalten eine Meldung über die Prüfung und Übersetzungder Anweisungsliste oder des Kontaktplans.

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Fehler in der Anweisungsliste9

Nicht immer klappt das auf Anhieb so schön. Das folgendeBeispiel zeigt einen Fehler:

Bild�3/44

FST meldet in diesem Beispiel 4 Fehler. Die 4 Fehler sollen zufinden sein in:

CZ0P00V1.AWL[24] DANN erwartetundCZ0P00V1.AWL[24] DANN Unzulässige OperationundCZ0P00V1.AWL[28] WENN, SONST oder SCHRITT erwartetundCZ0P00V1.AWL[29] WENN oder SCHRITT erwartet

Die Bedeutung ist:CZ0P00 � Programm 00 (P00)V1 � Version 1[24] � in Zeile 24

9 Wenn Sie in Kontaktplan programmiert haben, dann wechseln Sie

bitte zum Kapitel ’Fehler im Kontaktplan’ auf der nächsten Seite.



· Mit einem Doppelklick auf die Zeilennummer z.B. auf [24]wechselt FST automatisch an die angegebene Stelle.

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Unten rechts in der Statusleiste ist außerdem die aktuelleZeilennummer zu sehen, wenn sich der Cursor im Program�mierfenster befindet.

In diesem Beispiel wurde in einem booleschen Satz zweimalder Satzanfang WENN eingetragen.

Fehler im Kontaktplan

Nicht immer klappt das auf Anhieb so schön. Das folgendeBeispiel zeigt einen Fehler:

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Die drei Fehler sollen zu finden sein in:CZ0P00V1.OUT(13) Unbekannter OperandundCZ0P00V1.OUT(13) Einbitoperand erwartetundCZ0P00V1.OUT(19) Leerer Satzteil

Die Bedeutung ist:CZ0P00 � Programm 00 (P00)V1 � Version 1[13] � in Zeile 13 des übersetzten Codes. Ein Doppelklick aufden ersten Fehler öffnet das Programm 0 und positioniert denCursor in das Netzwerk, in dem der Fehler vermutet wird.

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In diesem Fall ist ein Kontakt ohne die Angabe des Operanden(Eingang, Ausgang, Merker ...) eingetragen.



3.1.6 Projekt laden

· Jetzt schließen Sie bitte Ihre Steuerung an Spannung anund verbinden Sie die Steuerung und Ihren Programmier−PC mit dem Programmierkabel.

In unserem Beispiel, dem FEC Compact FC20 wird dasProgrammierkabel KSD2 beim FEC in die mit ’COM’ be�zeichnete Schnittstelle gesteckt, bei dem Programmier−PCin der Regel in die COM1 oder die COM2.

· Sobald Sie die Steuerung angeschlossen und das Pro�grammierkabel gesteckt haben, können Sie testen, ob Sieeine Verbindung herstellen können, indem Sie das Icon’Schalttafel’ benutzen.

Bild�3/48

Kommt die Verbindung zustande, erhalten Sie eine Meldung,die etwa so aussehen könnte:

Bild�3/49



Kommt keine Verbindung zustande, dann prüfen Sie bitte

· die Einstellungen an Ihrem PC. Öffnen Sie das Menü Ex�tras, Eintrag FST−Einstellungen, Karte ’Kommunikation’.Dort prüfen Sie, ob die richtige serielle Schnittstelle undals Baudrate 9600 eingetragen sind.

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· An der Steuerung muss die Power−LED grün leuchten unddas Programmierkabel in der COM Schnittstelle stecken.Die RUN−LED kann je nach vorheriger Benutzung derSteuerung grün, orange oder rot leuchten.

Ist der Verbindungsaufbau gelungen, dann können Sie dasProjekt laden.



Bild�3/51

Im Meldefenster muss die Meldung ’Laden beendet’ gegebenwerden.

Je nach vorhergegangener Nutzung Ihrer Steuerung, müssenSie die Steuerung jetzt auf RUN stellen.

Hinweis· Bitte prüfen Sie die RUN−LED: Ist sie grün, dann arbeitet Ihre Steuerung bereits im RUNModus. Ist die LED orange, dann müssen Sie die Steuerung mitdem RUN/STOP−Schiebeschalter9 auf RUN stellen.

Bild�3/52

9 Wenn Sie einen FEC Standard verwenden, dann wird ein Drehschal�

ter für RUN/STOP verwendet. In Stellung 0 steht die Steuerung auf

STOP, in jeder anderen Stellung auf RUN.



3.1.7 Prüfen

Es ist natürlich von größter Bedeutung, zu prüfen, ob ein Au�tomatisierungsprojekt auch so arbeitet, wie es gewünscht ist.Dafür können Sie die entsprechenden Taster und Grenztasterbetätigen und beobachten, wie das Garagentor reagiert.

Es ist aber auch wichtig, zu beobachten, was die Steuerungmacht und wie das Automatisierungsprojekt aus der Sicht derSteuerung reagiert.

Sie haben hierfür vor allem zwei wesentliche Möglichkeiten.Erstens können Sie das Programm aktiv beobachten undzweitens die Ein− und Ausgänge.

· Für die Programmbeobachtung öffnen Sie bitte das Fen�ster Ihres Programm 0 und klicken mit der rechten Mau�staste in dieses Fenster.

Sie erhalten ein Kontextmenü, unabhängig davon ob Siein Anweisungsliste oder Kontaktplan programmiert ha�ben, enthält das Menü den Eintrag ’Online’.

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· Aktivieren Sie den Online−Mode, dann wird im Programm�fenster angezeigt, welchen Zustand die einzelnen Varia�blen haben (AWL) bzw. ob die Bedingung innerhalb einesStrompfades erfüllt ist (KOP).

Bild�3/54

Bild�3/55



Im Programmfenster erkennen Sie im Online−Mode Zusam�menhänge innerhalb des gerade sichtbaren Programmaus�schnittes. Oft ist es aber wichtig, Variablen auch unabhängigvom gerade sichtbaren Programmfenster zu beobachten.Daher können Sie die Online−Anzeige aufrufen.

Bild�3/56

Hier können Sie beispielsweise die Eingänge beobachten.

Bild�3/57

Im Display sehen Sie, dass die Eingänge E0.3, E0.4 und E0.7aktiviert sind.

Mit Hilfe dieser Beobachtungsmöglichkeiten ist es sehr ein�fach, ein Projekt in Betrieb zu nehmen.



3.1.8 Dokumentation

Natürlich kann Ihnen niemand abnehmen, ein Handbuch fürIhren Prozess oder Ihre Maschine zu schreiben. FST ermög�licht aber, wichtige Dokumentationsaufgaben bereits inner�halb des Projektes zu bearbeiten. Dazu gehören:

� Die Kommentare innerhalb des Programms und

� Die Projektdokumentation

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Die Projektdokumentation ist normalerweise eine reine Text�datei. Wenn Sie auf Projektdokumentation doppelt klicken,wird eine Datei project.txt mit dem auf Ihrem Windows Sy�stem aktivierten Texteditor geöffnet. Die Datei wird im Pro�jektverzeichnis Ihres aktuellen Projektes abgelegt.

Bild�3/59



Das ganze Projekt kann schließlich ausgedruckt werden.

Bild�3/60

Wählen Sie diesen Eintrag, können Sie auswählen, welcheKomponenten der Projektdokumentation Sie wünschen.

Bild�3/61



3.1.9 Das Projekt Garage

Wenn Sie bei der Installation der FST auch Beispieldateieninstalliert haben, befinden die Beispielprojekte bereits imFST−Projektverzeichnis. Für das Projekt Garage sind das:

� GAR_AWL (programmiert in Anweisungsliste)

� GAR_KOP (programmiert in Kontaktplan).

Die Beispielprojekte aus diesem Buch sind auf der FST−CDarchiviert im Unterverzeichnis \Samples\Deutsch bzw. \Sam�ples\English. Bei Bedarf können Sie diese mit Hilfe der FSTeinlesen (wiederherstellen). Wählen Sie hierzu im Menü Pro�jekt den Befehl Wiederherstellen.

Bild�3/62

Im folgenden Dialog suchen Sie auf der CD im Unterverzeich�nis \Samples\Deutsch bzw. \Samples\English die gewünschteDatei aus (z. B. GAR_AWL.ZIP oder GAR_KOP.ZIP).



3.2 Zusammenfassung

Die wichtigsten Erkenntnisse dieses Kapitels nochmals ganzkurz.

HinweisProgrammieren Sie in FST, dann erstellen Sie zuerst einProjekt. Für jede einzelne Steuerung (jede CPU) wird einProjekt benötigt. Die Vorgehensweise entspricht der fol�genden Tabelle.

Nr. Was tun Kommentar

1 Neues Projektaufrufen

Im Menü Projekt

2 Projektnamenvergeben

In der Dialogbox

3 Richtige Steue�rung auswählen, Projektkommen�tar eintragen

Mit der FST Software können Sie ganzunterschiedliche CPUs einer ganzenSteuerungsfamilie programmieren.

4 E/A−Konfiguration Es dürfte kaum ein Automatisierungspro�jekt ohne Ein− und Ausgänge geben.

5 Programmieren Mindestens ein Programm 0 ist zwingendnotwendig

6 Übersetzen Hierzu werden Sie automatisch aufgefor�dert

7 Projekt laden Dafür muss eine Verbindung zur Steue�rung bestehen

8 Prüfen Und evtl. korrigieren, verbessern, opti�mieren

9 Dokumentieren Beschreiben, kommentieren, drucken

Tab.�3/1



� Beim Programmieren wird in der Regel zuerst die Belegli�ste für die Ein− und Ausgänge erstellt.

� Ein FST Projekt benötigt immer ein Programm 0

� Anweisungsliste

� Innerhalb eines Programms wird mit WENN ... DANN... SONST programmiert.

� WENN und DANN müssen in jedem booleschen Satzgenau ein Mal benutzt werden.

� SONST darf muss aber nicht notwendig benutzt wer�den.

� Kontaktplan

� Innerhalb eines Programms werden Netzwerke pro�grammiert.

� Ein Netzwerk besteht aus Kontakten und Spulen.

Ein etwas größeres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern


Kapitel 4

4. Ein etwas größeres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern


Inhaltsverzeichnis

4. Ein etwas größeres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern 4−1 . . . . . . . .

4.1 Die Bohrmaschine 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Die Bedienung 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Die Aktorik und Sensorik 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Das Programm 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.4 Die Belegung 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Programmorganisation 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Die ersten Schritte des Projektes in Anweisungsliste 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.3.3 Projekt laden 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Die ersten Schritte des Projektes in Kontaktplan 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.4.3 Die Schrittprogrammierung mit Zählern 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.4 Projekt laden 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Das Beispiel mit dem Garagentor war zum Anfang sehr schön,aber es fehlten doch sehr viele Eigenschaften, die Automati�sierungstechnik erst interessant machen: Betriebsarten wieAutomatik, Hand oder Tippen beispielsweise oder die schritt�weise Bearbeitung eines Programms und vieles mehr.

Daher soll in diesem Kapitel ein etwas anspruchsvolleres Pro�jekt angegangen werden: Die Bohrmaschine

1 Spannzylinder

2 Bohrzylinder

3 Auswerfer

1

2

3

B1B2

B3

B4

B5B6

Bild�4/1

Lassen Sie uns einige Randbedingungen definieren, wie esbei einem Automatisierungsprojekt immer der Fall ist.



4.1 Die Bohrmaschine

4.1.1 Die Bedienung

Die Bedienung der Bohrmaschine erfolgt über ein Bedienpult.Dort sind folgende Taster angebracht:

Taster Funktion

Start Startet den automatischen Ablauf

Halt Stoppt den Ablauf bei Ende eines Zyklus (Öff�ner)

Dauerlauf/Tippbetrieb

Wahlschalter, der zwischen Automatik− undTippbetrieb umschaltet. Im Tippbetrieb wirdder Start−Taster benutzt, um schrittweise wei�ter zu schalten

Stop Stoppt den Ablauf sofort (Öffner)

Automatik/Hand Wahlschalter, der zwischen Automatik− undHandbetrieb umschaltet. Der Handbetriebkann nur eingeschaltet werden, wenn der Auto�matikbetrieb nicht aktiv ist

Richten Fährt die Maschine in Grundstellung. Richtenkann nur gestartet werden, wenn der Handbe�trieb aktiv ist

Spannen Taster für den Spannzylinder im Handbetrieb

Bohren Taster für den Bohrzylinder im Handbetrieb

Ausstoßen Taster für den Ausstoßzylinder im Handbetrieb

Not Aus Not−Aus schaltet die Ausgänge der Steuerungspannungsfrei. Außerdem liefert Not−Aus einSignal an einen Eingang, damit die Steuerungvon Not−Aus weiß.Nach dem Lösen des Not−Aus muss die Anlagemit Richten in Grundstellung gefahren werden,um dann wieder gestartet werden zu können

Tab.�4/1



Folgende Leuchtmelder sind benutzbar:

Taster Funktion

Lampe Start Leuchtet, wenn die Anlage in Grundstel�lung steht und der Automatikbetrieb mitStart gestartet werden kann

Lampe Richten Leuchtet, solange das Richtprogramm ak�tiv ist

Lampe Not Zeigt an, wenn Not−Aus betätigt ist oderwar, bis die Maschine nach Not−Aus wiederin Grundstellung steht

Lampe Automatik Zeigt an, wenn die Maschine im Dauerlaufarbeitet

Tab.�4/2

4.1.2 Die Aktorik und Sensorik

Die Bohrmaschine hat drei Aktoren: Spannzylinder, Bohrzylin�der und Auswerfer. Werden die Zylinder nach traditionellerWeise mit Buchstaben belegt, dann sind dies die Zylinder A, Bund C. Jeder Zylinder ist mit zwei Grenztastern ausgestattet,je einem für ausgefahren und eingefahren.



4.1.3 Das Programm

Im Automatikbetrieb müssen die drei Zylinder den folgendenBewegungsablauf fahren:A+ B+ B− A− C+ C−

Im Funktionsplan (wird nicht im FST generiert, hier nur grafi�sches Beispiel) ist der Bewegungsablauf wie folgt zu be�schreiben:�

Bild�4/2



4.1.4 Die Belegung

Die Belegungsliste benötigt 16 Eingänge und 8 Ausgänge. AlsBeispielsteuerung wird ein FEC Standard FC440 benutzt.Dann kann die gesamte Belegungsliste wie folgt aussehen.10

Operand Symbol Kommentar

E0.0 Entspannt B1: Spannzylinder ist eingefahrenE0.1 Gespannt B2: Spannzylinder ist ausgefahrenE0.2 Gebohrt B3: Bohrzylinder ist untenE0.3 Bohr_oben B4: Bohrzylinder ist obenE0.4 Ausgeworf B5: Auswerfer ist vorneE0.5 C_hinten B6: Auswerfer ist zurückE0.6 Start S1: Taster StartE0.7 Halt S2: Taster Halt (Öffner)E0.8 Dauerlauf S3: Schalter Dauerlauf (0=Tippbetrieb)E0.9 Stop S4: Taster Stop (Öffner)E0.10 Automatik S5: Schalter Automatik (0=Hand)E0.11 Richten S6: Taster RichtenE0.12 H_ZylA S7: Handtaster SpannzylinderE0.13 H_ZylB S8: Handtaster BohrzylinderE0.14 H_ZylC S9: Handtaster AuswerferE0.15 Not_Aus S10: Not�Aus Schalter (Öffner)A0.0 Aplus Y1: Spannzylinder ausfahrenA0.1 Aminus Y2: Spannzylinder zurückfahrenA0.2 Bohrer Y3: BohrzylinderA0.3 Auswerfer Y3: AuswerferA0.4 L_Start H1: Lampe StartA0.5 L_Richten H2: Lampe RichtenA0.6 L_Not H3: Lampe Not AusA0.7 L_Auto H4: Lampe Automatik Dauerlauf

Bild�4/3

10 Ein Hinweis zum Vorgehen: Die Belegungsliste habe ich in Excel in

einer Tabelle erstellt. Dies erlaubt das einfache Kopieren und Än�

dern. Dann habe ich die Tabelle komplett markiert, kopiert und in

FST eingefügt. Dabei überwacht FST die korrekte Syntax, in diesem

Beispiel vor allem die unzulässigen Längen. Das Symbol darf max. 9

Zeichen haben, der Kommentar max. 36.



4.2 Programmorganisation

Um die Programmierung zu erleichtern, ist es heute allgemeinüblich, ein Projekt in ’Abschnitte’, ’Blöcke’, ’Bausteine’ oder �bei FST � in Programme zu gliedern.

Bitte beachten Sie die folgenden Begriffe:Alles, was bei FST mit einer einzelnen Zentraleinheit (odereiner einzelnen Steuerung) zu tun hat, wird ’Projekt’ genannt.Innerhalb des Projektes gibt es ’Programme’, exakt bis zumaximal 64 Programme, die von 0 bis 63 nummeriert werden,also P0 ... P63.Das Programm P0 spielt eine Sonderrolle. Es ist das Pro�gramm, das beim Einschalten der Steuerung automatischgestartet wird. Ist es nicht vorhanden, gibt die Steuerung eineFehlermeldung aus und schaltet auf Stop.

Alle Programme können simultan arbeiten, man spricht von’Multitasking’.

Um das Projekt ’Bohrmaschine’ zu organisieren, könnte mandie Programme wie folgt organisieren:P0 OrganisationsprogrammP1 Automatikprogramm und TippenP2 RichtenP3 Erkennen und Behandeln von Fehlern in der MaschineP4 Handprogramm



Damit ergibt sich ein Projektfenster wie folgt:�

Bild�4/4

Und auch die Belegliste wird erweitert:

Operand Symbol KommentarP0 OrganisationsprogrammP1 AutomatikprogrammP2 RichtenP3 MaschinenfehlerP4 Handbetrieb

Bild�4/5



4.3 Die ersten Schritte des Projektes in Anweisungsliste11/12

Um das Projekt ’Bohrmaschine’ nach und nach entstehen zulassen, sollen einzelne Aufgaben nacheinander erfüllt wer�den. Um überhaupt etwas ’zu sehen’, soll also erst einmal eineinfacher automatischer Ablauf programmiert werden. Dafürbenötigen wir Programme P0 und P1.

4.3.1 Programm starten

In Programm P0 soll vorläufig ohne jede Bedingung das Auto�matik−Programm gestartet werden. Dazu bedarf es nur zweierZeilen13:

WENN NOPDANN SETZE P1

Bild�4/6

Es ist also möglich, ein Programm genauso wie einen Aus�gang einzuschalten (SETZE)14 und abzuschalten (RESET).

11 Dieses erste Bohrmaschinenprojekt finden Sie als BohrAWL1.zip

auf Ihrer CD.

12 Möchten Sie in Kontaktplan programmieren, dann wechseln Sie

zum Abschnitt 4.4.

13 Hinweis für Kenner der FST Software für FPC Steuerungen: Ein

WENN NOP DANN PW gibt es nicht mehr. Die Operation PW ist ent�

fallen.

14 Hinweis für Kenner der FST Software für FPC Steuerungen: Eine

Abfrage ’WENN N PX DANN SETZE PX’ ist nicht mehr nötig. Der

Befehl SETZE PX bewirkt bei aktivem PX keinen Rücksprung.



4.3.2 Sequentielles Programm

Das Automatikprogramm ist ein Programm, in dem ein Schrittnach dem anderen bearbeitet wird. Die FST Software bietetfür diese Art der Programme, die Ablaufprogramme, die Ope�ration SCHRITT. Also können wir den automatischen Ablaufsehr einfach programmieren:

�� Automatikbetrieb der Bohrmaschine

SCHRITT Aplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein

UND Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist obenUND C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurückUND Not_Aus �S10 an E0.15 Not Aus (Öffner)UND Stop �S4 an E0.9 Taster Stop (Öffner)UND Start �S1 an E0.6 Taster Start

DANN RESET Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurückSETZE Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren

SCHRITT Bplus WENN Gespannt �B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn DANN SETZE Bohrer �Y3 an A0.2 BohrzylinderSCHRITT Bminus WENN Gebohrt �B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten DANN RESET Bohrer �Y3 an A0.2 BohrzylinderSCHRITT Aminus WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurückSCHRITT Cplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein DANN SETZE Auswerfer �Y4 an A0.3 AuswerferSCHRITT Cminus WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer

SP NACH Aplus

Bild�4/7



4.3.3 Projekt laden

Möchten Sie diese erste einfache Fassung testen, dann müs�sen Sie für die Übersetzung des Projektes die Programme P2,P3 und P4 deaktiviert haben. Sie sind zwar angelegt, werdenaber noch nicht benutzt und sind auch noch leer.Klicken Sie dafür lediglich mit der Maus in das entsprechendeKästchen.

Bild�4/8



4.4 Die ersten Schritte des Projektes in Kontaktplan15

Um das Projekt ’Bohrmaschine’ nach und nach entstehen zulassen, sollen einzelne Aufgaben nacheinander erfüllt wer�den. Um überhaupt etwas ’zu sehen’, soll also erst einmal eineinfacher automatischer Ablauf programmiert werden. Dafürbenötigen wir Programme P0 und P1.

4.4.1 Programm starten

In Programm P0 soll vorläufig ohne jede Bedingung das Auto�matik−Programm gestartet werden. Dazu bedarf es nur einesNetzwerkes:�

Bild�4/9

Es ist also möglich, ein Programm genauso wie einen Aus�gang einzuschalten (S)16 und abzuschalten (R).

HinweisBeachten Sie bitte, dass das Programm P1 hier mit demAttribut S gesetzt wird. Eine Zuweisung (Spule ohne Attri�but) ist für Programme (P...) unzulässig.

15 Dieses erste Bohrmaschinenprojekt finden Sie als BohrKOP1.zip

auf Ihrer CD.

16 Hinweis für Kenner der FST Software für FPC Steuerungen: Eine

Abfrage ’WENN N PX DANN SETZE PX’ ist nicht mehr nötig. Der

Befehl SETZE PX bewirkt bei aktivem PX keinen Rücksprung.



4.4.2 Sequentielles Programm

Das Automatikprogramm ist ein Programm, in dem ein Schrittnach dem anderen bearbeitet wird. Im Kontaktplan kann eineSchrittstruktur entweder mit einem Zähler oder mit Merkernnachgebildet werden. Programmierung mit Merkern dürftedie häufigere sein (wenn auch nicht die komfortablere).

Die Schrittprogrammierung mit Merkern

Jeder Schritt erhält eine einfache Selbsthaltung. Die Selbst�haltung wird gesetzt durch eine UND Verknüpfung aus derÜbergangsbedingung für diesen Schritt und der Abfrage, obder vorherige Schritt aktiv ist.�

Bild�4/10



Eine Besonderheit stellen jeweils der erste und der letzteSchritt dar.

� Im ersten Schritt gibt es keine Übergangsbedingung. Da�her muss die Startbedingung ausreichend genau formu�liert sein, damit die Steuerung nicht mitten im automati�schen Ablauf versehentlich ein zweites Mal gestartetwerden kann. Im Zweifelsfall müssen gegebenenfalls kriti�sche Schritte darauf abgefragt werden, ob sie nicht aktivsind.

� Im letzten Schritt gibt es keinen nachfolgenden Schritt.Daher wird der letzte Schritt nicht als Selbsthaltung pro�grammiert. Er wird automatisch gelöscht, sobald der vor�herige gelöscht wurde. Hierbei muss aber beachtet wer�den, dass für Aktionen des letzten Schrittes nur eineinziger CPU Zyklus zur Verfügung steht. Gegebenenfallsmuss also ein Schritt mehr programmiert werden, umsicher zu stellen, dass der letzte Schritt aktiv etwas bewir�ken kann.

Schließlich werden die Ausgänge der Steuerung am Ende desProgramms geschaltet. Dabei wird jeweils für jeden Ausganguntersucht, in welchen Schritten er aktiv sein muss.



Das Programm könnte also so aussehen:

Schrittkette Schritte 1 bis 3

Bild�4/11



Schrittkette Schritte 4 bis 6

Bild�4/12



Ausgänge schalten�(Ausschnitt)

Bild�4/13

Hinweis� Sind die in einem solchen Programm benutzten Merkerremanent17, wird bei einem Stromausfall der zuletztaktive Schritt erhalten bleiben. Wird das gewünscht,dann muss der Wiederanlauf nach Wiedereinschaltender Spannungsversorgung genau geplant werden.

� Sind die benutzten Merker nicht remanent, verlieren alsoihren Inhalt bei Abschalten der Energieversorgung, dannbeginnt das Programm nach dem Einschalten immer mitdem ersten Schritt. Im obigen Beispiel sind daher mitBedacht die Merker 300.0 und folgende gewählt, dadieser Merkerbereich bei den FEC Steuerungen (FECCompact, FEC Standard) nicht remanent ist.

17 Remanenz bezeichnet das spannungsausfallsichere Verhalten eines SPS−Operanden. Bei Ausfall der

elektrischen Energie bleibt der letzte Zustand erhalten der Merker also 0 oder 1. Nicht−remanente

oder flüchtige Operanden werden ohne Energieversorgung zu 0.



4.4.3 Die Schrittprogrammierung mit Zählern

Wird ein Zähler18 als Schrittzähler anstelle von Merkerbitsbenutzt, dann gehört in jeden Schritt zuerst die Abfrage desZählerstandes. Ein Schritt sieht dann so aus:�

Bild�4/14

Der Sprung zu einem bestimmten Schritt erfolgt dann durchdas Laden einer Zahl in den Schrittzähler, wie beim Rück�sprung zum Anfang.

Bild�4/15

18 Dieses Programmbeispiel finden Sie als BohrKOP2.ZIP auf Ihrer CD.



4.4.4 Projekt laden

· Möchten Sie diese erste einfache Fassung testen, dannmüssen Sie für die Übersetzung des Projektes die Pro�gramme P2, P3 und P4 deaktiviert haben. Sie sind zwarangelegt, werden aber noch nicht benutzt und sind auchnoch leer.

· Klicken Sie dafür lediglich mit der Maus in das entspre�chende Kästchen.

Bild�4/16

Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste


Kapitel 5

5. Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste


5. Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Der SCHRITT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Der Inhalt eines Schritts 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Die Weiterschaltung 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Der Name des Schrittes 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Der Sprung von Schritt zu Schritt 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Der letzte Schritt 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Die alternative Schrittkette 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Die parallele Schrittkette 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Im vorigen Kapitel haben wir die Operation SCHRITT bereitsbenutzt, aber weitgehend intuitiv, also ohne exakt zu wissen,warum welcher Schritt was bewirkt. In diesem Kapitel wollenwir den Geheimnissen der Operation SCHRITT19 etwas näherkommen.

Hier also einige Regeln.Sobald in einem Programm die Operation SCHRITT verwendetwird

� ist in diesem Programm immer nur genau ein einzigerSchritt aktiv

� wird von einem Schritt zum nächsten Schritt über gegan�gen, wenn im letzten booleschen Satz (WENN ... DANN ..SONST) ’etwas getan’ werden kann. Das bedeutet, dassweiter geschaltet wird, wenn

� bei einem booleschen Satz, der nur aus WENN ...DANN besteht die Bedingung im WENN Teil erfüllt istoder

� bei einem booleschen Satz, der aus WENN ... DANN ...SONST besteht, der DANN−Teil (erfüllte Bedingung)oder der SONST Teil (nicht erfüllte Bedingung) bear�beitet wurden

� kann zwischen Schritten mit der Operation ’SP NACH’gesprungen werden

� muss im letzten Schritt ein Sprung definiert sein oder dasProgramm wird beendet.

19 Kontaktplanprogrammierer können dieses Kapitel ersatzlos über�

springen.



5.1 Der SCHRITT

Die wesentliche Hilfestellung, die die Operation Schritt beimProgrammieren liefert, ist genau diese eine: Wenn es Schrittein einem Programm gibt, dann kann immer nur genau eineinziger Schritt aktiv sein, alle übrigen Schritte werden nichtbeachtet. Stellen Sie sich ein Schrittprogramm mit 170 Schrit�ten und 1800 Zeilen vor: Vorausgesetzt das Programm selbstist aktiv (siehe das Kapitel ’Multitasking’), dann wird von den1800 Zeilen Programmcode immer nur genau der Abschnittbearbeitet, der zu dem gerade aktiven Schritt gehört.

Betrachten Sie den Schritt Aminus im Automatikprogramm. Indiesem Schritt wird gefragt:

SCHRITT Aminus WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück

Bild�5/1

Die Bedingung Bohr_oben, also dass der Bohrer oben steht,ist im Schritt Aplus ebenso erfüllt. Diese Bedingung alleinwürde also nicht ausreichen, um den Zylinder A wieder zu�rückfahren zu lassen.

Zusätzlich muss sicher gestellt sein, dass das Teil

� gespannt und

� gebohrt wurde

Die vorhergehenden Schritte müssen also bereits fertig bear�beitet worden sein, bevor der Schritt Aminus überhaupt be�achtet wird.

Man kann sich vorstellen, dass das Schrittprogramm nichtmehr 1800 Zeilen (um beim obigen Beispiel zu bleiben) langist, sondern nur noch 10 oder 15 Zeilen, also genau so lang,wie der aktuelle Schritt lang ist. Dies gilt so lange, bis zumnächsten Schritt weiter geschaltet wird.



5.2 Der Inhalt eines Schritts

In einem Schritt können die üblichen booleschen Sätze ste�hen:WENN ... DANN (... SONST)Die Operation SONST sollte in einem Schrittprogramm nurnach genauer Abwägung benutzt werden, weil er eine sofor�tige Weiterschaltung in den nächsten Schritt bewirkt.

In einem Schritt können viele solche boolesche Sätze stehen,praktisch unbegrenzt viele.

5.3 Die Weiterschaltung

Natürlich ist es von wesentlicher Bedeutung, von einemSchritt zum nächsten weiter zu kommen. Die Weiterschaltungist wie folgt definiert:

Es wird vom gerade aktiven Schritt in den nächsten Schrittweiter geschaltet (d. h. der gerade aktive Schritt wird inaktivund der nächste Schritt wird aktiv), wenn im letzten boole�schen Satz (WENN ... DANN .. SONST) ’etwas getan’ werdenkann. Das bedeutet, dass weiter geschaltet wird, wenn

� bei einem booleschen Satz, der nur aus WENN ... DANNbesteht die Bedingung im WENN Teil erfüllt ist oder

� bei einem booleschen Satz, der aus WENN ... DANN ...SONST besteht, der DANN−Teil (erfüllte Bedingung) oderder SONST Teil (nicht erfüllte Bedingung) bearbeitet wur�den.

Bitte beachten Sie: Gemeint ist hier immer der letzte boole�sche Satz eines Schritts!



Beispiel:

SCHRITT BeispielWENN E0.0DANN SETZE A0.0WENN N E0.1DANN SETZE M10.0

RESET M100.0WENN M10.0DANN RESET A10.5

SCHRITT Weiter

Bild�5/2

In diesem Beispiel sind nur die beiden ZeilenWENN M10.0DANN RESET A10.5

für die Weiterschaltung vom Schritt Beispiel in den SchrittWeiter zuständig. Alle übrigen Zeilen werden ausgeführt, so�lange der Schritt aktiv ist (also mindestens ein Mal).

Solange die Weiterschaltbedingung � in diesem Beispiel istdas WENN M10.0 � nicht erfüllt ist, wird dieser Schritt zy�klisch bearbeitet immer beginnend mit der ersten Zeile nachder Zeile SCHRITT Beispiel.



5.4 Der Name des Schrittes

Von einem Schritt zu einem anderen kann gesprungen wer�den. Dafür (und nur dafür) wird ein Schrittname benötigt. DasBeispiel der Bohrmaschine könnte also auf viele Schrittna�men verzichten. Das Beispiel dürfte so aussehen:

SCHRITT Aplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurück UND Not_Aus �S10 an E0.15 Not Aus (Öffner) UND N Stop �S4 an E0.9 Taster Stop (Öffner) UND Start �S1 an E0.6 Taster Start DANN RESET Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück SETZE Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren

SCHRITT WENN Gespannt �B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn DANN SETZE Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder

SCHRITT WENN Gebohrt �B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten DANN RESET Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder

SCHRITT WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück

SCHRITT WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein DANN SETZE Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer

SCHRITT WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer SP NACH Aplus

Bild�5/3



Nur der Schritt Aplus wird ’angesprungen’, benötigt also ei�nen Schrittnamen. Schrittnamen dürfen

� höchstens 9 Zeichen benutzen

� keine Sonderzeichen und auch kein Leerzeichen haben(’A+’ ist ebenso verboten wie ’A plus’)

� niemals doppelt vergeben werden (innerhalb eines Pro�gramms).

� dürfen auch Zahlen haben (’Schritt1’ ist ein gültigerName, ebenso wie ’1’).

5.5 Der Sprung von Schritt zu Schritt

Von einem Schritt zum nächsten wird durch die Weiterschalt�bedingung geschaltet. Im Grunde ist das ein impliziterSprung, also ein Sprung, der programmiert ist, ohne dass esausdrücklich geschrieben wird. Man könnte die Sprünge auchschreiben, ohne dass das Programm dadurch schlechter oderbesser würde, es würde lediglich etwas mehr Schreibarbeitbedeuten.




SCHRITT Aplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurück UND Not_Aus �S10 an E0.15 Not Aus (Öffner) UND N Stop �S4 an E0.9 Taster Stop (Öffner) UND Start �S1 an E0.6 Taster Start DANN RESET Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück SETZE Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SP NACH Bplus

SCHRITT Bplus WENN Gespannt �B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn DANN SETZE Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder SP NACH Bminus

SCHRITT Bminus WENN Gebohrt �B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten DANN RESET Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder SP NACH Aminus

SCHRITT Aminus WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück SP NACH Cplus

SCHRITT Cplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein DANN SETZE Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer SP NACH Cminus

SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer SP NACH Aplus

Bild�5/4



Nun gibt es aber kaum noch Maschinen, die so einfach undgeradlinig arbeiten, wie es dieses aller erste Bohrmaschinen�programm noch versucht. In der Regel finden wir immer wie�der Verzweigungen vor (und werden auch das Bohrmaschi�nenprogramm noch erweitern).

Nehmen Sie das folgende Beispiel

SCHRITT BeispielWENN Gross DANN SP NACH Grosspack WENN Klein DANN SP NACH Kleinpack

WENN N Gross UND N Klein DANN SP NACH Fehler

Bild�5/5

In diesem Schritt wird beispielsweise entschieden, welchePackungsgröße produziert werden soll � entweder großeoder kleine. Ist keine Packungsgröße definiert, dann ist etwasfalsch, folglich wird zum Schritt Fehler gesprungen.

Was geschieht nun, wenn auf Grund einer seltsamen Situa�tion große und kleine Packungen gleichzeitig produziert wer�den sollen, wenn also die Variablen Gross und Klein beidewahr sind (’1’ oder ’High’ oder ’TRUE’ sind)?

Dann arbeitet FST das Programm streng der Reihenfolge derZeilen nach ab:In der ersten Zeile wird nach Gross gefragt. Ist diese Bedin�gung erfüllt, wird in den Schritt Grosspack gesprungen. Danngeht es in diesem Schritt weiter. Die Abfrage nach Klein wirdalso überhaupt nicht mehr gelesen.

Allgemein:Ist die Bedingung wahr, dann wird bei einem WENN ... DANNSP NACH sofort gesprungen. Alle Programmzeilen nach demSprung werden nicht mehr bearbeitet.



5.6 Der letzte Schritt

Im letzten Schritt eines Programms muss ein Sprung stehen.Sonst wird das Programm abgeschaltet, sobald die letzteBedingung einmal wahr wurde.

Die meisten Programmierer fügen einen bedingungslosenSprung an. In unserem Beispiel würde das so aussehen:

SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer SP NACH Aplus WENN NOP DANN SP NACH Cminus

Bild�5/6

Das WENN NOP ist immer wahr, ist also eine bedingungsloseBedingung. Folglich wird in diesem letzten Schritt immer dannim gleichen Schritt weiter gearbeitet, bis die BedingungWENN Ausgeworf erfüllt ist.

5.7 Die alternative Schrittkette

In nahezu jedem Projekt ist es nötig, Entscheidungen zu tref�fen, die sich gegenseitig ausschließen:

� Ist Stop betätigt oder nicht?

� Wird Version 1 produziert oder Version 2?

� Liegt ein Fehler vor oder nicht?

Für die Programmierung wird in einen Schritt die Abfrage aufdie Alternative eingefügt.



In Abschnitt 5.5 finden Sie bereits ein Beispiel:

SCHRITT Beispiel WENN Gross DANN SP NACH Grosspack

WENN Klein DANN SP NACH Kleinpack

WENN N Gross UND N Klein DANN SP NACH Fehler

Bild�5/7

HinweisDer aktive Schritt (in diesem Fall der SCHRITT Beispiel)wird inaktiv, sobald eine Bedingung erfüllt ist und ge−sprungen ist. Es liegt also eine eindeutige Prioritätenregelvor, sollten mehrere Bedingungen erfüllt sein.

Ist im obigen Beispiel sowohl die Bedingung ’Gross’ als auchdie Bedingung ’Klein’ erfüllt, dann wird zum SCHRITT Gross�pack gesprungen.

5.8 Die parallele Schrittkette

In ähnlich vielen Fällen müssen mehrere Abläufe parallel be�arbeitet werden. In der FST Anweisungsliste gibt es innerhalbeines Programms keine parallele Schrittkette. Sollen zweiSchrittketten parallel bearbeitet werden, dann wird einfachein zweites Programm aktiviert, in dem die parallele Schritt�kette enthalten ist.

Die Synchronisation zwischen den Schrittketten kann durchMerker erfolgen.

Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine


Kapitel 6

6. Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine


Inhaltsverzeichnis

6. Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine 6−1 . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Programme arbeiten simultan 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Programme beaufsichtigen 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Programme zeitgesteuert starten 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Daten austauschen zwischen Programmen 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Bisher haben wir für die Bohrmaschine nur zwei Programmebenutzt, genau genommen nur eines, denn im Programm P0wird nur das Programm P1 gestartet. Die Nutzung von Pro�grammen kann uns aber viel weiter helfen. Daher erst einmaleinige Erläuterungen zum Konzept der Programme.

6.1 Programme arbeiten simultan

FST unterstützt bis zu 64 Programme, die alle simultan arbei�ten können. ’Simultan’ bedeutet, dass sie scheinbar gleichzei�tig arbeiten. Das ist aber natürlich nicht ganz wahr. Denn esgibt in der Zentraleinheit keine 64 Mikroprozessoren, die die64 Programme abarbeiten sondern nur genau einen. Folglichschaltet dieser eine Prozessor sehr schnell von Programm zuProgramm. Ein ganzer Kreislauf des Prozessors, ein Prozes�sorzyklus, bearbeitet also alle 64 Programme nacheinander:

Bild�6/1



Hinzu kommen am Anfang bzw. Ende das Bearbeiten der Ein−und Ausgänge: Am Anfang werden die Signalzustände gele�sen, am Ende geschrieben.

Bild�6/2

Der Prozessor wird also bei jedem Programm ganz kurz stop�pen, nachsehen, ob es mit diesem Programm etwas zu tungibt, wenn ja, dort erledigen, was zu erledigen ist, und weitergeht’s zum nächsten Programm. Dies geschieht so schnell,dass es nach außen hin wirkt, als ob alle Programme gleich�zeitig arbeiten würden � eben simultan, oder ’Multitasking’.



6.2 Programme beaufsichtigen

Es ist bereits darauf hingewiesen worden, dass nur das Pro�gramm P0 eine Sonderrolle spielt, es wird beim Einschaltender Steuerung automatisch aktiviert. Alle übrigen Programmewerden von sich aus niemals aktiv, sondern müssen aus�drücklich im Projekt aktiviert werden. Folglich werden Opera�tionen benötigt, um Programme zu beaufsichtigen. Dafür gibtes vor allem zwei Operanden:P und PS.

P ist das Programm selbst. Ein Programm kann eingeschaltet(SETZE) und ausgeschaltet (RESET) werden. Ein Programmkann auch abgefragt werden, ob es aktiv ist mit WENN P5oder WENN N P5 ebenso wie es im Kontaktplan als Operandfür einen Kontakt oder eine Spule benutzt werden kann.

PS ist der Programmstatus. Jedes Programm hat auch einenProgrammstatus. Zum P0 beispielsweise gehört also PS0. DerProgrammstatus kann ein Programm mitten in derProgrammausführung anhalten (RESET PS5) oder es kann dieAusführung fortgesetzt werden (SETZE PS5). Ebenso kannauch abgefragt werden, ob der Programmstatus aktiv ist(WENN PS5) oder inaktiv (WENN N PS5).

Was ist der Unterschied zwischen Programm und Programm�status?

� Für den Kontaktplan ist der Programmstatus PS vollkom�men bedeutungslos. Er existiert, wird aber nicht benötigt.

� In Anweisungsliste ist der Programmstatus wichtig für dieBearbeitung von Programmen mit der Operation SCHRITT.

Nehmen Sie das Automatikprogramm für die Bohrmaschine.Befindet sich das Programm beispielsweise im Schritt Bplus,dann soll der Bohrer nach unten gefahren werden.



Aus irgendeinem Grund (Not−Aus, Material klemmt oder sonstetwas) wird die Maschine angehalten, der Bohrer gewechselt,das Material herausgenommen, und dann soll wieder vornebegonnen werden. Dafür wird das Programm P1 zuerst zu�rück gesetzt (RESET P1) und anschließend ganz neu am An�fang gestartet (SETZE P1).

Aus einem anderen Grund muss das Programm angehaltenwerden (RESET PS1). Wird anschließend mit SETZE PS1 dasProgramm fortgesetzt, dann wird es in diesem Schritt Bplusweiter arbeiten und nicht wieder am Anfang beginnen.

Programm und Programmstatus kann wie folgt zusammengefasst werden:

Programm P Programmstatus PS Zustand

0 0 inaktiv

0 1 reserviert

1 0 aktiv aber angehalten

1 1 aktiv und bearbeitet

Tab.�6/1



6.3 Programme zeitgesteuert starten

Wie dargestellt, werden die Programme simultan bearbeitet.Eine Zykluszeit hängt von der Programmlänge ab. Je mehrProgrammzeilen Sie in die Programme packen, desto längerwird eine Zykluszeit. Es gibt aber Anwendungen, die nichtdauernd bearbeitet werden sollen, sondern beispielsweiseeinmal pro Sekunde oder einmal pro Minute. Dies kann mitdem Baustein F4 geschehen. Dort wird vereinbart, dass einProgramm zeitgesteuert bearbeitet wird, wobei aber die Rei�henfolge der Bearbeitung � von P0 bis P63 und wieder zurückzu P0 � nicht geändert wird. Kommt also der Prozessor zueinem Programm, das zeitgesteuert aufgerufen wird, dannwird nachgesehen, ob die gewünschte Zeit abgelaufen ist,wenn ja wird dieses Programm bearbeitet, wenn nein wird esübergangen.



6.4 Daten austauschen zwischen Programmen

In FST sind Eingänge, Ausgänge, Merker, Register, Zeiten undZähler global, d.h. sie gelten über alle Programme übergrei�fend. Kommunikation zwischen Programmen geschieht alsoüblicherweise über Merker. Davon gibt es bis zu 160.000 ein�zelne, adressierbar in 10.000 Merkerworten, also von M0.0bis M9999.15.

Die Bohrmaschine wächst in Anweisungsliste


Kapitel 7

7. Die Bohrmaschine wächst in Anweisungsliste


Inhaltsverzeichnis

7. Die Bohrmaschine wächst in Anweisungsliste 7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.2 Der Tippbetrieb 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .






Die langen Vorreden dienten lediglich dazu, endlich das Pro�gramm der Bohrmaschine etwas näher an die Realität vonmodernen Maschinensteuerungen zu bringen. Schließlichmuss die Organisation der Betriebsarten wie Automatik,Hand usw. erst einmal programmiert sein.

7.1 Automatikprogramm starten und stoppen

Das Automatikprogramm wird mit ’Start’ gestartet und kanndann zyklisch arbeiten (später kommt eine Abfrage hinzu, obnoch Material im Fallmagazin bereit liegt).Es darf aber nur gestartet werden, wenn die Maschine inGrundstellung steht, kein Stop, Halt oder Not−Aus betätigt istund das Richt−Programm und das Hand−Programm nicht aktivsind.

Folglich können wir programmieren:

�� Automatik Betrieb einschalten WENN Start �S1: Taster Start�� Grundstellung UND Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurück�� Anhalte�Tasten UND Halt �S2 an E0.7 Taster Halt (Öffner) UND Stop �S4 an E0.9 Taster Stop (Öffner) UND Not_Aus �S10 an E0.15 Not Aus (Öffner)��Programme UND N P2 �Richten UND N P4 �Handbetrieb DANN SETZE P1 �Automatik und Tippen

Bild�7/1



Da der Automatik−Betrieb nun im Dauerlauf arbeiten soll,muss das Automatik−Programm geändert werden:


SCHRITT Aplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurück DANN RESET Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück SETZE Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren

SCHRITT Bplus WENN Gespannt �B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn DANN SETZE Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder

SCHRITT Bminus WENN Gebohrt �B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten DANN RESET Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder


SCHRITT Cplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein DANN SETZE Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer

SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer SP NACH Aplus WENN NOP DANN SP NACH Cminus

Bild�7/2



Jetzt arbeitet das Automatik−Programm zwar endlos, aber eskann nicht mehr angehalten werden. Dafür sind in der Bedienung zwei Tasten vorgesehen: STOP �stoppt sofort, HALT � stoppt nach Zyklusende.

STOP ist sehr einfach zu programmieren, es setzt lediglichdas Automatikprogramm zurück.

HALT ist etwas aufwändiger, denn die HALT−Taste kann irgend�wann während des Programmzyklus betätigt werden, wirdaber erst am Zyklusende wirksam. Also benötigen wir einenMerker, der sich merkt, dass HALT betätigt wurde. DieserMerker muss dann am Zyklusende eingreifen.

Dann könnte die Organisation so erweitert werden:

�� Automatik stoppen WENN N Stop �S4 an E0.9 Taster Stop (Öffner) DANN RESET P1 �Automatik und Tippen��

Halt nach Zyklusende WENN N Halt �S2 an E0.7 Taster Halt (Öffner) DANN SETZE M_HALT �Merker HALT betätigt

Bild�7/3



Im Automatikbetrieb können wir im letzten Schritt erweitern:

SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer

SCHRITT Halt WENN C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurück UND N M_HALT �Merker HALT betätigt DANN SP NACH Aplus

WENN M_HALT �Merker HALT betätigt DANN RESET M_HALT �Merker HALT betätigt RESET P1 �Automatik und Tippen

WENN NOP DANN SP NACH Halt

Bild�7/4

Wenn nun noch den jetzt benutzten Programmen P2 und P4ein Minimalprogramm beigegeben wird, dann können wir dasso veränderte Projekt übersetzen und benutzen.

WENN NOPDANN NOP

Bild�7/5



7.2 Der Tippbetrieb

Der Tippbetrieb bedeutet, dass der automatische Ablaufschrittweise bearbeitet wird, wobei die Weiterschaltung voneinem Schritt zum nächsten abhängig von einer zusätzlichenEingabe der Bedienungsperson ist. Es wird ein Tipp−Tasterbenötigt, der in unserem Beispiel mit dem Start−Taster ver�wirklicht wird.

Allgemein könnte man formulieren:

Bild�7/6

Nun könnte man diese Bedingung natürlich in jeden Schritteinbinden. Nehmen wir als Beispiel den Schritt Aminus.


Bild�7/7

Soll die Weiterschaltbedingung so eingebunden werden wievorher dargestellt, müssten wir programmieren:



SCHRITT Aminus WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND ( Dauerlauf �S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) ODER N Dauerlauf �S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) UND Start ) �S1 an E0.6 Taster Start DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus

Bild�7/8

Dieses Vorgehen wäre möglich, bläht aber das Automatikpro�gramm unnötig auf. Die kombinierte UND/ODER Verknüp�fung, die unabhängig von der Prozessbedingung auf das Wei�terschalten Einfluss hat, kann im Organisationsprogrammprogrammier t werden und als Merker im Automatikbetriebbenutzt werden. Im Organisationsprogramm können wir ein�malig programmieren:

�� Weiterschaltmerker für den Tippbetrieb WENN P1 �Automatik und Tippen UND ( Dauerlauf �S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) ODER N Dauerlauf �S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) UND Start ) �S1 an E0.6 Taster Start DANN SETZE M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen SONST RESET M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen

Bild�7/9

um dann im Automatikprogramm diesen Merker in jedenSchritt einzufügen, der im Tippbetrieb zu warten hat:

SCHRITT Aminus WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück

Bild�7/10



Damit könnte das Programm21 jetzt so aussehen:


SCHRITT Aplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten �B6 an E0.5 Auswerfer ist zurückDANN RESET Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück SETZE Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahr

SCHRITT Bplus WENN Gespannt �B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn UND M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen DANN SETZE Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder

SCHRITT Bminus WENN Gebohrt �B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten UND M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen DANN RESET Bohrer �Y3 an A0.2 Bohrzylinder

SCHRITT Aminus WENN Bohr_oben �B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen DANN RESET Aplus �Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �Y2 an A0.1 Spannzylinder zurück

SCHRITT Cplus WENN Entspannt �B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen DANN SETZE Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer

SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf �B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne UND M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen DANN RESET Auswerfer �Y4 an A0.3 Auswerfer SP NACH Aplus WENN NOP DANN SP NACH Cminus

Bild�7/11

21 Sie finden das Projekt als BohrAWL3.ZIP auf Ihrer CD.



7.3 Die Flankenerkennung

Nun hat der so programmierte Tippbetrieb eine Eigenschaft,die je nach Anwendung mal als ’richtig’ mal als ’falsch’ erach�tet wird.

Wenn die Maschine auf Tippbetrieb umgeschaltet ist, dannreicht es, sich auf dem Start−Taster auszuruhen (ihn ständigbetätigt zu halten), damit der Ablauf kontinuierlich durchge�arbeitet wird.In manchen Anwendungen wird verlangt, dass die Maschinemit einem Betätigen des Tasters auch genau einen Schrittweiter arbeiten kann.

Was wir also � in diesem Fall � wirklich wünschen ist, dass dieMaschine um einen Schritt weiter schaltet, wenn der Fingerden Start−Taster beginnt zu betätigen. Man spricht in der Au�tomatisierungstechnik von der Flankenerkennung.

0−Signal

1−Signal

0−Signal

Steigen

de�Flan

ke

(positive�Flanke)

Falle

nde�Flan

ke

(neg

ative�Fanke)

Bild�7/12

Die Weiterschaltung von Schritt zu Schritt soll mit der Stei�genden Flanke, nicht aber mit dem 1−Signal erfolgen.



7.3.1 Programmierung der Flankenerkennung

Eine Flankenerkennung in FST wird ganz einfach mit einemMerker programmiert.

�Flankenerkennung WENN N Flankenm �Merker Flankenerkennung Starttaste UND Start �S1 an E0.6 Taster Start DANN SETZE Flankenm �Merker Flankenerkennung Starttaste WENN N Start �S1 an E0.6 Taster Start DANN RESET Flankenm �Merker Flankenerkennung Starttaste

Bild�7/13

Die Bedingung ’WENN N Flankenm UND Start’ ist für genaueinen Zyklus der Steuerung erfüllt, wenn der Taster Start be�tätigt wird.

Mit einer Umkehrung der Logik erhält man die negativeFlanke.

�� Negative Flanke WENN N Flanke_n �Merker für negative Flankenerkennung UND N Start �S1 an E0.6 Taster Start DANN SETZE Flanke_n �Merker für negative Flankenerkennung WENN Start �S1 an E0.6 Taster Start DANN RESET Flanke_n �Merker für negative Flankenerkennung

Bild�7/14



Wollen wir bei der Bohrmaschine den Tippbetrieb so pro�grammiert haben, dass für jeden Schritt die Taste Start er�neut betätigt werden muss, dann können wir unser Organisa�tionsprogramm also erweitern:

��Organisationsprogramm für die Bohrmaschine�� Automatik Betrieb einschalten WENN Start �S1: Taster Start�� Grundstellung UND Entspannt �B1: Spannzylinder ist eingefahren UND Bohr_oben �B4: Bohrzylinder ist oben UND C_hinten �B6: Auswerfer ist zurück�� Anhalte�Tasten UND Halt �S2: Taster Halt (Öffner) UND Stop �S4: Taster Stop (Öffner) UND Not_Aus �S10: Not Aus Schalter (Öffner)��Programme UND N P2 �Richten UND N P4 �Handbetrieb DANN SETZE P1 �Automatikprogramm

�� Automatik stoppen WENN N Stop �S4: Taster Stop (Öffner) DANN RESET P1 �Automatikprogramm

�� Halt nach Zyklusende WENN N Halt �S2: Taster Halt (Öffner) DANN SETZE M_HALT �Merker HALT betätigt

�� Rücksetzen Merker für den Tippbetrieb WENN NOP DANN RESET M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen

��Flankenerkennung und setzen Merker für den Tippbetrieb WENN N Flankenm �Merker Flankenerkennung Starttaste UND Start �S1: Taster Start UND P1 �Automatikprogramm UND ( Dauerlauf �S3: Schalter Dauerl (0=Tippbetrieb) ODER N Dauerlauf ) �S3: Schalter Dauerl (0=Tippbetrieb) DANN SETZE Flankenm �Merker Flankenerkennung Starttaste SETZE M_Weiter �Merker Weiterschaltbedingung Tippen WENN N Start �S1: Taster Start DANN RESET Flankenm �Merker Flankenerkennung Starttaste

Bild�7/15



7.4 Das Richtprogramm

Das Richtprogramm22 für eine so kleine und einfache Anlageist schnell programmiert. Bei größeren Systemen kann dasRichtprogramm sehr komplex sein, denn es soll die Maschineaus jeder beliebigen Position heraus in Grundstellung fahren.

In unserem Fall kann man einfach programmieren:C− B− A−

Folglich wird P2 etwa so aussehen:

�� Auswerfer in Grundstellung fahrenSCHRITT WENN NOP DANN RESET Auswerfer �A0.3: Y3: Auswerfer

�� Bohrer in Grundstellung fahrenSCHRITT WENN C_hinten �E0.5: B6: Auswerfer ist zurück DANN RESET Bohrer �A0.2: Y3: Bohrzylinder

�� Spannzylinder in Grundstellung fahrenSCHRITT WENN Bohr_oben �E0.3: B4: Bohrzylinder ist oben DANN RESET Aplus �A0.0: Y1: Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus �A0.1: Y2: Spannzylinder zurückfahren

�� Richtprogramm beendenSCHRITT WENN Entspannt �E0.0: B1: Spannzylinder ist eingefahren DANN RESET P2 �Richten

Bild�7/16

Beachten Sie bitte, dass in diesem Beispiel sich das Richtpro�gramm selbst abschaltet. Wenn also die Grundstellung er�reicht ist, dann ist das Programm P2 abgeschaltet.

22 Sie finden das Projekt einschließlich Richtprogramm unter

BOHRAWL5.Z IP auf Ihrer CD.



Je nach Bedienungsphilosophie muss aber geklärt werden,unter welchen Bedingungen das Richtprogramm überhauptaufgerufen wird. Sicherlich wird man es nicht zulassen, mit�ten im automatischen Ablauf auf den Richt−Taster zu reagie�ren. Für die Zwecke dieses Beispiels mag es ausreichen, ab�zufragen, ob das Automatikprogramm gestoppt wurde (nichtangehalten). Dafür wird das Organisationsprogramm erwei�tert:

�� Richten WENN N P1 �Automatikprogramm UND Not_Aus �E0.15: S10: Not Aus Schalter (Öffner) UND Richten �E0.11: S6: Taster Richten DANN SETZE P2 �Richten

Bild�7/17

Schließlich haben wir noch eine Lampe eingebaut, die anzei�gen soll, wenn das Richtprogramm aktiv ist. Im Organisation�sprogramm ist das einfach programmierbar.

WENN P2 �Richten DANN SETZE L_Richten �A0.5: H2: Lampe Richten SONST RESET L_Richten �A0.5: H2: Lampe RichtenWENN P1 �Automatikprogramm DANN SETZE L_Auto �A0.7: H4: Lampe Automatik Dauerlauf SONST RESET L_Auto �A0.7: H4: Lampe Automatik Dauerlauf

Bild�7/18

Die Bohrmaschine wächst in Kontaktplan


Kapitel 8

8. Die Bohrmaschine wächst in Kontaktplan


Inhaltsverzeichnis

8. Die Bohrmaschine wächst in Kontaktplan 8−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


8.2 Der Tippbetrieb 8−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .






Die langen Vorreden dienten lediglich dazu, endlich das Pro�gramm der Bohrmaschine etwas näher an die Realität vonmodernen Maschinensteuerungen zu bringen. Schließlichmuss die Organisation der Betriebsarten wie Automatik,Hand usw. erst einmal programmiert sein.

8.1 Automatikprogramm starten und stoppen

Das Automatikprogramm wird mit ’Start’ gestartet und kanndann zyklisch arbeiten (später kommt eine Abfrage hinzu, obnoch Material im Fallmagazin bereit liegt).Es darf aber nur gestartet werden, wenn die Maschine inGrundstellung steht, kein Stop, Halt oder Not−Aus betätigt istund das Richt−Programm und das Hand−Programm nicht aktivsind.

Folglich können wir programmieren:

Bild�8/1

Da der Automatik−Betrieb nun im Dauerlauf arbeiten soll,muss im Automatik−Programm der Start−Taster im dem erstenSchritt gelöscht werden.

Jetzt arbeitet das Automatik−Programm zwar endlos, aber eskann nicht mehr angehalten werden. Dafür sind in der Bedie�nung zwei Tasten vorgesehen:

� STOP stoppt sofort,

� HALT stoppt nach Zyklusende.



STOP ist sehr einfach zu programmieren, es setzt lediglichdas Automatikprogramm zurück.

HALT ist etwas aufwändiger, denn die HALT−Taste kann irgend�wann während des Programmzyklus betätigt werden, wirdaber erst am Zyklusende wirksam. Also benötigen wir einenMerker, der sich merkt, dass HALT betätigt wurde. DieserMerker muss dann am Zyklusende eingreifen.

Dann könnte die Organisation so erweitert werden:

Bild�8/2



Im Automatikbetrieb können wir im letzten Schritt erweitern:

Bild�8/3

Wenn nun noch den jetzt benutzten Programmen P2 und P4ein Minimalprogramm beigegeben wird, dann können wir dasso veränderte Projekt23 übersetzen und benutzen.

23 Sie finden diesen Status als BohrKOP3.ZIP auf Ihrer CD.



8.2 Der Tippbetrieb

Der Tipp−Betrieb bedeutet, dass der automatische Ablaufschrittweise bearbeitet wird, wobei die Weiterschaltung voneinem Schritt zum nächsten abhängig von einer zusätzlichenEingabe der Bedienungsperson ist. Es wird ein Tipp−Tasterbenötigt, der in unserem Beispiel mit dem Start−Taster ver�wirklicht wird.

Allgemein könnte man formulieren:

Bild�8/4

Nun könnte man diese Bedingung natürlich in jeden Schritteinbinden. Das wäre allerdings recht aufwändig und würdedie Übersichtlichkeit stark vermindern. Die kombinierte UND/ODER Verknüpfung, die unabhängig von der Prozessbedin�gung auf das Weiterschalten Einfluss hat, kann im Organisa�tionsprogramm programmiert werden und als Merker imAutomatikbetrieb benutzt werden.



Im Organisationsprogramm können wir einmalig programmie�ren:

Bild�8/5

um dann im Automatikprogramm diesen Merker in jedenSchritt einzufügen, der im Tippbetrieb zu warten hat:Beispielhaft24 sieht dann ein Schritt so aus:

Bild�8/6

24 Das ganze Projekt mit dieser Ergänzung finden Sie als

BOHRKOP4.ZIP auf Ihrer CD.



8.3 Die Flankenerkennung

Nun hat der so programmierte Tippbetrieb eine Eigenschaft,die je nach Anwendung mal als ’richtig’ mal als ’falsch’ erach�tet wird.

Wenn die Maschine auf Tippbetrieb umgeschaltet ist, dannreicht es, sich auf dem Start−Taster auszuruhen (ihn ständigbetätigt zu halten), damit der Ablauf kontinuierlich durchge�arbeitet wird. In manchen Anwendungen wird verlangt, dassdie Maschine mit einem Betätigen des Tasters auch genaueinen Schritt weiter arbeiten kann nicht mehr!

Was wir also � in diesem Fall � wirklich wünschen ist, dass dieMaschine um einen Schritt weiter schaltet, wenn der Fingerden Start−Taster beginnt zu betätigen. Man spricht in der Au�tomatisierungstechnik von der Flankenerkennung.

0−Signal

1−Signal

0−Signal

Steigen

de�Flan

ke

(positive�Flanke

)

Falle

nde�Flan

ke

(neg

ative�Fanke

)

Bild�8/7

Die Weiterschaltung von Schritt zu Schritt soll mit der Stei�genden Flanke, nicht aber mit dem 1−Signal erfolgen.



8.3.1 Programmierung der Flankenerkennung

Eine Flankenerkennung wird ganz einfach mit einem Merkerprogrammiert.

Bild�8/8

In diesem Programm wird die positive Flanke erkannt undschaltet für genau einen Zyklus den Ausgang A0.0 auf 1. Miteiner Umkehrung der Logik erhält man die negative Flanke.



Wollen wir bei der Bohrmaschine den Tippbetrieb so pro�grammiert25 haben, dass für jeden Schritt die Taste Starterneut betätigt werden muss, dann können wir unser Organi�sationsprogramm also erweitern:

Bild�8/9

25 Sie finden das Projekt als BohrKOP5.ZIP auf Ihrer CD.



8.4 Das Richtprogramm

Das Richtprogramm26 für eine so kleine und einfache Anlageist schnell programmiert. Bei größeren Systemen kann dasRichtprogramm sehr komplex sein, denn es soll die Maschineaus jeder beliebigen Position heraus in Grundstellung fahren.

In unserem Fall kann man einfach programmieren:C− B− A−

Folglich wird P2 etwa so aussehen:

Bild�8/10

26 Sie finden das Projekt einschließlich Richtprogramm unter

BOHRKOP6.ZIP auf Ihrer CD.



Bild�8/11

Beachten Sie bitte, dass sich in diesem Beispiel das Richtpro�gramm selbst abschaltet. Wenn also die Grundstellung er�reicht ist, dann ist das Programm P2 abgeschaltet.



Je nach Bedienungsphilosophie muss aber geklärt werden,unter welchen Bedingungen das Richtprogramm überhauptaufgerufen wird. Sicherlich wird man es nicht zulassen, mit�ten im automatischen Ablauf auf den Richt−Taster zu reagie�ren. Für die Zwecke dieses Beispiels mag es ausreichen, ab�zufragen, ob das Automatikprogramm gestoppt wurde (nichtangehalten). Dafür wird das Organisationsprogramm erwei�tert:

Bild�8/12

Schließlich haben wir noch eine Lampe eingebaut, die anzei�gen soll, wenn das Richtprogramm aktiv ist. Im Organisa−tionsprogramm ist das beispielsweise so programmierbar.

Bild�8/13



Zeiten und Zähler mit FST in Anweisungsliste


Kapitel 9

9. Zeiten und Zähler mit FST in Anweisungsliste


Inhaltsverzeichnis

9. Zeiten und Zähler mit FST in Anweisungsliste 9−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



9.1.2 Der Timer ohne Schritte 9−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 Die Anzugsverzögerung 9−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


9.1.5 Der Blinker 9−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



9.2.2 Der Rückwärtszähler 9−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.3 Der Zähler ohne den Zähler(baustein) 9−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



9.4 Praktische Anwendung von Zeiten und Zähler 9−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Das Garagentor mit Zeiten/Zählern 9−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Es dürfte kein Automatisierungsprojekt geben, in dem nichtZeiten und nur wenige, in dem nicht Zähler verwendet wer�den. Also sollten wir uns mit Zeiten und Zählern genau be�schäftigten.

Zeiten und Zähler gehören zusammen. Denn ein Zeitbausteinist ein Zähler, der Zeittakte zählt. Der Zeitbaustein ist aberetwas einfacher zu handhaben als ein Zähler, da einige Zäh�lerfunktionen versteckt sind. Beginnen wir also mit den Zei�ten.

9.1 Der Zeitbaustein27

Ein Zeitbaustein lässt sich grafisch wie folgt darstellen:

Bild�9/1

Ein Zeitbaustein benötigt mindestens drei Anschlüsse:

� einen Eingang zum Start

� einen Eingang, um die Zeit einzustellen

� einen Ausgang, der mitteilt, ob der Baustein noch aktiv istoder nicht.

Zusätzlich kann evtl. die bereits abgelaufene Zeit angezeigtwerden.

27 Alle diese Zeitbeispiele finden Sie auf der CD unter dem Namen

ZEIT_DE.ZIP



In FST bekommen diese Ein− und Ausgänge einen Namen:

� Der Zeitbaustein (Timer) selbst wird T genannt. Da es 256Timer gibt, gibt es also die Timer T0 ... T255

� Gestartet wird die Zeit, indem dieser Baustein gesetztwird: SETZE T0

� Die eingestellte Zeit, der Sollwert, steht in der Timer−Vor�wahl, TV0 ... TV255

� Der Zeitbaustein selbst wird nach dem SETZE zu ’1’ undnach Ablauf der Zeit zu ’0’

� Der aktuelle Zeitwert, der Istwert, steht im Timer−Wort,TW0 ... TW255

9.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel:

Wenn der Eingang E0.6 an unserer Steuerung betätigt wird,soll während einer Zeit von 5 Sekunden der Ausgang A0.6aktiv sein:

Bild�9/2



Das Programm könnte wie folgt lauten:

SCHRITT Anfang WENN E0.6 �Eingang zum Starten des Timers DANN SETZE T0 �Impulstimer MIT 5s

SCHRITT Zeit_ausw WENN T0 �Impulstimer DANN SETZE A0.6 �Ausgang, der den Puls zeigt SONST RESET A0.6 �Ausgang, der den Puls zeigt

WENN N T0 �Impulstimer UND N E0.6 �Eingang zum Starten des Timers DANN SP NACH Anfang

WENN NOP DANN SP NACH Zeit_ausw

Bild�9/3

Betrachten wir das Programm etwas näher:

DANN SETZE T0

Bild�9/4

schaltet den Zeitbaustein ein. Die Zeit arbeitet, der Timersta�tus T0 ist aktiv (’1’).

MIT 5s

Bild�9/5

wird die Zeit definiert. Zulässige Werte hier sind 0.01 s ...655.35 s. Bitte beachten Sie den Dezimalpunkt (kein Dezimal�komma).



In der Online Anzeige sehen wir den Status, den aktuellenWert (Istwert) und den Vorwahlwert (Sollwert).

Bild�9/6

Die Abfrage

WENN T0 �Impulstimer

Bild�9/7

erfragt den booleschen Zustand des Timerbausteins, denStatus des Timers. Ist der Timer ’1’, dann ist der Timer nochaktiv, die Zeit ist noch nicht abgelaufen. Ist der Zustand ’0’,dann ist die Zeit abgelaufen, der Timer hat seine Arbeit erle�digt und ist beendet (inaktiv).



9.1.2 Der Timer ohne Schritte

Der Timer wird mit jedem SETZE T0 neu gestartet. In derSchrittkette, die oben als Beispiel benutzt wird, sorgt derschrittweise Ablauf dafür, dass der Timer erst dann neu ge�startet wird, wenn die Zeit beendet ist oder der Eingang E0.6nach Ablauf der Zeit zu ’0’ geworden ist.

Wenn keine Schrittkette benutzt wird, dann wird der Timerverriegelt:

WENN E0.6 �Eingang zum Starten des Timers UND N T1 �Pulstimer DANN SETZE T1 �Pulstimer MIT 5s

WENN T1 �Pulstimer DANN SETZE A0.7 �Anzeige Pulstimer ohne Schritte SONST RESET A0.7 �Anzeige Pulstimer ohne Schritte

Bild�9/8

Im folgenden sollen die üblichen Zeitbausteine programmiertwerden.



9.1.3 Die Anzugsverzögerung

Die Anzugsverzögerung hat die Eigenschaft, dass der Aus�gang zu 1 wird, wenn die Zeit beendet ist UND der Eingangnoch 1 ist. Grafisch wird das wie folgt dargestellt:

Bild�9/9Die Anzugs− oder Einschaltverzögerung kann mit Schrittenund ohne Schritte programmiert werden.

Zuerst das Beispiel mit Schritten:



SCHRITT Anfang�� Die Zeit startet mit dem Eingang E0.5 WENN E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung DANN SETZE T2 �Anzugsverzögerung mit Schritten MIT 5sSCHRITT warten�� Wenn der Eingang zu 0 wird, wird die Zeit abgebrochen WENN N E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung DANN RESET T2 �Anzugsverzögerung mit Schritten SP NACH Anfang�� Wenn die Zeit abgelaufen ist und der Eingang noch aktiv, wird der�� Ausgang eingeschaltet WENN N T2 �Anzugsverzögerung mit Schritten UND E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung DANN SETZE A0.5 �Ausgang Anzugsverzögerung SchritteSCHRITT Ende�� Wenn der Eingang zu 0 wird, wird auch der Ausgang abgeschaltet WENN N E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung DANN RESET A0.5 �Ausgang Anzugsverzögerung Schritte SP NACH Anfang

Bild�9/10: Beispiel mit Schritten

�� Starten der Zeit, wenn sie nicht bereits gestartet ist oder war WENN N T3 �Anzugsverzögerung ohne Schritte UND E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung UND N M0.0 �Flankenmerker für Anzugsverzögerung DANN SETZE T3 �Anzugsverzögerung ohne Schritte MIT 5s SETZE M0.0 �Flankenmerker für Anzugsverzögerung�� Zeitbaustein und Ausgang und Flankenmerker werden abgeschaltet,�� sobald der Eingang zu 0 wird WENN N E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung DANN RESET T3 �Anzugsverzögerung ohne Schritte RESET A0.4 �Anzeige Anzugsverzögerung ohne Schr RESET M0.0 �Flankenmerker für Anzugsverzögerung�� Der Ausgang wird eingeschaltet, sobald der Zeitbaustein beendet �� ist und der Eingang noch aktiv ist WENN N T3 �Anzugsverzögerung ohne Schritte UND M0.0 �Flankenmerker für Anzugsverzögerung UND E0.5 �Eingang für Anzugsverzögerung DANN SETZE A0.4 �Anzeige Anzugsverzögerung ohne Schr

Bild�9/11: Beispiel ohne Schritte



9.1.4 Die Abfallverzögerung

Die Abfallverzögerung oder Ausschaltverzögerung schalteteinen Ausgang mit dem Eingang sofort ein und lässt ihn fürdie vorgewählte Zeit weiter eingeschaltet, nachdem der Ein�gang zu ’0’ geworden ist.

Bild�9/12



Die Abfallverzögerung mit Schritten kann wie folgt program�miert werden:

SCHRITT Anfang WENN E0.4 �Abschaltverzögerung starten DANN SETZE A0.3 �Abschaltverz. mit Schritten

WENN N E0.4 �Abschaltverzögerung starten UND A0.3 �Abschaltverz. mit Schritten DANN SETZE T4 �Abschaltverzögerung mit Schritten MIT 5s

SCHRITT Warten WENN N T4 �Abschaltverzögerung mit Schritten DANN RESET A0.3 �Abschaltverz. mit Schritten SP NACH Anfang

Bild�9/13

Wenn keine Schritte benutzt werden, dann kann so vorgegan�gen werden:

�� Ausgang einschalten, Flankenmerker zurücksetzen WENN E0.4 �Abschaltverzögerung starten DANN SETZE A0.2 �Abschaltverz. ohne Schritte RESET M0.1 �Flankenmerker Abschaltverzögerung

�� Zeit starten, Flankenmerker setzen WENN N E0.4 �Abschaltverzögerung starten UND A0.2 �Abschaltverz. ohne Schritte UND N M0.1 �Flankenmerker Abschaltverzögerung DANN SETZE T5 �Abschaltverz. ohne Schritte MIT 5s SETZE M0.1 �Flankenmerker Abschaltverzögerung

�� Zeit ist beendet WENN N T5 �Abschaltverz. ohne Schritte UND M0.1 �Flankenmerker Abschaltverzögerung DANN RESET A0.2 �Abschaltverz. ohne Schritte

Bild�9/14



9.1.5 Der Blinker

Nehmen wir an, wir möchten einen Ausgang mit einer Fre�quenz von 2 Sekunden (0,5 Hz) blinken lassen. Dann soll die�ser Ausgang jeweils 1 Sekunde �1" und 1 Sekunde �0" sein.Auch diese Aufgabe lässt sich natürlich mit und ohne Schritteprogrammieren. Zuerst wieder die Version mit Schritten.

SCHRITT Anfang�� Zeit von 1 sek. starten und Ausgang einschalten WENN NOP DANN SETZE T6 �Blinkzeit mit Schritten MIT 1s SETZE A0.1 �Blinker mit Schritten

SCHRITT warten�� Wenn 1 sek. beendet ist, Ausgang abschalten und Aus�Zeit starten WENN N T6 �Blinkzeit mit Schritten DANN RESET A0.1 �Blinker mit Schritten SETZE T6 �Blinkzeit mit Schritten

SCHRITT Ende�� Nach Ablauf der Aus�Zeit zurück springen WENN N T6 �Blinkzeit mit Schritten DANN SP NACH Anfang

Bild�9/15

Die Version ohne Schritte kann kurz und knapp lauten:

�� Der Timer startet sich jede Sekunde selbst�� Der Ausgang wechselt jede Sekunde seinen Zustand WENN N T7 �Blinkzeit ohne Schritte DANN SETZE T7 �Blinkzeit ohne Schritte MIT 1s LADE N A0.0 �Ausgang blinkt ohne Schritte NACH A0.0 �Ausgang blinkt ohne Schritte

Bild�9/16



9.2 Der Zählerbaustein28

Genauso wie man den Zeitbaustein grafisch darstellen kann,kann man auch den Zähler betrachten. Im Vergleich zum Zeitbaustein benötigen wir aber zusätzlicheAnschlüsse.

Bild�9/17

Einige praktische Beispiele sollen Möglichkeiten des Um�gangs mit Zählers zeigen.

9.2.1 Der Vorwärtszähler

Nehmen wir folgende Aufgabe an: Das Signal an einem Ein�gang soll gezählt werden. Nach 5 Signalen soll ein Ausgangeingeschaltet werden. Mit einem Reset−Eingang wird zu jederZeit der Zähler zurückgesetzt und der Ausgang abgeschaltet.

28 Alle Beispiele zum Zählerbaustein finden Sie auf der CD unter dem

Namen Zaehler.ZIP



In einem Schrittprogramm könnte so programmiert werden:

�� Laden des SollwertesSCHRITT Anfang WENN NOP DANN LADE K5 NACH ZV0 �Sollwert Zähler 0 SETZE Z0 �Vorwärtszähler

�� Zählen und Überwachen des Reset�EingangsSCHRITT Zählen WENN E0.1 �Zähler rücksetzen DANN SP NACH Anfang

WENN E0.0 �Eingangssignal, das gezählt wird DANN ZV Z0 �Vorwärtszähler

�� Zähler auswertenSCHRITT Weiter WENN E0.1 �Zähler rücksetzen DANN RESET Z0 �Vorwärtszähler SP NACH Anfang

WENN N E0.0 �Eingangssignal, das gezählt wird UND Z0 �Vorwärtszähler DANN SP NACH Zählen

WENN N E0.0 �Eingangssignal, das gezählt wird UND N Z0 �Vorwärtszähler DANN SETZE A0.0 �Zeigt Ende Zählvorgang

�� ZurücksetzenSCHRITT Reset WENN E0.1 �Zähler rücksetzen DANN RESET A0.0 �Zeigt Ende Zählvorgang SP NACH Anfang WENN NOP DANN SP NACH Reset

Bild�9/18



Ein reines Verknüpfungsprogramm ohne Schritte benötigteinen Flankenmerker für den Zähleingang selbst und ebensoeinen Anfang. Hier wird der Merker MI benutzt, der in jedemProgramm zur Verfügung steht. Der Initialisierungsmerker istfür genau einen Zyklus nach dem Einschalten des Programmsaktiv.

�� Mit dem Einschalten des Programms �� oder durch den Eingang E0.1 wird der Sollwert auf 5 gesetzt WENN MI �Initialisierungsmerker ODER E0.1 �Zähler rücksetzen DANN LADE K5 NACH ZV1 �Sollwert Zähler 1 SETZE Z1 �Zähler 1 RESET A0.1 �Zählergebnis

�� Zählen WENN E0.0 �Eingangssignal, das gezählt wird UND N M0.0 �Flankenerkennung Zähler DANN SETZE M0.0 �Flankenerkennung Zähler ZV Z1 �Zähler 1

�� Flankenmerker zurücksetzen WENN N E0.0 �Eingangssignal, das gezählt wird DANN RESET M0.0 �Flankenerkennung Zähler

�� Zähler auswerten WENN N Z1 �Zähler 1 DANN SETZE A0.1 �Zählergebnis

Bild�9/19

9.2.2 Der Rückwärtszähler

Der Rückwärtszähler unterscheidet sich vom Vorwärtszählernur unwesentlich. Der Rückwärtszähler zeigt an, wie vieleTeile noch ’fehlen’, der Vorwärtszähler zeigt an, wie viele Teilebereits gezählt wurden.



Nach dem Befehl ’SETZE ZX’ wird der Istwert des Zählers aufden Anfangswert geladen. Der Sollwert wird nicht näher be�trachtet, da das Ziel jetzt die 0 ist. Der Zählvorgang selbstbenutzt den Befehl für das Rückwärtszählen, ZR.

Dies ist dann das Ergebnis mit Schritten.

�� Laden des SollwertesSCHRITT Anfang WENN NOP DANN SETZE Z2 �Rückwärtszähler mit Schritten

LADE K5 NACH ZW2 �Istwert des Zählers2

�� Zählen und Überwachen des Reset�EingangsSCHRITT Zählen WENN E0.3 �Rückwärtszähler rücksetzen DANN SP NACH Anfang

WENN E0.2 �Zähleingang Rückwärtszähler DANN ZR Z2 �Rückwärtszähler mit Schritten

�� Zähler auswertenSCHRITT Weiter WENN E0.3 �Rückwärtszähler rücksetzen DANN RESET Z2 �Rückwärtszähler mit Schritten SP NACH Anfang

WENN N E0.2 �Zähleingang Rückwärtszähler UND Z2 �Rückwärtszähler mit Schritten DANN SP NACH Zählen

WENN N E0.2 �Zähleingang Rückwärtszähler UND N Z2 �Rückwärtszähler mit Schritten DANN SETZE A0.2 �Zählergebnis Rückw. Schritte

�� ZurücksetzenSCHRITT Reset WENN E0.3 �Rückwärtszähler rücksetzen DANN RESET A0.2 �Zählergebnis Rückw. Schritte SP NACH Anfang

Bild�9/20



Und so könnte ohne Schritte programmiert werden:

�� Mit dem Einschalten des Programms �� oder durch den Eingang E0.1 wird der Sollwert auf 5 gesetzt WENN MI �Initialisierungsmerker ODER E0.3 �Rückwärtszähler rücksetzen DANN SETZE Z2 �Rückwärtszähler ohne Schritte

LADE K5 NACH ZW3 �Istwert Zähler 3 RESET A0.3 �Zählergebnis Rückwärtszähler

�� Zählen WENN E0.2 �Zähleingang Rückwärtszähler UND N M0.1 �Flankenerkennung Rückwärtszähler DANN SETZE M0.1 �Flankenerkennung Rückwärtszähler ZR Z3 �Rückwärtszähler ohne Schritte

�� Flankenmerker zurücksetzen WENN N E0.2 �Zähleingang Rückwärtszähler DANN RESET M0.1 �Flankenerkennung Rückwärtszähler

�� Zähler auswerten WENN N Z3 �Rückwärtszähler ohne Schritte DANN SETZE A0.3 �Zählergebnis Rückwärtszähler

Bild�9/21



9.2.3 Der Zähler ohne den Zähler(baustein)29

Zugegeben, das klingt seltsam. Ist aber recht einfach.Die Zählbefehle ZR � Zähle Rückwärts und ZV � Zähle Vor�wärts können grundsätzlich auf fast jedes beliebige Wortangewandt werden. Man kann also ein Ausgangswort ebensowählen wie ein Merkerwort. Nur steht dann der Komfort des Zählerstatus nicht mehr zurVerfügung.

Manchmal ist der Zählerstatus aber eher hinderlich, wennbeispielsweise mehrere Zählerwerte ausgewertet werdensollen oder wenn es schlicht um einen addierenden Stückzäh�ler geht, der stets Auskunft geben soll, über die bisher produ�zierten Teile.

Nehmen wir folgende Aufgabe an:Ein Stückzähler soll auf einer Ampel anzeigen, wie weit dieProduktion gekommen ist. Am Eingang Signal kommt das Signal zum Zählen.Der Eingang Ruecks setzt den Zähler auf 0 zurück.Am Ausgang ROT wird angezeigt, wenn die Stückzahl unter 10ist.Am Ausgang Gelb wird angezeigt, dass die Stückzahl zwi�schen 10 und 20 ist.Am Ausgang Grün wird angezeigt, dass bereits mehr als 20Stück produziert sind.

Noch eine Anmerkung:Ein Stückzähler soll üblicherweise seinen Wert auch bei Span�nungsausfall behalten. Folglich benutzen wir eine Variable,die remanent ist. Beim im Beispiel eingesetzten FEC also einMerkerwort aus dem Bereich der Worte MW0 bis MW255.

29 Das hier beschriebene Projekt finden Sie auf der CD unter dem

Namen STUECKZ.ZIP



So könnte das Programm aussehen:

�� Rücksetzen des Stückzählers WENN E0.1 �Eingang Rücksetzen Stückzähler DANN LADE K0 NACH MW0 �Stückzähler

�� Zählen WENN E0.0 �Signal Stückzähler UND N M1.0 �Flankenerkennung Eingangssignal DANN ZV MW0 Stückzähler SETZE M1.0 �Flankenerkennung Eingangssignal

WENN N E0.0 �Signal Stückzähler DANN RESET M1.0 �Flankenerkennung Eingangssignal

�� Auswertung Stückzahl im roten Bereich WENN MW0 �Stückzähler < K10 DANN SETZE A0.0 �ROT RESET A0.1 �GELB RESET A0.2 �GRÜN

�� Auswertung Stückzahl im gelben Bereich WENN ( MW0 �Stückzähler < K20 ) UND ( MW0 �Stückzähler >= K10 ) DANN RESET A0.0 �ROT SETZE A0.1 �GELB RESET A0.2 �GRÜN

�� Auswertung Stückzahl im roten Bereich WENN MW0 �Stückzähler >= K20 DANN RESET A0.0 �ROT RESET A0.1 �GELB SETZE A0.2 �GRÜN

Bild�9/22



9.2.4 Zeiten und Zähler kombinieren30

Interessant sind auch Beispiele, bei denen Zeiten und Zählerkombiniert werden. Ein Beispiel für eine solche Kombinationist die Anforderung, die Geschwindigkeit einer eingesetztenSteuerung zu messen, also eine Performancemessung.

Für eine Performance−Messung wollen wir prüfen, wie langeein einzelner Zyklus dauert. In der Automatisierungstechniksind hier drei Werte von besonderem Interesse:

� die Zykluszeit der Zentraleinheit der Steuerung, die völligunabhängig von irgendwelchen Sensoren oder Aktoren istund lediglich den Durchlauf durch die Programme undBausteine misst,

� die Zykluszeit mit angeschlossenen Ein−/Ausgängen, alsodie Reaktionszeit des Systems, die vergeht, bis auf einEingangssignal ein Ausgangssignal geschaltet wird, undschließlich

� die Zykluszeit der Maschine.

Prinzipiell können alle drei Messungen mit nahezu identi�schen Programmen durchgeführt werden: Ein pro Zyklus ein�mal wechselndes Signal zählt einen Zähler jeweils um 1 nachoben.Alle Sekunde (oder Minute oder Stunde ...) wird der Zähler�stand abgefragt, gespeichert und der Zähler beginnt wiedervon vorne. Nun können wir aus Zählerstand und Zeit die Zy�kluszeit für einen einzelnen Zyklus berechnen.

30Das Programmbeispiel Sie unter Zyklus.ZIP auf der CD.



Zykluszeitmessung

Zum Einstieg soll die interne Zykluszeit der CPU gemessenwerden. Hierfür wird ein Merkerwort benutzt, das in jedemCPU Zyklus einmal hoch gezählt wird. Jede Sekunde wird derEndstand erfasst, gespeichert und umgerechnet31 .

�� Das Merkerwort 0 wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhöht WENN NOP DANN ZV MW0 �Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhöht

�� Ein Timer wird jede Sekunde einmal gestartet WENN N T0 �Jede Sekunde messen DANN SETZE T0 �Jede Sekunde messen MIT 1s��Zugleich wird jede Sekunde der Zählerwert gespeichert LADE MW0 �Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhöht NACH R0 �Zwischenspeicher Zyklenzähler��Und der Zyklenzähler neu gestartet LADE K0 NACH MW0 �Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhöht

��Auswertung der Zählerstandes WENN R0 �Zwischenspeicher Zyklenzähler <> K0 DANN LADE K1000 / R0 �Zwischenspeicher Zyklenzähler NACH R1 �Dauer eines Zyklus in ms

Bild�9/23

31 Beachten Sie bitte bei Ihren Tests: Die meisten Steuerungen haben

eine Mindest−Zykluszeit. Diese wird nicht kürzer, gleichgültig wie

klein Ihr Projekt ist. Um zu berechnen, wie viel Zeit die Steuerung

pro Anweisung benötigt, müssen zwei Messungen erfolgen. Eine

mit X Zeilen Anweisung und weitere mit X+Y Zeilen Anweisung. Aus

den unterschiedlichen Zeiten kann man die Zeit pro Anweisung

berechnen.



Reaktionszeitmessung

Für die Reaktionszeitmessung, also die Messung der Zeit, dievom Anlegen eines Signals an einer Eingangsklemme bis zumUmschalten eines Ausgangs vergeht, benötigen wir ein wenigHardware: Ein Eingang und ein Ausgang werden an der Steu−erung miteinander verdrahtet. Im Programm führt jedes Um�schalten des Eingangs zu einem veränderten Ausgangssignal.

�� Schalten des Ausgangs WENN N E1.0 �Eingang für Reaktionszeitmessung DANN SETZE A0.7 �Ausgang für Reaktionszeitmessung SONST RESET A0.7 �Ausgang für Reaktionszeitmessung

�� Zählen WENN E1.0 �Eingang für Reaktionszeitmessung UND N M2.0 �Flankenmerker für Reaktionszeitmessu DANN ZV MW3 �Reaktionszeitzähler SETZE M2.0 �Flankenmerker für Reaktionszeitmessu

WENN N E1.0 �Eingang für Reaktionszeitmessung DANN RESET M2.0 �Flankenmerker für Reaktionszeitmessu

��Auswerten WENN N T1 �Zeit für Reaktionszeitmessung DANN SETZE T1 �Zeit für Reaktionszeitmessung MIT 1s LADE MW3 �Reaktionszeitzähler NACH R2 �Zwischenspeicher für Reaktionszeit LADE K0 NACH MW3 �Reaktionszeitzähler

�� Umrechnen WENN R2 �Zwischenspeicher für Reaktionszeit <> K1000 / R2 �Zwischenspeicher für Reaktionszeit NACH R3 �Reaktionszeit in ms

Bild�9/24



9.3 Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zählern

Zeiten und Zähler sind digitale Elemente, sie benutzen Wör�ter, die verändert werden. Die FST Software benutzt hier auchWörter im SPS−Sinn, also 16 Bit breite Einheiten. Ein 16 BitWert kann � dezimal ausgedrückt � Werte zwischen 0 und 216 � 1 = 65535 annehmen.

� Ein Zähler kann also grundsätzlich nur bis zu diesem Wertzählen, anschließend beginnt er wieder bei 0. Ein Überlaufmuss im Programm selbst erkannt werden, da kein Über�laufbit vorhanden ist.

� Eine Zeit kann damit bis zu 65 535 Zeittakte zählen. Dajeder FST Timer mit dem Zeittakt von 10 ms = 0,01 s ar�beitet, kann die längste Zeit mit einem Zeitbaustein folg�lich 65535 x 0,01s = 655,35 s = 10min 55,35 s sein.

� Ein Zeitbaustein zählt den internen Zeitzähler alle 10 msum 1 nach unten. Dieser Zeittakt arbeitet völlig unabhän�gig von jeder Anwendung und jedem Prozess. Tritt nun inder Anwendung ein Ereignis auf, das verzögert werdensoll, dann vergeht von diesem Ereignis bis zum erstenZähltakt eine unbestimmte Zeit zwischen 10 und 0 ms.Daraus ergibt sich, dass jede FST Zeit einen Fehler von biszu �10 ms hat. Daher sollte im Programm niemals eineZeit programmiert werden, die kleiner als 2 x 10 ms ist(und diese Zeit hat dann einen Fehler von maximal �10ms,das heißt maximal �50%).



9.4 Praktische Anwendung von Zeiten und Zähler

9.4.1 Das Garagentor mit Zeiten/Zählern32

In Kapitel 3 wurde das Garagentor programmiert. Das dortbenutzte Projekt Garage soll jetzt erweitert werden um zweiFunktionen:

� Die Bewegungen des Garagentors werden gezählt. Nach2000 Zyklen soll mit Hilfe eines Ausgangs angezeigt wer�den, dass die Mechanik gewartet werden muss. Ein zu�sätzlicher Quittiereingang setzt den Zähler zurück.

� Das Endschaltersignal ’Tor ist geschlossen’ soll um 1 Se�kunde verzögert werden, um Ungenauigkeiten beim Ein�bau des Endschalters auszugleichen.

Das Programm zur Zählung der Betriebszyklen wird am Bes−ten in einem eigenständigen Programm abgelegt. Dort kannes heißen:

�� Der Zyklenzähler wird mit dem Quittiereingang zurück gesetzt WENN E0.7 �Zyklenzähler quittieren DANN LADE K2000 NACH ZV0 �Sollwert Zyklenzähler SETZE Z0 �Zyklenzähler

�� Das Grenztastersignal >Tor ist offen<�� liefert das Signal zum Zählen der Torzyklen WENN E0.0 �Grenztaster Garagentor ist offen UND N M0.0 �Flankenmerker Zyklenzähler DANN ZV Z0 �Zyklenzähler SETZE M0.0 �Flankenmerker Zyklenzähler

WENN N E0.0 �Grenztaster Garagentor ist offen DANN RESET M0.0 �Flankenmerker Zyklenzähler

�� Nach 2000 Zyklen wird auf die Wartung hingewiesen WENN N Z0 �Zyklenzähler DANN SETZE A0.7 �Wartung ist nötig SONST RESET A0.7 �Wartung ist nötig

Bild�9/25

32 Dieses Beispiel finden Sie als Gar_Zt.Zip auf Ihrer CD.



Die Verzögerung des Grenztasters gehört direkt in das Pro�gramm der Torsteuerung. Hier wird also ergänzt:

��Projekt: Garage�� Garagentor öffnen WENN Auf_In �Taster innen AUF ODER ( Auf_auss �Taster außen AUF UND Schluess )�Schlüsselschalter außen UND N Motor_Zu �Garagentor schließen UND N Zu_In �Taster Innen ZU UND N Zu_Auss �Taster außen ZU DANN SETZE Motor_Auf �Garagentor öffnen

��Garagentor stoppen WENN offen �Grenztaster Garagentor ist offen ODER Zu_In �Taster Innen ZU ODER Zu_Auss �Taster außen ZU DANN RESET Motor_Auf �Garagentor öffnen

��Garagentor schließen WENN ( Zu_In �Taster Innen ZU ODER Zu_Auss ) �Taster außen ZU UND N M0.2 �Tor ist geschlossen UND N Motor_Auf �Garagentor öffnen UND N Auf_In �Taster innen AUF UND N Auf_auss �Taster außen AUF DANN SETZE Motor_Zu �Garagentor schließen SONST RESET Motor_Zu �Garagentor schließen

�� Signal >Tor geschlossen< verzögern WENN geschloss �Grenztaster Garage ist geschlossen UND N M0.1 �Flankenerkennung Anzugsverzögerung UND N T0 �Verzögerung Tor geschlossen DANN SETZE T0 �Verzögerung Tor geschlossen MIT 1s SETZE M0.1 �Flankenerkennung Anzugsverzögerung

WENN N geschloss �Grenztaster Garage ist geschlossen DANN RESET M0.1 �Flankenerkennung Anzugsverzögerung RESET T0 �Verzögerung Tor geschlossen

WENN N T0 �Verzögerung Tor geschlossen UND geschloss �Grenztaster Garage ist geschlossen DANN SETZE M0.2 �Tor ist geschlossen SONST RESET M0.2 �Tor ist geschlossen

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Zeiten und Zähler mit FST in Kontaktplan


Kapitel 10

10. Zeiten und Zähler mit FST in Kontaktplan


Inhaltsverzeichnis

10. Zeiten und Zähler mit FST in Kontaktplan 10−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



10.1.2 Die Einschaltverzögerung 10−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


10.1.4 Der Zeitbaustein im Detail 10−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



10.2.2 Der Universalzähler 10−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





Es dürfte kein Automatisierungsprojekt geben, in dem nichtZeiten und nur wenige, in dem nicht Zähler verwendet wer�den. Also sollten wir uns mit Zeiten und Zählern genau be�schäftigten.

Zeiten und Zähler gehören zusammen. Denn ein Zeitbausteinist ein Zähler, der Zeittakte zählt. Der Zeitbaustein ist aberetwas einfacher zu handhaben als ein Zähler, da einige Zäh�lerfunktionen versteckt sind. Beginnen wir also mit den Zei�ten.

10.1 Der Zeitbaustein33

Ein Zeitbaustein lässt sich grafisch wie folgt darstellen:

Bild�10/1: Grafische Darstellung eines Zeitbausteins

Ein Zeitbaustein benötigt mindestens drei Anschlüsse:

� einen Eingang zum Start

� einen Eingang, um die Zeit einzustellen

� einen Ausgang, der mitteilt, ob der Baustein noch aktiv istoder nicht.

Zusätzlich kann evtl. die bereits abgelaufene Zeit angezeigtwerden.

33 Alle Zeitbeispiele finden Sie auf der CD unter dem Namen

ZEITKOP.ZIP



In FST bekommen diese Ein− und Ausgänge einen Namen:

� Der Zeitbaustein (Timer) selbst wird T genannt. Da es 256Timer gibt, gibt es also die Timer T0 ... T255

� Gestartet wird die Zeit, indem dieser Baustein in einerSpule aufgerufen wird

� Die eingestellte Zeit, der Sollwert, steht in der Timer−Vor�wahl, TV0 ... TV255

� Der Zeitbaustein selbst wird nach dem Aufruf zu ’1’ undnach Ablauf der Zeit zu ’0’

� Der aktuelle Zeitwert, der Istwert, steht im Timer−Wort,TW0 ... TW255

10.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel:

Wenn der Eingang E0.6 an unserer Steuerung betätigt wird,soll während einer Zeit von 5 Sekunden der Ausgang A0.6aktiv sein:

Bild�10/2



Das Programm könnte wie folgt lauten:

Bild�10/3

Betrachten wir das Programm etwas näher:

� im ersten Netzwerk wird die Zeit gestartet. Durch die Na�mensgebung ’T0’ wird der Timer in Kontaktplan alsImpulstimer genutzt.

� Am Zeiteingang wird die Zeit in Sekunden angegeben.Zulässige Werte hier sind 0.01 s ... 655.35 s.

Im Online Display sehen wir den Status, den aktuellen Wert(Istwert) und den Vorwahlwert (Sollwert):

Bild�10/4



10.1.2 Die Einschaltverzögerung

Die Einschalt− oder Anzugsverzögerung hat die Eigenschaft,dass der Ausgang zu 1 wird, wenn die Zeit beendet ist UNDder Eingang noch 1 ist.Grafisch wird das wie folgt dargestellt:

Bild�10/5



In Kontaktplan wird der Timer ’TE’ genannt.

Bild�10/6

10.1.3 Die Abfallverzögerung

Die Abfallverzögerung oder Ausschaltverzögerung schalteteinen Ausgang mit dem Eingang sofort ein und lässt ihn fürdie vorgewählte Zeit weiter eingeschaltet, nachdem der Ein�gang zu ’0’ geworden ist.



Bild�10/7

Im Kontaktplan wird der Timer TA genannt � und erhält damitdie Eigenschaften der Abschaltverzögerung.

Bild�10/8



10.1.4 Der Zeitbaustein im Detail

Nicht immer reichen die vorgefertigten Zeitbausteine aus.Daher lässt auch der Kontaktplan die Möglichkeit zu, jedeeinzelne Komponente eines Zeitbausteins einzeln anzuspre�chen.So können Werte in die Timervorwahl ebenso geladen werdenwie in das Timerwort. Damit könnte beispielsweise im Laufeeines Prozesses eine bestimmte Zeit verändert werden o.ä.Die drei Komponenten des Zeitbausteins sind:

� Timerstatus T

� Timervorwahl TV

� Timerwort TW.

Der Timerstatus ist ein Bit−Operand, er kann also in einerSpule genutzt werden. Timervorwahl und Timerwort sind 16Bit Operanden, Werte können also geladen (’nach’), ausgele�sen, verglichen, hochgezählt (Increment) oder herunterge�zählt (Decrement) werden.

Die Timer arbeiten immer mit einer Zeitkonstante von 10 ms(0,01 s). Schreiben wir also in eine Timervorwahl den Wert 50,dann ergibt sich eine Zeit von 50 x 10 ms = 500 ms = 0,5 s.Das folgende Beispiel zeigt den direkten Zugriff auf Timer�komponenten.



Bild�10/9



10.2 Der Zählerbaustein34

Genauso wie man den Zeitbaustein grafisch darstellen kann,kann man auch den Zähler betrachten. Im Vergleich zum Zeit�baustein benötigen wir aber zusätzliche Anschlüsse.

Bild�10/10

Einige praktische Beispiele sollen Möglichkeiten des Um�gangs mit Zählern zeigen.

10.2.1 Der Vorwärtszähler

Nehmen wir folgende Aufgabe an: Das Signal an einem Ein�gang soll gezählt werden. Nach 5 Signalen soll ein Ausgangeingeschaltet werden. Mit einem Reset−Eingang wird zu jederZeit der Zähler zurückgesetzt und der Ausgang abgeschaltet.

34 Die Beispiele zum Zählerbaustein in Kontaktplan finden Sie auf der

CD unter ZAEHLKOP.ZIP



Das Programm könnte so aussehen:

Bild�10/11

HinweisDer Zustand des Zählers (hier Z1) ist bei einer neuen ’lee�ren’ Steuerung ’0’, d.h. der Zähler ist inaktiv. Im obigen Programmbeispiel würde dies dazu führen, dassder Ausgang A0.0 eingeschaltet wird. Es wird nämlich indiesem Beispiel nicht unterschieden, ob der Zähler zu ’0’geworden ist, weil bis zur Zählervorwahl hochgezähltwurde, oder weil der Zähler noch nie aktiviert wurde.



10.2.2 Der Universalzähler

Viele Programmierer nutzen die Zählerbausteine universeller.Mit der FST Software kann grundsätzlich jeder Mehrbitope�rand mit den Befehlen I � Incrementieren, vorwärtszählen �oder D � decrementieren, rückwärtszählen � gezählt werden.Ebenso kann mit jedem Mehrbitoperand gerechnet (z.B. Ad�diere +1) und verglichen werden (wenn der Wert = 25 ist ...).

Mit dieser Voraussetzung könnte man das obige Beispiel um�schreiben:

Bild�10/12



10.2.3 Zeiten und Zähler kombinieren

Interessant sind auch Beispiele, bei denen Zeiten und Zählerkombiniert werden. Ein berühmtes Beispiel für eine solcheKombination ist die Anforderung, die Geschwindigkeit einereingesetzten Steuerung zu messen, also eine Performance�messung.35

Für eine Performance−Messung wollen wir prüfen, wie langeein einzelner Zyklus dauert. In der Automatisierungstechniksind hier drei Werte von besonderem Interesse:

� die Zykluszeit der Zentraleinheit der Steuerung, die völligunabhängig von irgendwelchen Sensoren oder Aktoren istund lediglich den Durchlauf durch die Programme undBausteine misst,

� die Zykluszeit mit angeschlossenen Ein−/Ausgängen, alsodie Reaktionszeit des Systems, die vergeht, bis auf einEingangssignal ein Ausgangssignal geschaltet wird, undschließlich

� die Zykluszeit der Maschine.

Prinzipiell können alle drei Messungen mit nahezu identi�schen Programmen durchgeführt werden: Ein pro Zyklus ein�mal wechselndes Signal zählt einen Zähler jeweils um 1 nachoben.Alle Sekunde (oder Minute oder Stunde ...) wird der Zähler�stand abgefragt, gespeichert und der Zähler beginnt wiedervon vorne. Nun können wir aus Zählerstand und Zeit die Zy�kluszeit für einen einzelnen Zyklus berechnen.

Zykluszeitmessung

Zum Einstieg soll die interne Zykluszeit der CPU gemessenwerden. Hierfür wird ein Merkerwort benutzt, das in jedemCPU Zyklus einmal hoch gezählt wird.

35 Sie finden das Beispiel als ZYKL_KOP.ZIP auf Ihrer CD.



Jede Sekunde wird der Endstand erfasst, gespeichert undumgerechnet36.

Bild�10/13

36 Beachten Sie bitte bei Ihren Tests: Die meisten Steuerungen haben

eine Mindest−Zykluszeit. Diese wird nicht kürzer, gleichgültig wie

klein Ihr Projekt ist. Um zu berechnen, wie viel Zeit die Steuerung

pro Anweisung benötigt, müssen zwei Messungen erfolgen. Eine

mit X Zeilen Anweisung und weitere mit X+Y Zeilen Anweisung. Aus

den unterschiedlichen Zeiten kann man die Zeit pro Anweisung

berechnen.



10.3 Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zählern

Zeiten und Zähler sind digitale Elemente, sie benutzen Wör�ter, die verändert werden. Die FST Software benutzt hier auchWörter im SPS−Sinn, also 16 Bit breite Einheiten. Ein 16 BitWert kann � dezimal ausgedrückt � Werte zwischen 0 und 216 � 1 = 65535 annehmen.

� Ein Zähler kann also grundsätzlich nur bis zu diesem Wertzählen, anschließend beginnt er wieder bei 0. Ein Überlaufmuss im Programm selbst erkannt werden, da kein Über�laufbit vorhanden ist.

� Eine Zeit kann damit bis zu 65 535 Zeittakte zählen. Dajeder FST Timer mit dem Zeittakt von 10 ms = 0,01 s ar�beitet, kann die längste Zeit mit einem Zeitbaustein folg�lich 65535 * 0,01 s = 655,35 s = 10min 55,35 s sein.

� Ein Zeitbaustein zählt den internen Zeitzähler alle 10 msum 1 nach unten. Dieser Zeittakt arbeitet völlig unabhän�gig von jeder Anwendung und jedem Prozess. Tritt nun inder Anwendung ein Ereignis auf, das verzögert werdensoll, dann vergeht von diesem Ereignis bis zum erstenZähltakt eine unbestimmte Zeit zwischen 10 und 0 ms.Daraus ergibt sich, dass jede FST Zeit einen Fehler von biszu �10 ms hat. Daher sollte im Programm niemals eineZeit programmiert werden, die kleiner als 2 x 10 ms ist(und diese Zeit hat dann einen Fehler von maximal�10�ms, das heißt maximal �50%).

Unterprogramme mit FST


Kapitel 11

11. Unterprogramme mit FST


Inhaltsverzeichnis

11. Unterprogramme mit FST 11−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.1 Bausteine importieren, benennen 11−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2 Übergabe− und Rückgabeparameter 11−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2.1 Beispiel Rückgabeparameter in Anweisungsliste 11−7 . . . . . . . . . . . . . .

11.2.2 Beispiel Übergabeparameter in Anweisungsliste 11−9 . . . . . . . . . . . . . .

11.2.3 Beispiel Übergabe− und Rückgabeparameter in Anweisungsliste 11−11 .

11.2.4 Beispiel Rückgabeparameter in Kontaktplan 11−14 . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2.5 Beispiel Übergabeparameter in Kontaktplan 11−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3 Unterprogramme mit FST: Eigene Bausteine erstellen 11−17 . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3.1 Mein eigener Schiebe−Baustein 11−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.4 Unterschied BAF/BAP 11−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Bisher haben Sie Parallelprogramme kennen gelernt, keineUnterprogramme. Parallelprogramme und Unterprogrammeunterscheiden sich dadurch, dass

� Parallelprogramme, die einmal gestartet wurden,selbständig bearbeitet werden, unabhängig davon, obdas Programm, das dieses Parallelprogramm gestartethat, weiter aktiv ist oder nicht.

� Unterprogramme genau einmal bearbeitet werden unddann zurück ins aufrufende Hauptprogramm gesprungenwird. Soll ein Unterprogramm mehrfach bearbeitet wer�den, dann muss es jedes mal ausdrücklich aktiviert wer�den. Ein Unterprogramm wird ebenso gelöscht wie dasaufrufende Hauptprogramm, wenn dieses aufrufendeHauptprogramm gelöscht wird.

FST erlaubt die Nutzung von 200 Unterprogrammen, aufge�teilt in jeweils 100 Programmbausteine (BAP−BAusteinPro�gramm) und 100 Funktionsbausteine (BAF−BAusteinFunk�tion).

Programmbausteine und Funktionsbausteine unterscheidensich dadurch, dass

� Programmbausteine bei ihrem Aufruf zuerst einen Task�wechsel erzeugen, bevor sie ausgeführt werden. Diesbedeutet, dass Programmbausteine auch Schritte (in An�weisungsliste) enthalten können.

� Funktionsbausteine bei ihrem Aufruf keinen Taskwechselerzeugen. Funktionsbausteine dürfen keine Schritte ent�halten.



Jedes Unterprogramm kann Eingangs− und Ausgangsparame�ter benutzen. Es stehen grundsätzlich bis zu 7 Übergabepara�meter (an den Baustein) und 7 Rückgabeparameter (vomBaustein zum aufrufenden Programm) zur Verfügung.

Innerhalb des Bausteins gibt es keine lokalen Merker. AuchUnterprogramme benutzen in FST die globalen Merker.

FST bietet eine Vielzahl von teilweise prozessorspezifischenund treiberspezifischen Bausteinen an. Zusätzlich können eigene Bausteine erstellt werden. In die�sem Kapitel wird gezeigt, wie vorhandene Bausteine benutztwerden können.

11.1 Bausteine importieren, benennen

Nicht jedes Projekt benutzt jeden möglichen Baustein. In derDokumentation und der Hilfe zu FST finden Sie eine Übersichtder verfügbaren Bausteine. Wären alle diese Bausteine injedem Projekt vorhanden, würde die Übersicht recht schnellverloren gehen. Daher werden Bausteine vor ihrer Benutzungin das Projekt importiert.

HinweisWird in einem vorhandenen Projekt die CPU gewechselt,müssen alle Bausteine neu importiert werden!

Beim Import erhält jeder Baustein eine eigene Bausteinnum�mer. Diese Nummer kann frei zwischen 0 und 99 gewählt wer�den. Es empfiehlt sich, in eigenen Projekten immer wiedergleiche Nummern zu verwenden.



Sie können Bausteine importieren

� aus dem Menü Programm, Eintrag Import

� durch rechten Mausklick auf das Unterverzeichnis BAPsoder BAFs, dann Aufruf Import

Bild�11/1

Anschließend werden Ihnen alle Bausteine angezeigt, die fürdie eingestellte CPU verfügbar sind:

Bild�11/2



Wählen Sie jetzt einen Baustein aus, dann können Sie ihmeinen Typ und eine Nummer geben:

Bild�11/3

In diesem Beispiel wird der Blink−Baustein als BAP0 impor�tiert. Er steht dann im Unterverzeichnis BAPs zur Verfügung.

Bild�11/4



11.2 Übergabe− und Rückgabeparameter

Sicher mag es Bausteine geben, die einfach etwas zu erledi�gen haben � und fertig. In der Regel muss einem Bausteinaber ein konkreter Auftrag übergeben werden und es wird einErgebnis verlangt. Dafür stehen Übergabe− und Rückgabeparameter zur Verfü�gung und zwar bis zu 7 Parameter in jede Richtung. DieseParameter haben immer die Namen FE32 ... FE38.

VorsichtÜbergabe− und Rückgabeparameter müssen immer unmit�telbar im Zusammenhang mit dem jeweiligen Bausteinübergeben und aufgerufen werden. Andere Bausteine dür�fen nicht aufgerufen werden, solange nicht die Parameterübergeben oder abgeholt sind.

11.2.1 Beispiel Rückgabeparameter in Anweisungsliste

Der Blink−Baustein ist ein Baustein, dem keine Parameterübergeben werden, der aber Parameter zurück gibt. DerBlink−Baustein liefert in dem Rückgabeparameter vier blin�kende Bits ab.Im folgenden Beispiel37 wurde der Blink−Baustein zuerst alsBAF0 importiert.

WENN NOP DANN BAF 0 �BLINK LADE FE32 �Erster Bausteinparameter NACH MW0 �Blink�Bits aus Blink�Baustein

Bild�11/5

37 Dieses Beispiel finden Sie als Blink.ZIP auf Ihrer CD. Es enthält ein

Programm in Anweisungsliste und eines in Kontaktplan.



Im Merkerwort 0 blinken jetzt die 4 niederwertigsten Bits inden Frequenzen 2, 1, 0,5 und 0,25 Hz.

Bild�11/6

Die Abholung der Rückgabeparameter, im obigen Beispielalso

LADE FE32 �Erster Bausteinparameter NACH MW0 �Blink�Bits aus Blink�Baustein

Bild�11/7

muss immer unmittelbar nach Aufruf des Unterprogrammserfolgen. Es darf zwischendurch kein anderer Baustein aufge�rufen werden. Der Rückgabewert muss direkt in einer ande�ren Variablen gespeichert werden.



11.2.2 Beispiel Übergabeparameter in Anweisungsliste

Mit dem Funktionsbaustein F4 kann ein Programm zyklischgestartet werden, also beispielsweise alle 3 Sekunden. DemBaustein muss lediglich die Programmnummer übergebenwerden und die Zeit. Einen Rückgabeparameter gibt es nicht.

Im folgenden Beispiel38 wurde der Baustein F4 als BAF1 im�portiert.

WENN NOP DANN BAF 1 � Zyklische Bearbeitung eines Progr.starten MIT K1 � Programmnummer, 0 bis 63 MIT K3000 � Zeit in ms; 0:deaktivieren

Bild�11/8

Sie sehen, dass die Übergabeparameter mit Hilfe des Schlüs�selworts MIT an den Bausteinaufruf angehängt werden. Indiesem Beispiel sind feste Zahlen, Konstanten, benutzt wor�den, um die Übergabeparameter zu übergeben.Es können aber auch Variablen benutzt werden. Zum Beispielso:

WENN NOP DANN BAF 1 � Zyklische Bearbeitung eines Progr. starten MIT R1 � Programmnummer, 0 bis 63 MIT R2 � Zeit in ms; 0:deaktivieren

Bild�11/9

In diesem Beispiel stehen die zu übergebenden Übergabe�werte in den beiden Registern R1 und R2. In welcher Reihenfolge und welche Parameter zu übergebensind, ist in der Online−Hilfe der FST Software aufgeführt. Beider Eingabe der Parameter können Sie sich helfen lassen.Dafür fügen Sie den Baustein ein, indem Sie im Menü Einfü�gen den Eintrag Bausteinaufruf wählen.

38 Dieses Beispiel finden Sie als P_Zyk.ZIP auf Ihrer CD.



Bild�11/10

Dann wird nach dem Baustein gefragt:

Bild�11/11



und anschließend werden die Parameter abgefragt:

Bild�11/12

HinweisAls Parameter können Konstanten (Kxxx) oder Mehrbitope�randen genutzt werden. Bei Konstanten muss die KennungK vorangestellt werden. Im obigen Beispiel wird also dieKonstante 2 für Programmnummer 2 und die Konstante3000 für 3000 ms übergeben.

11.2.3 Beispiel Übergabe− und Rückgabeparameter in Anweisungsliste

Der Baustein LADD addiert zwei 32 Bit Werte. Jeder 32−Bit−Wert steht in zwei Merkerworten, da die FST Merkerworteimmer 16 Bit breit sind. Folglich werden 4 Parameter überge�ben (die beiden zu addierenden Werte) und zwei Parameterzurückgegeben (das Ergebnis).

Nehmen wir an, es sollen die Zahlen 100 423 und 77 000 ad�diert werden. Das Ergebnis müsste 177 423 sein.

100 423

77 000

LADD177 423

Bild�11/13



Da wir 16 Bit Worte übergeben müssen, müssen wir die Zah�len umrechnen.

Höherwertiges Wort

100 423 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

+77 000

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

=177 423

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Niederwertiges Wort

100 423 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1

+77 000

0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0

=177 423

1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1

Tab.�11/1

Die 4 einzelnen Werte − je 16 Bit breit � sind:

Niederwerti�ges Wort aus100 423

34.887 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1

Höherwerti�ges Wort aus100 423

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Tab.�11/2



Addiere


11.464 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0


1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Tab.�11/3

Ergebnis


46.351 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1


2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

Tab.�11/4

Im folgenden Beispiel39 ist der Baustein LADD als BAF 0 im�portiert worden.

WENN NOP DANN BAF 0 � Addition von 32�Bit Werten MIT MW0 � 1. Operand, niederwertiges Wort MIT MW1 � 1. Operand, höherwertiges Wort MIT MW2 � 2. Operand, niederwertiges Wort MIT MW3 � 2. Operand, höherwertiges Wort LADE FE32 � Niederwertiges Wort des Ergebnisses NACH MW4 � Niederwertiges Wort Ergebnis LADE FE33 � Höherwertiges Wort des Ergebnisses NACH MW5 � Höherwertiges Wort Ergebnis

Bild�11/14

39 Dieses Beispiel finden Sie als LADD.ZIP auf Ihrer CD.



Das Ergebnis der Addition steht nun in den MerkerwortenMW4 und MW5, siehe Bildschirmfoto.

Bild�11/15

11.2.4 Beispiel Rückgabeparameter in Kontaktplan

Der Blink−Baustein ist ein Baustein, dem keine Parameterübergeben werden, der aber Parameter zurück gibt. DerBlink−Baustein liefert in dem Rückgabeparameter vier blin�kende Bits ab. Im folgenden Beispiel40 wurde der Blink−Bau�stein zuerst als BAF0 importiert.

Bild�11/16

40 Dieses Beispiel finden Sie als Blink.ZIP auf Ihrer CD. Es enthält ein

Programm in Anweisungsliste und eines in Kontaktplan.



Im Ausgangswort 0 blinken jetzt die 4 niederwertigsten Bitsin den Frequenzen 2, 1, 0,5 und 0,25 Hz.

Bild�11/17

11.2.5 Beispiel Übergabeparameter in Kontaktplan

Mit dem Funktionsbaustein F4 kann ein Programm zyklischgestartet werden, also beispielsweise alle 3 Sekunden. DemBaustein muss lediglich die Programmnummer übergebenwerden und die Zeit. Einen Rückgabeparameter gibt es nicht.Im folgenden Beispiel wurde der Baustein F4 als BAF1 impor�tiert.

Bild�11/18



In diesem Beispiel sind feste Zahlen, Konstanten, benutztworden, um die Übergabeparameter zu übergeben.Es können aber auch Variablen benutzt werden. Zum Beispielso:

Bild�11/19

In diesem Beispiel stehen die zu übergebenden Übergabe�werte im Register R1 und im Merkerwort 5000. In welcherReihenfolge und welche Parameter zu übergeben sind, ist inder Online−Hilfe der FST Software aufgeführt.

HinweisAls Parameter können Konstanten (Kxxx) oder Mehrbitope�randen genutzt werden. Bei Konstanten muss die KennungK vorangestellt werden. Im obigen Beispiel wird also dieKonstante 4 für Programmnummer 4 und die Konstante1000 für 1000 ms übergeben.



11.3 Unterprogramme mit FST: Eigene Bausteine erstellen

Eigene Unterprogramme können wie normale Programmeerstellt werden. Sie können aber auch Übergabe− und Rück�gabeparameter verwenden.

11.3.1 Mein eigener Schiebe−Baustein

Ein Baustein41 soll die Bits in einem Wort um eine vorgege�bene Zahl von Stellen verschieben. Der Baustein benötigt dreiÜbergabeparameter und einen Rückgabeparameter. DieÜbergabeparameter sind:

� Das Wort, das geschoben wird

� Die Anzahl der Stellen, um die verschoben werden soll

� Die Schieberichtung (1=rechts, 0=links)

Der Rückgabeparameter ist das fertige Wort

Der Aufruf des Bausteins im aufrufenden Programm ist rechteinfach:

�� Dieses Programm ruft einen Baustein auf, der ein Schieberegisterdarstellt WENN E0.0 �Eingang 0.0 UND N M0.0 �Flankenerkennung DANN SETZE M0.0 �Flankenerkennung BAP 0 �Mein Schieberegister MIT MW1 �Das zu schiebende Merkerwort MIT K3 �Drei mal schieben MIT K0 �Rechts=1, Links =0 LADE FE32 �Erster Bausteinparameter NACH MW2 �Das Ergebnis der Schieberei

WENN N E0.0 �Eingang 0.0 DANN RESET M0.0 �Flankenerkennung

Bild�11/20

41 Dieses Beispiel finden Sie unter MEIN_BAP.ZIP auf Ihrer CD.



Das Schieberegister selbst ist nun im BAP0 geschrieben wiefolgt:

��Dies ist ein selbst geschriebener ProgrammbausteinSCHRITT Anfang

�� Zuerst werden die Übergabeparameter in Merkerworte geschrieben WENN NOP DANN LADE FE32 �Erster Bausteinparameter NACH MW10 �Der zu schiebende Wert LADE FE33 �Zweiter Parameter NACH MW11 �Wie oft schieben? LADE FE34 �Dritter Parameter NACH MW12 �Rechts = 1, Links = 0

SCHRITT Schieben�� Dann wird solange geschoben wie verlangt WENN ( MW11 �Wie oft schieben? > K0 ) UND ( MW12 �Rechts = 1, Links = 0 = K1 ) DANN LADE MW10 �Der zu schiebende Wert SHR NACH MW10 �Der zu schiebende Wert ZR MW11 �Wie oft schieben?

WENN ( MW11 �Wie oft schieben? > K0 ) UND ( MW12 �Rechts = 1, Links = 0 = K0 ) DANN LADE MW10 �Der zu schiebende Wert SHL NACH MW10 �Der zu schiebende Wert ZR MW11 �Wie oft schieben?

WENN MW11 �Wie oft schieben? = K0 DANN NOP

SCHRITT Weiter��Schließlich wird der neu Wert in den Rückgabeparameter geschrieben WENN NOP DANN LADE MW10 �Der zu schiebende Wert NACH FE32 �Erster Bausteinparameter

Bild�11/21



11.4 Unterschied BAF/BAP

Wie oben dargestellt, unterscheiden sich BAF und BAP nurdadurch, dass ein BAP beim Aufruf einen Taskwechsel er�zeugt, ein BAF aber nicht. Zur Erinnerung sei das Prinzip desTaskwechsels noch mal dargestellt:

� Mit FST können bis zu 64 Programme erstellt werden.Jedes kann aktiviert und damit zum Task werden.

� Der Prozessor schaltet zwischen diesen Tasks um

� in aufsteigender Reihenfolge der Programmnummern� also von P0 bis P63

� immer genau dann, wenn ein vollständiger Schritt zuEnde bearbeitet wurde oder immer genau dann, wennim Kontaktplan ein Rücksprung erfolgt

� immer genau dann, wenn ein BAP aufgerufen wird.

Der Aufruf eines Programmbausteins (BAP) erzeugt einenTaskwechsel. Innerhalb eines Programmbausteins könnenauch Schritte verwendet werden. Diese erzeugen auch jeweilseinen Taskwechsel.

Der Aufruf eines Funktionsbausteins (BAF) erzeugt keinenTaskwechsel. Innerhalb eines Funktionsbausteins dürfenkeine Schritte verwendet werden, weil der Funktionsbausteinnie über den ersten Schritt innerhalb des Bausteins hinauskommen würde.



Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm


Kapitel 12

12. Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm


Inhaltsverzeichnis

12. Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm 12−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.1 Allgemeines zu Fehlern in einem FST System 12−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.2 Das Verhalten bei einem Fehler 12−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3 Das Fehlerprogramm 12−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3.1 Das Fehlerverhalten mit Fehlerprogramm: 12−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3.2 Das Garagentor mit Fehlerprogramm 12−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3.3 Die Beschreibung eines Fehlers 12−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



12.1 Allgemeines zu Fehlern in einem FST System

Jede Steuerung kennt interne Fehlermeldungen. Im Anhangfinden Sie eine Liste der Fehlernummern der FST. Ein solcherFehler wird im ’Fehlerwort’ gemeldet und in der Online Schalt�tafel angezeigt. Dabei wird angezeigt:

Fehlertyp Aufbau der CI−Antwort

Allgemeine Fehler =<Fehlernummer>,<Programmnummer>,<Schrittnummer> 1)

CPX−Fehler (42) =<42>,<CPX−Fehlernummer>,<CPX−Modulnummer>

E/A−Fehler (11, 12) =<Fehlernummer>,<255>,<Nummer des Ein− oder Ausgangswortes>

1) Die Fehlernummer entspricht dem Wert des Fehlerwortes; Programmnummer in dem der Fehleraufgetreten ist; besitzt das Programm keine Schritte (z. B. bei KOP−Programmen) wird Schritt 0angezeigt.

Tab.�12/1

Ist der Fehler nicht bei einer Programmbearbeitung aufgetre�ten, dann wird Programm Nr. 255 angezeigt. Hat das Pro�gramm keine Schritte � wie z. B. jedes Kontaktplanprogramm− wird Schritt Nr. 0 angezeigt.

Bild�12/1

Auch im Online Display kann das Fehlerwort (FW) angezeigtwerden, ebenso das Statusbit F.



Bitte beachten Sie: Die Anzeige des Fehlerwortes erhalten Sieim Bereich ’Anwenderdefiniert’ des Online Displays. TragenSie dort als Operanden FW bzw. F ein.

Bild�12/2

Die Steuerung verändert das Fehlerwort automatisch, sobaldein Fehler registriert wird. Im folgenden Bild sehen Sie dieFehlermeldung 6 sowohl in der Schalttafel als auch im OnlineDisplay:

Bild�12/3

Das Fehlerwort steht auch dem Anwenderprogramm zur Ver�fügung. Mit



DANN LADE K133NACH FW

oder

Bild�12/4

wird der Fehler Nr. 133 erzeugt.

Bild�12/5



12.2 Das Verhalten bei einem Fehler

Das normale Verhalten ohne jegliche Veränderung derGrundeinstellung ist wie folgt:

Sobald das Fehlerwort einen anderen Inhalt als 0 hat, sobaldalso der Fehlerstatus auf Ein geschaltet ist,

� wird die Steuerung auf Stop geschaltet,

� die RUN Leuchtdiode wird rot und

� die Ausgänge werden abgeschaltet.

Dieses Verhalten wird ’harte Fehlerreaktion’ genannt.

Unter SPS−Einstellungen, Laufzeitverhalten, kann unabhängigvoneinander eingestellt werden:

� Ein Fehlerausgang wird bei Auftreten eines Fehlers einge�schaltet. Welcher Ausgang ist frei einstellbar und/oder

� die Ausgänge bleiben eingeschaltet.



Bild�12/6

Dabei ist die Steuerung weiterhin von außen erreichbar. Ineinem Bedienterminal beispielsweise kann das Fehlerwortalso ausgelesen und für die Fehlersuche interpretiert werden.

Es wird immer nur genau der zuerst aufgetretene Fehler ge�speichert. Folgefehler werden ignoriert.

Beim Laden eines Projektes wird das Fehlerwort immer auto�matisch gelöscht.

Soll die Steuerung nun bei einem Fehler in irgendeiner Formselbst reagieren, muss sie ein Programm bearbeiten können.Dafür gibt es das Fehlerprogramm.



12.3 Das Fehlerprogramm

Unter ’SPS−Einstellungen’ in der Rubrik Laufzeitverhaltenkann das Fehlerprogramm eingetragen werden.

Die Eintragung im Fehlerprogramm bedeutet:

� Fehlerprogramm 0 bedeutet, dass es kein Fehlerpro�gramm gibt.

� Jede Programmnummer von 1 ... 63 bedeutet, dass daseingetragene Programm im Fehlerfall gestartet wird.

Bild�12/7



12.3.1 Das Fehlerverhalten mit Fehlerprogramm:

Existiert ein Fehlerprogramm, dann werden im Fehlerfall

� das Programm, in dem der Fehler aufgetreten ist, ge�stoppt,

� alle übrigen Programme angehalten (nicht gestoppt, son�dern an der augenblicklichen Position ’eingeschläfert’)und

� das Fehlerprogramm wird aktiviert.

Im Fehlerprogramm wird das Fehlerwort ausgewertet. An�schließend können:

� der Fehler gelöscht und die übrigen Programme wiederaktiviert werden oder

� alle Ausgänge und Programme zurück gesetzt werden(schwerer Fehler).

Das Werkzeug, um auf den Fehler zu reagieren, ist der Bau�stein F22.

Den Baustein F22 können Sie aus der FST−Baustein−Bibliothekins aktuelle Projekt importieren (siehe auch Abschnitt 11.1).

F22: Fehlerbehandlung einstellen Eingangsparameter

FE32 = 0 Fehlerdaten abfragen= 1 Fehlerdaten abfragen und Fehler löschen= 2 Programme weiterbearbeiten,

Fehlerdaten abfragen und Fehler löschen= 3 Nicht behebbarer Fehler,

Programme stoppenRückgabeparameter

FE32 FehlernummerFE33 ProgrammnummerFE34 SchrittnummerFE35 Immer 0 (Fehleradresse)



12.3.2 Das Garagentor mit Fehlerprogramm42

Nehmen wir an, dass beim Garagentorprogramm die End�schalter überwacht werden sollen. Geben beide Endschaltergleichzeitig ein 1−Signal, dann muss ein Fehler vorliegen. Die�ser Fehler soll mit dem Ausgang A0.5 signalisiert werden solange, bis der Fehler nicht mehr vorhanden ist. Dann sollendie Programme wieder ’aufgeweckt’ werden, die Steuerungalso weiter arbeiten.

Dafür wird das Überwachungsprogramm P2 ergänzt:

�� Endschalter überwachen WENN offen �Grenztaster Garagentor ist offen UND geschloss �Grenztaster Garage ist geschlossen DANN LADE K100 NACH FW

Bild�12/8

Der Fehler 100 ist also die neue Fehlernummer für einen de�fekten Grenztaster des Garagentorantriebs.

Sobald der Fehler auftritt, wird das Fehlerprogramm aktiviert,die übrigen Programme ’schlafen’. Im Online Mode wird derFehler oben rechts im Online Fenster angezeigt:

Bild�12/9

42 Dieses Programmbeispiel finden Sie als Gar_Fehl.ZIP auf Ihrer CD.



Das Fehlerprogramm unterscheidet zwischen Systemfehlerund Grenztasterfehler:

�� Systemfehler, der nicht programmiert ist�� Harte Reaktion WENN N ( FW = K100 ) DANN BAF 22 � Fehlerbehandlung einstellen MIT K3 � 0:abfr; 1:abfr+lösch;

� 2:abfr+lösch+weiter; 3:stop RESET P12

�� Endschalterfehler�� Warten auf Reparatur der Endschalter WENN ( FW = K100 ) UND ( offen �Grenztaster Garagentor ist offen EXOR geschloss ) �Grenztaster Garage ist geschlossen DANN BAF 22 � Fehlerbehandlung einstellen MIT K2 � 0:abfr; 1:abfr+lösch;

� 2:abfr+lösch+weiter; 3:stop RESET P12

Bild�12/10



12.3.3 Die Beschreibung eines Fehlers

Im Online Mode werden bekannte Fehler mit einem Text ange�zeigt. Dieser Text wird der Datei erroripc.txt entnommen.Diese Datei bedindet sich in folgendem Verzeichnis:

� englische Version: \FST4

� deutsche Version: \FST4\DEU

Dort könnte beispielsweise ergänzt werden:

Bild�12/11

Bedienen mit FST: Bedienterminals anschließen und programmieren


Kapitel 13

13. Bedienen mit FST: Bedienterminals anschließen und programmieren


Inhaltsverzeichnis

13. Bedienen mit FST: Bedienterminals anschließen und programmieren 13−1 . . .

13.1 Der Anschluss der Bedienterminals 13−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.1.1 Die EXT Schnittstelle in den FECs (Front End Controller) 13−5 . . . . . . . . .

13.1.2 Kommunikation zwischen FED und Programmier−PC 13−6 . . . . . . . . . . .

13.2 FED Designer und FST 13−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.1 Eine Variable auf dem Display anzeigen 13−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.2 Eine Variable vom Display aus verändern 13−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.3 Das FED im Ethernet Netzwerk 13−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.3.1 Das FED Designer Projekt für die Ethernet Kommunikation 13−14 . . . . . .

13.3.2 Mehrere Steuerungen im Netzwerk an einem FED 13−17 . . . . . . . . . . . . .



Kaum eine Maschine kommt heute noch ohne Bedientermi�nals aus. Je ausgeklügelter die Bedienerführung konzipiertist, desto einfacher ist die Einarbeitung des Bedienpersonals.Je mehr Kreativität und Zeit in die Konzipierung von Fehler�suchhilfen investiert wurde, desto schneller kann im Ernstfallzum Beispiel ein defekter Näherungsschalter gefunden undgetauscht werden � jede Minute weniger Stillstand ist baresGeld wert.

Bild�13/1: FED Bedienterminal von Festo (hier Typ FED 50)

In diesem Kapitel sollen die Grundlagen gelegt werden, fürden Anschluss der FED Bedienterminals von Festo.



13.1 Der Anschluss der Bedienterminals

In der Regel werden die Bedienterminals über eine serielleSchnittstelle angeschlossen.

Beim CPX−FEC schließen Sie das FED mit dem Verbindungska�bel Typ FEC−KBG7 oder FEC−KBG8 (TN 539 642 bzw. 539 643)an. Die FEDs haben eine 15−polige SUB−D Schnittstelle fürden Anschluss der Steuerung (PLC−Schnittstelle). Je nach CPUwird dann ein Kabel zur Verbindung zur Steuerung benötigt.Für die COM Schnittstelle der IPC FEC FC20, FC21, FC22, FC23wird das Kabel KBG3, TN 189 429 benötigt. Für die COM Schnittstelle der HC16 CPU oder der CP3X Mo�dule wird ein KBG6, TN 189 432 benutzt, wobei aber der zumKabel gehörende Adapter überflüssig ist und entsorgt werdenkann.

Für alle übrigen Schnittstellen wird das KBG6, TN 189 432benötigt, also für FC2X CPUs (EXT Schnittstelle) FC3X CPUs,alle IPC FEC Standard Schnittstellen, HC0X CPUs und HC20CPUs.

1 2 4 53

1 PC mit FED Designer

2 Serielle Verbindung

3 Front End Display (FED)

4 Serielle Verbindung/Ethernet

5 Steuerung

Bild�13/2



13.1.1 Die EXT Schnittstelle in den FECs (Front End Controller)

Wird ein Display an die EXT Schnittstelle eines FECs ange�schlossen, muss diese zuerst aktiviert werden. Dazu muss

· In der Treiberkonfiguration der COMEXT Treiber eingebun�den werden.

Bild�13/3

· Im Programm die EXT Schnittstelle geöffnet und der CIZugriff aktiviert werden. Dafür werden die BausteineOpenCOM und F31 (CI aktivieren) benötigt.

Bild�13/4

In einem Initialisierungsschritt43 wird nun die EXT Schnitt�stelle geöffnet und der CI auf dieser Schnittstelle aktiviert.

43 Dieses Programm in Anweisungsliste finden Sie als FED_EXT.ZIP, in

Kontaktplan als FED_EKOP.ZIP auf Ihrer CD.



SCHRITT Init�� Öffnen der seriellen Schnittstelle EXT�� ACHTUNG: In der Treiberkonfiguration muss der COMEXT Treiber�� eingetragen sein! WENN NOP DANN BAF 0 � Serielle Schn. öffnen mit 9600, 8, N MIT K0 � serielle Schnittstelle

WENN FE32 �Erster Parameter für Bausteine = K0 DANN NOP

SCHRITT �� Aktivieren des CI auf diese Schnittstelle WENN NOP DANN BAF 1 � CI aktivieren MIT K0 � serielle Schnittstelle

MIT K2 � 0=disable CI (Default); 1=enable CI

Bild�13/5

Das Display kann sich jetzt die benötigten Daten über die EXTSchnittstelle abholen.

Bitte beachten Sie:Der Baustein F31 zum Aktivieren des KommandointerpretersCI bekommt zwei Übergabeparameter.

� Mit dem ersten wird die verwendete Schnittstelle einge�stellt. Bei den FECs ist die EXT Schnittstelle mit der Nr. 0auszuwählen

� Mit dem zweiten wird das Verhalten des Kommandointer�preters definiert. Für die Kommunikation mit den FECssollte hier K2 eingetragen werden, damit die Schnittstellevom FED nicht versehentlich abgeschaltet werden kann.

13.1.2 Kommunikation zwischen FED und Programmier−PC

In das FED muss natürlich ein Projekt geladen werden, wel�ches mit dem später beschriebenen FED Designer erstelltwird. Für die Kommunikation zwischen dem PC und dem Dis�play wird das Kabel FEDZ−PC (533 534) benötigt.



Wenn Sie von Ihrem Programmier−PC aus gleichzeitig auf dieSteuerung und das FED Zugriff haben wollen und für dieSteuerung auch eine COM Schnittstelle nutzen möchten, dannstellen Sie die Software FED Designer auf COM2, die FST aufCOM1 oder umgekehrt. Im FED Designer finden Sie die Ein�stellung im Menü Transfer, Optionen:

Bild�13/6

Um mit dem Display vom PC aus kommunizieren zu können,muss dieses in den Konfigurations−Modus geschaltet sein.Dafür betätigen Sie die Enter Taste des Displays solange, bisauf dem Display ein systemeigenes Menü erscheint. Mit denCursortasten des Displays wählen Sie den Eintrag CFG an undbestätigen mit Enter. Jetzt, im "Configuration Mode" kann dasDisplay mit dem PC kommunizieren aber nicht mehr mit derSteuerung.



13.2 FED Designer und FST

Der FED Designer wird benutzt, um die FEDs44 zu program�mieren. Die Software ist eine eigenständige Windows Anwen�dung. Die Benutzung des FED Designers folgt einfachen Re�geln:

FED Designer starten45:

Bild�13/7

Neues Projekt starten mit dem Menü Datei, Neu oder durchKlick auf das Neu−Icon:

Bild�13/8

44 FED � Front End Display

45 Das FED Designer Projekt finden Sie auf Ihrer CD unter dem Namen

FED_neu.dpr



Projektname eingeben.

Bild�13/9

Display Typ einstellen oder aus dem benutzten Display ausle�sen über das Menü Projekt, Panel Einstellung

Bild�13/10



Display auswählen

Bild�13/11

13.2.1 Eine Variable auf dem Display anzeigen

Nehmen wir an, im Merkerwort 10 der Steuerung sei gespei�chert, wie viele Teile bereits produziert wurden. Auf dem Dis�play soll dieser Wert angezeigt werden. Ein erklärender Textwird vorgeschaltet:

Bild�13/12

Nun wählen Sie einen SPS−Wert Wert in numerischer Darstel�lung aus



Bild�13/13

Der Cursor wird zum Fadenkreuz, mit dem Sie einen Bereichfür die Anzeige des Wertes von der Steuerung aufziehen.

Bild�13/14

Sobald Sie die Maustaste loslassen, öffnet sich das Eingabe�fenster für den zu übertragenden Wert:

Bild�13/15



Sie können hier eintragen, welche Daten anzuzeigen sind. Fürunser Beispiel soll es ein Merkerwort sein (im FED Designerwird statt Merkerwort MW der englische Begriff FlagWord FWbenutzt).Außerdem können Sie die Feldbreite verändern. Ein 16 BitWert ohne Vorzeichen benötigt mindestens 5 Stellen (z.B.65000) für den vollen Zahlenumfang.

Auf dem FED Designer Display sehen Sie nun einen Platzhal�ter für den später aus der SPS geholten Wert:

Bild�13/16

13.2.2 Eine Variable vom Display aus verändern

Nehmen wir an, im Merkerwort 11 wird der Zeit−Sollwert füreine Zeit gespeichert. Diese Zeit soll vom Display aus verän�derbar sein. Hierfür rufen Sie im bereits oben benutzten Fen�ster die Seite ’Bereich’ auf und tragen dort ein, dass Lesenund Schreiben zugelassen sind sowie � wenn sinnvoll � derBereich, innerhalb dessen ein Wert zulässig ist.



Bild�13/17

Auf dem Display könnte dann stehen:

Bild�13/18

Ist das Projekt zum FED geladen und das FED gestartet, kann

der Sollwert verändert werden, indem die Taste betätigtwird. Das FED schaltet in den Dateneingabemodus um, derWert kann innerhalb der vorgegeben Grenzen verändert wer�den. Dazu geben Sie mit den Zifferntasten den gewünschtenWert ein und betätigen die Enter−Taste.

Bei manchen FED steht diese Taste eventuell nicht zur Verfü�gung. Dann muss eine Funktionstaste oder eine Touch−Zellemit Hilfe des Tastatur−Makro−Editors mit dieser Funktion be�legt werden.



13.3 Das FED im Ethernet Netzwerk

Im folgenden Kapitel 14 ist beschrieben, wie die FST program�mierbaren Steuerungen in ein Netzwerk integriert werden.Auch die FEDs gehören selbstverständlich mit in dieses Netz�werk.

Voraussetzung dafür ist der Erwerb der Ethernet−Schnittstellefür das FED einschließlich des Adaptersteckers, BezeichnungFEDZ−IET, Best.−Nr. 533 533. Befestigen Sie das Ethernet Mo�dul entsprechend der Montageanleitung.

13.3.1 Das FED Designer Projekt für die Ethernet Kommunikation

Für die Kommunikation über das Netzwerk muss dem FEDDesigner Projekt mitgeteilt werden, dass nicht die üblicheSPS−Schnittstelle sondern Ethernet zu nutzen ist. Dafür rufenSie im Menü Projekt den Eintrag "Controller Konfiguration"auf.

Bild�13/19

Öffnen Sie den Controller durch Klick auf den Menübutton:

Bild�13/20



Wählen Sie Festo Easy IP aus und öffnen Sie die ControllerEinstellung.

Bild�13/21

HinweisHier tragen Sie die IP Adresse der Steuerung (nicht desFED) ein, mit der das FED kommunizieren soll. Die Steue�rung muss diese IP Adresse mittels des FST Projektes er�halten.

Bild�13/22



Zusätzlich muss das FED selbst eine IP Adresse bekommen.Dafür öffnen Sie im Menü Projekt den Eintrag "Panel Einstel�lungen". Wählen Sie dort den Reiter "Externe Geräte" an undtragen die IP Adresse des Panels ein.

Bild�13/23

HinweisHier tragen Sie die IP Adresse des FED ein (nicht derSteuerung).

Sobald

� das Projekt zum FED geladen ist,

� die Ethernet Verbindungen hergestellt sind,

� die Steuerung ein Projekt mit dem TCPIP Treiber und derentsprechenden IP Adresse bekommen hat,

findet die Kommunikation zwischen FED und Steuerung nunüber das Netzwerk statt.



13.3.2 Mehrere Steuerungen im Netzwerk an einem FED

Mit Hilfe des Ethernet Netzwerkes können mehrere Steuerun�gen mit einem FED kommunizieren. Dafür muss im FED Desi�gner Projekt bei der "Controller Konfiguration" der Zugriff aufmehrere Steuerungen "Access Multiple Controllers" eingetra�gen werden.

Bild�13/24

Durch einen Click auf "Add" können nun nacheinander alle imNetz vorhandenen Steuerungen eingetragen werden.



Bild�13/25



Soll nun vom FED auf eine Variable einer Steuerung zugegrif�fen werden, dann muss diese Steuerung benannt werden. MitEinfügen, Datenfeld, Numerisch wird beispielsweise das be�reits oben benutzte Fenster geöffnet.

Bild�13/26



Der Button direkt neben der Variablenadresse öffnet jetztnicht mehr nur die Auswahl der Variablenadresse sondernauch die Auswahl der Steuerung.

Bild�13/27

Vernetzen mit FST


Kapitel 14

14. Vernetzen mit FST


Inhaltsverzeichnis

14. Vernetzen mit FST 14−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1 Voraussetzung für die Nutzung von Ethernet � der TCP/IP Treiber 14−3 . . . . . . .

14.1.1 Exkurs IP Adresse und Netzmaske 14−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1.2 Ist die Steuerung im Netz zu finden? 14−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1.3 DHCP Server 14−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.1.4 Programmabhängige IP Adressen 14−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.2 Programmieren und Fehlersuche im Netz 14−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3 Kommunizieren zwischen den Steuerungen im Netz 14−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.1 IP_Table 14−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.2 Easy_S und Easy_R 14−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.3 Beispiel 14−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3.4 Überwachung der Datenkommunikation 14−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.4 Kommunizieren zu Windows Anwendungen mit DDE 14−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.4.1 Mit DDE zu Windows 14−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5 Einige Regeln für die Nutzung von Ethernet 14−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.1 Ethernet ist genormt: 14−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.2 Ethernet hat genormte Kabel und Stecker 14−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.3 HUBs und Switches 14−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.4 Mit Ethernet von der Fertigung ins Büro 14−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.5 EasyIP 14−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.5.6 Die Regeln für die Nutzung von Ethernet (10 MBit/s) 14−36 . . . . . . . . . . .



Nie war Kommunikation für die Automatisierungstechnik sowichtig wie heute. Dabei ist nicht das Einsammeln und Vertei�len von Ein−/Ausgangsdaten gemeint. Das erledigen die Feld�busse schnell, sicher und seit langem. Gemeint ist die Kom�munikation zwischen den Steuerungen sowie zwischen derWindows Welt des Büros und den Steuerungen in der Ferti�gung. Ethernet, der Netzwerk−Standard im Büro, hat sich alsideales Medium erwiesen, auch in der Fertigung zu kommuni�zieren. Mit FST ist die Nutzung von Ethernet einfach und si�cher.

14.1 Voraussetzung für die Nutzung von Ethernet � der TCP/IP Treiber

Jede FST CPU kann mit Ethernet Schnittstelle geliefert wer�den. Ist also die Hardwarevoraussetzung � Ethernet Schnitt�stelle � gegeben, muss auch die Software−Voraussetzunggeschaffen werden. Das ist der TCP/IP Treiber.

Der TCP/IP Treiber wird in FST wie alle Treiber in der Treiber�konfiguration eingetragen. Dafür öffnen Sie mit einem Dop�pelklick die Treiberkonfiguration.

Bild�14/1



Beim CPX−FEC ist der TCP/IP−Treiber bereits ab Werk vorin�stalliert.

Im Fenster für die Treiberkonfiguration können Sie wieder miteinem Doppelklick auf eine leere Stelle die für diese CPU ver�fügbaren Treiber aufrufen:

Bild�14/2

Beachten Sie bitte � wie bei allen Treibern � dass die TreiberCPU−spezifisch46 sind. Wechseln Sie die CPU in einem Projekt,müssen alle Treiber neu in das Projekt eingefügt werden.

46 Der TCP/IP Treiber für den FEC Compact ist TCPIPFEC, der für den

FEC Standard ist TCPIPFC2.



Im folgenden Dialog sind vor allem die Adressen wichtig:

Bild�14/3

IP Adresse Eine IP Adresse setzt sich aus 4 Bytes, also 4 Zahlen zwi�schen 0 und 255 zusammen. Die Adressen 0.0.0.0 und 255.255.255.255 sind nicht zuläs�sig. In einem abgeschlossenen lokalen Netz, das aus�schließlich aus Ihren Steuerungen und Ihrem Programmier−PC besteht, können Sie die Adresse frei wählen. Ist Ihr Netzmit Ihrem Firmen−Netz verbunden, muss die Adressierungmit der EDV Abteilung abgesprochen sein.

IP Netzmaske Die Maske schränkt die beliebige Nutzung der Adressen ein.Jedem einzelnen Bit einer IP Adresse entspricht ein Bit derNetzmaske. Ist das Bit der Netzmaske ’1’, dann muss das Bitder IP Adressen zwischen zwei kommunizierenden Partnernidentisch sein.

IP Adresse des Gateways Soll Ihr Steuerungsnetzwerk mit Hilfe eines Gateways miteinem anderen Netzwerk verbunden werden, dann muss dieAdresse dieses Gateways hier eingetragen werden. Benut�zen Sie kein Gateway, kann die Gateway Adresse auf 0.0.0.0bleiben.



14.1.1 Exkurs IP Adresse und Netzmaske

Im obigen Beispiel ist die IP Adresse der Steuerung angege�ben mit: 168.192.0.3

Binär geschrieben ist das:1 0 1 0 1 0 0 0 . 1 1 0 0 0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 0 1 1

Die übliche Netzmaske für Subnetze in der Automatisierungist: 255.255.255.0

Binär geschrieben ist das:1 1 1 1 1 1 1 1 . 1 1 1 1 1 1 1 1 . 1 1 1 1 1 1 1 1 . 0 0 0 0 0 0 0 0

Die Adresse eines beliebigen Kommunikationspartners ohneNutzung des Gateways muss demzufolge sein:1 0 1 0 1 0 0 0 . 1 1 0 0 0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 0 0 0 . X X X X X X X X

Das bedeutet in Zahlen: 168.192.0.XDas letzte Byte, hier als X bezeichnet, darf die Werte 1 ... 254haben (0 muss frei bleiben für Ethernet Service Werkzeuge,255 muss frei bleiben für Broadcast Nachrichten).

Eine Netzmaske 0.0.0.0 ist nicht zulässig.

Mit der Zufügung des TCP/IP Treibers in das FST Projekt, be�kommt die Steuerung die Fähigkeit verliehen, über Ethernetzu kommunizieren. Im Sinne der Informationstechnik könnenwir sagen, der TCP/IP Treiber macht die Steuerung zu einem’Server’, also einem Gerät, das Anfragen anderer beantwor�ten kann. Die Feldbustechnik nennt ein solches Gerät einen’Slave’.



Dies gilt � das ist sehr wichtig � erst, nachdem das Projekt mitdem TCP/IP Treiber in die Steuerung geladen ist. Dieses Pro�jekt Laden � einschließlich TCP/IP Treiber � kann nur über dieRS232 Schnittstelle geschehen, da die Steuerung ohne TCP/IP Treiber nicht über Ethernet kommunizieren kann.

Zur Wiederholung:Um eine FST Steuerung zur Kommunikation über Ethernet zubefähigen, muss ein Projekt mit TCP/IP Treiber und IPAdresse mit Hilfe der seriellen Schnittstelle zur Steuerunggeladen worden sein.

Beim CPX−FEC ist der TCP/IP−Treiber bereits ab Werk vorin�stalliert.

14.1.2 Ist die Steuerung im Netz zu finden?

Sobald sich der TCP/IP−Treiber in die Steuerung befindet,kann die Steuerung im Netzwerk erkannt werden.

Zur FST Software gehört ein Diagnosewerkzeug für das Netz�werk, die TCP/IP Application. Sie finden dieses Programm auf Ihrer FST CD im Unterver�zeichnis Tools, TCPIPApplication. Installieren Sie dieses Pro�gramm auf Ihrem Rechner und starten Sie es.

Aufgabe der TCP/IP Application ist es, alle im Netz verfügba�ren Steuerungen anzuzeigen. Sie können jede Steuerung mitihrer IP Adresse, der Hardwareadresse und dem Projektna�men erkennen. Bei allen aktuellen CPUs wird auch der CPUTyp und der Versionsstand des TCP/IP Treibers angezeigt.

Die TCP/IP Application hilft sehr schnell bei den beiden häu�figsten Fehlern:

� Adressen passen nicht zueinander

� Doppeladressierung.



Aktivieren Sie ’Check Alive’ wird Ihnen die TCP/IP Applicationmit einem grünen Häkchen zeigen, dass die Kommunikationzu einer Steuerung möglich ist � oder mit dem Gesperrt−Schild, dass keine Kommunikation möglich ist.

Die TCP/IP Application sucht nun zyklisch nach angeschlosse�nen Geräten und zeigt direkt an, ob eine Kommunikationmöglich ist.

Bild�14/4

Im obigen Fenster sehen Sie, dass der Programmier−PC, aufdem die TCPIPApplication gestartet ist, die IP Adresse10.10.24.162 hat, die angeschlossenen Steuerungen aberAdressen aus dem Nummernkreis 192.168.0.XXX. Eine Kom�munikation zwischen diesen Geräten ist nicht möglich, weildie Netzmaske 255.255.255.0 dies verbietet.



Nachdem der Programmier−PC eine andere IP Adresse be�kommen hat, ist die Kommunikation möglich.

Bild�14/5

Im folgenden Beispiel gibt es eine IP Adresse doppelt � waseine Kommunikation zu diesen Geräten unmöglich macht:

Bild�14/6



Wenn alle Adressen richtig eingestellt sind, kann kommuni�ziert werden. Zu jeder IP Adresse sehen Sie die EthernetAdresse (auch MAC− oder Hardware−Adresse genannt), denProjektnamen, die Kernel Version, die TCP/IP Treiber Versionund den CPU Typ47.

Bild�14/7

Wenn neben den Steuerungen auch mehrere PCs im Netzwerkvorhanden sind, wird die TCP/IP Application diese anderenPCs nur dann anzeigen, wenn dort ebenfalls die TCP/IP Appli�cation gestartet ist.

47Bei älteren CPUs kann es sein, dass nicht alle Informationen

angezeigt werden können.



14.1.3 DHCP Server

In vielen lokalen Netzen werden DHCP Server eingesetzt, dieneu hinzu kommenden Geräten automatisch eine Adressezuweisen. Der FST TCP/IP Treiber unterstützt solche DHCPServer. Dafür muss lediglich in der Treiberkonfiguration die IPAdresse 0.0.0.0 bleiben.

Bild�14/8

Ist � wie im obigen Beispiel � die IP Adresse 0.0.0.0 und be�findet sich ein DHCP Server im Netz, dann wird der Steuerungautomatisch eine Adresse zugewiesen.

Bild�14/9



In diesem Beispiel sind die Adressen 10.10.24.XXX von einemDHCP Server zugewiesen.

Bei Nutzung des DHCP Servers ist der Programmieraufwandfür die Kommunikation zwischen den Steuerungen etwas grö�ßer. Denn jedes Senden/Empfangen bedarf ja einer spezifi�schen Ziel−IP Adresse. Diese IP Adressen müssen die Steue�rungen zuerst untereinander austauschen. Wurde die IPAdresse der Steuerung per DHCP Server zugewiesen, dannmuss im Programm die Adresse ausgelesen und anschlie�ßend per Broadcast an alle angeschlossenen Steuerungen inein vorher vereinbartes Merkerwort geschrieben werden. Fürdie Kommunikation kann die Zieladresse dann aus diesemMerkerwort ausgelesen werden.

14.1.4 Programmabhängige IP Adressen

In manchen Projekten soll evtl. eine IP Adresse von außeneingestellt werden. Es ist z.B. denkbar, dass die IP Adresse aneiner Maschine mittels eines oder mehrerer Drehschalter ein�gestellt werden soll. Für diesen Zweck steht ein Baustein zumEinstellen (und Abfragen) der IP Adresse zur Verfügung:IP_IP.



14.2 Programmieren und Fehlersuche im Netz

Nehmen wir an, Sie haben eine Fertigungsanlage mit 10Steuerungen: Bandsteuerung, Teilezuführung, Teilelager,Bohrmaschine, Prüfstation, Verpackungsstation. Die Steue�rungen können alle wunderbar vor sich hin arbeiten. WollenSie in diesem System eine Änderung vornehmen oder einenFehler suchen, dann nehmen Sie Ihren Programmier−PC undgehen von Steuerung zu Steuerung: Stecken � ändern � te�sten � abkoppeln � nächste Steuerung � stecken � ändern �testen � abkoppeln � nächste Steuerung ...

Viel einfacher geht es, wenn die Steuerungen mit Ethernetvernetzt sind. Jede FST CPU gibt es in einer Version mit Ether�net Anschluss. Jede Steuerung bekommt eine Adresse. Undschon kann Ihr Programmier−PC bequem an einer beliebigenStelle mit dem Netz verbunden werden, um auf alle Stationenzugreifen zu können. Was dafür nötig ist, ist lediglich die Ver�kabelung einerseits und die Installation des TCP/IP Treibersin der Steuerung andererseits.

Nachdem der TCP/IP Treiber in die Steuerung mit der traditio�nellen RS232 Schnittstelle geladen ist, die Steuerung an�schließend automatisch neu gebootet hat, die TCP/IP Appli�cation mit dem grünen Häkchen die Kommunikationsbereit−schaft signalisiert hat, dann kann diese Steuerung mit Hilfeder IP Adresse im Netz angesprochen werden.

Es muss nun lediglich in der FST Software die Verbindungumkonfiguriert werden. Dafür öffnen Sie das Menü Extrasund wählen die FST Einstellungen.



Bild�14/10

Unter dem Reiter Kommunikation finden Sie die Möglichkeit,statt der RS232 Schnittstelle die Ethernet Karte und dort einebestimmte IP Adresse einzustellen.



HinweisBitte beachten Sie:

· TCP/IP benutzen muss angewählt sein

· Die IP−Adresse muss die Adresse der Steuerung sein,mit der kommuniziert werden soll

· Die Markierung ’Im Projekt speichern’ bedeutet, dassdie hier vorgenommene Einstellung projektabhängig ist.Beim Neustart eines Projektes werden zuerst wieder dieüblichen Werte (meist RS232 Kommunikation) benutzt.Wird ’Im Projekt speichern’ nicht angewählt, dann giltdiese Einstellung auch für jedes weitere neue Projekt

Mit dem Klick auf OK kommunizieren Sie mit der Steuerungüber Ethernet.

Ethernet bietet im Gegensatz zur RS232 auch die Möglichkeit,gleichzeitig mit mehreren Steuerungen zu kommunizieren.Öffnen Sie einfach FST mehrfach, wählen unterschiedlicheProjekte aus mit jeweils unterschiedlichen IP Adressen undSie können in den verschiedenen Fenstern gleichzeitig meh�rere Steuerungen beobachten.



14.3 Kommunizieren zwischen den Steuerungen im Netz

Für die Kommunikation zwischen Steuerungen werden imWesentlichen 2 Bausteine benutzt: Easy_R für das Abholenvon Daten (Receive � Empfangen) und Easy_S für das Sendenvon Daten. Bevor diese Bausteine benutzt werden, muss abermit IP_TABLE eine Tabelle oder eine Indexliste aller Steuerun�gen erstellt werden, mit denen kommuniziert werden soll.Grundsätzlich erfolgt daher die Kommunikation in 3 Schritten:

Bild�14/11



14.3.1 IP_Table

Mit IP_Table wird eine Tabelle aller Steuerungen erstellt, mitdenen kommuniziert werden soll (es können wesentlich mehrSteuerungen im Netzwerk vorhanden sein, hier geht es nurum genau die Steuerungen, von denen Daten geholt oder andie Daten gesendet werden sollen).

Index IP Adresse

1 192.168.0.54

2 192.168.0.55

3 192.168.0.56

usw.

Tab.�14/1: IP_Table Tabelle

Wie oben beim DHCP Server bereits erwähnt, muss die Festle�gung der IP Adresse an dieser Stelle dynamisch erfolgen,wenn die Steuerungen ihre IP Adresse nach jedem Einschal�ten neu vom DHCP Server zugewiesen bekommen. Das Vor�gehen ist dann wie folgt:

Vorgehen

1. Steuerung wird eingeschaltet.2. Steuerung erhält eine IP Adresse vom DHCP Server.3. Steuerung ermittelt die eigene IP Adresse. *)4. Steuerung sendet diese eigene IP Adresse per Broadcast an alle

übrigen Steuerungen im Netz in ein für diese Steuerung reservier�tes Merkerfeld. *)

5. Die anderen Steuerungen benutzen die IP Adresse aus diesemMerkerfeld. *)

*) Ist vom Anwender zu programmieren

Tab.�14/2



14.3.2 Easy_S und Easy_R

Die Benutzung von Easy_S und Easy_R benötigt vor allem dasVerständnis von Kommunikation.

Bild�14/12

14.3.3 Beispiel

Das folgende Beispiel48 sendet das Merkerwort 5 des Clientins Merkerwort 10 des Servers. Im Merkerwort 1 des Client istder Status der Datenübertragung eingetragen.

48 Dieses Beispiel finden Sie als EASY_S.ZIP auf Ihrer CD.



SCHRITT �� Mit IP_Table wird eine Tabelle aller Steuerungen erstellt,�� mit denen Kommuniziert werden soll.�� IP_Table muss für jede Steuerung einmal aufgerufen werden.

WENN NOP DANN LADE K0 NACH MW2 �Zähler für TimeOut BAF 0 � IP Adresse in Tabelle eintragen/abfragen MIT K1 � 1:eintragen; 2:abfragen MIT K1 � Index Nummer in IP�Tabelle MIT K192 � IP Adresse MIT K168 � IP Adresse MIT K0 � IP Adresse MIT K55 � IP Adresse

WENN FE32 �Bausteinparameter = K0 DANN NOP

SCHRITT Senden�� Jetzt werden Daten zur Steuerung mit Index 1 gesendet WENN NOP DANN BAF 2 � Operandenbereich an eine Steuerung senden MIT K1 � Index Nummer in der IP�Tabelle MIT K1 � Operand, 1:M; 2:E; 3:A; 4:R; 11:Strings MIT K1 � Anz. der zu sendenden Operanden (max 256) MIT K5 � Nr. des ersten zu sendenden Operanden MIT K10 � Nummer des 1. Operanden in der Ziel�CPU MIT K1 � Adresse des Merkerwortes für den Status

SCHRITT Pruefen�� Jetzt wird überprüft, ob die Datenübertragung erfolgreich war

�� Datenkommunikation war erfolgreich WENN MW1 �Status von Easy_S = K0 DANN LADE K0 NACH MW2 �Zähler für TimeOut SP NACH Senden

�� Datenkommunikation hat innerhalb der vorgegebenen Zeit (ca. 50 ms)�� keine Antwort ergeben WENN MW1 �Status von Easy_S = K128 DANN ZV MW2 �Zähler für TimeOut SP NACH Senden

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Das folgende Bild zeigt die Merker der beiden beteiligtenStationen: Oben der Client, der sein Merkerwort 5 versendet,unten der Server, der die Daten im Merkerwort 10 erhält.

Bild�14/14



14.3.4 Überwachung der Datenkommunikation

Nahezu jede Kommunikation in der Automatisierungstechnikmuss überwacht werden. Im obigen Beispiel werden dieTimeouts einfach gezählt. In einem entsprechend großenNetzwerk mit viel Kommunikation sind Timeouts völlig nor�mal. Also wird ein einzelner Timeout in der Regel keine Be�deutung haben. Treten aber zu viele Timeouts auf, dann istdie Verbindung evtl. vollkommen unterbrochen. Der Zähler�stand sollte also ausgewertet werden und entsprechend eineFehlermeldung nach außen gegeben werden.

Zusätzlich besteht die Möglichkeit, die prinzipielle Kommu�nikationsfähigkeit zu prüfen. Dafür steht z.B. ein Baustein zurVerfügung, der den Ethernet Ping auslöst.



14.4 Kommunizieren zu Windows Anwendungen mit DDE

Die Kommunikation zwischen der Automatisierung und derBüro−Welt hat heute eine enorme Bedeutung. Natürlich kanndiese Kommunikation anwendungsindividuell programmiertwerden. Das EasyIP Protokoll für die Kommunikation mit ei�ner FST Steuerung über Ethernet ist ebenso veröffentlichtwie die CI Kommandos, mit denen über die RS232 kommuni�ziert werden kann. Einfacher sind natürlich vorgefertigte Werkzeuge. Zu diesengehören der DDE Server und der OPC Server.

14.4.1 Mit DDE zu Windows

DDE ist ein Datenaustausch Verfahren, das Microsoft bereitsmit Windows 3.1 eingeführt hat und bis zu den neuesten Win�dows Versionen unterstützt und nutzt. Es stellt eine Methodedar, mit der unterschiedlichste Windows Programme unter�einander Daten austauschen können. Der ’IPC Data Server’ist also ein Windows Programm, das Daten in dem von DDEdefinierten Format bereit stellt.Jede Windows Anwendung, die dieses Format versteht, kannnun mit dem IPC Data Server Daten austauschen. Der IPCData Server holt/sendet diese Daten über Ethernet von/anangeschlossenen FST Steuerungen.

Der ’IPC Data Server’ muss getrennt installiert werden. Siefinden ihn auf Ihrer FST CD im Unterverzeichnis Tools. Nach�dem Sie den DDE Server installiert haben, finden Sie in IhremProgrammmenü einen Eintrag IPC Data Server. Bitte startenSie den IPC Data Server.



Bild�14/15

Öffnen Sie das Menü Config.

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Der IPC Data Server kann sowohl über Ethernet als auch überRS232 mit angeschlossenen Steuerungen kommunizieren.Dies gilt für alle FST Steuerungen, auch ältere FPC Systeme(dort nur über RS232). Soll die RS232 Schnittstelle benutztwerden, kann pro Schnittstelle nur mit einer Steuerung kom�muniziert werden. Sofern Ihr Rechner mit 4 seriellen Schnitt�stellen ausgestattet ist, kann der IPC Data Server mit bis zu 4über RS232 angeschlossenen Steuerungen kommunizieren.

Umfangreicher sind die Möglichkeiten über Ethernet: Mit biszu 48 Steuerungen kann kommuniziert werden. Öffnen Siealso die Konfiguration für ’IPCs (TCP/IP)’.

Bild�14/17



Im ersten Fenster sehen Sie den Zugriff auf die ersten 16 an�geschlossenen Systeme. Beginnen Sie mit dem ersten � erwird später IPC_1 genannt werden:

Bild�14/18

Zuerst wird die Kommunikation zu diesem IPC_1 ’enabled’.Anschließend wählen Sie, welche Daten zugänglich sein kön�nen. Jedes Telegramm überträgt immer 256 Worte. KlickenSie also beispielsweise auf ’Get Input Words’, dann sind alle256 Eingangswort zugänglich. Klicken Sie auf ’Get Flag Wordsfrom 0’ (wie im obigen Beispiel), dann sind die Merkerworte 0 ... 255 zugänglich. Insgesamt können also die Ein− und Aus�gangsworte, die Register, die Timer−Vorwahlen und höchstens4 x 256 = 1024 Merkerworte von einer Steuerung einem Win�dows Rechner zur Verfügung gestellt werden.



HinweisBenutzen Sie den IPC Data Server über die serielle Schnitt�stelle, dann ist es nicht nötig, einen bestimmten Variablen�bereich auszuwählen. Sie können über den DDE Serverdann auf jeden beliebigen Operanden direkt zugreifen.

Ist die Kommunikation zu der angegebenen IP Adresse be�reits möglich, wird dies sofort im DDE Server mitgeteilt.

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Ab sofort stehen die in der Konfiguration festgelegten Datennun allen DDE fähigen Windows Anwendungen zur Verfü�gung. Dabei gilt folgende Sprachregelung:

DDE � Programmname für die Ethernet Kommunikation:IPC_DATA

DDE � Programmname für die RS232 Kommunikation:FPC_DATA

Steuerungs−Name für die Ethernet Kommunikation:IPC_1 ... IPC_48

Steuerungs−Name für die RS232 Kommunikation:FPC_1 ... FPC_4

Variablenname: Operandenbezeichnungen gemäß FST CIKommandos, also EW � Eingangswort, AW � Ausgangswort, MW � Merkerwort, TV � Timervorwahl etc.



Praktisch:Sollen Daten von der Steuerung nach Excel geholt werden,dann wird wie folgt verfahren:In die Zelle, in der die Daten zu sehen sein sollen, wird alsFormel eingetragen:

=IPC_DATA|IPC_1!MW5

Beachten Sie bitte die Trennung zwischen Anwendung, Steue�rungsnummer und Operandenbezeichnung:

=�Anwendung�|�Steuerungsnummer�!�Operandenbezeich�nung�

Praktisch sieht das so aus:

Bild�14/20



Mit diesem Verfahren werden Daten von der Steuerung zueiner Windows Anwendung geholt. Um Daten von einer Win�dows Anwendung zur Steuerung zu senden, muss der Zugriffvon Windows auf die DDE Daten programmiert werden. Excelverlangt hierfür ein kleines Makro mit der folgenden Syntax:

Sub SendValue()Channel = Application.DDEInitiate("ipc_data", "ipc_1")Application.DDEPoke Channel, "MW0", Sheets("DDESam�ple").Range("E5")Application.DDETerminate ChannelEnd Sub

Umgesetzt auf die Kommunikation mit der Steuerung mit derIP Adresse 192.168.0.55, als IPC_1 im DDE Server konfigu�riert:

Sub SendValue()Channel = Application.DDEInitiate("ipc_data", "ipc_1")Application.DDEPoke Channel, "MW5", Sheets("Ta�belle1").Range("B2")Application.DDETerminate ChannelEnd Sub

Oder allgemein formuliert:

Sub SendValue()Channel = Application.DDEInitiate("�DDE Programm�name�", "�Nummer der Steuerung�")Application.DDEPoke Channel, "�Operand�",Sheets("�Name des Tabellenblattes>").Range("�Zelle, ausder die Daten geholt werden�")Application.DDETerminate ChannelEnd Sub



Dabei wird das Makro ’SendValue’ einen Schaltelement zuge�ordnet, um den Wert aufgrund einer Anforderung zu senden.Das Ergebnis49 sieht so aus:

Bild�14/21

Das Makro selbst sieht im Makro Editor aus:

Bild�14/22

Im Handbuch zum DDE Server finden Sie weitere Beispielevor allem für die üblichen Prozessvisualisierungen wie Fix,Intouch, Simplicity etc. Für VIP ist die Kommunikation überDDE nicht notwendig aber möglich, weil VIP einen eigenenTreiber für die FST Kommunikation beinhaltet.

49 Diese Excel Datei finden Sie auf Ihrer CD als DDE−Excel_Beispiel.xls.



14.5 Einige Regeln für die Nutzung von Ethernet

Ethernet ist das weltweit am häufigsten eingesetzte Netz�werk. Ethernet ist das Netzwerk mit der größten Hardware−und Software Unterstützung. Ethernet ist die Netzwerktechnikmit den meisten Experten und dem größten Know How welt�weit.In der Automatisierungstechnik ist Ethernet allerdings nochnicht sehr weit verbreitet. Daher lohnt es sich, ein wenig insandere Lager zu schauen, den Ethernet Experten zuzusehen.

14.5.1 Ethernet ist genormt:

In IEE802.3 ist der Buszugriff von Ethernet genormt, also dieMethode, wie Ethernet Daten auf ein Kabel auflegt. Ethernetist ein Multi Master System, d.h. dass jeder Teilnehmer in derLage ist, von sich aus auf das Netz zuzugreifen und Datenloszuschicken. Ein Multi Master System muss den Buszu�griffskonflikt lösen, also klären, was geschehen soll, wennzwei oder mehr Stationen gleichzeitig Daten absenden wol�len. Ethernet löst diesen Konflikt, indem jede Station immer,wenn sie Daten sendet, zugleich auch abhört, welche Datengerade über das Netz ankommen. Wenn nun mehrere Statio�nen gleichzeitig senden, dann wird das Signal auf dem Busverfälscht. Also unterscheiden sich die Daten, die zu hörensind, von denen, die gesendet wurden. Diese Situation wirderkannt, alle Stationen brechen den Sendevorgang ab undwarten eine zufällig definierte Zeit ab, bevor erneut versuchtwird, die Daten zu senden. Dieses Verfahren wird CSMA/CDgenannt: Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection.



Dieses Verfahren führt dazu, dass Daten sehr schnell abge�schickt werden können, weil eine Station, die Daten sendenwill, nur warten muss, bis das Kabel ’frei’ ist, schon geht esab. Dieses Verfahren führt aber auch dazu, dass Ethernetkollabieren kann. Wenn zu viele Stationen gleichzeitig Datensenden wollen, dann kommt es nach dem ersten Versuchauch beim nächsten und übernächsten Versuch zur Kollision.Gleichzeitig kommen weitere Stationen hinzu, die ebenfallsDaten senden wollen und schließlich steigen die Antwortzei�ten von Ethernet steil an. Bis zu einer Buslast von 60% steigtdie Antwortzeit eines Ethernet Systems linear an, darüberkommt es mehr oder weniger schnell zum Stillstand.

14.5.2 Ethernet hat genormte Kabel und Stecker

Bereits 1980 wurde das erste Ethernet Kabel normiert. 1985wurde 10Base 2, das ’dünne’ Koax Kabel normiert und seit1990 gibt es 10Base T, das Twisted Pair Kabel, das auchheute noch die häufigste Verkabelungsmethode von Ethernetdarstellt.10Base T basiert auf dem Stern und einer Datenübertra�gungsgeschwindigkeit von 10 MBit/s. Das bedeutet, dassjede Station sternförmig an einen Sternverteiler, den HUBangeschlossen ist. Der entscheidende Vorteil dieser Stern−To�pologie ist, dass Fehler innerhalb des Netzes sehr einfach zufinden sind: Jedes Kabel kann einzeln geprüft, gesteckt, ent�fernt werden, ohne dass andere Stationen beteiligt sind.

Bereits seit mehreren Jahren sind Lichtwellenleiter Verbindun�gen ebenfalls genormt, genauso wie höhere Datenübertra�gungsgeschwindigkeiten. Im Bereich der Steuerungs− undAutomatisierungstechnik sind 10 MBit/s aber vollkommenausreichend und bieten eine größere Flexibilität in Kabellän�gen und Verdrahtung. Soll ein solches 10 MBit/s Netz mit 100MBit/s Stationen verbunden werden, dann werden Dual−Speed HUBs benutzt, die beide Übertragungsgeschwindig�keiten beliebig mischen können.



Bild�14/23

Hubs stehen heute in Ausführungen mit bis zu 128 Anschlüs�sen zur Verfügung ebenso in 110 ... 230 V AC und in 24 V DCAusführungen. Hubs können kaskadiert werden, so dass Systeme mit mehre�ren hundert Stationen möglich sind.



14.5.3 HUBs und Switches

Ein HUB ist lediglich eine Hilfe für die Verdrahtung und Feh�lersuche. Im Übrigen werden alle Daten immer auf allen Lei�tungen transportiert. Vor allem in größeren Netzen gilt aberdie Erfahrung (die natürlich nicht immer zutrifft), dass dieKommunikation zwischen nah beieinander liegenden Statio�nen umfangreicher ist wie zwischen weit entfernten Statio�nen.

Ein Switch ist nun ein HUB mit der zusätzlichen Eigenschaft,dass Daten, die an einem Anschluss ankommen, nur genauan den Anschluss weiter geleitet werden, der zur Zieladressedes Telegramms gehört. Switche können die richtigen Verbin�dungen ’lernen’. Beim ersten Datentelegramm wird erst malan alle Anschlüsse geschickt. Aus der Bestätigung wird er�kannt, welcher Anschluss der richtige ist. Ab dann wird nurnoch dieser eine bedient. Mit Switches werden Untergruppengebildet. Dadurch wird das Gesamtdatenaufkommen in derRegel drastisch reduziert.

Bild�14/24



14.5.4 Mit Ethernet von der Fertigung ins Büro

Die Verbindung von der Fertigung ins Büro ist mit Ethernetbesonders einfach. Dabei treffen das vollkommen unkalku�lierbare Datenaufkommen im Büro mit dem programmiertenund vorhersagbaren Datenaufkommen in der Fertigung zu�sammen. Wenn die Buslast wegen des Datenaufkommens imBüro hoch wird (wesentlich über 30%), dann werden die inder Fertigung eingesetzten CPUs ständig mit der Aufgabekonfrontiert, den Datenverkehr im Ethernet Netz zu beachten.Dadurch steigt die Zykluszeit der Programmbearbeitung.Sofern eindeutig adressierte Telegramme das Datenaufkom�men verursachen, reichen gewöhnliche Switches, um Büround Fertigung wirksam gegeneinander zu schützen. Bewirkenaber Broadcast Nachrichten (Nachrichten ’an alle’), die vonWindows oder Novell Teilnehmern zyklisch gesendet werden,den Datenverkehr, dann muss Büro und Fertigung mit Rou�tern oder speziellen Switches getrennt werden. Der Router istso zu konfigurieren, dass gezielte Telegramme, die Datenzwischen Fertigung und Büro transportieren, passieren dür�fen, Broadcast Nachrichten aber nicht. Damit wird ein wirksa�mer Schutz zwischen Büro und Fertigung erreicht.



Switch Switch

SwitchSwitch

Routertrennt Büro und Ferti�gung

Bild�14/25



14.5.5 EasyIP

EasyIP wird das Protokoll genannt, mit dem die Steuerungenkommunizieren. EasyIP ist ideal geeignet für die Kommunika�tion in der Automatisierungstechnik, weil es

� vollkommen transparent innerhalb Lokaler Netze arbeitet,also auf dem gleichen Kabel arbeiten kann wie ein Win�dows oder Novell Netz o.ä.

� TCP/IP als Transportmedium benutzt

� auf einfachste Art konfiguriert wird

� bei Bedarf als Master Slave System genutzt werden kann

� mittels DDE oder OPC mit beliebigen Windows Anwendun�gen kommunizieren kann.

14.5.6 Die Regeln für die Nutzung von Ethernet (10 MBit/s)

� Für industrielle Anwendungen, die unter Echtzeitbedin�gungen Daten austauschen sollen, wird eine Buslast vonnicht mehr als 30% empfohlen (einschließlich BroadcastTelegrammen).

� Jedes einzelne Kabel zwischen HUB und Station − soge�nannte Patchkabel − darf maximal 100 m lang sein.

� Zwischen zwei Stationen dürfen nie mehr als 3 HUBs lie�gen.

� Kabel müssen mindestens der Kategorie 5 entsprechenund doppelt geschirmt sein (paarweise und gesamthaft).

� Der Schirm muss beidseitig großflächig an Masse gelegtwerden (z.B. mit Hilfe von PS1 ZE30).

Der WEB Server in der Steuerung


Kapitel 15

15. Der WEB Server in der Steuerung


Inhaltsverzeichnis

15. Der WEB Server in der Steuerung 15−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.1 Was ist ein WEB Server? 15−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2 WEB Server und FST 15−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2.1 Notwendige Browser Einstellungen 15−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2.2 Einige Regeln des FST WEB Server 15−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.2.3 Wo sind die HTML−Seiten? 15−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3 HTML Seiten für den WEB Server 15−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3.1 Die erste HTML Seite 15−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3.2 Ein wenig mehr Text 15−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15.3.3 Zugriff auf den Prozess 15−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



15.1 Was ist ein WEB Server?

Ein WEB Server ist ein Computer, der Daten so zur Verfügungstellt, dass auf sie mit Hilfe von einem Browser zugegriffenwerden kann. Im Internet stehen mittlerweile Millionen vonServern zur Verfügung. Unter http://www.festo.com kannbeispielsweise auf den Festo Server zugegriffen werden. Kon�taktiert ein Browser (MS Internet Explorer oder Netscape oderOpera oder ...) diese Adresse, dann werden Daten übertra�gen, die einer genau definierten Syntax entsprechen. DerBrowser interpretiert diese Syntax und zeigt die Daten wievorgeschrieben an. Der PC, der mit Hilfe des Browsers dieDaten anzeigt, ist der Client, der vom Server etwas wissen willoder dem Server etwas mitteilen will.

Welche Daten der Server bereit stellt, unterscheidet sich sehr.Je nach Herkunft kann es um Pneumatikzylinder und Ventilin�seln (www.festo.com), um Ethernet fähige Steuerungen, umregierungsamtliche Veröffentlichungen (www.whitehou�se.gov), um politische Propaganda, um Erotik ... oder umProduktionsdaten gehen. Sind Produktionsdaten gemeint,dann dürfte es sich um den WEB Server in einer Steuerunghandeln.



15.2 WEB Server und FST

Ebenso wie beim TCP/IP Treiber wird für die Nutzung desWEB Servers in der Steuerung auch ein Treiber benötigt. DerWEB Server Treiber benötigt außerdem unbedingt den TCP/IP Treiber. Für dieses Beispiel werden also zwei Treiber imProjekt benötigt.

Bild�15/1

Sobald ein Projekt mit diesen beiden Treibern zur Steuerunggeladen wurde, kann die Steuerung im Netz angesprochenwerden (TCP/IP Treiber) und mit einem Browser beobachtetwerden (WEB Server). Verbinden Sie also die Steuerung undeinen PC per Ethernet, starten Sie im PC den Browser undgeben Sie die IP Adresse der Steuerung ein:

Bild�15/2



15.2.1 Notwendige Browser Einstellungen

Drei wesentliche Einstellungen sind an Ihrem Browser nötig,damit die Verbindung zur Steuerung wirklich funktioniert:

� Erstens muss der Browser über das Netzwerk suchen undnicht allein über ein angeschlossenes Modem.

Sie finden diese Einstellung z.B. beim MS Internet Explo�rer 5 unter Extras, Internetoptionen, Verbindungen.

� Zweitens darf der Browser nicht über einen Proxy zugrei�fen, wenn Sie eine direkte Verbindung ohne Hausnetznutzen.

Sie finden diese Einstellung z.B. beim MS Internet Explo�rer 5 unter Extras, Internetoptionen, Verbindungen, Ein�stellungen.

� Drittens kann es notwendig sein, den lokalen Zwischen�speicher des Browsers aus zu schalten, wenn die Datender Steuerung sonst nicht aktualisiert werden.

Sie finden diese Einstellung z.B. beim MS Internet Explo�rer 5 unter Extras, Internetoptionen, Allgemein, Tempo�räre Internet Dateien, Einstellungen.



15.2.2 Einige Regeln des FST WEB Server

Für die Nutzung des FST WEB Server sollte man einige Regelnkennen:

� Es sind grundsätzlich 8+3−Zeichen Namen notwendig alsoz.B. index.htm (nicht: index.html)

� Die Seite index.htm kann Bestandteil des FST WEB Ser�vers sein, wenn in der Treiberkonfiguration die ’InternenSeiten’ aktiviert sind (Default−Einstellung).

� Der FST WEB Server prüft bei jedem Aufruf, ob eine Seitemain.htm existiert. Ist diese Seite vorhanden (und wirdnicht ausdrücklich eine bestimmte Seite aufgerufen),dann wird main.htm angezeigt. Ist main.htm nicht vorhan�den, dann wird die immer vorhandene index.htm ange�zeigt.

15.2.3 Wo sind die HTML−Seiten?

Jede FST Steuerung kennt Laufwerke � ebenso wie Ihr PC. DieFEC basierenden Steuerungen haben die Laufwerke A: undB:, wobei das Laufwerk A: vom Anwender nicht veränderbarist, das Laufwerk B: ist für das Projekt und die Anwendungs�dateien zugänglich. Alle PS1 basierenden CPUs (nicht dieHC0X CPUs, da diese technisch dem FEC entsprechen) ken�nen auch das Laufwerk C:, das meist für die Anwendungsda�ten benutzt wird.

Um Dateien zur Steuerung zu übertragen, gibt es zwei Wege.Einmal kann aus der FST Software heraus der Dateitransferaufgerufen werden, zweitens können mit der TCP/IP Applica�tion Dateien transferiert werden.



Dateien übertragen mit der FST Software

In FST benutzen Sie im Online Menü den Eintrag Dateitransferoder das Icon für den Dateitransfer:

Bild�15/3

Dann sehen Sie die Dateien in der Steuerung.

Bild�15/4



In diesem Beispiel ist das Laufwerk A: zu sehen. Dieses Lauf�werk kann nicht verändert werden. Nach dem Wechsel zumLaufwerk B: sind die Projektdateien und Treiber zu erkennen.

Bild�15/5



In das Unterverzeichnis WEB dieses Laufwerks gehören nunauch die WEB Seiten, die mit Hilfe des Browsers angezeigtwerden können. Um Dateien zu übertragen, wird auf denDownload−Pfeil geklickt.

Dateien übertragen mit der TCP/IP Application

In der TCP/IP Application gibt es den Eintrag ’FST File Trans�fer’.

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Wird dieser aufgerufen, dann muss nur die richtige IPAdresse der Steuerung eingetragen werden, um die Verbin�dung herzustellen.

HinweisDie IP Adresse kann auch aus dem Search−Fenster derTCP/IP Application kopiert werden. Mit einem rechten Mausklick auf die IP−Adresse steht einkleines Menü zur Verfügung, das den Eintrag ’Copy IP ad�dress’ enthält.



Nach dem Connect sind nun Steuerung und PC neben einan�der zu sehen.

Bild�15/7



15.3 HTML Seiten für den WEB Server

Sie haben oben bereits gesehen, dass der WEB Server derFST Steuerung selbst bereits Daten enthält, die der Browseranzeigen kann. Diese Startseite des WEB Servers wird übli�cherweise INDEX.HTM genannt und kann beim FST WEB Ser�ver tatsächlich auch unter diesem Namen aufgerufen werden.

Von dieser Seite aus kann auf alle Operanden der Steuerungzu gegriffen werden. Die im WEB Server integrierten Seitensind zudem so programmiert, dass sie zyklisch, etwa alle 5Sekunden aktualisiert werden.

Wenn sich Variablen also ändern, wird sich auch die Anzeigeändern.

Auch wenn es anfangs ganz spannend sein mag, dass derWEB Server fertige WEB Seiten mitbringt, ist der WEB Servermeist erst dann wirklich sinnvoll, wenn eigene Seiten gestal�tet werden, die auf die eigene Anwendung bezogen sind.

Um den Einstieg zu erleichtern sind einige grundlegendeTechniken beschrieben. Bauanleitungen für HTML−Seiten fin�den Sie am einfachsten im Internet. HTML und die FST Steue�rungen sind beispielsweise beschrieben unterhttp://fstdemo.beck−ipc.com.

15.3.1 Die erste HTML Seite

Eine HTML Seite ist schlichter Text. Jeder Texteditor genügt,um eine erste Seite zu schreiben. (Word kann nur benutztwerden, wenn der Text als Textdatei gespeichert wird, oderwenn Word veranlasst wird, eine HTML Seite zu erzeugen.)



Eine einfache HTML Seite kann so geschrieben sein:

�HTML��HEAD�

�TITLE�Meine erste HTML Seite�/TITLE��/HEAD��BODY�

Hallo Welt�/BODY��/HTML�

Bild�15/8

Beachten Sie, dass ’HTML Tags’ immer in den Größer/KleinerZeichen stehen und immer mit einem vorangestellten / been�det werden:

�HTML��/HTML�

Bild�15/9

sind also Anfang und Ende einer HTML Seite.

Wenn also der obige HTML Text in der Datei main.htm gespei�chert wird, diese Datei in das Laufwerk B: (oder bei PS1 CPUsin das Laufwerk C: ) übertragen wird, dann wird beim Aufrufder Steuerung mit dem Browser diese Seite angezeigt.

Bild�15/10



15.3.2 Ein wenig mehr Text

Mit ein wenig mehr Gestaltung sieht die Seite etwas interes�santer aus:


�TITLE�Meine erste HTML Seite�/TITLE��/HEAD�

�BODY��H1� Dies ist ein Beispieltext für das FST Buch �/H1� �BR��H2� Dies ersetzt keinen HTML Lehrgang, �BR� sondern soll nur eine kleine Einführung sein. �/H2� �BR�

�/BODY��/HTML�

Bild�15/11

Bild�15/12



15.3.3 Zugriff auf den Prozess

Die Veränderung von Schriftgrößen, die Nutzung von Grafikenoder der Link zu einer anderen Internet Seite sind sämtlichTechniken, die zu jeder Internet Seite gehören und keinerleiBesonderheiten der Automatisierungstechnik berücksichti�gen. Entscheidend für eine Bedienkonsole für eine Produkti�onsanlage aber ist der Zugriff auf die Variablen des Prozes�ses. Der FST WEB Server stellt dafür einen speziellen HTMLTag zur Verfügung, der die ’Sprache der Steuerung’ spricht.

Um einen Operanden zu lesen, wird benutzt:

�FSTCI DEW0�

Mit FSTCI wird der Kommandointerpreter50 der FST Steue�rung angesprochen. DEW0 benutzt das Display Kommandofür das Eingangswort 0 (EW0).

Um einen Operanden zu ändern wird der Modify Befehl be�nutzt. Da die Änderung eines Operanden nicht statisch erfol�gen wird (dann könnte man den geänderten Wert ja fest ein�programmieren), wird ein link tag benutzt:

�A href="main.htm?ci:maw0=255"�Schalte die Ausgänge 0 ... 7 auf 1�/A�

50 In Kapitel 18 wird ein stark gekürzter Überblick über die CI Befehle

gegeben. Ausführlich ist der CI im FST Handbuch beschrieben.



Das Beispiel von oben kann also erweitert werden:


�TITLE�Meine erste HTML Seite�/TITLE��/HEAD�

�BODY��H1� Dies ist ein Beispieltext f. das FST Buch �/H1� �BR��H2� Dies ersetzt keinen HTML Lehrgang, �BR� sondern soll nur eine kleine Einführung sein. �/H2� �BR�Das Eingangswort 0 hat den Wert : �FSTCI DEW0� �BR��A href="main.htm?ci:maw0=255"�Schalte die Ausgänge 0 ... 7 auf 1�/A�

�A href="main.htm?ci:maw0=0"�Schalte die Ausgänge 0 ... 7 auf 0�/A��/BODY��/HTML�



Bild�15/13

Durch den Zugriff auf die Variablen des Prozesses ist die Ba�sis gegeben für die Visualisierung und Bedienung eines Pro�zesses mit Hilfe des WEB Browsers.

Tipps und Tricks � mal hilfreich mal lustig


Kapitel 16

16. Tipps und Tricks � mal hilfreich mal lustig


Inhaltsverzeichnis

16. Tipps und Tricks � mal hilfreich mal lustig 16−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.1 Belegliste 16−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.2 Anweisungsliste 16−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.3 Projekt aktualisieren 16−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.4 Syntaxfehler finden 16−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



16.1 Belegliste

· Sie können die Belegliste über die Windows Zwischenab�lage sowohl nach als auch von Excel kopieren. Wenn Siedie Belegliste lieber in Excel editieren wollen, dann begin�nen Sie am besten mit einem Eintrag in der Belegliste undkopieren diesen nach Excel. Dort editieren Sie dann wiegewünscht, markieren die ganze Liste und kopieren Siezurück in den Beleglisteneditor.

Bild�16/1



· Wenn Sie möchten, dann können Sie die Belegliste auchin Word erstellen. Schreiben Sie dafür eine Tabelle inWord. Markieren Sie die ganze Tabelle und kopieren Siesie in FST.

Bild�16/2



· Sie können die Belegliste ganz nach Wunsch sortieren.Standardmäßig ist sie alphabetisch und numerisch nachder Operandenadresse sortiert. Deshalb ist A0.0 der ersteEintrag. Klicken Sie � wie in Windows gewohnt � auf dieSpaltenbezeichnung, z.B. auf Symbol, und die Beleglistewird nach den Symbolnamen sortiert.

Bild�16/3



16.2 Anweisungsliste

· Die FST Anweisungsliste kennt eine klare Priorität: UNDgeht vor ODER. In einer gemischten Logik wird also immerzuerst UND verknüpft, dann ODER. Das Garagentorbei�spiel könnte also auch ohne Klammern programmiertwerden.

��Garagentore öffnenWENN Auf_in �E0.2: Taster AUF innen

ODER Auf_aus �E0.4: Taster AUF außenUND Schluess �E0.6: Schlüsselschalter außenUND N Motor_zu �A0.1: K2: Garagentor schließenUND N Zu_in �E0.3: Taster ZU innenUND N Zu_auss �E0.5: Taster ZU außenUND N offen �E0.0: Grenztaster Garagentor ist offen

DANN Setze Motor_auf �A0.0: K1: Garagentor öffnen

Bild�16/4



16.3 Projekt aktualisieren

Mit FST werden immer ganze Projekte geladen51. Solange dieProjektänderungen aber keine neuen Bausteine u.ä. beinhal�ten ist ein ’Projekt Aktualisieren’ möglich. Sie finden diesenEintrag im Menü Online. Bei Projekt aktualisieren werden dieProjektänderungen analysiert und eine vergleichsweisekleine Datei übertragen, die genau diese Änderungen enthält.Die Änderungen werden dann im laufenden CPU−Betrieb indas Projekt integriert.

Bild�16/5

51 Alte ’FST−Hasen’ erinnern sich, dass man bei FST auch einzelne

Programme laden konnte. Dies ist nicht mehr möglich.



16.4 Syntaxfehler finden

Wenn in Ihrem Projekt ein Fehler ist, wird FST das Projektnicht fertig übersetzen und auch nicht zur Steuerung übertra�gen. Im Meldungsfenster wird angezeigt, welcher Fehler ge�funden wurde und wo er vermutet wird. Das folgende Bei�spiel zeigt einen solchen Fehler

Bild�16/6

Die Zeile

CZ0P00V1.AWL(5) Falsche Satzteilfolge

gibt den Hinweis, wo der Fehler zu finden ist:

CZ0POOV1.AWL(5) Falsche Satzteilfolge| | | +�� Fehlererklärung | | +�� Programmzeile, in der der Fehler vermutet wird| +�� Version 1 +�� Programm 0

Ein Doppelklick auf den Fehlerort (hier aufCZ0P00V1.AWL(5)) führt direkt ins Programm.

Fehlermeldungen


Kapitel 17

17. Fehlermeldungen


Inhaltsverzeichnis

17. Fehlermeldungen 17−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.1 Allgemeine FST Fehlernummern 17−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.2 Festo Feldbus Fehler 17−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.3 AS−Interface Fehler 17−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17.4 PROFIBUS−DP (CP62) Fehler 17−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17. Fehlermeldungen


17.1 Allgemeine FST Fehlernummern

Fehlernummer Bedeutung

0 Kein Fehler

2 Prüfsummenfehler in Projektdatei PROJECT.RUN.· Komplettes Projekt neu laden

6 Programm 0 müsste gestartet werden, ist aber nicht vorhanden.· Programm 0 erstellen und laden.

7 Versuch, ein nicht existentes Programm oder dessen Status zu setzen oder rücksetzen.· Programm ändern oder fehlendes Programm laden.

9 Programm kann wegen Fehler in der Projektdatei PROJECT.RUN nicht gestartetwerden.· Projekt prüfen und neu laden. Eventuell wird ein Treiber verwendet, ist aber

nicht geladen oder ein Treiber ist geladen, kann aber nicht benutzt werden,weil die Bedingungen dazu nicht gegeben sind. Möglicherweise ist die nötigeHardware für den Treiber nicht vorhanden oder ist falsch konfiguriert. Even�tuell nicht genug Arbeitsspeicher in der Steuerung.

11 E/A−Karte defekt, Kurzschluss am Ausgang oder keine Spannungsversorgung.· E/A−Karte austauschen, Kurzschluss beheben oder Versorgungsspannung

anschließen.

12 E/A−Karte nicht gefunden.· E/A−Karte prüfen.· Schalterstellung an der Karte und in der E/A−Konfiguration prüfen.

13 Watchdog abgelaufenEin Treiber, Baustein oder EA Skript hat das Laufzeitsystem länger als 1 Sekunde blockiert und einen Neustart ausgelöst.

14 Zu startender Treiber nicht gefunden. Ein benötigter Treiber kann nicht gefunden werden oder ist wegen Initialisierungsfehler nicht lauffähig. Möglicherweise ist die Umgebung (Hardware, Parameter) für den Treiber nichtkorrekt vorhanden.· Treiber einbinden, in Treiberkonfiguration Parameter korrekt einstellen und

Hardware prüfen.

36 Verschachtelter BAP/BAF oder BAP/BAF bei Aufruf nicht gefunden.Programmstruktur ändern

17. Fehlermeldungen



39 Doppelfehler, Fehler in Programm.· Fehlerquelle beseitigen.

42 CPX−Diagnose· CPX−Fehler beseitigen

57 Projektdatei (PROJECT.RUN) kann nicht gelesen werden.· Projekt neu laden.

59 Arithmetikfehler.· Programm ändern.

Tab.�17/1

17.2 Festo Feldbus Fehler


14 Kritischer TreiberfehlerProjekt kann auch bei "weichem" Fehlerverhalten nicht gestartet werden.Dieser Fehler tritt auf, wenn der Feldbustreiber nicht gefunden wurde oder Probleme beim starten der Firmware des CP61 aufgetreten sind.

60 Ist−Konfiguration ist keine Obermenge der Soll−Konfiguration.· Feldbus−Konfiguration korrigieren oder fehlende Teilnehmer anschließen

Tab.�17/2

17. Fehlermeldungen


17.3 AS−Interface Fehler


700 Keine Konfigurationsdaten für den ASi Treiber vorhanden· Konfigurationsdatei erstellen

701 Master nicht vorhanden· Drehschalterstellung des Masters prüfen. Konfiguration prüfen: Bei der HC20

können nur Master mit Schalterstellung 1 oder 4 eingesetzt werden, beiHC16 Stellung 1







711 Ausfall eines Slaves· Slave prüfen, ersetzen, Konfiguration prüfen, Adresse 1




Tab.�17/3

17. Fehlermeldungen


17.4 PROFIBUS−DP (CP62) Fehler


1001 Der Treiber kann keine Verbindung zur Karte aufnehmen.Wahrscheinliche Ursachen:� Kartenadresse nicht mit Wert bei der Treiberkonfiguration übereinstimmend.� Keine gültigen Konfigurationsdaten der Karte (SyCon)

1004 Konfigurierter Slave nicht auf dem Bus (nur bei "harter Reaktion")

1005 Eingangsadressbereich überschritten (Offset)

1006 Ausgangsadressbereich überschritten (Offset)

Tab.�17/4

Der FST CI−Kommandointerpreter


Kapitel 18

18. Der FST CI−Kommandointerpreter


Inhaltsverzeichnis

18. Der FST CI−Kommandointerpreter 18−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.1 Die FST Operanden / Variablen 18−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.1.1 Operanden anzeigen 18−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.1.2 Operanden ändern 18−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.2 Einige sonstige Befehle 18−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Eine FST Steuerung kommuniziert mit dem Programmier−PCoder mit einem beliebigen anderen an die Programmier�schnittstelle angeschlossenen Gerät mit Hilfe eines eindeutigdefinierten sehr einfachen Befehlscode, der mit dem NamenFST CI (Command Interpreter � Kommandointerpreter) be�zeichnet wird. Die Details des FST CI finden Sie im FST Hand�buch. Hier soll eine Übersicht über die wichtigsten CI Befehleausreichen.

18.1 Die FST Operanden / Variablen

Die wichtigsten Operanden sind:

Operanden−bezeichnung

Adressbereich Beispiel Bit−Adressierung

Beispiel Wort−Adressierung

Eingänge E0.0 ... E255.15 E0.12 EW147

Ausgänge A0.0 ... A255.15 A47.3 AW0

Merker M0.0 ... M9999.15 M4312.14 MW9999

Register R0 ... R255 � R36

Programme P0 ... P63 P14 �

Programmstatus PS0 ... PS63 PS14 �

Programmbausteine BAP0 ... BAP99 BAP12 �

Funktionsbausteine BAF0 ... BAF99 BAF99 �

Timer Status T0 ... T255 T14

Timervorwahl (Sollwert) TV0 ... TV255 � TV14

Timerwort (Istwert) TW0 ... TW255 TW14

Zähler Status Z0 ... Z255 Z33 �

Zählervorwahl (Sollwort) ZV0 ... ZV255 � ZV33

Zählerwort (Istwert) ZW0 ... ZW255 � ZW33



Operanden−bezeichnung

Beispiel Wort−Adressierung

Beispiel Bit−Adressierung

Adressbereich

Fehlerwort F � F

Konstante K0 ... K65535K$0 ... K$FFFFK−32767 ... +32767

� K10

Tab.�18/1

18.1.1 Operanden anzeigen

Für die Anzeige von Operanden gibt es den Display Befehl.Beispiel:DEW0 Display Eingangswort 0DR5 Display Register 5

18.1.2 Operanden ändern

Für die Änderung von Operanden gibt es den Modify Befehl.Beispiel:MAW4=33 Modifiziere Ausgangswort4 zum Wert 33MM300.14=1 Modifiziere Merker 300.14 zum Wert 1

18.2 Einige sonstige Befehle

Bedeutung Beispiel

FST CI aufrufen �STRG�T

Projekt starten � RUN R

Projekt stoppen � Stopp S

Ein bestimmtes Programm starten RP1

Tab.�18/2

Documents

Festo Software Tools...Festo P.BE−FST4−LB−DE de 0403NH IX Bestimmungsgemäße Verwendung Mit diesem Software−Paket kann der Anwender, der mit der jeweiligen SPS/IPC vertraut