25

Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

  • Upload
    others

  • View
    6

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

������������� � ������������������������ �!���"�$#��������%��� �&������'� ���)(*����+,��-+����.�)(*�/�102�3���4+��5�6�*���7��8���

��&�9���:0*�&�����;��)�&��<��!(

=:>:=@?BAC?�DFEGIHKJMLONPLOQRLTS&UVQ�WVXZYZNOS.Y<[&\X^]^HKNO]MS-_�Ga`cbdU�e3fgGih

jCQVk lcm noXZJcjcXIpoS.m q"rsfBt�u�u�uvfiu�wRr x3NyJ^ziS{k/f}|@~�j�[c�d�9l:xbdfT� k.Nym��"�V�������g���^���o���^�V���������.���O�3�Zq'��jcx��������T�"�T���V���i�����^�^�V���������.���O�3�I���a���� ¢¡

£¢?@¤%¥¦§¤RE:=:¨:?@¤¢©gª�«a¬"¨:?:AGIHKJMLONyLgQRLTS&UVQvWVX­YZNOS.Y<[&\X^]^HVNg]IS®_�GMURj

bdfT� k.Nym���¯¢�.�o R���{��¡��^�v�K�V�i����°��O�3�Zq'��jCx9�$���o�±�"�T����²�²�²��^�{��¡��^�v�K�V�i����°¢�O�3�I���i¯R�.�o 

£R?@¤ ¥¦4¨c?@D ¥¦GIHKJMLONPLOQRLTS&UVQ�WVXZYZNOS.Y<[&\X^]^HKNO]MS-_�Ga`cbdU�e3fgGihbdfT� k�NPm��c³��.�����­´.�^���.�R�{�V�����o�¢�.���O���

µ"¶¸·T¹�ºv»T¶ ¼O½%¾@ºv¹6¿M·T¼±¶¸¾@º^¼±¶¸ÀvÁ%¶¸·"Àv¸¼±¿MÁ »T¿MÃ{ºv»TÄ�¿MÄ ºv·9ÀvÁ�¿cÀvÂ�¼±Å�¿:¾�Àv·T¼"Äo¿M¾@ºvÁoÄ�¶¸Á�îÀ{¹R¿M»Tº{Ƽ±¶¸ÀvÁo·Ç¶¸Á)ÈMÀ{¾@¹�Éo¼±¿M»9Êo¶¸·T¶¸ÀvÁ)º{¹�¹�˸¶¸ÈMº^¼±¶¸ÀvÁ�·IÌ@Í.¿iÊv¿M»TºvË�ºv˸Ã{Àv»T¶ ¼±Å�¾@·"Å�ºZÊv¿�ÎR¿M¿MÁ!¹o»TÀv¹RÀv·T¿MÄ&¼±À·±À{Ë Êv¿@¼±Åo¶¸·c¹o»TÀvÎ�˸¿M¾ÏÌ%ÐѶ ¼±Å!·±ÉoÈiÅ<º Á.Éo¾:ÎR¿M»cÀ{Â3Ä�¶¸·T¼±¶¸ÁoÈI¼cº{¹�¹�»TÀvº{ÈiÅo¿M·MÒ�¼±Åo¿-Ó.É�¿I·T¼±¶¸ÀvÁ<À{ÂÈaÅ�À.Àv·T¶¸Á�Ã-¼±Å�¿:¾�Àv·T¼"·±É�¶ ¼±º{Î�˸¿cº{˸ÃvÀv»T¶ ¼±Åo¾ÔÂÕÀv»"º®Ãv¶ Êv¿MÁ&º{¹�¹�˸¶¸ÈMº^¼±¶¸ÀvÁ6¶¸·"ÀvÂÕ¼±¿MÁ&»Tº{¶¸·±¿MÄ�ÌCÖ�¿I׺vÁoÄ%˸¶¸¾@¶ ¼±¿MÄÏ»T¿M·TÀvÉ�»TÈI¿M·ØÈMº{Á%ÎR¿CÂ�À{É�Á�Ä6¶¸Áϼ±Åo¿Ç˸¶ ¼±¿M»Tº{¼±É�»T¿"ÈMÀZÊv¿M»T¶¸Á�Ã:¼±Å�¶¸·�¹�»TÀ{Î�˸¿M¾%Ì�ÙgÁϼ±Å�¿Â�À{˸˸À­×�¶¸Á�Ãع�ºv»Tº{Ãv»Tºv¹oÅ�·�¶ ¼�×�¶¸Ë¸Ë�ÎR¿�¹o»T¿M·±¿MÁv¼±¿MÄcº9ÈMÀv¾�¹�ºv»Tº^¼±¶ Êv¿$ºvÁoºvË ½.·±¶¸·�ÀvÂo¼±Å�¿$¹�¿I»TÂ�Àv»T¾@º{Á�ÈM¿ºvÁoÄ%ÈiÅ�º{»TºvÈI¼±¿I»T¶¸·T¼±¶¸ÈM·�ÀvÂ�º�·±¿i¼9À{Â�·T¶¸¾@¶¸Ë¸ºv»T¶ ¼O½-¾@¿Mº{·±É�»T¿"ºv˸ÃvÀ{»T¶ ¼±Å�¾@·3¹�»TÀ{¹RÀv·±¿IÄ%¶¸Áϼ±Å�¿Ç˸¶ ¼±¿I»Úƺ{¼±Éo»T¿"¶¸Á-¼±Å�¿"¹�ºv·Ú¼ØÂÕ¿I×ѽv¿Mº{»T·MÌ�Û�Åo¿dÀ{Îo¼±ºv¶¸Áo¿MÄ®»T¿M·TÉ�Ë ¼±·�ÈMºvÁ®ÎR¿"»T¿MÃvº{»TÄ�¿MÄ®ºv·�ºvÁÏ¿iÜ.¼±»T¿M¾�¿MË ½Ê^º{˸É�ºvÎo˸¿�Î�ºv·T¶¸·$Â�Àv»$·±¿I˸¿MÈI¼±¶¸Á�Ãd¼±Å�¿9¾@Àv·Ú¼�·TÉ�¶ ¼±ºvÎ�˸¿Ø»T¿MÃv¶¸·Ú¼±»Tº{¼±¶¸ÀvÁ�º{˸ÃvÀv»T¶ ¼±Åo¾§ÂÕÀv»$ºcÃv¶ Êv¿IÁ-ºv¹oƹ�˸¶¸ÈMº^¼±¶¸ÀvÁVÌ�Û�Åo¿Ç·Ú¼±É�Äo½®×�ºv·ØÂ�À.ÈMÉ�·T¿MÄÏÀ{Áϼ±Å�¿dºvÁoºvË ½.·±¶¸·3ÀvÂK¼g×�À�Ä�¶¸·Ú¼±¶¸Á�ÈI¼Øºv·T¹R¿MÈI¼±·MÝ�¼±Åo¿dÞ¢Áoºv˾@º^¼±ÈiÅ�¶¸ÁoÃ%¿M»T»TÀ{»ÇºvÁ�Ä)¼±Å�¿@ÈIÀv¾@¹�É.¼±º{¼±¶¸ÀvÁoºvË�˸Àvº{Ä!À{Â�¿Mº{ÈiÅ!À{Â$¼±Å�¿@ÈIÀvÁ�·T¶¸Ä�¿M»T¿MÄ!ÈIÀv»T»T¿M˸º^¼±¶¸ÀvÁÂ�É�ÁoÈI¼±¶¸ÀvÁ�·IÌ!ß�¿M·T¶¸Ä�¿M·C¼±Å�¶¸·:ÈIÀv¾@¹�º{»Tº{¼±¶ Êv¿-·T¼±É�Äo½{Ò�¼±Å�¿Ïº{ÄoÊ^º{Á�¼±º{Ãv¿M·cÀvÂØÉ�·T¶¸Á�Ã&º&¹v½o»Tº{¾@¶¸Ä�ºvË»T¿M·TÀv˸Éo¼±¶¸À{Á6ºv¹o¹�»TÀvº{ÈiÅ6×�¿M»T¿:º{˸·±À@ÈMÀvÁo·±¶¸Ä�¿M»T¿IÄVÌ9Û�Åo¶¸·"·±ÈaÅ�¿M¾�¿cÅ�ºv·9¹�»TÀZÊv¿MÄ ¼±À®ÎR¿c¿Ià�¿MÈI¼±¶ Êv¿¶¸Á)»T¿MÄ�É�ÈI¶¸Á�Ãϼ±Å�¿@ÀZÊv¿M»Tº{˸Ë�ÈIÀv¾@¹�É.¼±º{¼±¶¸ÀvÁ ¼±¶¸¾@¿�º{Á�Ä)¼±Å�¿�»T¿MÓ.Éo¶¸»T¿MÄ!Á�É�¾:ÎR¿M»ÇÀ{Â$ºv»T¶ ¼±Å�¾@¿i¼±¶¸ÈÀv¹R¿M»Tº^¼±¶¸ÀvÁ�·IÒ�Åoº­Ê.¶¸Á�Ã@º{Á%¶¸Á�·±¶¸Ã{Á�¶ Þ¢ÈMº{Á�¼3˸Àv·T·Ø¶¸Áϼ±Å�¿dÞ�Á�ºvËK¾@º^¼±ÈiÅ�¶¸ÁoÃ�¿M»T»TÀ{»IÌ

á �.â�ã�äoåØædç�èRã¢éOå�â

ê6ë�ì­íyî�ï*ð­ñ�ò�ó�ôRõMð)ögòv÷sø�òoô¢ì­õ�ù�ð­ñ�òFò�õMð­íyú�ô¢ð­íyû�îüû�öcð­ñ�òFý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø4þ�ò�ÿyý§ûRö�ôRî§íyú�ôRï�òõZò��Kë�ò.î���ò®ñ�ôRõ���ò.ò�î�ó�ÿPô.ø�íyî�ï!ôRî�íyî��vì­òoô¢õZíyî�ï�ÿ ø�í ú�ó�ûRìZð^ôRîVðCì­û�ÿyò-íyîFô ÿPô¢ì­ïRò-î�ë�ú���òvì:û�ö��û�ú�ó�ë�ð­ò�ì���í õZíyû�î4ô¢ó�ó�ÿyí�.ô¢ð­í û�î�õ�ùØõZë�^ñ4ôRõ���íyý�ò�û��.û�ý�í î�ï�ùØú!ë�ÿ�ð­í� ���í ò�÷'íyú�ôRï�ò�ïRò.î�òvì� ô¢ð­í û�î3ù��oô¢ú�ò�ì^ô��oôRÿ í���ì^ô¢ð­í û�î3ù��¢êsì­ò��.ûRî�õMðZì­ë��vð­íyû�î2öPì­û�ú õMð­òvì­ò�û�íyúFô¢ï�ò!ó�ôRí ì­õ�ù3û����Iò��vðì­ò��.û�ïRî�í�ð­íyû�î3ù���í õZë�ô¢ÿ��.ûRîKðZì­ûRÿ-ôRî�ý ú�ûRð­íyû�î ò�õMð­íyúFô¢ð­í û�î���� ���! @ñ�ò�úFôRíyî ó�ë�ìZó3ûRõZòÑû�öð­ñ�íyõ®ì­ò�õZò.ô¢ì��{ñ�íyõ®ð­û�ó�ì­ò�õZò.îVð6ô��Kë�ôRîVð­í ð^ô¢ð­í"�Vò!ô¢î�ý#�.ûRú�ó�ô¢ì^ô¢ð­í���ò!ôRî�ôRÿ�ø�õZíyõÏû�ödõZò��Vòvì^ôRÿ�vì­û�õZõ$ %�.û¢ìZì­ò.ÿyô¢ð­íyû�î*õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiø�ú�òoô¢õZë�ì­ò�õ®ë�õZò.ý*í î*ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiøÑò.õMð­í úFô¢ð­íyûRîØù�ô¢ó�ó�ÿ ø�íyî�ïôóKø�ì^ôRú�í ý�ôRÿ�ì­ò�õZû�ÿ ë�ð­í û�î�ô¢ó�ó�ì­û�ô��{ñ���&�ô¢ð��{ñ�í î�ï<ò�ìZì­û¢ì-ôRî�ý'�.û�ú<ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ôRÿ�ÿ ûVôRý�ú�òoô(

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á

Page 2: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

õZë�ì­ò.õ6÷®íyÿ ÿ ��ò�ë�õZò�ý4ð­û��.û�ú<ó$ô�ì­ò�ð­ñ�ò�õZò �Vòvì^ôRÿdì­ò�ï�íyõMðZì^ô¢ð­í û�îüôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õ�ù9ôRõ ÷�ò�ÿyÿCô¢õð­ñ�ò&ý�í � òvì­ò�îKð-ó�û�õZõZí"��ÿyò���û�î�þ�ï�ë�ì^ô¢ð­íyûRî�õ-û�ö9ð­ñ�ò ñ�íyòvì^ô¢ì��{ñ�í��oôRÿ3ó�ì­û �.ò�õZõZíyî�ï�õ��{ñ�ò�ú�òI�

��ø2ý�òvþ�î�í ð­íyûRîØù�ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø4í õ ð­ñ�ò�ý�í � òvì­ò�î��ò6��òvði÷�ò.ò�î4ð­ñ�ò6�.ûKûRì­ý�íyî�ô¢ð­ò�õ&û�öcði÷�ûúFô¢ð��^ñ�ò.ý�ó3ûRíyîVð­õ�� @ñ�ò&ý�í õMó$ô�ì­í ðiø�úFô¢ó�íyõ ��û�ú�ó�û�õZò�ýG�KøÑô�ý�ò�î�õZò þ�ò.ÿ ý*û�ö"ý�í õMó$ô�ì­í ðiø�Vò���ð­û¢ì­õ�ù9ûRî�ò�ögûRì&ò.ô��^ñüúFô�ð��{ñ�ò�ý4ó�í���ò�ÿÇûRì&ïRì­û�ë�ó§ûRöcó�í���ò�ÿyõ����%û.÷�ò��Vòvì.ù�ý�òvó�ò.î�ý�íyî�ïû�î�ð­ñ�ò ��û�î�õZíyý�òvì­ò.ý*ô¢ó�ó�ÿ í�.ô¢ð­íyûRîØù�ð­ñ�íyõ-ý�ò�þ�î�í ð­í û�îG�oôRîÑñ�ô��Vò&õZûRú�ò&õZÿyí ï�ñVð­ÿ ø�ý�í � ò�ì­ò�îVðíyîVð­òvìZó�ì­ò�ð^ô¢ð­í û�î�õ��� ñ�íyÿyò�í î!��íyý�ò.û ��û�ý�íyî�ï�ð­ñ�íyõ�úFô�ó1í õFô�õZòvð�ûRöÏú�ûRð­íyû�î �Vò���ð­û¢ì­õ��û�ú�ó�ë�ð­ò.ý§ë�õZí î�ï*ði÷�û*ý�íyõMð­í î�vð!í úFôRï�ò�õ&÷®ñ�í��{ñ �.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ýüð­ûÑði÷�û*ý�í � òvì­ò.îVð)ð­í ú�òíyî�õMð^ôRîVð­õ�ù�íyîG��ê ì­ò���û�î�õMðZì­ë���ð­í û�î�í�ð�íyõ ��û�ú�ó�ë�ð­ò�ý�ë�õZíyî�ï)ði÷�û<íyúFô¢ï�ò.õ �.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ïð­û®ði÷�ûÏý�í � ò�ì­ò�îVð9ó�û�íyîVð­õ"ûRö���íyòv÷ û�ö�ð­ñ�òcõ­ôRú�ò:õ���ò.î�ò���iî)ð­ñ�íyõ9ÿPô¢õMð �.ôRõZò�ù¢ð­ñ�òcû���ð^ôRíyî�ò�ý�Vò���ð­û¢ì­õ�ó�ì­û ��íyý�ò �¢ê ó�ò�ì���òvó�ð­í û�î<��øí î�ögòvìZì­íyî�ï�ý�òvó�ð­ñ�íyî�öOûRì­úFô¢ð­í û�î�öOì­û�ú ð­ñ�ò%õ��.ò�î�ò�ùð­ñKë�õ&ò.î�ô���ÿyí î�ï �¢ê ì­ò���û�î�õMðZì­ë�vð­íyûRî§ûRö:û����Iò��vð­õ ���� �û*ú�ô��Vò�ð­ñ�íyõ ó�û�õZõZí"��ÿyòRùdô�ñ�íyï�ñ ì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî�ò.õMð­í úFô¢ð­íyûRî�û�ö"ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø��Vò��vð­ûRì­õ®û�öÇôRÿ ÿ�íyúFô¢ï�ò&ó�ôRí�ì­õÏíyõÏûRöOð­ò�îÑì­ò �Vë�í�ì­ò.ý3ùÿyò.ôRý�íyî�ï�ð­û�ð­ñ�ò ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�îÑû�ö"ñ�í ï�ñ�ô�����ë�ì^ô���ø�ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiøÑúFô�ó�õ��

� ò���ò�ì^ôRÿ�ý�í � òvì­ò.îVð6ô¢ó�ó�ì­û�ô��{ñ�ò�õ%ñ�ô��Vò���ò�ò.î*ó�ì­ûRó�û�õZò�ý�ð­ûFõZû�ÿ��Vò&ð­ñ�í õ0��ûRìZì­ò.õMó�û�î ý�ò.î���ò:õZò.ô¢ì��^ñ&ó�ì­û���ÿ ò.ú�� ��&�ûRõMðdû�ö�ð­ñ�ò�ú �oô¢î���ò ��ÿPô¢õZõZí þ�ò.ý)íyî)ð­ñ�ì­ò�òcý�íyõMð­íyî��vð"ïRì­û�ë�ó�õ��

��� 9 ,�781 ) 9�2 ,�/�9 ; ,�� �.*�)4587��.+6/ ù9÷®ñ�òvì­òõZûRú�òFó�ì­ò�ý�òvþ�î�ò.ý§ögò.ô¢ð­ë�ì­ò.õ)ô¢ì­òò���ðZì^ô��vð­ò�ýöOì­û�ú ��ûRð­ñ í úFôRï�ò�õ�ùcõZë�^ñ ôRõ�ò.ý�ï�ò�õZò�ï�ú�ò�îVð­õ�û¢ì ��û�îVð­û�ë�ì­õ�ùcð­û �.û�ú<ó�ë�ð­ò�ð­ñ�ò�.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ý�ò.î���ò&úFô¢ð��^ñ�íyî�ï�þ�ò�ÿyý��

��� )�9 , 2 ,�/�9 ; ,�� �.*�)4587��.+6/ ù/÷®ñ�ò�ì­ò ì­ò�ï�í õMðZì^ô¢ð­íyû�î ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ ë�õZí î�ï �vì­û�õZõ$ �.û¢ìZì­ò.ÿyô¢ð­íyû�î �$ô¢õZò.ý�õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø�ú�ò.ôRõZë�ì­ò.õ �Ïô¢ì­ò-ë�õZò�ý�ð­û6þ�î�ý�ð­ñ�ò���ÿ û �!�<û�ö$íyú�ôRï�òó�í���ò�ÿyõ@÷®ñ�í��{ñ��3ò�õMð®úFô¢ð��^ñ�ò.õ@ð­ñ�ò&û�î�ò���ò.í î�ïFôRî�ôRÿ�ø#".ò�ýÑíyîÑð­ñ�ò ûRð­ñ�ò�ì®í úFôRï�ò��

�%$'& 785)( ,��+*-, *�. ,�� � *�)45@7��.+6/ ùVì­ò.ÿ�ø�íyî�ï)ûRî�ð­ñ�ò@ì­ò.ÿyô¢ð­íyûRî �3òvði÷�ò�ò.î�ó�ñ�û¢ð­û�ú�òvðZì­í� �.û¢ì� ì­ò.õMó�û�î�ý�ò�î��ò<�Vò��vð­ûRì­õ<ôRî�ý}õMó�ô¢ð­íyû¢ð­ò.ú�ó�ûRì^ô¢ÿ:ý�òvì­í��Rô¢ð­í"�Vò.õ)û�ö-ÿ ë�ú�íyî�ôRî���ò�íyî ôRîíyúFô¢ï�ò&õZò �Vë�ò�î��.ò0/(�1 ÿ ð­ñ�û�ë�ï�ñ�2 9 ,�781 )�9 2 ,�/ 9 ;�,�� �.*�)4587��.+6/ ôRî�ý * & 785)(�,���*-, *�. ,�� � *�)45@7��.+6/ ñ�ô��Vò���ò.ò�î

û�� �Mò���ðÑû�ö!ôRî�íyîVð­ò�î�õZò4ì­ò�õZòoô¢ì��^ñ�ý�ë�ì­í î�ï ð­ñ�ò4ÿyôRõMð*ögòv÷ øVò.ô¢ì­õ�ù��.û�î.�Vò�îVð­íyû�î�ôRÿ ô¢ì­òoô��ôRõZò�ý ôRÿyï�û¢ì­í ð­ñ�ú�õ*õMð­í ÿyÿ6ì­ò.úFô¢íyî �Vò�ìZøBó�ûRó�ë�ÿPô�ì2ôRî�ý�÷®í ÿyÿ&ôRõZõZë�ú�ò§ôRî íyú<ó3û¢ìZð^ôRîVðó�û�õZí ð­í û�î4íyî�ð­ñ�ò�î�ò��Kð&öOë�ð­ë�ì­ò�í î �.ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�ò.î���ò ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ð^ôRõ3��õ��6 @ñ�ò<úFôRíyîì­ò.ôRõZû�îFögû¢ìCð­ñ�íyõcögô��vðCì­ò�ÿyíyò�õCû�î�ð­ñ�ò.í�ìcõZí ú�ó�ÿyò%ôRî�ý�õMðZì^ôRíyïRñKð­öOûRìZ÷@ô¢ì­ýFí ú�ó�ÿyò�ú�ò.îVð^ô¢ð­í û�î3ù÷�ò�ÿyÿ6õZë�í�ð­ò.ý�öOûRì�ó�ô¢ì^ôRÿ ÿyò�ÿ6íyú<ó�ÿ ò.ú�ò.îVð^ô¢ð­í û�î�õG��ôRõZò�ý û�î5476 � ���í ì���ë�í ð­õ�ûRìÑê6íyïRí ð^ôRÿ� íyï�î�ôRÿ98Cì­û �.ò�õZõZûRì­õ;:Úê � 8=<^ùcôRõ�÷�ò.ÿ ÿÏôRõ�ð­ñ�ò.í�ìFì­û���ë�õMð­î�ò�õZõ�ôRï�ôRíyî�õMð'��òvìZð^ôRíyî1íyú�ôRï�òðZì^ôRî�õZögû¢ì­úFô¢ð­íyûRî�õ��?>�ë�ìZð­ñ�ò�ì­ú�ûRì­ò�ùKð­ñ�òvø�ý�í�ì­ò��vð­ÿ ø<ó�ì­û ��íyý�ò-ð­ñ�ò®ý�ò�î�õZò®ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø�úFô¢óØù÷®ñ�ò�ì­ò.ôRõ�íyî)ögò.ô¢ð­ë�ì­ò���ôRõZò.ý!ô¢ó�ó�ì­ûVô��^ñ�ò.õ"ôRî)í îVð­ò�ìZó�û�ÿyô¢ð­íyû�î&õMð­ò�ó!í õ�ì­ò��Kë�í ì­ò�ý)í ö�ô®ý�ò�î�õZòúFô¢ó ûRö�ð­ñ�òõ���ò.î�òíyõ!ý�ò�õZí ì­ò�ý��@�%ûo÷�ò �Vòvì.ùdð­ñ�òvø§ô¢ÿyõZû2ñ�ô���ò�õZûRú�òý�ì^ô�÷ �$ô��!��õ)ð­ñ�ô¢ðõZñ�û�ë�ÿyý�î�ûRð ��òÏí ï�î�ûRì­ò�ý �� @ñ�òÏú�û�õMð�õZòvì­íyûRë�õ:û�î�ò%í õ �.ûRî��òvì­î�ò�ýF÷®í ð­ñ�ð­ñ�òÏõZíyïRî�í�þ�oôRîVð��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyû�î�ôRÿ6ÿ ûVôRý3ù6ôRõZõZû ��íPô�ð­ò.ýBð­û ð­ñ�òD�.û�ú<ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î û�ö&ð­ñ�ò�ý�ò.î�õZò4úFô¢ð��^ñ�íyî�ïþ�ò.ÿ ý�� �û ��í ì���ë�ú��Vò�îKð�ð­ñ�í õ�ý�íyõ­ôRý �RôRîVð^ôRï�òRù@ô�ñ�í ò�ì^ô¢ì��^ñ�í�.ôRÿ@ó�ì­û ��ò.õZõZí î�ï4õ��{ñ�ò�ú�òÑíyõî�ûo÷�ó�ì­û¢ó3ûRõZò.ý��A>�ë�ìZð­ñ�òvì­ú�ûRì­òRù@ôRÿ ð­ñ�û�ë�ï�ñ õZò���ò�ì^ôRÿ-õZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiø ú�ò.ôRõZë�ì­ò*ögë�î���ð­í û�î�õñ�ô��Vò<��ò�ò.î§ó�ì­ûRó�û�õZò.ý}íyî§ð­ñ�òFó$ô¢õMð.ùÇögòv÷ ôRî�ý ÿyí ú�í ð­ò�ý}ì­ò�õZû�ë�ì��.ò�õ �oôRî ��ò�öOû�ë�î�ý í î

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K B

Page 3: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

ð­ñ�ò�ÿ í ð­òvì^ô¢ð­ë�ì­ò �.û�ú<ó$ô�ì­íyî�ï ôRî�ý �{ñ�ô¢ì^ô���ð­òvì­í "�íyî�ïÏð­ñ�ò.ú�� � íyî���ò:ð­ñ�ò:þ�î�ôRÿKó�òvì­ögûRì­úFô¢î��ò�.ôRî ��ò�ïRì­ò.ô¢ð­ÿ ø)í î � ë�ò�î��ò�ý6�Kø!ô���ûRìZì­ò���ðdõZò�ÿyò���ð­í û�î�ûRö�ð­ñ�ò:ì­ò.ïRíyõMðZì^ô¢ð­í û�î�ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�ùKô��û�ú�ó�ÿyòvð­ò@ôRî�ý�ò���ñ�ôRë�õMð­í��Vò���û�ú�ó�ô¢ì­í õZû�î�ûRö�ð­ñ�ò�õZò�ögë�î���ð­í û�î�õÇë�ì­ï�ò�õ"ð­û���ò:ó3òvì­ögû¢ì­ú�ò.ý����í�ð­ñ õZë��^ñ ô�õMð­ë�ý�øVùÇõZë��{ñ ôRõ)ð­ñ�ò�û�î�òó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý íyî}ð­ñ�íyõ)ì­ò�õZòoô¢ì��^ñ}÷�ûRì ��ùÇí�ð<÷®í ÿyÿ��ò&òoô¢õZíyòvìÏð­û�õZò�ÿyò���ð-ð­ñ�ò&ú�û�õMðÏõZë�í�ð^ô���ÿyò&õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiøÑögë�î���ð­í û�îÑð­û6�3ò&ë�õZò�ý�íyî�ô�ïRí��Vò�îô¢ó�ó�ÿyí��oô¢ð­í û�î3ù�ý�ò�ó�ò�î�ý�í î�ï!û�îFð­ñ�òÏý�ò.õZí�ì­ò.ý�ú�ô¢ð��{ñ�í î�ï)ò�ìZì­ûRì�ÿ ò���ò.ÿ�ûRì�ûRîð­ñ�ò%ô��RôRíyÿyô���ÿyò��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyû�î�ôRÿ3ì­ò�õZû�ë�ì��.ò�õ��

@ñ�íyõÇì­ò�õZòoô¢ì��^ñ�÷�ûRì ��í õCûRì­ïVôRî�í "�ò�ýôRõÇögû�ÿ ÿyûo÷®õ��?iîFõZò���ð­í û�î��6ô¢ì­ò.ô���ôRõZò�ýFú�ô¢ð��{ñ íyî�ï!ôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õc÷®íyÿ ÿ�3ò®ý�ò�õ��vì­í���ò.ý3ù�ôRõC÷�ò.ÿ ÿ�ôRõCð­ñ�ò.í�ì�ú�ô��IûRì@ôRý �RôRîVð^ôRï�ò�õ�ôRî�ýý�íyõ­ôRý �RôRîVð^ôRï�ò�õ��ÇõZò��vð­íyûRî�� ÷®í ÿyÿ�ó�ì­ò.õZò�îVð:ð­ñ�òÏõZò���ò�ì^ôRÿ�ì­ò.ïRíyõMðZì^ô¢ð­í û�î�ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ �.û ��ò�ì­ò�ý���øð­ñ�íyõdì­ò.õZò.ô¢ì��^ñ �� @ñ�ò�óKø�ì^ôRú�í ý�ôRÿ�ó�ì­û ��ò.õZõZí î�ï&õ��^ñ�ò.ú�ò-÷®íyÿ ÿ �3ò-ý�ò�õ���ì­í"��ò.ý�í î�õZò���ð­í û�î����iî�õZò��vð­íyûRî��%í�ðÇ÷®í ÿyÿ ��ò�ó�ì­ò.õZò�îVð­ò.ý<ð­ñ�ò@ë�õZò.ý�ò ��ô¢ÿyë�ô¢ð­íyûRî�ú�ò�ð­ñ�û�ý�õÇôRî�ý�ð­ñ�ò@û���ð^ôRíyî�ò�ýò���ó�ò�ì­í ú�ò.îVð^ôRÿ�ì­ò.õZë�ÿ�ð­õ�� � ò��vð­íyûRî� �.û�î���ÿyë�ý�ò.õ@ð­ñ�ò ó�ì­ò�õZò.îVð^ô¢ð­í û�î��

B �ä ?� �����?�æB���ã�è��9éTâ�� ��>���å$ä¢éOã������

iîô¢ì­ò.ô ��ôRõZò�ýúFô�ð��{ñ�íyî�ï!ôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õ�ùVì­ò��vð^ôRî�ï�ë�ÿPô�ì ��ÿyû � ��õcû�ö$ó�í���ò�ÿyõcöOì­ûRú ô ó�ôRí�ì:û�ö����� í úFôRï�ò�õ :Úÿyò�öOð"ô¢î�ý&ì­í ï�ñVð"í úFôRï�ò�õ <Øô¢ì­ò ��û�ú�ó�ô¢ì­ò�ý!ôRî�ý)úFô¢ð��^ñ�ò.ý :ÚõZò�òCþ�ï�ë�ì­ò! < �>�ûRì6òoô��{ñ#��ÿyû � �*û�öÇð­ñ�ò)ì­í ï�ñVð6íyúFô¢ï�ò :gì­ò�ögòvì­ò�î��ò&÷®íyî�ý�ûo÷7<^ù3ô<��ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ï<��ÿ û �!�íyî�ð­ñ�ò!ÿ ò.öPð6í úFôRï�ò!íyõ%õZû�ë�ï�ñVð.ù�ë�õZíyî�ï�ôï�í���ò.î�õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø2ú�ò.ôRõZë�ì­ò<ôRõ%úFôRí îD��ì­í�ð­ò�ì­íyô:ÚõZò�ò�þ�ï�ë�ì­ò"� < �4ê6ë�ì­í î�ï�ð­ñ�ò�õZòoô¢ì��^ñ ó�ì­û �.ò�õZõ�ùÇð­ñ�ò�ÿ ò.öPð�íyúFôRïRò'��ÿ û � �}íyõ<ý�í õMó�ÿPô���ò.ý�Kø*í îKð­ò�ï�òvì%íyî��vì­ò.ú�ò.îVð­õ :$#&%(')<@ô¢ì­û�ë�î�ý�ô�ó�ì­ò�ý�ò�þ�î�ò.ý*ì­ò�ï�í û�î :ÚõZòoô�ì��{ñ*÷®íyî�ý�ûo÷7<^ù�ôRî�ýôRîBô�ìZì^ô.ø1û�ö6õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø1õ��.û¢ì­ò.õ*) :$#&%(')<�í õ<��û�ú�ó�ë�ð­ò.ý%:ÚõZò.ò�ò��3�+ < � @ñ�ò*ó�û�õZí ð­í û�î:$#-,%.'/,@<dû�ö�ð­ñ�òÏú�û ��í î�ï���ÿyû � � �.ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�íyî�ï)ð­û&ð­ñ�òÏúFô���í ú!ë�ú ��û�ú�ó�ë�ð­ò�ý��RôRÿyë�òû�ö ð­ñ�òD��û�î�õZíyý�òvì­ò.ý õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiøBögë�î���ð­í û�î10 öOûRì�ð­ñ�ô�ðÑõZò.ô¢ì��^ñ ÷®í î�ý�û.÷ íyõ�õZò�ÿyò���ð­ò�ýôRî�ý �^ñ�û�õZò.îBð­û û���ð^ô¢íyî ð­ñ�ò�ûRó�ð­í ú!ë�ú ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø �Vò���ð­ûRì���ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ï ð­û ð­ñ�ô¢ðì­ò�ögòvì­ò.î���ò�÷®íyî�ý�ûo÷ � �%ò�î��.òRùÏô§úFô¢ð��^ñ�íyî�ï ý�ò�î�õZò2þ�ò.ÿ ý32%:546%(7 <�í õ'��û�ú�ó�ë�ð­ò.ý ��øë�õZíyî�ï ô¢õ�ú�ôRîVø1û �Vòvì­ÿPô¢ó�ó�íyî�ï õZò.ô¢ì��^ñÔ÷®í î�ý�û.÷®õ�ôRõFð­ñ�ò�î�ë�ú���òvì�û�ö%ó�í���ò�ÿyõû�ö%ð­ñ�òíyú�ôRï�òRù�ð­ñKë�õ®û���ð^ô¢íyî�íyî�ïFô�ý�íyõMó�ô¢ì­í ðiø���ò��vð­ûRì-ögûRì®ò.ô��^ñÑó�í���ò�ÿ :ÚõZò�ò&ò��3�3� < �

Ö�¶¸Ã{É�»T¿98{Ì�µ"¶¸·±¹�º{»T¶ ¼g½-¾@ºv¹%¿I·T¼±¶¸¾@º^¼±¶¸ÀvÁ®¹�»TÀ.ÈM¿M·T·MÌ

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K :

Page 4: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

c

l

i

j

Search Window

nth Layer

LEFT picture

Rwidth

Swidth

Rle

ngth

Slen

gth

Reference Window .

������������ ������������������������������� ���! #"%$&�')(+*-,/.10324

57698(+:<;=7> 0?24@A6+8CB

�EDF"HG�&9IKJL�! NMODF"%$PMOGQ& ��R�&

�S� 7TU"V$?TL&�'XWZY%[]\^WZ_`ba�c d/e-f �S�! #"V$&hgji^kj SljJ+monqpVrEsutvi^kw$xljJ d/y�zA{ rEs�| �!}~&���E�F"%��&�' f �-�7��� �T�"%$?T�&hgji^kK�vl���tvi^kK��lK��| �!�~&

�-�7�A� YVW��]�H�b\��b�qW�Y%�/�1���3���P���%�b���P� �¡W �~�h¢o��� �¤£PY%�Z£+��� ��¥ �/���%� � �/�/� � YVWZ�%�QY ��¦�§v¨ � �� � � � �7�%�/�A�U�A�]W©£¡WZYH�%�/�����bWZYª�?�����7�%�/�A���/���P�H�PW��/�/� ¢ W�� ��¥ �A���/�%���7�A\�£P�Q�VWZ�%�/�A�PW��«�b�~W ¥+¬W��/[A��Y%�/�%��\^�/���H�/\�£P�b�b�7�/�1��WZ� ¥ W������ �7�~�7¥ £ � Y%�?�ZY%\©W���� ��§­� �b\^�/�qWZY%�®�1�U\ � WZ�H��Y � � ¢ W�� ��¥�A�v��Y%�A�H��¯!�7��YHY � �bWZ�%�b��� ¬ ����Y%\©W��/�b° ��¥ �7Y%�A�H��¯!�7��YHY � �qWZ�%�/�A� ¬ �H��\C�A�x�%±-�PWZY �7¥U¥ �®² � Y � �P� � �W�� ¥ �H��\³�A�´W ¢ �H���b�Q� �h¥ �®² � Y � ��� � �µWZY � �A�3� � �¶�V���A� � � §v· �#¸ ���~� Y ¬ ���%� � Yµ\ � W��H�QY � �¢ W�� �7¥ �A���7��¯!�¹�7���QYHY � ��� � \^WZ�HY%�b� � ���PW �~� Y � � � �~�%�/� ¢o�7� �º£�Y%��£o�A� �7¥¡»�§¼ ��Y � � �~� Y ¬ �%� � � � � � ���%�b�A�L�A�F�%� � Y � � � Y � ��� � W�� ¥ � � WZY%�V�L¸´�/� ¥ �#¸´�u¸´� ¥ �%���/���P�Z�Wµ�H�/\�£P� � WZ� ¥ �HY%� � �qWZ�o�VW���½�¾ c ¿ §�À �º�?W��7� ¬ ¸´���b� � �%� � £PY%� ¢ W ¢ �/�b�®�1�º���«W­\^�/�H\©WZ�%�V�L�P�H�Q¯W��/�/� ¥�� �7Y � W�� � �^¸´� � �K�%� � Y � � � Y � ��� � ¸´�b� ¥ �#¸Á�b� � ���qW�Y%[ ��¥+¬ ���H�b��[¤�qW�Y%[ � ¸´�b� ¥ �#¸´��A�q� � ��� � W ¥ ���%�OW��)W��7�7��YVWZ�7�w�b�A�H� ¬ �H�b��� � �%� � �b�QÂP� � ��� � �A�Ã�b\©WZ[ ��¥ �/² � Y � ��� � ���b�[�Y � WZ�%�/�ºW�[A[�YVW � WZ� �7¥ ¸´�/�%�º�%� � �/�P��Y � W�� � �A���%� � �����P�H� ¥�� Y �7¥ WZY � W ¬ W���¸´�/�b� ¢o� �H���#¸´��b�K� � ���%�b����Ä §XÅ �K�%� � ���%� � Y©�PW�� ¥9¬ �%� � �H�/° � �A�S�%� � � � WZY%�V�K¸´�b� ¥ �#¸C�b�QÂP� � ��� � ��%� � \^WZ_Q�b\ �P\ÆWZ�b�b��¸ ��¥h� W��/� � �A�o�%� � Y � �H�P�®�%�b��[ ¥ �/��£¡WZY%�/�1� �~� �7�%��Y §N¨ � � [�Y � WZ� � YÇ�%� �� � WZY%���U¸´�b� ¥ �#¸ ¬ �%� � [�Y � WZ� � Yª�%� � W��b�/�#¸ ��¥ \^� ¢ �/�b�/�1�v�A�]Wh[A� �~� �U£P�/_ � � § ¨ � � Y � �3��Y ��¬�%���b� ¸´�b� ¥ �#¸Æ�H���A��� ¥¶¢o� ¸´� ¥��h� �P���P[��È�H�v�%�PWZ�µ�®���7�A\�£�Y%�/� � �­�%� � �7��YHY � ��£+��� ¥�� �~�¢ �b�¹�%½O�A��W�[�� �~� �ÈY � � � Y � �P� � ¸´�b� ¥ �#¸ §OÉ �QYH�%� � Y%\���Y �A¬ W ¥ �/Ê©�7���/�©W�� ¥ �b\µ£+�ZYH�VW��~��HYVW ¥�� ¯!��²È\­����� ¢o�^¥ �A� � ¸´� � �¤� � � � ���%�b��[L�%� � � � ¸´�b� ¥ �#¸�¸´� ¥ �%�P� ¬ �H�/��� � �%� � ���A\µ¯£P�Q�VWZ�%�b�A�PW��¡�/�~W ¥ W�� ¥ £�Y%�¹� � �H�H�/�P[Ë�%�/\ � �P�H�PW��/�/�©�/���7Y � W�� � �b�/� � WZY%�®�^¸´�®�%�^�%� � �®YuWZY � W�� §

Ì%ÍZΩÏ~ÐSÑ%Ò¡Ó�Î�ÔEÕÕ�Ö%×hÕ�Í ØÚÙÜÛ�Ý?Þàß+á-â?ãQäÜå�â?æ«áçÍZè�é�ÏZè�Ò¡ÏZÌ�êLëAìZíNî�ï~ï�î ð

Page 5: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

@ñ�ò�ì­ò�ögû¢ì­ò�ù�ô<��û�ú�ó�ì­û�ú�íyõZò<ú!ë�õMð6û�öPð­ò.î �3ò)ý�ûRî�òRù �Kø2ô¢ý��Ië�õMð­íyî�ïð­ñ�ò.õZò)ó�ô¢ì^ôRú�òvð­òvì­õô����.û¢ì­ý�í î�ï�ð­û�ð­ñ�ò íyúFô¢ï�ò&õZí�".ò)ô¢î�ýÑí ð­õ ��û�îVð­ò.îVð­õ��

� û�î�õZò��Kë�ò.îVð­ÿ ø�ù:ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø ò�õMð­íyú�ô¢ð­íyû�î ûRö6ô4ý�ò.î�õZò*ú�ô¢ð��{ñ�í î�ï4þ�ò�ÿyý1í õFë�õZë�ôRÿ ÿ ø��û�î�õZíyý�ò�ì­ò�ýFð­û �3òÏû�î�òÏû�ö�ð­ñ�òÏú�û�õMð �{ñ�ôRÿ ÿyò�î�ï�íyî�ï)ð^ôRõ3��õ:û�ö �¢ê�ì­ò���û�î�õMðZì­ë���ð­í û�î��� @ñ�íyõöÚô���ð �oô¢îG��ò&ò���ó�ÿPôRí î�ò.ý��KøÑõZò �Vòvì^ôRÿ3ì­òoô¢õZû�î�õ�ù�õZë��^ñ2ô¢õ��

� @ñ�ò ý�íyú�ò�î�õZíyû�îÑû�ö�ð­ñ�ò6õZû�ÿyë�ð­í û�îÑõMó$ô��.ò í õ-ò��KðZì­ò.ú�ò�ÿ øÿyô¢ì­ï�òRù�õZíyî���ò&ò.ô��^ñÑíyú�ôRï�òó�í���ò�ÿ �.ôRîG��ò úFô¢ð��^ñ�ò�ýÑ÷®í�ð­ñ�ô¢îKøó�í���ò�ÿ�ûRö9ð­ñ�ò&û¢ð­ñ�òvì®íyú�ôRï�ò��

� að®íyõ-íyî.�Vû�ÿ"�Vò.õ ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyûRî�ô¢ÿØý�ò.ú�ôRî�ý�í î�ïôRÿyï�û¢ì­í ð­ñ�ú�õ��� að­õ<ô����.ë�ì^ô��vøüíyõ)ò���ðZì­ò�ú�ò�ÿ ø4ý�ò�ó�ò�î�ý�ò�îVð<û�î§ð­ñ�òFó�ñ�ûRð­û�ú�òvðZì­í�<�^ñ�ô¢ì^ô��vð­ò�ì­í õMð­í��õû�ö@ð­ñ�ò�íyú�ôRï�ò�õ �3ò�íyî�ï�ôRî�ôRÿ�ø#".ò�ý õZë��^ñ ôRõ!ð­ò��Kð­ë�ì­òRùdÿyë�ú�í î�ô¢î��ò�ôRî�ý!��û�îVðZì^ôRõMð.ùôRî�ýÔð­ñ�ò2î�û�íyõZò ��û�î�ý�í ð­íyûRî�õ�ôRõZõZû ��íPô�ð­ò.ý1ð­û§ð­ñ�ò�ô����Kë�íyõZí�ð­íyû�î �.ôRú�òvì^ô}õMø�õMð­ò�úG� @ñ�íyõ®ð^ôRõ3� �oôRî ��ò)ó�ô¢ìZð­í��.ë�ÿyô¢ì­ÿ øÑíyî � ë�ò�î��.ò�ý2íyî�í úFôRï�ò�õÏ÷®í ð­ñ�ÿyô��!�*û�ödíyî�öOûRì­úFô� ð­íyû�î3ùdò�� ï�� ùdì­ò.ïRíyû�î�õ)÷®í�ð­ñ �.û�î�õMð^ôRîVð ��ì­í ï�ñVð.ùÇñ�ûRì­í "�û�îVð^ôRÿ:ò�ý�ïRò.õ<ô¢î�ý§ì­òvó�ò�ð­í�ð­í��Vòó�ô¢ðZð­ò�ì­î�õ��

� @ñ�òFò���íyõMð­ò�î��.ò�û�ö:ó�ô¢ìZð­íyôRÿyÿ�ø4ûRì&ð­ûRð^ôRÿ ÿ ø�û ���.ÿ ë�ý�ò�ýüû����Iò��vð­õ íyîüð­ñ�ò�í úFôRï�ò�ó�ôRí�ì�oô¢î*ï�í���ò ì­í õZò ð­û�ý�íyõMó�ô¢ì­í ðiø�òvìZì­ûRì­õ-÷®í�ð­ñ*ý�í����.ë�ÿ�ðÏõZû�ÿ ë�ð­í û�î�� @ñ�ò%ò�õMð­íyú�ô¢ð­íyû�îû�öØý�ò�î�õZò%ý�í õMó$ô�ì­í ðiøFúFô¢ó�õ�íyõ�ë�õZë�ôRÿ ÿ ø�ó3òvì­ögû¢ì­ú�ò.ý��Kø�ð^ô���íyî�ï!í î

��û�î�õZíyý�ò�ì^ô�ð­íyû�î�ô)õZòvð�û�ö���û�î�õMðZì^ôRíyî�õ:ì­ò�ÿPô�ð­íyî�ï&ð­ñ�ò®ði÷�û!í úFôRï�ò�õ ��ò.í î�ï!ôRî�ôRÿ ø#"�ò�ý ���%î�òû�ö�ð­ñ�ò�õZò0�.ûRî�õMðZì^ô¢íyî�õ:íyõcð­ñ�ò®õZû� %�.ôRÿyÿ ò.ý�� *�B/47:,�B37���+<, �.9 )45���� 78B 94/ / : � �9<ÇôRõZõZë�ú�ó� ð­íyûRîØù�÷®ñ�í��{ñ�õMð^ô�ð­ò.õ-ð­ñ�ô¢ð%ô�ú�ô¢ð��{ñ�ò�ý*ó�í���ò.ÿ3ó$ô¢í ìÏõZñ�û�ë�ÿyý�ñ�ô��Vò)ôRî�ò��Kë�ôRÿ�ÿ ë�ú�íyî�ôRî���ò�RôRÿyë�ò � � @ñ�òvì­ò�ögûRì­òRùRð­ñ�ò�úFôRíyî<ó�ì­û���ÿyò�ú ��û�î�õZíyõMð­õÇí î�þ�î�ý�íyî�ï6ð­ñ�ò�ó�í���ò.ÿ�÷®ñ�û�õZò@î�ò�íyï�ñ ��ûRì­ñ�û�û�ý���ò.õMð�ú�ô¢ð��{ñ�ò�õ:ð­ñ�ò®ì­ò.ï�í û�î���ò.í î�ï!ôRî�ôRÿ ø#"�ò�ý :ÚõZò�ò®þ�ïRë�ì­ò � < �� @ñ�ò.ûRì­òvð­í�.ôRÿ ÿ ø�ùôRÿ ÿÇó�û�íyîVð­õ&û�ö:ð­ñ�ò�ûRð­ñ�òvì)íyúFô¢ï�ò��oô¢î ��òFô�����ò�ó�ð­ò�ý§ôRõ ó�û�õZõZí���ÿyò��.ôRî�ý�íyý�ô¢ð­ò�õ&ð­ûÑð­ñ�í õúFô¢ð��^ñ�íyî�ï6ó�ì­û �.ò�õZõ��?�%ûo÷�ò���ò�ì.ù�ð­ñ�òvì­ò@íyõCô�ðCú�û�õMðCû�î�ÿ ø!û�î�ò@ó�í���ò.ÿ�÷®ñ�í�^ñ ��ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý�õï�ò�û�ú�òvðZì­í�.ôRÿyÿ�ø.� � û�î�õZò��Kë�ò.îVð­ÿ ø�ùdð­ñ�ò � � ��û�î�õMðZì^ôRíyîVð�ôRÿyûRî�òí õ!ì­ò�ïVô¢ì­ý�ò�ý ôRõ���ò.í î�ïíyî�õZë�����íyò�îVð�ögû¢ìFð­ñ�òÑò.õMð­í úFô¢ð­íyûRîÔûRö6ý�ò.î�õZò*ý�íyõMó�ô¢ì­í ðiø úFô¢ó�õ�ù ��ò.í î�ï§û�öOð­ò�î ��û�î�õZíyý òvì­ò.ý}ôRî§íyÿyÿ" Tó�û�õZò.ý§ó�ì­û���ÿ ò.úG� @ñ�í õ)ð^ôRõ3� �.ôRî ��òFõZí ú�ó�ÿyí þ�ò�ý �Køüë�õZíyî�ï2õZûRú�òú�ûRì­ò��û�î�õMðZì^ôRíyî�õ�ù�úFô���í î�ï�í ð-ó�û�õZõZí���ÿyò&ð­û�ì­ò.ý�ë���ò ð­ñ�ò&ý�í ú�ò.î�õZí û�î2ô¢î�ý�ôRú���í ï�ë�í ðiø*ûRö"ð­ñ�í õó�ì­û���ÿyò�úÑù"ð­ñKë�õ)ý�ò��vì­òoôRõZí î�ï*ð­ñ�ò�ð­ûRð^ôRÿÇó�ì­û ��ò.õZõZí î�ï*ð­íyú�ò�� � û�ú�òû�ö:ð­ñ�ò<��û�î�õMðZì^ôRíyî�õú�ûRì­ò&öPì­ò �Vë�ò�îVð­ÿ ø�ë�õZò.ý*ô¢ì­ò(���

� � & 5 & *���,�) � *�B/478)�,�5@B37 �%ó�ì­û ��íyý�ò�õ)ô'�.ûRî ��ò�ì­õZí û�îüöPì­û�ú ô �¢ê õZòoô�ì��{ñ4íyîVð­û*ô �ê

LEFT RIGHT

?

?

?

?

?

Ö�¶¸ÃvÉo»T¿��.Ì��"Áv½Ï¹RÀv¶¸Áv¼�ÀvÂ�¼±Å�¿Ç˸¿M¸¼�¶¸¾@º{Ãv¿"¶¸·Øº@¹RÀv·±·T¶¸Î�˸¿dÈMº{Á�Ä�¶¸Ä�º^¼±¿d¼±À:¼±Å�¿Ç¾�º{¼±ÈaÅ�¶¸Á�Ã�¹�»TÀ.ÈM¿M·T·MÌ

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K �

Page 6: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

õZòoô�ì��{ñ3ù ��øFíyú<ó3ûRõZíyî�ï!ð­ñ�ô¢ð:ð­ñ�ò%úFô�ð��{ñ�ò�ý�ó�û�í îKð­õ:ú!ë�õMð@ÿyíyò%ûRîð­ñ�ò���ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý íyî�ï�ò�ó�í ó�û�ÿyô¢ì®ÿyí î�ò&û�ö9ð­ñ�ò6ði÷�ûFí úFôRï�ò�õ��

��� B5 ( 5878E �)íyú�ó�û�õZò�õ&ð­ñ�ô¢ð)ò.ô��^ñ4ó�í���ò�ÿ��.ôRîüñ�ô��Vò�ùdô�ð)ú�ûRõMð.ù"û�î�ò���ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý�ò�îVðó�í���ò�ÿØí îÑð­ñ�ò&ûRð­ñ�òvì®íyúFô¢ï�ò �

��� +<* *�7��.B 94/ / �díyú�ó�û�õZò�õ-ô��.û�îVð­í î�ë�û�ë�õ-ô¢î�ýõZú�û�ûRð­ñ<��ô�ì­íPô¢ð­í û�î�û�ö�ð­ñ�ò%ý�í õMó$ô�ì­í ðiøþ�ò.ÿ ý �

�%$ ) ;.94) � *�B/478)�,�5 B37 �"ögûRì���ò.õCð­ñ�ò®ûRì­ý�ò�ì:û�ö�ð­ñ�ò-ó3ûRíyîVð­õ ��ò.ÿ û�î�ï�íyî�ï&ð­û!ôRîòvó�í ó�û�ÿPô�ìÿyí î�ò ð­û<ì­ò.úFô¢íyîÑð­ñ�ò õ­ôRú�ò��

��� 5@/ & ,�)45@78E�� )�,.;�5%9 B7 �Cÿyí ú�í ð­õ@ð­ñ�ò)ôRÿ ÿyûo÷�ò�ýG�Rô¢ì­íPô�ð­íyû�îÑû�ö�ð­ñ�ò ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø���ôRÿ ë�ò.õ��

: �)ä�å � �v#v�)å$ä�ä(?�>��ã�égå�â1��>���å$äRéPã������

@ñ�ò4õZò�ðÑûRö!õZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiøBögë�î��vð­íyû�î�õG�.ûRî�õZí ý�ò�ì­ò�ý�íyîBð­ñ�ò ��û�ú�ó�ô¢ì^ô�ð­í��Vò4ôRî�ôRÿ ø�õZíyõ*ô¢ì­òó�ì­ò.õZò�îVð­ò.ý1í î ð^ô���ÿyò� Rù@ô¢õ�÷�ò.ÿ ÿ®ôRõ�ð­ñ�ò�í ìFý�ò�þ�î�í ð­í û�î1ò���ó�ì­ò�õZõZíyû�î�õ �I�1ê ë�òÑð­û�ð­ñ�ò.í�ìó�ûRð­ò�îKð­íyôRÿyÿ�øÔì­û���ë�õMðÑì­ò.ôRÿ� Tð­í ú�ò4ûRó�òvì^ô¢ð­íyû�î�ôRî�ý ð­ñ�ò�í ìÑú�ûKý�òvì^ô¢ð­ò2ì­ò �Vë�í�ì­ò.ú�ò.îVð­õÑí îð­òvì­ú�õ<û�ö-ñ�ô¢ì­ý�÷@ô¢ì­òÑôRî�ý õZû�öOði÷@ô�ì­ò�ì­ò�õZû�ë�ì��.ò�õ�ùCû�î�ÿ ø �.ûRìZì­ò�ÿPô�ð­íyû�î§ðiø�ó�ò�ôRÿyïRûRì­í ð­ñ�ú�õ÷�òvì­ò���û�î�õZíyý�ò�ì­ò�ý*íyîÑð­ñ�í õ®õMð­ë�ý�øI� iî*ð­ñ�í õ®ð^ô(��ÿ ò�ù��:�6% � <�ý�ò.î�ûRð­ò�õÏô�ì­ò.öOò�ì­ò�î��.ò6÷®íyî ý�ûo÷ ó�í���ò�ÿTù-÷®ñ�íyÿ ò��@: #&%.' <�ý�ò.î�ûRð­ò�õ�ô}õZò.ô¢ì��^ñB÷®íyî�ý�ûo÷ ó�í���ò.ÿÚù � ð­ñ�ò2ÿyû �.ôRÿÏú�ò.ôRîû�ö!ð­ñ�òüì­ò�ögòvì­ò.î���òü÷®íyî�ý�ûo÷ : ����������������� �!�"$# � ��%'&)( �*�+,"$# ��:�6% � < <^ù&ôRî�ý �@: #&%.' <�ð­ñ�òó�í���ò�ÿ6ú�ò.ôRî�íyîBð­ñ�òD��ÿ û �!�Ôû�ö&ð­ñ�ò�õZò.ô¢ì��{ñ ÷®íyî�ý�ûo÷ ��ò.í î�ï ��û�ú�ó�ô¢ì­ò�ý : � :$#&%(')<-���� �����.�/�*�!�"�# � � %0&1( �*�+,"�# �@:$#3246%('524� < < �

"ô���ÿ ò� �� � ì­û�õZõ$ � ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�î 1 ÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õ��

�)å$ä�ä(? >/�ã�éOå�â1�"�� ? 8�? Adâ"éPã¢éOå�â

Í.¶¸¾@¹o˸¿6 »TÀv·T·TÆ 6 Àv»T»T¿M˸º^¼±¶¸ÀvÁ798:8<;1=?>A@)BC �����.�/�*��DFE9G

C %'&)( �*��HIEJGLK ;)M5>�N?B9OFPQ;1RSTM5>�U?SVN?BW9À{»T¾@ºv˸¶YXI¿MÄ6 »TÀv·T·TÆ 6 Àv»T»T¿M˸º^¼±¶¸ÀvÁZ 8:8<;1=?>A@)B

[ �������/�*��\^]`_[ %'&)( �*��ab]`_ Cdc Hfe Dhg�i j clknm Hfe o m DFgp [ ���������*��\^]`_

[ %0&1( � ��ab]`_ Crqbc Hfe Dhg�i [ ��������� ��\^]`_[ %'&)( �*��ab]`_ j q.c�knm Hfe o m Dhg

s�¿I»TÀut ¿IºvÁvW9À{»T¾@ºv˸¶YXI¿MÄ6 »TÀv·T·TÆ 6 Àv»T»T¿M˸º^¼±¶¸ÀvÁwZ 8x8<;1=?>�@)B[ �������/�*��\^]`_

[ %'&)( �*��ab]`_zy Cdc Hfe DFg�{ C5| i y j clknm H?e o m Dhg { j clk e oYg |p [ ���������*��\^]`_[ %0&1( � ��ab]`_}y Cdc H?e Dhg�{ C | q i [ �����.�/�*��\/]`_

[ %0&1( �*��ab]`_}y j clknm H?e o m Dhg { j clk e o g | q

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K ~

Page 7: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

"ô(��ÿ ò� �� :8��û�îVð­íyîKë�ò.ý <

�)å$ä�ä(? >/�ã�éOå�â1�"�� ? 8�? Adâ"éPã¢éOå�â

t6Àv»TºZÊv¿MÈ����� ;1=?>�@)B � [ ���������*��\^]`_[ %0&1( � ��ab]`_ y Cdc H?e Dhg�{ C5| i y j c)k�m Hfe o m DFg�{ j c�k e oYg |[ ���������*��\^]`_

[ %0&1( � ��ab]`_zy Cdc Hfe DFg�{ C5| q m [ �����.�/�*��\/]`_[ %0&1( �*��ab]`_}y j clknm H?e o m Dhg { j clk e oYg | q

W9À{»T¾@ºv˸¶YXI¿MÄ s�¿M»TÀ:t6¿MºvÁÍ.É�¾ À{Â�Í.Ó�É�ºv»T¿Mĵ"¶ à�¿M»T¿MÁoÈM¿M·Z w 797�� ;1=?>�@)B

[ �������/�*��\^]`_[ %'&)( �*��ab]`_ � y Cdc Hfe Dhg�{ Cr| { y j clk�m Hfe o m Dhg { j clk e oYg | qp [ ���������*��\^]`_

[ %0&1( � ��ab]`_ y Cdc H?e Dhg�{ C5| q i [ �����.�/�*��\/]`_[ %0&1( �*��ab]`_ y j clknm H?e o m Dhg { j clk e o g | q

Í.É�¾ À{Â�Í.Ó�É�ºv»T¿Mĵ"¶ à�¿M»T¿MÁoÈM¿M·797�� ;1=?>�@)B

C �����.�/�*��DFE9GC %'&)( �*��HIEJG ; K ;)M5>�N?B��VP<;1RSVM9>�U?S N B�B �

Í.É�¾ À{Â��"Î�·TÀv˸Éo¼±¿µ"¶ à�¿M»T¿MÁoÈM¿M·7� �� ;1=?>A@)B

C �������/�*��DhE9GC %'&)( �*��HIEJG�� K ;)M5>�N?B��TPQ;1RSTM5>�U?SVN?B �

W9À{»T¾@ºv˸¶YXI¿MÄ%Í.É�¾ ÀvÂÍ.Ó�É�ºv»T¿IÄ µ"¶ à�¿M»T¿MÁoÈM¿M·Z 797�� ;1=?>�@)B

[ �������/�*��\^]`_[ %'&)( �*��ab]`_ clCdc Hfe DFg�{rj clk�m Hfe o m Dhg g qp [ ���������*��\^]`_

[ %0&1( � ��ab]`_ C q c Hfe Dhg i [ ��������� ��\^]`_[ %'&)( �*��ab]`_ j q clknm Hfe o m DFgs�¿I»TÀut ¿IºvÁ Í.É�¾ À{Â

Í.Ó�É�ºv»T¿IÄ µ"¶ à�¿M»T¿MÁoÈM¿M·w 797�� ;1=f>�@)BC �������/�*��DhE9G

C %'&)( �*��HIEJG � y K ;)M9>�NfB�� K | � y P<;1RdSTM9>nU?SVN?B�� PQ;1RF>nU1B |� �s�¿I»TÀut ¿IºvÁ Í.É�¾ À{Â�"Îo·±Àv˸É.¼±¿Cµ"¶ à�¿M»T¿IÁ�ÈM¿M·w 7� �� ;1=?>�@)B

C ��������� ��DhEJGC %'&)( �*��HIE9G��� y K

;)M9>�NfB�� K | � y P<;1RdSTM9>nU?SVN?B�� P<;1Rh>�U B | ���KÀ.ÈMº{Ë¸Ë ½%Í�ÈMºv˸¿MÄ6Í.É�¾ À{ÂÍ.Ó�É�ºv»T¿IÄ µ"¶ à�¿M»T¿MÁoÈM¿M·� 797�� ;1=?>�@)B

C �����.�/�*��DFE9GC %'&)( �*��HIEJG � K ;)M9>�N?B�� Cj clk e oYg OhPu;1RdSVM9>�U?SVN?B�� �

�KÀ.ÈMº{Ë¸Ë ½%Í�ÈMºv˸¿MÄ6Í.É�¾ À{Â�"Îo·±Àv˸É.¼±¿Cµ"¶ à�¿M»T¿IÁ�ÈM¿M·� 7� �� ;1=?>A@)B

C ��������� ��DhEJGC %0&1( � ��H�E9G ��� K

;)M9>�NfB�� Cj clk e o g OFP<;1RSVM9>nU?SVN?B ��� @ñ�ò�ögë�î���ð­í û�î�õ ������ù������<ù�� � ��� ôRî�ý �"! � ô�ì­ò<ó�ë�ì­ò�õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø�ú�òoô(

õZë�ì­ò.õ�ù�õZíyî���ò%ð­ñ�ò �3ò�õMð@ú�ô¢ð��{ñ'��ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�õ:ð­û!ð­ñ�òÏúFô���í ú!ë�ú �RôRÿyë�ò%û���ð^ôRí î�ò.ý÷®í�ð­ñð­ñ�ò.õZòÑögë�î���ð­í û�î�õ�� iî �.ûRîKðZì^ô¢õMð.ù:ð­ñ�òÑöOë�î��vð­íyû�î�õ�� �Q� � 2*ù:� � 2*ù:��# 2*ù�� � � 2*ù�Q� � 2�ù$�Q�%# 2*ù'& � � 2 ôRî�ý(& �%# 2�ì­ò�ó�ì­ò�õZò.îVðÏý�í � ò�ì­ò�î��.ò&û¢ìÏý�íyõZõZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiø*ögë�î��

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K )

Page 8: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

ð­íyûRî�õÏôRî�ýÑð­ñ�ò ��ò�õMðÏúFô¢ð��^ñ*íyõ®û���ð^ôRíyî�ò�ý*÷®ñ�ò�îÑð­ñ�ò ��ô¢ÿyë�ò ì­ò�ð­ë�ì­î�ò�ýG�Kø�ð­ñ�ò�õZò&ögë�î�� ð­íyûRî�õ%í õ%ð­ñ�ò!ú�íyî�íyú)ë�ú�� � û�ú�ò!û�öÇð­ñ�ò�õZò<öOë�î�vð­íyûRî�õ6ô�ì­ò<î�ûRì­úFô¢ÿyí "�ò�ý �Vòvì­õZíyû�î�õ%÷®í�ð­ñì­ò�õMó3ò��vð�ð­ûüð­ñ�ò2ú�ò.ôRî ôRî�ýBõMð^ôRî�ý�ô¢ì­ýBý�ò ��íPô¢ð­í û�îÔû�ö6ð­ñ�ò �����<ù<� � 2 ô¢î�ý��%# 2ögë�î��vð­íyû�î�õ��� @ñ�ò<û�� �Mò���ð­í"�Vò<íyõÏð­û�úFô �Vò!ð­ñ�ò.õZò!ì­ò.ï�í õMðZì^ô¢ð­íyûRî4ôRÿyïRûRì­í ð­ñ�ú�õ6íyî�õZò�î�õZí ð­í���òð­û �{ñ�ôRî�ï�ò�õ@û�öØð­ñ�ò0��ì­í ï�ñVð­î�ò.õZõ-ô¢î�ý���û�îVðZì^ôRõMð@û�ö ��:�6% � <côRî�ý � :$#&%.' <��RôRÿyë�ò�õ���� >�ë�ì� ð­ñ�ò�ì­ú�ûRì­ò�ù3íyî2ûRì­ý�ò�ì6ð­û�û �Vòvì��.û�ú�ò!ó3ûRõZõZí���ÿyò�ý�íyõMð­ûRìZð­í û�î�õ6û�öÇð­ñ�ò�õZò<ú�ò.ôRõZë�ì­ò.õ6íyî2ð­ñ�ò��í��.í î�í�ðiø}û�ö@ð­ñ�ò�í úFôRï�ò'��û�ë�î�ý�õ�ù:ô#��ÿyû � �}î�ûRì­úFôRÿ í ".ô¢ð­íyûRî íyõ�û�öPð­ò.î§ó3òvì­ögû¢ì­ú�ò.ý3ù���øý�í���í ý�íyî�ï}òoô��{ñ ��ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�î ì­ò.õZë�ÿ�ð<�Kø ð­ñ�ò2ô¢ì­ò.ôüû�ö%ð­ñ�ò#��ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�ò�îKðFì­ò.öOò�ì­ò�î��.ò÷®íyî�ý�ûo÷ �

�) :$#&%(')<3� ����������� � ����������� ) :$#�%(' < :5� <

1 ÿ ð­ñ�û�ë�ï�ñÔð­ñ�ò�ý�ò�õ���ì­í"��ò.ýBöOë�î��vð­íyû�î�õó�ì­ò.õZò�îVðÑò ��íyý�ò�îVð*ôRî�ôRÿ û�ï�í ò.õ�ù-ð­ñ�ò ��ûRìZì­ò õMó�û�î�ý�ò.îVð ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyûRî�ô¢ÿ3ÿ ûVôRý�ôRî�ý�ñ�ô�ì­ý�÷@ô�ì­ò6ì­ò��Kë�í ì­ò�ú�ò�îVð­õ��oô¢î'��ò6õZí ï�î�í þ�.ôRîVð­ÿ øý�í � òvì­ò.îVð�� ��ñ�í ÿyò&÷®í�ð­ñ*ð­ñ�ò � � ��ù�ð­ñ�ò)õZí ú�ó�ÿyò�õMð6öOë�î��vð­íyû�î3ù�í�ðÏíyõÏû�î�ÿ�øÑî�ò���ò.õZõ­ô¢ìZø�ð­ûó�ò�ì­öOûRì­ú � ����������� � ��������ú!ë�ÿ�ð­í ó�ÿ ø aô¢î�ý aô�����ë�ú)ë�ÿyô¢ð­ò :8& 1 � <:ûRó�òvì^ô¢ð­íyûRî�õ�ù�ô¢ì­í�ð­ñ ú�òvð­í�:ë�î�í�ð­õ��.ô¢ó�ô���ÿyò�û�ö�ó�ò�ì­öOûRì­ú�íyî�ï%õ��Kë�ô¢ì­ò.ý Tì­û�û¢ðÇûRó�ò�ì^ô�ð­íyû�î�õ : � ������ù�� �Q� � 2*ù� � � 2 <^ù@ô(��õZûRÿyë�ð­ò� ��RôRÿ ë�òÑûRó�ò�ì^ô¢ð­í û�î�õ :n�%# 2*ù��Q��# 2*ù & �%# 2 <!ûRìFíyîVð­ò.ïRò�ìFý�í���í" õZíyûRî�õ :5�����<ù � � ���<ù�� ! �!ù � �Q� � 2*ù �-� � 2*ù & � � 2*ù & �%# 2 <:ô¢ì­ò%ì­ò �Kë�í�ð­ò.ýíyî4ûRð­ñ�ò�ì ögë�î���ð­í û�î�õ�� @ñ�ò�õZò�ì­ò��Kë�í ì­ò�ú�ò�îKð­õ&ô¢ì­ò�û�öPð­ò.îüôRî4íyú�ó�ûRìZð^ô¢îKð)ôRõMó�ò���ð ÷®ñ�ò�îõZò�ÿyò���ð­í î�ï!ð­ñ�ò6ú�û�õMð@õZë�í�ð^ô���ÿyò õZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiøú�ò.ôRõZë�ì­ò ögë�î���ð­í û�î�ögûRì®ô!ï�í���ò.î�í ú�ó�ÿyò�ú�ò.î ð^ô¢ð­í û�î3ù�ôRõ@÷®íyÿyÿ���ò ögë�ìZð­ñ�ò�ì®í ÿyÿyë�õMðZì^ô¢ð­ò�ýÑíyî*õZò��vð­íyû�î � �

� ����ä& �§éÚæ6 >c�)äoåØèI? � �oéÚâ6� �3è�� ? � ?

iî2ûRì­ý�ò�ì%ð­ûû���ð^ôRí î�ôñ�íyï�ñ aô����.ë�ì^ô��vø�ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î3ù3í�ð6í õ6í ú�ó�ûRìZð^ôRîVð%ð­ûë�õZòì­ò�ögòvì­ò.î���ò�ôRî�ý}õZò.ô¢ì��{ñ§÷®íyî�ý�ûo÷®õ!ÿPô¢ì­ï�òò�î�û�ë�ï�ñ}ð­û*ó�ì­û���íyý�òFð­ñ�ò'��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î÷®í ð­ñÔð­ñ�òD��ûRìZì­ò���ð�úFô�ð��{ñBò��Vò�îB÷®ñ�ò�îÔó�í���ò�ÿÏó�ôRí ì­õó�ì­ò.õZò�îVðÑõZí ï�î�í þ�oô¢îKðÑý�í õMó$ô�ì­í ðiø�RôRÿyë�ò�õ�� �%ûo÷�ò���ò�ì.ù�ð­ñ�ò���û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyûRî�ô¢ÿCò � û¢ìZð)û�ö:ð­ñ�íyõ �.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ý�ò.î���òFõZò.ô¢ì��^ñ§íyî �vì­òoôRõZò�õ õZíyï�î�í þ�.ôRîVð­ÿ ø2÷®ñ�ò.î�ð­ñ�òFô�ì­òoô�û�öcð­ñ�ò.õZò<÷®íyî�ý�ûo÷®õ&í î�vì­ò.ôRõZòI� >�ë�ìZð­ñ�òvì­ú�ûRì­òRùÿPô�ì­ï�ò�ì-÷®í î�ý�û.÷®õ%ô�ì­ò&ë�õZë�ôRÿyÿ�ø*ôRõZõZû ��íPô¢ð­ò�ý�ð­û�ÿyûRî�ïRò�ì �.û�ú<ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ð­íyú�ò�õ��

�Ïî�ò�öOûRì­ú û�öcõZû�ÿ"��íyî�ï�ð­ñ�ò�õZò�íyú�ó�ÿyò�ú�ò�îVð^ô¢ð­íyû�î4íyõZõZë�ò�õ&í õ ð­û�ë�õZò�ô�ñ�íyòvì^ô¢ì��^ñ�í�.ôRÿô¢ó�ó�ì­ûVô��^ñ3ù��Kø}ë�õZíyî�ï4ô�óKø�ì^ôRú�í ý�ô¢ÿ�ó�ì­û ��ò�õZõZíyî�ï4õ��^ñ�ò.ú�ò�ÿyí���òð­ñ�ò�û�î�ò�ý�ò�ó�í�vð­ò�ý í îþ�ï�ë�ì­ò"� ��� � ����í ð­ñ ð­ñ�íyõ�ð­ò��^ñ�î�í�Kë�ò�ù:ð­ñ�òÑúFô¢ð��^ñ�íyî�ïüó�ì­û ��ò.õZõFí õFý�û�î�ò*íyî1ôüú)ë�ÿ�ð­í� ÿPô�øVò�ì­ò�ý<öÚô¢õZñ�í û�î�ôRî�ý<íyõ��$ô¢õZò.ý<û�î<ô0��ûVô¢ì­õZò Tð­û� Tþ�î�ò@ô¢ó�ó�ì­ûVô��^ñ3ùRó�ì­û���íyý�íyî�ï6õZíyïRî�í�þ�oôRîVðögë�î��vð­íyû�î�ôRÿ®ôRî�ý �.û�ú<ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ôRÿ®ôRý �RôRîVð^ôRï�ò�õ�� # � @ñ�òÑÿyò�öOðôRî�ý ì­íyï�ñVðFíyúFôRïRò.õFô¢ì­òõZë�����ò�õZõZí��Vò�ÿ ø}ý�ûo÷®î ±õ­ôRú<ó�ÿ ò.ý ��ø}ô2ögô��vð­ûRì<û�ö!��ùÇë�õZíyî�ï4ô�ý�ò���íyú�ô¢ð­íyû�î}ögë�î���ð­í û�î}ð­ûû���ð^ôRí î!ÿ ûo÷�òvì"ì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî���ò�ì­õZí û�î�õ"û�ö�ð­ñ�òCûRì­íyï�í î�ôRÿKíyúFôRïRòcó�ôRí�ì�� @ñ�òcûRì­í ï�íyî�ôRÿVíyúFôRïRò.õì­òvó�ì­ò�õZò�îKð)ÿ ò���ò.ÿ��*ôRî�ý§íyú�ôRï�ò�õ&ì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî§íyõ&ý�ò���ì­ò.ôRõZò�ýü÷®í�ð­ñ4ð­ñ�ò�óKø�ì^ôRú�í ý§ÿyò �Vò�ÿ�� @ñ�ò�ì­ò�ögû¢ì­ò�ù:ð­ñ�ò*óKø�ì^ô¢ú�íyýÔú�ô.ø ��ò ��í ò�÷�ò�ýÔôRõ�ô���ê ý�ô¢ð^ô4õMðZì­ë�vð­ë�ì­ò�ù�÷®ñ�òvì­ò*ð­ñ�ò

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K �

Page 9: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

íyîVð­ò�î�õZí ðiøFû�ö3ó�í���ò.ÿ õ:íyõ@ô&ögë�î���ð­í û�î�� :5' % 46%(7 <d÷®í�ð­ñG�&ô¢ì­ï�ë�ú�ò�îKð­õ��Çô!ÿ ò��Vò�ÿ�ý�ò.õZí ï�î�ô¢ð­ûRì: ')<:ôRî�ý�ô<ó$ô¢í ì®û�ö��.û�û¢ì­ý�í î�ô¢ð­ò.õ :546% 7 < �

@ñ�ò&úFô¢ð��^ñ�íyî�ïFò.õMð­í úFô¢ð­í û�îÑó�ì­û ��ò.õZõ®íyõ®õMð^ô¢ìZð­ò�ý�ô¢ð®ÿ ò���ò.ÿ & � @ñ�í õ®ò�î�õZë�ì­ò�õ®ð­ñ�ô¢ðð­ñ�òCò.ô¢ì­ÿyí ò�ì ��ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�î�õ9ô�ì­òÇó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ý ÷®í ð­ñ6ð­ñ�òÇïRì­û�õZõ�íyúFôRïRòCögò.ô¢ð­ë�ì­ò�õØì^ô�ð­ñ�òvìØð­ñ�ôRî÷®í ð­ñ�ð­ñ�ò<ý�ò�ð^ôRí ÿyõ��� @ñ�ò<úFô¢ð��^ñ�í î�ï�û�öCð­ñ�ò.õZò<ï¢ì­û�õZõ ögò.ô¢ð­ë�ì­ò�õ%÷®íyÿ ÿ ��ò<ë�õZò.ý2ð­û�ï�ë�íyý�òð­ñ�ò�ÿPô�ð­ò�ì<ñ�íyï�ñ Tì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî õZòoô�ì��{ñ�ò�õ�ùÇð­ñ�ë�õ�ô��^ñ�íyò ��íyî�ï�ú�ûRì­òÑô�����ë�ì^ô¢ð­òúFô¢ð��^ñ�ò�õ<û�öð­ñ�ò.õZò ögò.ô¢ð­ë�ì­ò�õ®ôRî�ý*û�ö9ð­ñ�ò õZë�ìZì­û�ë�î�ý�í î�ïFý�òvð^ôRíyÿ õ�� 1 öOð­òvì-ð­ñ�í õ®õZòvð®û�ö"ÿ ûo÷ Tì­ò.õZûRÿyë�ð­íyû�îó�í�vð­ë�ì­ò.õCñ�ôRõ���ò�ò.î�ó�ì­û ��ò�õZõZò.ý3ùVð­ñ�ò®û���ð^ôRí î�ò.ý�ý�íyõMó�ô¢ì­í ðiø�úFô¢óFíyõCíyîVð­òvìZó�û�ÿPô¢ð­ò�ý�ð­û ð­ñ�òì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî}û�ö�ÿ ò��Vò�ÿ &�� ��� @ñ�ò.õZòFý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø ��ô¢ÿyë�ò.õ)ô¢ì­ò�ð­ñ�ò.îüë�õZò�ý}ôRõ!ôRî§íyî�í�ð­íPôRÿò�õMð­íyúFô¢ð­ò6ögûRì@ð­ñ�ò ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyûRîÑû�ö�ð­ñ�ò ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø�ú�ô¢ó*û�ö�ð­ñ�íyõ-ÿyò �Vò�ÿ :ÚõZò.ò6þ�ï�ë�ì­ò � < � @ñ�íyõ!ó�ì­û �.ò�õZõ6�.û�îVð­í î�ë�ò�õ�ë�îVð­íyÿ@ò�õMð­íyú�ô¢ð­íyû�î û�ö-ð­ñ�ò�ý�í õMó�ô¢ì­í ðiø úFô�ó �.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ïð­û2öOë�ÿyÿCì­ò.õZû�ÿ ë�ð­íyû�î5:Tô¢ð!ÿyò �Vò.ÿ � <^ùdíyõ)ó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ý��D @ñ�òvì­ò.öOûRì­ò�ù9ð­û2ò�õMð­íyúFô�ð­òð­ñ�òý�íyõ$ ó�ô¢ì­í ðiø�þ�ò.ÿ ý�ë�õZí î�ïFõZò���ò�ì^ôRÿ3ì­ò.õZû�ÿ ë�ð­íyû�î*ÿPô.ø�ò�ì­õ�ù�í�ðÏí õÏûRî�ÿ�øÑî�ò���ò.õZõ­ô�ìZø�ð­û�ì­òvó�ò�ð­í�ð­í��Vò�ÿ ø

DECIMATION

INTERPOLATION

MATCHING

INTERPOLATION

MATCHING

INTERPOLATION

MATCHING

MATCHING

DECIMATION

DECIMATION DECIMATION

DECIMATION

DECIMATION

LEFT Image RIGHT Image

DISPARITY M AP

Layer 3

Layer 2

Layer 1

Layer 0

Layer 3

Layer 2

Layer 1

Layer 0

Ö�¶¸ÃvÉ�»T¿���Ì���½.»Tºv¾�¶¸Ä�ºvË���»TÀ.ÈM¿M·T·±¶¸Á�Ã@Í�ÈiÅ�¿I¾@¿{Ì

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K

Page 10: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

ô¢ó�ó�ÿ ø<ð­ñ�ò®õ­ô¢ú�òÏôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú'ð­û&ò.ô��^ñFûRö$ð­ñ�ò �.û�î�õZí ý�òvì­ò�ýFÿ ò��Vò�ÿyõ�� &�û¢ì­ò.û ��ò�ì.ù.�Kø�ë�õZíyî�ïð­ñ�íyõ@õ��^ñ�ò.ú�ò í ð@íyõ:ó3ûRõZõZí���ÿyò6ð­û<ë�õZò%ð­ñ�ò6õ­ôRú�ò õZúFôRÿ ÿ3õZòoô¢ì��^ñÑôRî�ý�ì­ò�ögòvì­ò.î���ò%÷®íyî�ý�ûo÷®õôRÿ û�î�ï�ôRÿ ÿ�ð­ñ�ò)ÿPô.ø�ò�ì­ò�ý*ó�ì­û �.ò�õZõZíyî�ïFõ��{ñ�ò�ú�òI� � û�î�õZò �Kë�ò�îVð­ÿ ø�ù$òoô��^ñ*ð­íyú�ò)ð­ñ�ò&íyúFôRïRò.õì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî1íyõ�íyî��vì­òoô¢õZò.ý3ù:ð­ñ�òG�.û ��ò�ì^ôRïRò*ûRöÏð­ñ�ò�õZòÑ÷®íyî�ý�ûo÷®õ�íyõ�ì­ò.ý�ë��.ò�ý �Kø ô4ögô�� ð­ûRì û�ö ��ùØð­ñKë�õ6ó�ì­û ��íyý�í î�ï*ô�ïRì^ô¢ý�ë�ôRÿ"ì­òvþ�î�ò�ú�ò�îKð û�öcð­ñ�ò<úFô¢ð��^ñ�í î�ï�ó�ì­û ��ò.õZõ&ô¢î�ýüôïRì­ò.ô¢ð­òvì<ðZì­ò.ô¢ð­ú�ò�îVð<û�ö@ð­ñ�ò�ý�ò�ð^ô¢íyÿyõ�� @ñ�íyõ<ú�ô��Vò�õ<í ð!ó3ûRõZõZí���ÿyòð­û2û���ð^ôRíyî ô����.ë�ì^ô¢ð­òý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø��RôRÿyë�ò�õÏôRî�ý*õZí ï�î�í þ�.ôRîVð���û �Vòvì^ôRï�ò)ô�ì­òoôRõ�ù�÷®ñ�í�^ñ ��û�ë�ÿyý*ûRî�ÿ�ø���ò û���ð^ôRíyî�ò�ý÷®í ð­ñ<ð­ñ�ò-ë�õ­ôRï�ò®ûRö�ÿyô¢ì­ï�òvì:ôRî�ýFú�û¢ì­ò-ð­íyú�ò �.û�î�õZë�ú�í î�ï&÷®í î�ý�ûo÷®õCíyîFô õZí î�ïRÿyò®ÿPô.ø�ò�ì­ò�ýó�ì­û ��ò.õZõZí î�ïFô¢ì��^ñ�í ð­ò���ð­ë�ì­ò��

� û�ú�òcôRë�ð­ñ�ûRì­õØñ�ô��VòÇó�ì­ûRó�û�õZò.ý)ô¢î)ôRý�ý�í ð­í û�î�ôRÿ�õMðZì^ô¢ð­ò.ï¢ø%ð­û-õMó�ò�ò.ý ë�ó&ð­ñ�òÇú�ô¢ð��{ñ íyî�ï<ò.õMð­í úFô¢ð­íyûRîØù �KøF÷�ûRì ��íyî�ï<÷®í�ð­ñ�õZë��� ±í úFôRï�ò�õ@ì^ô¢ð­ñ�ò�ì�ð­ñ�ôRîó�ì­û �.ò�õZõZíyî�ï<ð­ñ�ò6ò�îVð­í ì­òíyú�ôRï�ò������ �%ûo÷�ò �Vòvì.ù�ôRÿ�ð­ñ�û�ë�ï�ñ*÷®í ð­ñÑð­ñ�íyõÏõZû�ÿ ë�ð­íyû�î*ð­ñ�ò ì­ò��Kë�í ì­ò�ý�ú�ò�ú�ûRìZøÑõMó�ô��.ò&íyõÿyû.÷�ò�ì.ù�í ð®í î.�Vû�ÿ���ò.õÏôRî*ôRý�ý�í ð­í û�î�ôRÿØû �Vòvì­ñ�ò.ôRý*í îÑð­ñ�ò ÷®ñ�û�ÿ ò ó�ì­û �.ò�õZõZíyî�ï�õ��{ñ�ò�ú�ò��

iî)ð­ñ�ò:î�ò��KðdõZë ��õZò��vð­íyû�î�õ"í ð9÷®íyÿ ÿ ��ò:ý�ò�õ���ì­í"�3ò�ý3ù�í î<ôÏú�ûRì­ò:ý�òvð^ôRíyÿ ò.ý)÷@ô�øVùRõZò��Vòvì^ôRÿíyú<ó3û¢ìZð^ôRîVð%ôRõMó�ò���ð­õ-û�ö�ð­ñ�ò óKø�ì^ôRú�íyý�ôRÿØó�ì­û ��ò.õZõZí î�ïFõ��^ñ�ò.ú�ò��

��� F���1 +<2 94) * 2�� ,�E 9 )4/�Ïî�ò)û�ödð­ñ�ò!ú�û�õMð��vì­í ð­í��oôRÿ9ý�ò��.í õZíyû�î�õÏð­ñ�ô¢ð%ë�õZë�ô¢ÿyÿ ø�ô¢ì­íyõZò)÷®ñ�ò.î�ë�õZí î�ïÑô�óKø�ì^ôRú�í ý�ôRÿó�ì­û ��ò.õZõZí î�ï�õ��^ñ�ò.ú�ò�íyõ��.ûRî��òvì­î�ò�ý2÷®í�ð­ñ2ð­ñ�ò<î�ë�ú���òvì û�öCÿPô.øVòvì­õ6ë�õZò.ý�íyî2ð­ñ�ò<õMðZì­ë�� ð­ë�ì­òI�?��ø�íyî��vì­òoôRõZí î�ï)ð­ñ�òÏîKë�ú���òvì�û�ö3ÿyô.øVòvì­õ:í ð:í õcó�û�õZõZí"��ÿyò®ð­û)ë�õZòÏõZúFôRÿ ÿyòvì:ì­ò.öOò�ì­ò�î��.òôRî�ý}õZò.ô¢ì��{ñ§÷®í î�ý�û.÷®õ�ùdð­ñKë�õ!ÿ òoôRý�í î�ï*ð­û�öÚôRõMð­òvì!ò�õMð­íyú�ô¢ð­íyû�î�õ!ûRö�ð­ñ�òý�ò.î�õZòý�íyõMó�ô¢ì� í ðiø§þ�ò.ÿ ý�� �Ïî ð­ñ�ò�ûRð­ñ�òvì�ñ�ôRî�ý3ùcíyú�ó�ûRìZð^ôRîVð�ögò.ô¢ð­ë�ì­ò�õ�ôRî�ý ûRð­ñ�ò�ì<ðiø�ó�ò.õ�û�ö®íyú�ôRï�òíyî�öOûRì­úFô¢ð­í û�îüì­ò��Kë�í ì­ò�ýüð­û�ð­ñ�ò�úFô¢ð��^ñ�í î�ï*ó�ì­û ��ò.õZõ �.ôRî ��ò�ÿ û�õMð!û¢ì)ý�í õMð­ûRìZð­ò�ýü÷®ñ�ò�îð­û�û<��ûVô¢ì­õZò!ì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî�õ6ô¢ì­ò!ë�õZò�ý3ù3ï�í"��íyî�ïì­í õZò!ð­û'�vì­í ð­í��oô¢ÿ9ó�ì­û���ÿyò�ú�õ6í î2ð­ñ�ò!õZò.ô¢ì��{ñó�ì­û ��ò.õZõ�� ����&2ûRì­ò�û �Vòvì.ù�ú!ë�ÿ ð­í" ±õ��oôRÿ ò<íyúFô¢ï�ò)ì­òvó�ì­ò�õZò�îKð^ô�ð­íyû�î�õ%õZñ�û�ë�ÿyý ��ò ��û�î�õZíyõMð­ò�îVð.ùõZíyî���òögò.ô¢ð­ë�ì­ò.õ!ô¢ð!ý�í � òvì­ò.îVð!ì­ò�õZû�ÿyë�ð­í û�î�õ!úFô.ø �3ò��.û¢ìZì­ò.ÿyô¢ð­ò.ý � � � ���# @ñ�ò�ì­ò�ögû¢ì­ò�ù"õZíyï� î�í þ�.ôRîVð%ögò.ô¢ð­ë�ì­ò.õÏô¢ðÏý�í � òvì­ò.îVðÏÿPô�øVò�ì­õ®õZñ�ûRë�ÿ ý2î�ûRð®ì^ôRî�ý�û�ú�ÿ�ø�ô¢ó�ó�òoô�ì%û¢ì%ý�í õ­ô¢ó�ó3ò.ô¢ì÷®ñ�ò.î�ì­ò.õZû�ÿ ë�ð­íyû�î*í õ®í î�vì­ò.ôRõZò.ý��

��í�ð­ñ �.ô¢ì­ò�ögë�ÿ6ý�ò�õZíyï�î�ûRö ð­ñ�ò�ý�ò���íyú�ô¢ð­íyû�î�ôRî�ý íyîVð­òvìZó�û�ÿPô¢ð­í û�î ��ÿyû � ��õ�û�ö ð­ñ�òñ�íyòvì^ô¢ì��^ñ�í��oô¢ÿ�õ��{ñ�ò�ú�òRùKõ­ô¢ð­íyõZögô���ð­û¢ìZø!ì­ò.õZë�ÿ�ð­õ �.ôRî6��ò-û���ð^ôRí î�ò.ý��?�%ûo÷�ò �Vò�ì.ùVíyú�ôRï�ò-õZí "�òôRî�ý�í ð­õ �.ûRîKð­ò�îVð­õ�õZñ�ûRë�ÿ ýÑôRÿ ÷@ô�ø�õ �3ò���û�î�õZíyý�òvì­ò.ý�í î�ð­ñ�ò%ý�ò��.í õZíyû�î�û�ö3ð­ñ�ò%î�ë�ú���òvì-û�öÿPô�øVò�ì­õ-ë�õZò.ýG�Kø�ð­ñ�ò&ñ�íyòvì^ô¢ì��^ñ�í�.ôRÿØõMðZì­ë�vð­ë�ì­òI�

��� K � 9!(45@+<,�785�*�B � 1 B (�785�*�B1 óKø�ì^ôRú�íyý�ôRÿ:õMðZì­ë���ð­ë�ì­òíyõ!ë�õZë�ôRÿyÿ�ø}í ú�ó�ÿyò�ú�ò�îKð­ò�ý �Kø§õZë �� ±õ­ôRú�ó�ÿyí î�ï2ð­ñ�òûRì­íyï�í î�ôRÿíyú�ôRï�ò��%iîBûRì­ý�ò�ìð­û}ögë�ÿ þ�ÿyÿÏð­ñ�ò��Ïø��Kë�íyõMðð­ñ�ò.û¢ì­ò.úÑùÏô§ÿyûo÷ Tó�ôRõZõ�þ�ÿ�ð­ò�ì­í î�ï}û�ö6ð­ñ�òûRì­í ï�íyî�ôRÿ�íyú�ôRï�ò�íyõ<ì­ò��Kë�í ì­ò�ý}ð­û ��òþ�ì­õMð�ó�òvì­ögûRì­ú�ò�ý�� @ñ�òþ�ÿ ð­òvì�íyú�ó�ÿyò�ú�ò�îVð­ò.ý í îð­ñ�ò&ý�ò��Vò�ÿyû¢ó3ò�ý*õMø�õMð­ò�ú íyõÏô�ïVôRë�õZõZíPô¢î*þ�ÿ�ð­ò�ì0��ò.îVð­òvì­ò.ý*ô¢ð � :�� % �� <�ôRî�ý*÷®í�ð­ñ

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á��

Page 11: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

�Rô¢ì­íPôRî���ò�� �¢ù$ñ�ô���í î�ïFð­ñ�ò)íyú�ó�ë�ÿyõZò<ô¢î�ý�öPì­ò �Vë�ò�î���ø�ì­ò�õMó�û�î�õZò.õÏï�í"�Vò.î �KøÑò �3� ��ù�ôRî�ýô��¢ý � ��ôRî�ý�÷®í ý�ð­ñ*ï�í���ò.î��KøÑò��3��� �

� : 4�< � � ������� ���

��� ��� qq�� � q ��� � y � | � � ���q��,q � q :$� <

���� ��� 4� �Ñÿ î :"!?<

��� � � � ���� # "%$& q� ÿ î :$� <��� � � � :$� <

@ñ�ò�ì­ò�ögû¢ì­ò�ù�ð­ñ�ò<õZòvð û�ö :$�(' � ��' <-ó�í���ò.ÿ õ%ð­ñ�ô¢ð��.û�ú<ó3ûRõZò<ð­ñ�ò<íyúFô¢ï�ò�ÿyô.øVòvì û�öÿyò �Vò�ÿ & : �)' :+* %-,#< <��.ôRî ��ò4û���ð^ô¢íyî�ò.ý �KøÔó�òvì­ögûRì­ú�í î�ï ô �¢ê ��û�î.�Vû�ÿyë�ð­í û�î�û�ö ð­ñ�òíyú�ôRï�òÏúFô¢ðZì­í���û�ö3ÿ ò���ò.ÿ &�� -÷®í ð­ñ :$�('

� �� ��'

� �<"ó�í���ò�ÿyõ : ��'

� �:+* %.,#<3<^ùK÷®í�ð­ñFð­ñ�ò

íyú<ó�ë�ÿ õZò!ì­ò.õMó�û�î�õZò!û�öÇð­ñ�ò!ïVô¢ë�õZõZíyôRî2þ�ÿ ð­òvì � :/46%(7 <-öOû�ÿyÿ ûo÷�ò.ý#�Kø*ð­ñ�ò<ô¢ó�ó�ÿyí��oô�ð­íyû�î2û�öð­ñ�ò&õZë �� ±õ­ôRú�ó�ÿ íyî�ïFó�ì­û ��ò.õZõ��

@ñ�ò ò ����íyò�î���ø ûRö�ð­ñ�íyõ1ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú �.ôRî �3ò�ïRì­ò.ô¢ð­ÿ ø í ú�ó�ì­û �Vò�ý �Kø î�ûRð­í î�ïð­ñ�ô¢ð :$�/'

� �� ��'

� �<§þ�ÿ ð­òvì ì­ò.õZë�ÿ ð­õÔô¢ì­ò ��û�ú�ó�ë�ð­ò�ý�íyî ð­ñ�í õÔõMð^ô¢ï�ò ôRî�ý�û�î�ÿ ø

:$�/'� ��' < � :$�('� �� ��'

� �<10���ó�í���ò�ÿyõÏô¢ì­ò&ë�õZò�ý2ôRöOð­òvì®ð­ñ�ò&õZë �� ±õ­ôRú�ó�ÿyí î�ïFó�ì­û�

��ò.õZõ�� iö�ð­ñ�íyõ � �32�ò ����íyò�î���ø�í õ �.û�î�õZí ý�òvì­ò�ý�íyîô�4 ÿPô�øVò�ì­ò�ýFóKø�ì^ôRú�í ýØù�í�ð�íyõcó�û�õZõZí���ÿ òð­û ��û�î��.ÿ ë�ý�ò6ð­ñ�ô¢ð@û�î�ÿ�ø :��5� � � <76 � � 2/ûRö�ð­ñ�ò���û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�õ®ô¢ì­ò ô��vð­ë�ôRÿyÿ�øë�õZò.ý�� 9û��í ì���ë�ú �Vò.îVð:ð­ñ�íyõ:ÿ íyú�í�ð^ô¢ð­íyûRî�ô&ý�í � òvì­ò.îVð@ô¢ó�ó�ì­ûVô��^ññ�ôRõ ��ò.ò�îë�õZò�ý �dû�î�ÿ ø�ð­ñ�ò®ó�í���ò.ÿ õ÷®ñ�í�^ñ�ô¢ì­ò<ë�õZò�ý2íyî�ð­ñ�ò<î�ò���ð6õ­ô¢ú�ó�ÿyíyî�ïó�ì­û �.ò�õZõÏð­ûû���ð^ôRíyî�ð­ñ�ò!î�òv÷7ý�ò�õZí ì­ò�ý�ÿyô.øVòvìô¢ì­ò�ô��vð­ë�ô¢ÿyÿ ø ��û�ú�ó�ë�ð­ò.ý�� @ñ�í õFó�ì­û ��ò.ý�ë�ì­ò#�.ôRî ��òÑì­ò.ï�ô¢ì­ý�ò.ýBô¢õ�ô �.û�ú ��í î�ô¢ð­íyû�îû�ö®ð­ñ�ò�þ�ÿ ð­òvì­íyî�ïüôRî�ý õZë � ±õ­ô¢ú�ó�ÿyíyî�ïüó�ñ�ôRõZò�õ�ùcð­ñKë�õFô��Vû�í ý�íyî�ï4ð­ñ�ò���û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyû�î û�öë�î�î�ò���ò.õZõ­ô¢ìZø�ì­ò�õZë�ÿ�ð­õ��

9û1ô��Vû�íyý ô ï¢ì^ôRý�ë�ô¢ÿ&ý�ò���ì­ò.ôRõZòüûRö)ð­ñ�ò�ó�ì­ò���íyõZíyûRî û�ö&ð­ñ�ò�þ�ÿ ð­òvì*ì­ò�õZë�ÿ ð­õ�ô¢õ�ô��û�î�õZò �Kë�ò�î��.ò<û�öCú!ë�ÿ�ð­í ó�ÿyò�ôRî�ý �.ôRõ��.ôRý�ò.ý �Vë�ô¢îKð­í�"oô�ð­íyû�î�õMð­ò�ó�õ�ù�ð­ñ�ò<ûRì­íyï�í î�ôRÿdíyú�ôRï�òñ�ôRõ��3ò�ò�î ôRÿ ÷@ô.ø�õ<ë�õZò�ý íyî ô¢ÿyÿcþ�ÿ ð­òvì<ûRó�òvì^ô¢ð­íyû�î�õ<ô¢î�ý ô¢ð<ôRÿyÿ:í ú�ó�ÿyò�ú�ò�îKð­ò�ý ÿyô.øVòvì­õ�� @ñ�íyõ íyú�ó�ÿ íyò�õ)ôÑï¢ì^ôRý�ë�ô¢ÿÇý�ò��vì­òoôRõZò�û�öcð­ñ�ò<þ�ÿ ð­òvì ��ôRî�ý�÷®íyý�ð­ñ4÷®ñ�ò�î4ð­ñ�ò<óKø�ì^ôRú�í ý�ôRÿôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú ý�ò.õ���ò�î�ý�õ�ð­û4ÿyûo÷�òvìÿyô.øVòvì­õ�� 1 õFí�ð�÷@ôRõ�õZñ�ûo÷®î1íyî1ò��3� ��ùcð­ñ�í õ��.ôRî!��òò.ôRõZíyÿ�øÑý�û�î�ò �KøÑí î���ì­ò.ôRõZíyî�ï�ð­ñ�ò þ�ÿ ð­òvì �Rô¢ì­íyôRî��.ò8� �%÷®í�ð­ñÑð­ñ�ò ÿyò �Vò�ÿ�îKë�ú���òvì�� iî�ð­ñ�ò

Level 0(256 x 256)(Original Resolution)

Level 1(128 x 128)

Level 2(64 x 64)

Level 3(32 x 32)

Ö�¶¸ÃvÉo»T¿:9�Ì��9¹�¹�˸¶¸ÈMº^¼±¶¸ÀvÁÏÀ{Â�º ��˸º­½v¿I»T¿MÄ%Äo¿MÈM¶¸¾@º^¼±¶¸ÀvÁ®Â�É�Á�Èi¼±¶¸ÀvÁϼ±À<; =.>�>3?-¼±¿I·T¼�¶¸¾�ºvÃv¿^Ì

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á�á

Page 12: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

ý�ò���ò.ÿ ûRó�ò.ýFõMø�õMð­ò.ú�ù�í ðc÷@ôRõ ��û�î�õZíyý�ò�ì­ò�ý�ô �Rô¢ì­íPôRî���òÏï�í"�Vò.î��Kø � �' � � ��� �'� �í îFð­ñ�ò

��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyû�î�û�ö�ð­ñ�ò�þ�ÿ�ð­ò�ì­ò�ý�ÿPô.ø�ò�ì­õ�ùKë�õZíyî�ï&ô6÷®í î�ý�û.÷Ôû�ö�õZí "�ò!�9� � �' �� @ñ�í õÇ÷®íyî�ý�ûo÷ý�íyú�ò�î�õZíyû�î�ï�ë�ô¢ì^ôRîVð­ò.ò�õÇð­ñ�ô¢ðÇú�ûRì­ò�ð­ñ�ôRî ��� 2 û�ö�ð­ñ�ò@ô¢ì­òoô%û�ö�ð­ñ�ò+�¢ê ïVôRë�õZõZíPô¢î�þ�ÿ ð­òvìû�ö9ò �3���<ÿyí ò.õ@÷®í ð­ñ�íyî�ð­ñ�í õ-÷®í î�ý�ûo÷ �

iîÑþ�ïRë�ì­ò ��í�ðÏíyõ-ó�ì­ò�õZò�îKð­ò�ý*ð­ñ�ò ì­ò.õZë�ÿ�ð%û���ð^ô¢íyî�ò.ý*÷®í�ð­ñ*ð­ñ�ò)ô¢ó�ó�ÿyí��oô�ð­íyû�î�û�ö9ð­ñ�òý�ò.õ��vì­í���ò�ý*ý�ò���íyú�ô¢ð­íyû�îÑöOë�î��vð­íyû�î�ð­û�ð­ñ�ò�� ��� � � � � �94BB , ð­ò�õMð®í úFôRï�ò��

������� ,�7 (��.5@B ��� ) *0( 94/ / @ñ�ò&úFô¢ð��^ñ�íyî�ï�ó�ì­û �.ò�õZõ-÷@ô¢õ®ó�òvì­ögûRì­ú�ò.ý*ë�õZí î�ï�ð­ñ�ò&õZòvðÏû�ö ��ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�îG��ôRõZò�ý�õZí ú�í� ÿPô�ì­í ðiø�ögë�î���ð­í û�î�õ:ý�ò.õ��vì­í���ò�ýíyîõZò���ð­í û�î��&ôRî�ýFó�ì­ò.õZò�îVð­ò.ýí îFð^ô���ÿyò ��� 9û!ô��^ñ�íyò �Vò%ôRîò ���.í ò.îVð!íyú<ó�ÿ ò.ú�ò.îVð^ô¢ð­í û�î}ûRö@òoô��{ñ§û�ö:ð­ñ�ò.õZòôRÿyï�û¢ì­í ð­ñ�ú�õ�ùdõZûRú�òúFôRî�í ó�ë�ÿPô¢ð­í û�î�õ!û�öð­ñ�ò<ò��Kó�ì­ò�õZõZíyûRî�õ%ó�ì­ò�õZò�îKð­ò�ý�íyî2ð^ô���ÿyò !ñ�ô��Vò �3ò�ò�î�ó�òvì­ögûRì­ú�ò�ý�í î4ûRì­ý�òvì6ð­û�û���ð^ôRí îð­ñ�ò%þ�î�ôRÿ�ì­ò�õZë�ÿ�ð-íyî�ð­ñ�ò6ú�í î�í ú!ë�ú�îKë�ú���ò�ì-û�ö�õMð­òvó�õ�ù�ë�õZí î�ï�ð­ñ�ò6ú�í î�í ú!ë�ú�îKë�ú���ò�ìû�ö�ûRó�ò�ì^ô¢ð­í û�î�õ������ @ñ�í õCí õCíyÿ ÿyë�õMðZì^ô¢ð­ò�ý�íyî�ò �3�®ð­ñ�ì­û�ë�ï�ñ �6ögûRìÇð­ñ�ò@ï�ò�î�ò�ì^ô¢ÿ�.ôRõZò@û�ö�ô"�ò�ì­û� ±ú�òoôRîÑî�ûRì­úFô¢ÿyí "�ò�ý �vì­û�õZõ$ %��ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�îÑë�õZí î�ï�ð­ñ�ò ögû�ÿ ÿyûo÷®í î�ï�õZíyú�ó�ÿ í þ�ò.ýÑî�ûRú�ò.î ��ÿPô¢ð­ë�ì­ò&ý�ò.õ��vì­í���ò�ý*íyî*õZò���ð­í û�î � � � ����:�6% � <^ùd� � �@:$#3246%('r2 � <^ù � � � :$#&%.' <^ù&4� � ����������ù � � ����������ù � � !-� � '!�"�# ���+`"�# !��

) :$#�%(' < � #� ��� � �#: � %�� <������� � �#: ��<�� ����� � �#:�� < :� <����=: � < ��� � y � � � | � � � � � � � � �,� � 2 � � �

� � � � � � � � :A� � � < �& � � 2�� � � �

& � � � � � & � �� � � � � � :A� � � < �

& � � :�� <����� : � < � � � � � � :A� � � < �

& � � : � <#� ��� � �#: � %!� < �"� � y � � � | y � � � |

� � � � �Y� � � � � � � � � � ��2 & � � � ��� ��"� � � �Y� � � � �

& � � � � � � � � � �& � � � � � � 2

& � � � � � �& � � �

� � �& � �

�"� � � �Y� � � � � � � � �& � � : � <

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á B

Page 13: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

� û�î�õZò��Kë�ò.îVð­ÿ ø�ùÇöOûRì<ð­ñ�òúFô(�Mû¢ì­í ðiø§ûRö@ð­ñ�ò�õZò�ôRÿyïRûRì­í ð­ñ�ú�õ�ùÇí ð<í õ<ûRî�ÿ�ø§î�ò���ò.õZõ­ô¢ìZøð­û ��û�ú�ó�ë�ð­ò}ð­ñ�ò ��ô¢ÿyë�ò.õ2û�ö � '!�"$# ���+`"�# �!ù � '!�"�# ���+,"$# �:ù � '!�"�# ���+,"$# ������ù� '!�"�# � �+,"$# � � ôRî�ý � '!�"�# � �+,"�# � � íyî û�î�ò4õZíyî�ï�ÿ ò4õMð­ò�ó � �@ò�õZíyý�ò.õ�ð­ñ�ò.õZò�úFô� î�í ó�ë�ÿPô¢ð­í û�î�õ�ù�ð­ñ�ò ��ÿ û �!��î�û¢ì­úFôRÿyí�"oô�ð­íyû�î*ûRö"ò��3� ��÷@ôRõÏô¢ÿyõZû�ó3òvì­ögû¢ì­ú�ò.ý��

��� � ��B37:9 ) & *���,�785%*�B1 õÏí�ðÏ÷@ôRõ%ý�ò.õ��vì­í���ò�ý�íyî�õZò��vð­íyû�î ��ù�ð­ñ�ò)õZò��Vòvì^ôRÿ9ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø*úFô¢ó�õ%ò�õMð­íyú�ô¢ð­ò.ý�íyî*ð­ñ�òÿyû.÷�ò�ì ÿyò �Vò�ÿyõ%û�öÇð­ñ�ò!óKø�ì^ô¢ú�íyý�ôRÿdõMðZì­ë��vð­ë�ì­ò�ô¢ì­ò<ë�õZò.ý4ôRõ ô¢î�íyî�í ð­íyôRÿdò�õMð­íyúFô�ð­ò<û�öÇð­ñ�òý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø§þ�ò�ÿyý�õ!û�ö@õZë ��õZò �Kë�ò�îVð<ñ�íyï�ñ�òvì�ÿ ò��Vò�ÿyõ�ùdöOû�ÿyÿ ûo÷®íyî�ï�ô �.ÿyôRõZõZí�<��ûVô¢ì­õZò Tð­û� Tþ�î�òô¢ó�ó�ì­ûVô��^ñ�� �%ûo÷�ò �Vòvì.ù ��ò.öOûRì­ò�ð­ñ�ò�õZò�íyî�í ð­íyôRÿCò�õMð­íyú�ô¢ð­ò.õ �.ôRî ��ò�ë�õZò.ý3ù"ôÑõ��.ôRÿyí î�ï*ë�óûRó�òvì^ô¢ð­íyû�î í õ�ì­ò��Kë�í ì­ò�ý ð­ûD��ò�ó3òvì­ögû¢ì­ú�ò.ý ûRî ð­ñ�òÑý�í õMó�ô¢ì­í ðiø úFô¢ó1û���ð^ô¢íyî�ò.ý öOì­û�úð­ñ�ò�ó�ì­ò ��íyûRë�õ�ÿPô.ø�ò�ì�ð­û!�.ûRî�öOûRì­ú í�ð­õÑý�íyú�ò�î�õZíyû�î ôRî�ý�í�ð­õ��Vò���ð­û¢ì­õ�÷®í ð­ñBð­ñ�ò4î�òv÷ÿPô�øVò�ìÇì­ò�õZû�ÿ ë�ð­í û�î��� @ñ�í õÇögë�î���ð­í û�î<÷@ôRõÇíyú<ó�ÿ ò.ú�ò.îVð­ò�ý�ë�õZíyî�ï&ô���íyÿ íyî�ò.ô¢ìCíyîVð­òvìZó3ûRÿPô¢ð­í û�îôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú ��ôRõZò.ý�û�îð­ñ�ò0�.ûRú�ó�ë�ð^ô�ð­íyû�î�ûRö3ð­ñ�ò%ú�ò.ôRî�ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø��RôRÿyë�ò%û�ö�ð­ñ�ò%ïRì­û�ë�ó��û�ú�ó�û�õZò�ý �Kø �üûRì*��î�ò�íyï�ñ.��ûRìFý�í õMó�ô¢ì­í ðiø �Vò���ð­û¢ì­õ���ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý�í î�ï4ð­û�ð­ñ�òÑõZòvðFû�öó�í���ò�ÿyõ���ò.ÿ û�î�ï�íyî�ï�ð­ûFô�� �#�!íyîVð­ò�ìZó�û�ÿyô¢ð­íyûRîÑ÷®íyî�ý�ûo÷ �

��� H � 5@/ & ,�)45@78E � , & / @ñ�ò�þ�î�ôRÿ®ì­ò�õZë�ÿ ð�û�ö%ð­ñ�íyõñ�í ò�ì^ô�ì��{ñ�í�.ôRÿ®ó�ì­û ��ò�õZõZíyî�ï õ��^ñ�ò.ú�ò2í õ�ô§ý�ò.î�õZò2ý�í õMó$ô�ì­í ðiøúFô¢ó � @ñ�í õ&úFô¢ó �oôRîD��ò�õZò.ò�î§ô¢õ)ô :$� # � � # <6ô�ìZì^ô.øVùØ÷®ñ�òvì­ò�òoô��{ñ4ò.ÿ ò.ú�ò�îVð)í õ)ôý�ô¢ð^ô�õMðZì­ë��vð­ë�ì­ò ��û�ú�ó�û�õZò�ýG�Kø#� �RôRÿ ë�ò�õ��

� ê6íyõMó�ô¢ì­í ðiø'�RôRÿyë�ò&ôRÿyû�î�ï�ð­ñ�ò 4�42ô���íyõ��� ê6íyõMó�ô¢ì­í ðiø'�RôRÿyë�ò&ôRÿyû�î�ï�ð­ñ�ò 7 7�ô���íyõ��� � íyú�í ÿPô¢ì­í�ðiøÑú�ò.ôRõZë�ì­ò �RôRÿyë�ò û�ö9ð­ñ�ò �.ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�ò.îVð®ó�ôRí�ìÏû�ö�ó�í���ò�ÿyõ��

� íyî���ò�ð­ñ�òvì­ò�íyõ�ô�ý�í�ì­ò��vð<ì­ò.ÿyô¢ð­íyûRî ��ò�ði÷�ò�ò.î}ð­ñ�ò�û���ð^ôRí î�ò�ý!��ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�î �RôRÿyë�ò�õôRî�ý�ð­ñ�ò-ô��^ñ�íyò �Vò.ý�úFô¢ð��^ñ�íyî�ï ó�ò�ì­öOûRì­úFôRî���ò�ù�ð­ñ�ò-õZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiø�ú�ò.ôRõZë�ì­ò-õZë��� aô¢ìZì^ô�ø �.ôRî��ò%ì­ò�ïVô¢ì­ý�ò�ýÑôRõ®ô ��û�î�þ�ý�ò.î���ò ú�ô¢ó*û�ö3ð­ñ�òÏþ�î�ô¢ÿ�ì­ò.õZë�ÿ ð��� @ñ�ò�ì­ò�ögû¢ì­ò�ù�í ð��.ôRî'��ò6ë�õZò.ýð­ûõZò.ÿ ò��vðÏð­ñ�ò&ó�í���ò�ÿ��.û�û¢ì­ý�í î�ô¢ð­ò.õ���ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�í î�ïð­ûFð­ñ�ò �3ò�õMð%úFô¢ð��^ñ�ûRödð­ñ�ò&÷®ñ�ûRÿyòó�ì­û ��ò.õZõ��

� ������?�ä¢é5� ?�â�ã&3>c<? �oç >Pã&�

@ñ�ò���û�ú�ó�ô¢ì^ô¢ð­í"�Vò!ô¢î�ô¢ÿ ø�õZí õÏó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý�íyîÑð­ñ�í õ®ì­ò�õZòoô¢ì��^ñ*÷@ôRõ ��ôRõZò�ý�û�î�ôFõZû�öPði÷@ô¢ì­òíyú<ó�ÿ ò.ú�ò.îVð^ô¢ð­í û�î!û�ö�ð­ñ�òcý�ò�õ��vì­í���ò.ý!ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ"ë�õZíyî�ï®ð­ñ�òCû����Iò��vð"ûRì­íyò�îVð­ò.ý)ÿyôRî�ï�ë�ôRï�ò� 2 2!ù@ì­ë�î�î�íyî�ï ûRî 6�íyîKë#�ÔôRî�ý � íyî�ý�ûo÷®õ �� �÷�ûRì ��õMð^ô¢ð­íyû�î�õ�� iîÔð­ñ�ò�öOû�ÿyÿ ûo÷®íyî�ïõZë ��õZò��vð­íyû�î�õ�ù6í ðÑ÷®íyÿ ÿ���òüý�ò.õ��vì­í���ò�ý�ð­ñ�ò4ò���ó�òvì­íyú�ò�îVð*ÿPô.øVûRë�ð�ôRî�ý�ó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý�ð­ñ�òô��^ñ�íyò �Vò.ýÑò���ó�òvì­íyú�ò�îVð^ôRÿ3ì­ò�õZë�ÿ ð­õ��

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á :

Page 14: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

H � F ���!& 9 )45 +<9 B7 � ,�E *�1 7

iî*ð­ñ�ò&ó�òvì­ögûRì­ú�ò�ý#��û�ú�ó�ô¢ì^ô¢ð­í"�Vò!ôRî�ôRÿ�ø�õZíyõ�ù�ði÷�ûFíyúFô¢ï�ò&ó$ô¢í ì­õ®ì­ò�ó�ì­ò�õZò.îVð­íyî�ïôFõ���ò.î�òð^ô��Vò�îÑô¢ð@ó�ÿyôRî�ò�ð &�ô¢ì­õ-ôRî�ýÑôRîÑôRò�ì­íyôRÿ ��íyòv÷ û�öØð­ñ�ò78dò�îVð^ôRï�û�î�ñ�ô��Vò���ò.ò�î�ë�õZò�ý :ÚõZò�òþ�ï�ë�ì­ò.õ �!ôRî�ý < �� @ñ�ò�õZò6õ���ò�î�ò�õ@ô¢ì­ò���û�î�õZíyý�òvì­ò.ý�ï�û�ûKý�ò���ôRú�ó�ÿyò�õ�û�ö�ñ�íyï�ñð­ò���ð­ë�ì­ò.ýó�í�vð­ë�ì­ò.õ�ùd÷�ò.ÿ ÿ:õZë�í ð­ò�ý öOûRì�ô¢ì­òoô( ��$ô¢õZò.ý úFô¢ð��^ñ�íyî�ï4ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ<ò��RôRÿyë�ô¢ð­í û�î�� iî}ð­ñ�òõZò �Vò�ì^ô¢ÿ ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�õ �.ô¢ìZì­í ò.ý�ûRë�ð ôRÿyûRî�ï�ð­ñ�í õ%ì­ò�õZòoô¢ì��^ñ3ù3ði÷�û�ú�ôRíyî4ôRõMó�ò��vð­õ%÷�òvì­òë�õZò.ý�ð­û&ôRõZõZò�õZõcð­ñ�ò-õZò �Vòvì^ôRÿ�ôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õ�� +�,�7 (��.5@B � 9 )4)�*�) ôRî�ý ( *�+ & 1 7:,�785%*�B ,�� �* ,.; �

9û û���ð^ôRíyî ô öÚôRí�ìG��û�ú�ó�ô¢ì­í õZû�î�û�ö ð­ñ�ò�û���ð^ô¢íyî�ò.ýBý�íyõMó�ô¢ì­í ðiøBúFô¢ó�õ�ù®ð­ñ�ò2þ�î�ôRÿì­ò�ï�íyõMðZì^ô¢ð­í û�î�ò�ìZì­ûRìCû�ö$òoô��{ñ�õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø�öOë�î��vð­íyû�î�ñ�ô¢õ���ò.ò�î�ë�õZò.ý�ð­û&ôRõZõZò.õZõCð­ñ�ò@ì­ò.õZë�ÿ�ðû�ö�ð­ñ�ò:õZò �Vòvì^ôRÿ�ô¢ÿyï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ��� @ñ�íyõ ��û�ú�ú�ûRî!ú�ò.ôRõZë�ì­òc÷@ôRõ"ò.õMð­í úFô¢ð­ò�ý��Kø �.ûRú�ó�ë�ð­í î�ï�ùögû¢ìò.ô��^ñ ó�í���ò�ÿ®ûRöÏð­ñ�ò�ì­í ï�ñVðíyúFôRïRò�ù:ð­ñ�ò*õZë�ú,û�öÏð­ñ�ò*õ��Vë�ô�ì­ò.ý1ý�í � òvì­ò.î���ò.õ : � � <��ò�ði÷�ò�ò�îüôRÿyÿ"ó�í���ò�ÿyõ���ò�ÿyû�î�ï�í î�ï�ð­ûÑô�ì­ò��vð^ôRî�ï�ë�ÿPô¢ì ÷®í î�ý�û.÷/û�öCõZí "�ò : 4 � & <®û�öCð­ñ�òì­íyïRñKð�í úFôRï�ò : � :546% 7 < <ÇôRî�ý�ôRÿyÿ�ó�í���ò�ÿyõ ��ò�ÿyû�î�ï�í î�ï&ð­û)ð­ñ�ò0��ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�í î�ï)÷®íyî�ý�ûo÷ û�ö

Ö�¶¸ÃvÉ�»T¿��.Ì �K¿IÂÕ¼�ºvÁ�ÄC»T¶¸ÃvÅv¼�¶¸¾@º{Ãv¿M·KÀvÂRÍ.À��ÚÀ{É�»TÁ�¿M»IÒ­¼±º��{¿MÁcÂÕ»TÀv¾ ��º{¼±Å.Þ¢Á�Ä�¿M»�˸º{Á�Ä�¿M»�ÈIºv¾@¿M»Tº�º{¼�¹�˸º{Á�¿I¼t6ºv»T·MÌ

Ö�¶¸ÃvÉ�»T¿�.Ì �K¿IÂÕ¼�ºvÁ�Ä%»T¶¸Ã{Å�¼Ø¶¸¾@ºvÃ{¿M·ØÀ{Â�ºvÁ%ºv¿I»T¶¸ºvËRÊo¶¸¿I×*ÀvÂ�¼±Å�¿ ��¿MÁv¼±ºvÃ{ÀvÁVÌ

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á �

Page 15: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

ð­ñ�ò&ÿ ò.öPð®íyúFô¢ï�ò : �7:546% 7 < <^ù�ý�ò�þ�î�ò�ýÑ÷®í ð­ñ�ð­ñ�ò&ý�í õMó$ô�ì­í ðiø'�Vò��vð­ûRì :5) � %.) � <!�

� � � ��� q � ��� " � � q

��� q � ��� " � � q

� � :54V2/* % 7 2 ,#< � � :54T2/*�2 ) � %(7 2 , 2 ) � <�� � : <

��ø)ò��RôRÿyë�ô¢ð­í î�ï%ð­ñ�ò�õ��Kë�ô¢ì­ò:ì­û�ûRðÇû�ö�ð­ñ�íyõdõZë�úsô¢î�ý �Kø<ý�í"��íyý�íyî�ï6í ð ��ø)ð­ñ�ò@ô¢ì­ò.ô%û�öð­ñ�ò���û�î�õZíyý�òvì­ò.ýF÷®íyî�ý�ûo÷&ù�í ðc÷@ôRõ:û���ð^ôRíyî�ò�ý�ô �RôRÿyë�ò®÷®ñ�í�^ñ��Kë�ôRîVð­í�þ�ò�õ:ð­ñ�ò®ì­ò.õZë�ÿ�ð^ôRîVðúFô¢ð��^ñ�íyî�ï6òvìZì­ûRìdíyî)ð­ñ�ò:ó�í���ò.ÿKý�û�úFôRí î :ÚõZò.ò:ò �� � < �� @ñ�ò:úFô¢ðZì­í�� � :546% 7 <��.ûRú�ó�û�õZò.ý�Kø2ôRÿ ÿ�ð­ñ�ò�õZò� :546% 7 <��RôRÿyë�ò�õ%íyõ%ý�ò�î�ûRú�íyî�ô¢ð­ò�ý#��ø*òvìZì­ûRì6úFô¢ó�:ÚõZò�ò!ò��3�� � < �0&2ûRì­ò û �Vòvì.ùI�Kø<ô����.ë�ú!ë�ÿPô�ð­íyî�ï&ôRÿ ÿ�ð­ñ�ò�õZò� :546% 7 < ��ô¢ÿyë�ò.õCô¢î�ý<î�ûRì­úFôRÿ í "�íyî�ï6ð­ñ�ò�ì­ò�õZë�ÿ�ðÇ÷®í�ð­ñð­ñ�ò-ð­ûRð^ô¢ÿ�í úFôRï�ò®ô¢ì­ò.ô�ùKí ðC÷@ôRõcû���ð^ô¢íyî�ò.ý�ð­ñ�ò �RôRÿyë�ò�� ÷®ñ�í�^ñ ��ò.õMð��{ñ�ô¢ì^ô���ð­òvì­í "�ò.õÇð­ñ�òó�ò�ì­öOûRì­úFôRî���òû�ö@ô*ï�í��Vò�î}ôRÿyï�û¢ì­í ð­ñ�ú :ÚõZò.òFò ��� � < �G @ñ�ò�� ��ôRÿ ë�ò.õ)û�ö�ð­ñ�òFõZò��Vòvì^ôRÿôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õF÷�òvì­ò�ë�õZò.ýÔíyî1ð­ñ�ò#�.û�ú<ó$ô�ì^ô¢ð­í��Vò#�^ñ�ô¢ìZð­õFó�ì­ò.õZò�îVð­ò.ýÔíyî1ð­ñ�ò�öOû�ÿyÿ ûo÷®íyî�ïõZë ��õZò��vð­íyû�î�õ��

� :546% 7 < � � � �4 � & : &� <

� :/46%(7 <3�� �� :546% 7 < � ��� 4�� � � ��� 7�� ��� : � <

� � � ,� "�# ���� "�# � :546% 7 <

� � � : � <

iî�÷®ñ�ô¢ð ��û�î���ò�ì­î�õ-ð­ñ�ò ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ôRÿØÿ ûVôRý3ù�ð­ñ�ò6íyú�ó�ÿyò�ú�ò�îVð­ò.ýÑó�ì­û�ï¢ì^ôRú ÷@ôRõý�ò���ò.ÿ ûRó�ò.ý2íyî2ûRì­ý�ò�ì%ð­ûó�ì­û ��íyý�ò�ôõMð^ô¢ð­íyõMð­í��oô¢ÿ"õMð­ë�ý�ø2û�öCôRÿyÿdô¢ì­í�ð­ñ�ú�ò�ð­í��<û¢ó3òvì^ô¢ð­í û�î�õó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ý�ôRÿ û�î�ï�ð­ñ�ò ý�í õMó�ô¢ì­í ðiøÑúFô�ó�ò.õMð­í úFô¢ð­í û�î3ù�î�ôRú�ò.ÿ�øVù + 1 � 785 & � 5 ( ,�785%*�B�/ ù ,.;.;�5�*785%*�B�/ ô¢î�ý *�7�� 9 ) õZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiø}ú�ò.ôRõZë�ì­ò�õMó3ò���í þ��öOë�î�vð­íyûRî�õ�ùCõZë��{ñ ô¢õ�õ��Kë�ô¢ì­òì­û�ûRð­õ�ùô���õZû�ÿ ë�ð­ò �RôRÿ ë�ò�õ®ôRî�ý*í îKð­ò�ï�òvìÏý�í���íyõZíyûRî�õ��

>�ë�ìZð­ñ�òvì­ú�ûRì­òRù@ð­ñ�ò*ó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ýBôRî�ôRÿ ø�õZíyõ÷@ôRõ�ôRÿ õZû}öOû ��ë�õZò�ýÔû�î1ð­ñ�ò�õMð­ë�ý�ø û�öý�í � òvì­ò.îVð®ôRõMó�ò��vð­õ@ì­ò.ÿyô¢ð­ò�ý�ð­û�úFô¢ð��^ñ�íyî�ï�ò�õMð­íyúFô¢ð­í û�îÑë�õZíyî�ïFô<óKø�ì^ôRú�íyý�ôRÿØõMðZì­ë��vð­ë�ì­òI� @ñ�ò �.ûRú�ó�ÿyòvð­ò4õZòvð*û�ö&õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø ögë�î���ð­í û�î�õ�ó�ì­ò�õZò�îKð­ò�ý�í î ð^ô���ÿyò 2÷@ôRõÑë�õZò�ý í îð­ñ�íyõ*ôRî�ôRÿ�ø�õZíyõ�ù6úFô���í î�ï í�ðÑó3ûRõZõZí���ÿyò4ð­û ò��RôRÿyë�ô¢ð­ò�ð­ñ�ò4õMó�ò��.í�þ3� �{ñ�ô¢ì^ô���ð­òvì­íyõMð­í��.õÑû�öò.ô��{ñ4ögë�î���ð­í û�îüí î4ð­òvì­ú�õ û�öcþ�î�ôRÿÇý�í õMó�ô¢ì­í ðiø�òvìZì­ûRì!ô¢î�ý �.ûRú�ó�ë�ð^ô�ð­íyû�î�ôRÿÇÿyûVôRý�� @ñ�òó�ô¢ì^ôRú�òvð­òvì­õ ��û�î�õZíyý�ò�ì­ò�ýÑ÷�òvì­ò �

� � E�)�,�+ 5%;6;.9 & 7�� ùKí�� òI� ùKð­ñ�ò®îKë�ú���ò�ì:û�ö�ÿyô.øVòvì­õ:ë�õZò�ýFíyî�ð­ñ�ò®ñ�íyòvì^ô¢ì��{ñ�í��oôRÿ�õ��^ñ�ò�ú�ò��� � 5 � 9���+<*.245�� 5878E ù6ý�ò�þ�î�íyî�ï ð­ñ�òüúFô ��íyú!ë�ú ôRÿyÿ ûo÷�ò.ý �RôRÿ ë�ò4ûRö!ò.ô��^ñ ý�í õMó$ô�ì­í ðiø�Vò���ð­ûRì.ù�ôRî�ý ��û�îVðZì­û�ÿyÿ ò.ý��Kø*ô¢ý��Ië�õMð­íyî�ï�ð­ñ�ò /�9 ,�) (�� .�5@B ;.*�. .�5%;�7�� ó�ô¢ì^ôRú�ò�ð­òvì �

��� 9 2 9 )�9 B ( 9 .�5 B ;.*�. .�5%;�7�� �� � *�+ & 1�7:,�785�*�B ,�� ��*(,.;';�5@/ 78)45%2 1 785%*�B ôRú�û�î�ï�ð­ñ�ò&õZò �Vòvì^ôRÿØõMð^ôRï�ò�õ®û�ö�ð­ñ�ò õMø�õMð­ò�úG�

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á �

Page 16: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

iî1ð­ñ�ò�ögû�ÿ ÿyûo÷®í î�ï}õZë���õZò���ð­í û�î�õ�ù®í ð�íyõFó�ì­ò�õZò�îKð­ò�ý1ð­ñ�ò�õZò�ð�û�ö���û�ú�ó�ô¢ì^ô¢ð­í"�Vò�ì­ò�õZë�ÿ ð­õô��^ñ�íyò �Vò.ý�ë�õZí î�ï�ð­ñ�ò�&�ô¢ì­õÏõMð­òvì­ò.ûFí úFôRï�ò&ó�ôRí�ì�� @ñ�ò.õZò&ì­ò�õZë�ÿ ð­õ%ô¢ì­ò&ò.îVð­í�ì­ò.ÿ�øÑõZíyú�í ÿPô¢ìð­û!ð­ñ�û�õZò6û���ð^ô¢íyî�ò.ý�ë�õZí î�ï<ûRð­ñ�ò�ì�ð­ò�õMð@íyúFôRïRò.õ@í î�÷®ñ�ô¢ð��.û�î���ò�ì­î�õ-ô¢ÿyÿ$ð­ñ�ò���û�î�õZíyý�òvì­ò.ýôRõMó�ò���ð­õ-ý�ò�õ���ì­í"�3ò�ý�ô���û ��òI�

H � K � 5@/ & ,�)45@78E � , & /iîþ�ï�ë�ì­ò �&í ð@í õ:ó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ýÑô)ï¢ì^ô¢ó�ñ�í��oô¢ÿ$ì­ò�ó�ì­ò�õZò.îVð^ô¢ð­í û�î�û�ö3ð­ñ�ò0�.û�ú<ó3ûRî�ò�îVð­õ�û�ö3ð­ñ�òý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø!��ò��vð­ûRì­õFôRÿyû�î�ï4ð­ñ�ò 4�4BôRî�ý 7 7 ô ��íyõ�� @ñ�ò�õZò*úFô¢ðZì­í��.ò�õ�÷�òvì­ò*û���ð^ôRíyî�ò�ýô¢ó�ó�ÿ ø�í î�ï&ð­ñ�ò � ����� õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø�ögë�î��vð­íyû�î�÷®í�ð­ñô �6ÿPô.øVòvì­ò�ý�ó�øKì^ôRú�íyý�ôRÿ�õMðZì­ë��vð­ë�ì­ò�ùô"���Ñó�í���ò.ÿ õ ÷®í ý�ð­ñ4õZòoô¢ì��^ñ4÷®í î�ý�û.÷ ôRî�ý§ô ��ó�í���ò�ÿyõ6÷®íyý�ð­ñ�ì­ò.öOò�ì­ò�î��.ò!÷®íyî�ý�ûo÷sð­ûð­ñ�ò�&�ô¢ì­õ)õMð­òvì­ò.û*íyú�ôRï�ò�ó�ôRí ì��� @ñ�òFû���õZòvì��Vò.ý§ïRì^ôRý�ë�ôRÿcí î���ì­ò.ôRõZòFû�ö:ð­ñ�òFý�í õMó$ô�ì­í ðiø�Vò���ð­û¢ì­õÑôRú<ó�ÿ í ð­ë�ý�ò4í îBð­ñ�ò7Ôý�í�ì­ò��vð­íyû�î ôRÿyûRî�ï}ð­ñ�ò4�4 ô���íyõ���û�î�ögûRì­ú�õ�÷®í�ð­ñBð­ñ�òò���ó�ò��vð­ò.ý ��ò.ñ�ô���íyûRì�� � íyî��.ò�ð­ñ�ò�õZò��Vò���ð­ûRì­õ ��ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý ð­ûüíyú�ôRï�ò�ó�û�íyîVð­õFöÚô�ìZð­ñ�òvìöOì­ûRú ð­ñ�ò<�.ôRú�òvì^ô�õMø�õMð­ò�ú ó�û�õZí�ð­íyû�î3ùdð­ñ�òvø4ó�ì­ò.õZò�îVð<ú�ûRì­òõZíyïRî�í�þ�oôRîVð �.ûKûRì­ý�íyî�ô¢ð­ò�õý�í � òvì­ò.î���ò.õ��� @ñ�ò6ì­òvó�ì­ò.õZò�îVð^ô¢ð­íyûRî�õZñ�û.÷®î�íyî�þ�ï�ë�ì­ò � ó�ì­ò.õZò�îVð­õ�ð­ñ�ò.õZò%úFô¢ðZì­í��.ò�õ@íyîÑôú�ûRì­ò&í îVð­ë�í�ð­í��Vò6÷@ô.øI�

iîFþ�ï�ë�ì­ò� �&í ð:íyõcó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ýð­ñ�ò0��ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�îú�ô¢ó'�.ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�íyî�ï)ð­û&ð­ñ�íyõ ��û�î þ�ï�ë�ì^ô¢ð­íyûRî�ô¢î�ý�ð­ñ�òÏò�ìZì­û¢ì�úFô�ó�û���ð^ô¢íyî�ò.ýöPì­û�ú/ò �3� -��� iîFð­ñ�í õcþ�ïRë�ì­ò®í ð:íyõcó�û�õZõZí���ÿ òð­û ý�íyõMð­í î�ï�ë�íyõZñFíyú�ôRï�ò®ô¢ì­ò.ôRõÇ÷®í�ð­ñ�õZíyï�î�í þ�.ôRîVðcñ�í ï�ñ�ò�ì���ô¢ÿyë�ò.õÇû�ö�ð­ñ�ò-ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø�òvìZì­ûRì.ùî�ôRú�ò�ÿ ø�ùÇô¢ð)ð­ñ�ò ��ûRì­ý�ò�ì­õ!ûRö@ð­ñ�òï¢ì^ô¢ó�ñ �# @ñ�íyõ)ñ�í ï�ñ�ò�ì���ôRÿ ë�ò.õ<ô�ì­òë�õZë�ôRÿyÿ�ø}ý�ë�òFð­ûî�û�î ±û �Vòvì­ÿPô¢ó�ó�íyî�ï2ì­ò�ï�í û�î�õ!û�ö�ð­ñ�òí úFôRï�òFó�ôRí�ì�� � û�ú�ò�ûRö�ð­ñ�òFó�òoô ��õ!ögûRë�î�ý}í î§ð­ñ�òú�í ý�ý�ÿ ò�ûRöcð­ñ�ò�òvìZì­ûRì úFô¢ó§ô�ì­ò�û�öPð­ò.îD�oô¢ë�õZò�ýD�Kø�úFô�ð��{ñ�íyî�ï�ú�íyõMð^ô���ò.õ ûRì û ���.ÿ ë�ý�ò�ýû�� �Mò���ð­õ�� � ò �Vò�ì^ô¢ÿcõZûRÿyë�ð­íyû�î�õ)ñ�ô��Vò ��ò�ò.î4ó�ì­ûRó�û�õZò�ý§íyîüð­ñ�ò�ÿyí�ð­ò�ì^ô¢ð­ë�ì­ò�ð­û*ò�ÿyíyú�íyî�ô¢ð­òð­ñ�ò.õZò)úFô�ð��{ñ�íyî�ï�ú�íyõMð^ô��Vò�õ������ @ñ�ò<ô¢ó�ó�ì­ûVô��^ñ ��û�î�õZíyý�òvì­ò.ý2íyî*ð­ñ�ò&ó�ì­ò.õZò�îVð%ì­ò�õZò.ô¢ì��{ñ÷@ôRõ ��ôRõZò�ýüû�î4ð­ñ�ò�ó�ì­ò ��íyû�ë�õ ý�ò.õ��vì­í���ò�ý � +<* *�7��.B 9 /�/ �.û�î�õMðZì^ôRí îVð)û�öcð­ñ�ò�ý�í õMó$ô�ì­í ðiø

0

20

-20

-40

40

50 100

150 200

250 50 100

150 200

Disparity map along the xx axis

0

20

-20

-40

40

50 100

150 200

250 50 100

150 200

Disparity map along the yy axis

y x y x

��� ���������� ����������� ������������� �!��� "�#��$�&%��(')'*��#,+.-�-/��0����1�

2)3�46587/9):<;�4>=??�@)AB?�3.CED<FHG�IKJMLONQPSRUT,N�V�LW3�XWYZ5�X�:<5�2�[]\_^�`�a�b8b,a cZd

Page 17: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

60

61

62

63

64

65

66

67

68

69

Disparity Matrix

y

xÖ�¶¸Ã{É�»T¿��.Ì9µ"¶¸·±¹oºv»T¶ ¼g½<t6º{¼±»T¶ ÜRÌ

0.7

0.8

0.5

0.4

0.9

50 100

150 200

250 50 100

150 200

Correlation Map

6

8

4

2

12

50 100

150 200

250 50 100

150 200

Disparity Error Map

y x y x

0.6

10

��� �������������� "���� ���)�&� "�# ��#,+� ��"��� ����� �

�� ������������������� ��!�"�� ��$#% '&)(*��&)+, -��.0/1+, ��2 3/��,�4�-�" 5&) ��4.0�!�"/6.7 98: '(;�<&" =/�#>#��@?2 ��4.A�)B4 � ��2C�" 5&D#:���3/��) ��7�E�!�" 5#E�7�F�)B4 �> ��!#�/�&) -�G?H�I '�3�J�<84�"/� ��4 ��J/<�= �/6�"BJ�� 'KL ��%��(:�)B4 M#N?O&"/7+, ��>/7��D�)B� '+H ��QP�B4 H#4R2&D#:�7�D J�7(��)B4 H�4�@�" '&$ ��S�"�T&" '+H��KL F/�8>&)R2#4�$+,/�U2 �+SR4+V/7�4�W+, ��2C �+SR4+X#% �/�Y>�1(Z&"�7+[�)B4 $�� '�3���J\M�>(;�<&D�)R4�4/��" '�-?6]��)B� ,/6�)B> 3 5KN ��^&" ���R>�-�"�0B4/�KN H��B4��_`� 5a: ��5�) -KN b -+$#>&"��KN '+H ��L�"�1��(c�7�>�-?edLfg���^�)B4 S�4�4/7���2 ��!#I/<&) -�G?^ 5&D&"��&��bP�B4 5&" �(*��&" �]: @�_�/6���> ��' 3�> ��$�"�0�> ��D/�84�3 =�)B> ��� ��L�" 5&)+H ��2 �/��" �8����O�DY,�7(��)B4 9#4&"�N�� ��D�� ��4.S�D�"B4 '+H = ��,�)B4 ��R28��D �hNR4 '�L�H�!�)R4�O?i�7(=�)B4 H&" �hNR> -&" ��i����+$#4R>�"/<�) 3�7�4/7�c�3�6/6�j#4&" ��D '�N�" ��W ��W�)B4 F�4 5UO���R28��D ��5�) 3�7�4�'�

2)3�46587/9):<;�4>=??�@)AB?�3.CED<FHG�IKJMLONQPSRUT,N�V�LW3�XWYZ5�X�:<5�2�[]\_^�`�a�b8b,a c4k

Page 18: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

H ��� � 5@/ & ,�)45@78E � )4)�*�)iî2þ�ïRë�ì­ò <í�ð íyõ6õZñ�ûo÷®î4ð­ñ�ò �Rô¢ì­íPô¢ð­í û�î�û�öCð­ñ�ò<ý�íyõMó�ô¢ì­í ðiø2ò�ìZì­û¢ì ÷®í�ð­ñ�ð­ñ�ò�ôRÿyÿ ûo÷�ò.ýó�í���ò�ÿ-ú�û���í ÿyí ðiøI� iî ð­ñ�íyõôRî�ý íyî ð­ñ�ò*ögû�ÿ ÿyûo÷®í î�ï �{ñ�ô¢ìZð­õFí�ðñ�ôRõ ��ò�ò.î ý�ò�þ�î�ò.ý ð­ñ�òú�ò.ôRõZë�ì­ò � 1 � �+* � *.245�� 5878E�� � ��� ð­û ý�ò�õZíyï�î�ô¢ð­ò4ð­ñ�òüÿyô¢ì­ï�ò�õMð2ô¢ÿyÿyû.÷�ò.ý ��ôRÿ ë�òüû�ö<ô¢îKøý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø ��ò��vð­ûRì<û�ö@ð­ñ�òò�õMð­íyúFô¢ð­ò�ý}úFô¢ó �D @ñ�íyõ �RôRÿ ë�ò<��ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý�õ)ð­û�ð­ñ�òÿ íyú�í�ðõZí ð­ë�ô¢ð­í û�î}ð­ñ�ô¢ð!û ����ë�ì­õ!÷®ñ�ò�î}ð­ñ�òvì­ò�í õ�ô�úFô�ð��{ñ �3òvði÷�ò�ò.î§ð­ñ�ò�ÿ ûo÷�ò�ì� ±ÿ ò.öPð<ó�í���ò.ÿcû�öû�î�ò%íyú�ôRï�ò6ôRî�ýð­ñ�òÏë�ó�ó3òvì� Tì­íyïRñKð�ó�í���ò.ÿ$û�ö3ð­ñ�ò%û¢ð­ñ�òvì@í úFôRï�ò�� iî�ô)î�û�î ±ñ�íyòvì^ô¢ì��{ñ�í��oôRÿõ��^ñ�ò�ú�ò)ð­ñ�í õ%ÿ íyú�í�ð6õZí�ð­ë�ô�ð­íyû�î*÷�û�ë�ÿ ý�ïRí��Vò&ì­íyõZò&ð­ûFð­ñ�ò)ë�õ­ôRï�ò)û�öCôFõZò.ô¢ì��^ñ�ô¢ì­ò.ôFöOû�ë�ìð­íyú�ò.õ-ïRì­òoô�ð­ò�ì@ð­ñ�ôRîÑð­ñ�ò&û¢ì­íyï�í î�ô¢ÿ�ûRî�ò��

>�ûRìÏð­ñ�ò)úFô(�IûRì­í ðiøÑû�ö9ð­ñ�ò �.ûRî�õZí ý�ò�ì­ò�ý#�.ûRî�þ�ï�ë�ì^ô¢ð­í û�î�õÏí ðÏí õ%ôRÿ ÷@ô�ø�õ®ó�û�õZõZí���ÿ ò)ð­ûþ�î�ýüð­ñ�òFû�î�ò �.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ïÑð­ûÑð­ñ�ò ��ò�õMð)úFô¢ð��^ñ � iî4ð­ñ�ò�ò���ô¢ú�ó�ÿyò�ï�í��Vò�î}ô���û ��ò�ùí ð �.û¢ìZì­ò.õMó�û�î�ý�õ:ð­û!ð­ñ�ò%õZí ð­ë�ô¢ð­í û�î÷®ñ�òvì­òÏð­ñ�ò%ú�ô���íyú)ë�ú ôRÿyÿ ûo÷�ò�ý�ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø<�RôRÿyë�òÏíyõ� ������ùV÷®ñ�í�^ñ���ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�õÇð­û)ô�� �%ó�í���ò.ÿ�÷®íyý�ð­ñFõZò.ô¢ì��^ñ�÷®í î�ý�û.÷ �� @ñ�ò®íyî��vì­òoô¢õZò®û�öð­ñ�òÏòvìZì­ûRì:÷®í�ð­ñFõZúFôRÿ ÿyòvì:÷®íyî�ý�ûo÷®õ:÷@ôRõ�ô¢ÿ ì­ò.ôRý�øFò���ó�ò���ð­ò�ý3ùKõZíyî��.ò-ð­ñ�ò-ó�ì­û��$ô(��í ÿyí�ðiø�ð­ûþ�î�ý�ð­ñ�ò��.û¢ìZì­ò��vðCú�ô¢ð��{ñ�í î�ï6ó�í���ò�ÿ�í î<ð­ñ�ò@ûRð­ñ�òvìCíyúFôRïRò-ý�ò���ì­ò.ôRõZò�õ��� @ñ�ò@û���õZò�ì���ò.ý�íyî �vì­òoôRõZò�û�ö�ð­ñ�ò@ý�í õMó$ô�ì­í ðiø<òvìZì­ûRìd÷®ñ�ò�î�ÿyô¢ì­ï�òvìCõZò.ô¢ì��^ñ<÷®íyî�ý�ûo÷®õd÷�ò�ì­ò�ë�õZò�ý�íyõdó�ì­û���ô���ÿ øý�ë�ò ð­ûFôRîÑíyî��vì­òoôRõZò&ûRö9ð­ñ�ò&í úFôRï�ò&öOòoô�ð­ë�ì­ò�õ®ôRú���í ï�ë�í ðiøI�

>dí ï�ë�ì­ò! ��ì­òvó�ì­ò�õZò�îKð­õØð­ñ�ò���ô¢ì­íyô¢ð­íyûRî&û�öKð­ñ�òCý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø ò�ìZì­ûRìØ÷®í ð­ñ ð­ñ�òCîKë�ú���ò�ì9û�öÿyò �Vò�ÿyõ@ë�õZò�ý�óKø�ì^ôRú�íyý�ôRÿ3õMðZì­ë���ð­ë�ì­ò�� @ñ�ò%ó�ì­ò.õZò�îVð­ò.ý'�RôRÿ ë�ò�õ@ò ��íyý�ò�î��.ò���ò�ðZð­òvì�ì­ò�õZë�ÿ ð­õû���ð^ôRí î�ò�ý}÷®í ð­ñ}ögòv÷�ò�ì<ñ�íyòvì^ô¢ì��{ñ�í��oôRÿ:ÿyò �Vò�ÿyõ�ùCôRõ�ô ��û�î�õZò �Kë�ò�î��.ò�ûRö-ý�í õMð­ûRìZð­íyûRî�õ�ôRî�ýÿyûRõZõZò.õ-û�ö�ò�õZõZò.îVð­íPô¢ÿØögò.ô¢ð­ë�ì­ò�õ�ì­ò �Vë�í�ì­ò.ý�ð­û!ó�ò�ì­öOûRì­ú ð­ñ�ò6úFô�ð��{ñ�íyî�ï�û�ö�íyúFô¢ï�ò6ì­ò�ï�íyû�î�õ÷®ñ�ò.î�ð­û�û6�.ûVô�ì­õZò ì­ò.õZû�ÿ ë�ð­íyû�î�õÏô�ì­ò&ë�õZò�ý �

>dí ï�ë�ì­ò� ��ý�ò.õ��vì­í���ò�õ�ð­ñ�ò�í î � ë�ò�î��òÑûRö®ð­ñ�ò�ì­ò.öOò�ì­ò�î��.ò÷®íyî�ý�ûo÷ ÷®íyý�ð­ñ íyî ð­ñ�òý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø ò�ìZì­û¢ì�� @ñ�ò*û���ð^ô¢íyî�ò.ý ì­ò�õZë�ÿ ð­õFò ��íyý�ò�î��òÑð­ñ�òÑò���íyõMð­ò�î��ò*û�ö6ô¢îÔû¢ó�ð­í úFôRÿ�RôRÿyë�ò2öOûRì�ð­ñ�íyõFó$ô�ì^ôRú�òvð­ò�ì'��ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ï§ð­û}ð­ñ�ò#��ò�õMð���û�î�þ�ï�ë�ì^ô¢ð­íyûRî � >�ûRì�ð­ñ�òò���ôRú�ó�ÿyòcï�í"�Vò.î!ô���û ��ò�ù�ì­ò.öOò�ì­ò�î��.òÇ÷®íyî�ý�ûo÷®õ9÷®í ð­ñ� cûRì9 ��@ó�í���ò�ÿyõ�÷®í ý�ð­ñ)ñ�ô��Vò:õZñ�ûo÷®îð­û��3ò-ú�ûRì­ò-öÚô��Vû¢ì^ô���ÿyò�� >�û¢ì:õZú�ôRÿyÿ ò�ìc÷®í î�ý�û.÷®õ�ùKð­ñ�ò-íyî��vì­òoôRõZò®û�ö�ð­ñ�ò®òvìZì­ûRì��RôRÿyë�ò �.ôRî

0

1

2

3

4

5

6

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

FM / 32

FM / 16

FM / 8

FM / 4

FM / 2

FM / 1

Ö�¶¸Ã{É�»T¿ 8 8{ÌØÙgÁ���É�¿MÁ�ÈM¿ÇÀvÂK¼±Å�¿Cº{˸˸ÀZ×3¿MÄ®¹�¶ Ü.¿MËK¾@À{Î�¶¸Ë¸¶ ¼g½-¶¸Áϼ±Å�¿dÞ¢ÁoºvËKÄ�¶¸·±¹oºv»T¶ ¼g½®¿I»T»TÀv»IÌ

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á �

Page 19: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

0

1

2

3

4

5

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

2

1

0

Ö�¶¸ÃvÉo»T¿ 8��.ÌØÙOÁ��¢É�¿MÁoÈM¿CÀ{Â�¼±Å�¿Ç¹�½.»Tºv¾�¶¸Ä%Ä�¿M¹o¼±Å%¶¸Áϼ±Å�¿dÞ�Á�ºvËKÄ�¶¸·T¹�ºv»T¶ ¼O½®¿M»T»TÀv»IÌ

0

1

2

3

4

5

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

5

7

9

11

13

15

17

19

Ö�¶¸ÃvÉo»T¿ 8 �oÌØÙgÁ��¢Éo¿MÁ�ÈM¿ÇÀvÂK¼±Å�¿Ç»T¿MÂ�¿M»T¿IÁ�ÈM¿d×�¶¸Á�Ä�ÀZ×*×�¶¸Äo¼±Å%¶¸Áϼ±Å�¿dÞ�Á�ºvËKÄ�¶¸·T¹�ºv»T¶ ¼O½®¿M»T»TÀv»IÌ

��ò �Ië�õMð­í þ�ò.ý1ý�ë�ò*ð­û}ôüõZë ��õMð^ôRîVð­íPôRÿÏí î���ì­ò.ôRõZò�û�ö%ð­ñ�ò�ú�ô¢ð��{ñ�í î�ï}ôRú���í ï�ë�í ðiø�ù®õZí î��òí ð���ò��.û�ú�ò.õ �VòvìZøüý�í ����ë�ÿ ð!ð­û*ý�íyõMð­íyî�ï�ë�í õZñ ð­ñ�òFõZò �Vòvì^ôRÿ:í úFôRï�òöOòoô¢ð­ë�ì­ò�õ&÷®ñ�ò�î§ð­û�ûõZúFôRÿ ÿ�ì­ò.öOò�ì­ò�î��.ò ÷®í î�ý�û.÷®õ :ÚõZë��^ñ�ôRõ�� � �<ó�í���ò�ÿyõ-÷®íyý�ð­ñ*÷®íyî�ý�ûo÷®õ <-ô¢ì­ò)ë�õZò�ý � @ñ�òíyî��vì­òoô¢õZò%û�ö$ð­ñ�òÏý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiøFò�ìZì­û¢ì:÷®ñ�ò�î�ÿyô¢ì­ï�òvì:÷®í î�ý�û.÷®õ@ô¢ì­òÏë�õZò�ý<�oôRî ��òÏò��Kó�ÿyôRíyî�ò�ý�Kø&ð­ñ�ò:í î�vì­ò.ôRõZíyî�ïÏíyî � ë�ò�î��.ò:û�ö�ð­ñ�ò:ý�í � òvì­ò.î���ò.õ9ögû�ë�î�ý!í î)ð­ñ�ò:íyúFôRïRòcó$ô¢í ìdý�ë�òcð­û®ð­ñ�òý�í � òvì­ò.îVð6ó�û�í îVð­õ ûRö���íyòv÷�û�öÇð­ñ�ò�ô����Kë�íyõZí ð­í û�îD�oôRú�ò�ì^ôõMø�õMð­ò�úÑùØúFô���í î�ï�í ð ý�í����.ë�ÿ�ðð­û�þ�î�ýÑð­ñ�ò ��ûRìZì­ò���ð-úFô¢ð��^ñ��

@ñ�ò&ó�ì­ò ��í û�ë�õ0�{ñ�ô¢ìZð­õÏôRÿyõZûFó�ì­û ��í ý�ò)ë�õZò�ögë�ÿ9íyî�ögû¢ì­úFô¢ð­íyûRî*ð­û��.û�ú<ó$ô�ì­ò)ð­ñ�ò���û�î õZíyý�òvì­ò.ýõZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiøöOë�î��vð­íyû�î�õ�� >�ì­û�ú/ð­ñ�ò.õZò0�{ñ�ô¢ìZð­õ�ù�í ð:íyõ:ó�û�õZõZí"��ÿyòÏð­û��.ûRî��ÿyë�ý�òÏð­ñ�ô¢ð�Kø2ë�õZíyî�ïÑô'�.ûRî ��ò.î�íyò�îVð���ôRÿ ë�ò<ögûRì%ð­ñ�ò<õZò.ô¢ì��^ñ�÷®í î�ý�û.÷'÷®íyý�ð­ñ4ôRî�ý2ì­ò.öOò�ì­ò�î��.ò)÷®íyî ý�ûo÷ ÷®íyý�ð­ñ3ù�ð­ñ�ò&þ�î�ôRÿ�ì­ò�õZë�ÿ�ð­õ��.ôRî ��ò �VòvìZøÑõZíyú�í ÿPô¢ì��9�%ûo÷�ò �Vòvì.ù3��ò�ðZð­òvì®ì­ò.õZë�ÿ ð­õ0�.ôRî��ò�û���ð^ôRí î�ò�ý}÷®í ð­ñ�� � 2�ù � � � 2 ôRî�ý��%# 2�õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiø}öOë�î��vð­íyû�î�õ�� @ñ�ò�õZíyú�ó�ÿ ò�vì­û�õZõ$ %�.û¢ìZì­ò.ÿyô¢ð­íyû�î�öOë�î�vð­íyûRî :n� � � <dó�ì­û ��í ý�ò.ý�ð­ñ�ò%÷�û¢ì­õMð@ó�ò�ì­öOûRì­úFôRî���ò6íyî�ð­òvì­ú�õ�û�öý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø�òvìZì­ûRì�� � û�î�õZò��Kë�ò.îVð­ÿ�øVù$í�ð­õ%ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiø*ò�ìZì­ûRìÏ÷@ôRõÏî�ûRð���û�î�õZíyý�ò�ì­ò�ý2íyî�õZû�ú�òû�ö�ð­ñ�ò ��û�ú�ó�ô¢ì­íyõZûRî�õ-ó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý�ô���û �Vò��

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K á

Page 20: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

H � � � *�+ & 1 7:,�785%*�B ,�� � * ,.;iî�þ�ï�ë�ì­ò� �<í ð-í õ@ó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý*ô<õMð^ô�ð­íyõMð­í�.ôRÿ �.ûRú�ó�ô¢ì­íyõZû�îÑû�öØð­ñ�ò%ì­ò �Kë�í�ì­ò.ý�îKë�ú���ò�ì-û�ö+61#� 785 & � 5)(�,�785%*�B/ ù ,.;.;�58785%*�B�/ ôRî�ý *�7�� 9 ) û¢ó3òvì^ô¢ð­í û�î�õ�ù�öOûRì�ý�í � òvì­ò.îVð �.û�î�þ�ï�ë�ì^ô¢ð­í û�î�õ�û�öð­ñ�ò®úFô���í ú!ë�ú ôRÿ ÿyûo÷�ò�ýFó�í���ò.ÿ�ú�û���íyÿyí�ðiø�ó$ô�ì^ôRú�òvð­ò�ì�� iî�ð­ñ�ò.õZò%ô¢î�ýFíyî�ð­ñ�ò®öOû�ÿyÿ ûo÷®íyî�ï�^ñ�ô�ìZð­õ�ù�ð­ñ�ò ï�ò�î�òvì^ôRÿ3ý�ò�õZíyïRî�ô�ð­íyû�î !�� � � ��ûRìZì­ò�õMó�û�î�ý�õ@ð­û�ð­ñ�ò ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î*û�ö �

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

1E+12

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

FM / 32

FM / 16

FM / 8

FM / 4

FM / 2

FM / 1

�� ������ �� � � ������ ����

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

1E+12

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

FM / 32

FM / 16

FM / 8

FM / 4

FM / 2

FM / 1

��������� �� ����

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

1E+12

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

FM / 32

FM / 16

FM / 8

FM / 4

FM / 2

FM / 1

��7������ ��!Ö�¶¸ÃvÉo»T¿ 8 ��ÌØÙgÁ��¢Éo¿MÁ�ÈM¿ÇÀvÂ�¼±Å�¿Çº{˸˸À­×�¿MÄ®¹�¶ Üo¿IË�¾�ÀvÎ�¶¸Ë¸¶ ¼O½-¶¸Áϼ±Å�¿ÇÁ�É�¾:ÎR¿M»ØÀvÂ�ºv»T¶ ¼±Å�¾@¿i¼±¶¸ÈdÀv¹R¿M»Tº^¼±¶¸ÀvÁ�·IÌ

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K B �

Page 21: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

� !�� � �=: ��%���<3���� � íyî � ���<ù�� �����<ù�� �Q� � 2�ôRî�ý��-� � 27õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiø)ögë�î�� ð­íyû�î�õ��

� !�� � �=: ��%���<3� � � íyî�"! �'ô¢î�ý & � � 2�õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiøÑöOë�î�vð­íyûRî�õ��� !�� � �=: � <3��� ���Víyî��%# 2*ù �Q�%# 2 ôRî�ý(& �%# 2 õZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiøÑöOë�î��vð­íyû�î�õ��

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

2

1

0

�� ������ �� � � ������ ����

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

2

1

0

`#e��� � �� ��� �����

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

2

1

0

`���e�������� ��Q�������"!�#7 %$3�'&Z�������N��(*)!�#N��+����,u�����#��')!�ª���-)!��N���.,0/���9��(Q���� )!�.,u1)!���«��������)!�����.2�

Ì%ÍZΩÏ~ÐSÑ%Ò¡Ó�Î�ÔEÕÕ�Ö%×hÕ�Í ØÚÙÜÛ�Ý?Þàß+á-â?ãQäÜå�â?æ«áçÍZè�é�ÏZè�Ò¡ÏZÌ�êLëAìZíNî�ï~ï�î 3�4

Page 22: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

@ñ�ò.õZòG�{ñ�ô¢ìZð­õ���ÿyò.ô¢ì­ÿ ø ò���íyý�ò.î���òÑð­ñ�òÑõZíyï�î�í þ�.ôRîVðíyî��vì­òoôRõZò*û�ö®ð­ñ�ò*îKë�ú �3òvìû�öô¢ì­í�ð­ñ�ú�ò�ð­í��FûRó�ò�ì^ô¢ð­í û�î�õ&÷®í�ð­ñüð­ñ�òFú�û���í ÿyí�ðiøüögô���ð­û¢ì :gì­ò � ò��vð­ò.ý4íyî}ô ��ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý�ò�îVðíyî��vì­òoô¢õZò<û�öÇð­ñ�ò!õZòoô¢ì��^ñ2÷®í î�ý�ûo÷'ô¢ì­ò.ô <-íyõÏì­ò.õMó�û�î�õZí���ÿ ò<ögûRì ôFó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ý4ô¢ÿyû�î�ïð­ñ�ò

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

5

7

9

11

13

15

17

19

`���e������ ��� ��� � �� ��� � ���

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

5

7

9

11

13

15

17

19

`#e��� � �� ��� �����

1E+06

1E+07

1E+08

1E+09

1E+10

1E+11

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

3

5

7

9

11

13

15

17

19

`���e�������� ��Q������� !�# �Ü������ )!�����S� (*)!��N�7�., /���9��(Q��������)!�����.2��F� )!� )!����F���')!��� (*)!��N� (®���������F���������N

Ì%ÍZΩÏ~ÐSÑ%Ò¡Ó�Î�ÔEÕÕ�Ö%×hÕ�Í ØÚÙÜÛ�Ý?Þàß+á-â?ãQäÜå�â?æ«áçÍZè�é�ÏZè�Ò¡ÏZÌ�êLëAìZíNî�ï~ï�î 3 3

Page 23: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

ò�õMð­íyúFô¢ð­í û�î6ó�ì­û �.ò�õZõ�� 1 õ�ôRî&ò���ôRú<ó�ÿ ò�ù�í�ð�íyõ3ó3ûRõZõZí���ÿyòÇð­û��Vòvì­íyöPø%ð­ñ�ô¢ð�ô@õZòoô¢ì��^ñ ÷®íyî�ý�ûo÷��ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�íyî�ï)ð­û � ���� Ïíyú<ó�ÿ íyò�õ@ô��.ûRú�ó�ë�ð^ô�ð­íyû�î�ôRÿ�ÿyûVôRý ��� � �&ð­í ú�ò�õ:ñ�í ï�ñ�ò�ì:ð­ñ�ôRîô<÷®í î�ý�ûo÷ ��ûRìZì­ò�õMó3ûRî�ý�í î�ï�ð­û � ����� � �

iî4þ�ï�ë�ì­ò" ��í�ð)í õ&õZñ�ûo÷®î§ô�õMð^ô¢ð­í õMð­í�.ôRÿ��.ûRú�ó�ô¢ì­íyõZû�îüû�öcð­ñ�ò<ì­ò��Kë�í ì­ò�ýüîKë�ú���ò�ìû�öØô¢ì­í�ð­ñ�ú�ò�ð­í��%û¢ó3òvì^ô¢ð­í û�î�õcð­û)ò�õMð­íyúFô¢ð­ò®ð­ñ�òÏý�ò.î�õZòÏý�íyõMó�ô¢ì­í ðiø�þ�ò.ÿ ýë�õZí î�ï � :ÚûRì­í ï�íyî�ôRÿì­ò�õZû�ÿyë�ð­íyûRî <^ù� Rù��@ôRî�ý ��ñ�í ò�ì^ô�ì��{ñ�í�.ôRÿ�ÿyò �Vò�ÿyõ�� @ñ�ò�õZòÇì­ò�õZë�ÿ ð­õ�ò ��í ý�ò�î��.òdð­ñ�òCõZíyïRî�í�þ�oôRîVðôRý �RôRîVð^ôRï�ò�õÏû�ödë�õZí î�ï�ô�ñ�íyòvì^ô¢ì��{ñ�í��oôRÿ"ô�ó�ó�ì­ûVô��{ñ�� @ñ�òvø�ô¢ÿyÿyû.÷�ë�õ®ð­û��.û�î���ÿyë�ý�ò)ð­ñ�ô¢ðð­ñ�ò���û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ôRÿ�ÿ ûVôRý û�öÏôD��ÿPô.ø�ò�ì­ò�ý õ��{ñ�ò�ú�ò��oô¢î ��ò � � ��ð­íyú�ò.õ<ÿ ûo÷�ò�ì<ð­ñ�ôRîð­ñ�òì­ò��Kë�í ì­ò�ý �Kø ô�ó�ÿPô¢íyî õMðZì­ë���ð­ë�ì­ò�ô¢ó�ó�ì­ûVô��^ñ�� @ñ�ò�ò�� ��ò�ó�ð­í û�î�ôRÿ:ÿyûo÷�òvì�îKë�ú���ò�ìû�ö"ú!ë�ÿ ð­í�ó�ÿyí�.ô¢ð­í û�î�õÏì­ò��Kë�í ì­ò�ýG�Kø �%# 2 õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø*öOë�î��vð­íyû�î�÷@ôRõ%ôRÿ�ì­òoôRý�øÑò���ó�ò��vð­ò�ý��ò��.ôRë�õZòÏð­ñ�íyõ:ûRó�ò�ì^ô¢ð­í û�îíyõ�û�î�ÿ ø�ó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ýíyîð­ñ�ò®þ�ÿ ð­òvì@ôRî�ý�í îVð­ò�ìZó�û�ÿyô¢ð­íyû�îõMð^ôRï�ò�õû�ö�ð­ñ�í õ-ì­ò�ï�íyõMðZì^ô�ð­íyû�î*ôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�úG�

iî2þ�ïRë�ì­ò �í ð í õ%ó�ì­ò�õZò�îKð­ò�ý2ð­ñ�ò �Rô¢ì­íyô¢ð­íyû�î2û�öÇð­ñ�ò �.ûRú�ó�ë�ð^ô�ð­íyû�î�ôRÿ"ÿyû�ôRý�÷®í�ð­ñð­ñ�òF÷®íyý�ð­ñ û�ö@ð­ñ�òFì­ò�ögòvì­ò.î���ò÷®í î�ý�û.÷&ùCò�ú�ó�ñ�ôRõZí "�íyî�ï2ð­ñ�òï�ò�î�ò�ì^ô¢ÿ:íyî���ì­ò.ôRõZò�ûRö@ð­ñ�ò

80,0%

82,0%

84,0%

86,0%

88,0%

90,0%

92,0%

94,0%

96,0%

98,0%

100,0%

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

DispMapInterpolation

Gauss Fil ter

Similarity

�� ������ �� � � ������ ����

99,0%

99,1%

99,2%

99,3%

99,4%

99,5%

99,6%

99,7%

99,8%

99,9%

100,0%

SCC NCC ZNCC MOR NZSSD SSD NSSD SAD ZSSD ZSAD LSSD LSAD

DispMapInterpolation

Gauss Filter

Similari ty

�� � ����� �� ����Ö�¶¸ÃvÉ�»T¿�8 ��Ì9µ"¶¸·Ú¼±»T¶¸Î�Éo¼±¶¸À{ÁFÀvÂ9¼±Åo¿�� M`U������?U�� ºvÁ�Ä�� ��Àv¹R¿M»Tº^¼±¶¸ÀvÁ�·�¶¸Á¼±Åo¿ ·T¿IÊv¿M»Tº{Ë�·Ú¼±ºvÃ{¿M·@ÀvÂ9¼±Å�¿·T½.·T¼±¿I¾%Ì

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K B :

Page 24: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

îKë�ú���ò�ì®û�ö"ô¢ì­í ð­ñ�ú�òvð­í�6ûRó�ò�ì^ô¢ð­í û�î�õ@ó�ò�ì­öOûRì­ú�ò�ý*í î�ð­ñ�ò6úFô¢ð��^ñ�í î�ï�ò.õMð­í úFô¢ð­í û�îÑõMð^ôRï�ò÷®ñ�ò.î�ð­ñ�ò6ì­ò�ögòvì­ò.î���ò6÷®íyî�ý�ûo÷ í õ®ò�î�ÿPô¢ì­ï�ò�ý��

>dí î�ô¢ÿyÿ ø�ùKíyî<þ�ïRë�ì­ò �Ïí ðCíyõÇó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý�ð­ñ�ò@ý�í õMðZì­í���ë�ð­íyû�î�û�ö�ð­ñ�ò-ï�ÿyû��$ô¢ÿ��û�ú�ó�ë�ð^ô� ð­íyûRî�ô¢ÿØÿyû�ôRý*íyîVð­û�ð­ñ�ò6ð­ñ�ì­ò.ò úFôRí î*õMð^ôRï�ò�õ-û�ö9ð­ñ�ò õMø�õMð­ò�ú � � 5@+ 5���,�)45878E (�*�+ & 1 7:,�785%*�B ù� ,�1 / / 5�,�B�� � 7:9 )45 B � ôRî�ý � 5@/ & ,�)45@78E +�, & 5 B37:9 ) & *���,�785%*�B �� @ñ�ò�õZò��{ñ�ô¢ìZð­õ���ÿyò.ô¢ì­ÿ ø!õZñ�ûo÷ð­ñ�ô¢ðÏð­ñ�ò)õZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø�ú�ò.ôRõZë�ì­ò ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î2í õÏì­ò�õMó�û�î�õZí���ÿyò!ögûRì®ð­ñ�ò)úFô(�MûRìÏó�ô¢ìZð%û�öð­ñ�ò<û¢ó3òvì^ô¢ð­í û�î�õÏó3òvì­ögû¢ì­ú�ò.ý�íyî2ð­ñ�ò!ò�õMð­íyú�ô¢ð­íyû�î�ó�ì­û ��ò.õZõ���&2ûRì­ò�û �Vòvì.ù$ð­ñ�ò<û ��ò�ì­ñ�ò.ôRýû�ö6ð­ñ�ò2õZò �Vò�ì^ô¢ÿ6ôRë#��í ÿyíyô¢ìZøÔõMð^ôRïRò.õì­ò��Kë�í ì­ò�ýÔð­û}ó�òvì­ögûRì­ú;ôüóKø�ì^ôRú�í ý�ô¢ÿÏó�ì­û �.ò�õZõZíyî�ïõ��^ñ�ò�ú�ò&ñ�ôRõ®ôRî�ôRÿ ú�û�õMðÏí î�õZíyï�î�í þ�.ôRîVð®÷�ò.í ï�ñVðÏíyî�ð­ñ�ò û �Vòvì^ôRÿyÿ ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyû�î�ôRÿØÿ ûVôRý��

@ñ�ò�ì­ò�ögû¢ì­ò�ù-ð­ñ�ò�ì­ò.õZë�ÿ�ð­õ�ó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý�í îÔð­ñ�íyõ�õZë���õZò���ð­í û�î �oô¢î ��ò�ì­ò.ïVô�ì­ý�ò�ý�ô¢õô#�Vò�ìZø§íyú�ó�ûRìZð^ôRîVð6��û�ú�ó�ô¢ì­í õZû�î!��ôRõZí õ<ð­û�õZò.ÿ ò��vð�ð­ñ�ò�ú�û�õMð6�.û�î.�Vò�î�íyò�îVð�õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiøögë�î��vð­íyû�îÑôRî�ý�ð­ñ�ò6ú�û�õMð-õZë�í�ð^ô���ÿyò õZò�ð@û�ö�ó�ô¢ì^ôRú�òvð­ò�ì­õ@û�öØð­ñ�ò6óKø�ì^ô¢ú�íyý�ôRÿ�ó�ì­û �.ò�õZõZíyî�ïõ��^ñ�ò�ú�ò2ð­û ò.õMð­í úFô¢ð­ò2ð­ñ�ò�ý�ò�î�õZò�ý�íyõMó�ô¢ì­í�ðiøBúFô¢ó�û�ö)ô}ï�í"�Vò.î õMð­òvì­ò.û í úFôRï�ò2ó�ôRí ì��6�í��Vòv÷®íyõZòRùKð­ñ�òvø6�oôRîô¢ÿyõZû ��ò-ì­ò�ïVô¢ì­ý�ò.ýô¢õ:ô ó�ì­íyú�ûRì­ý�íPôRÿ�$ô¢õZíyõcögûRìcð^ô ��íyî�ï)ô&ý�ò��.í õZíyû�îíyî�ð­ñ�ò ��ì­í�ð­í�.ôRÿ�ðZì^ôRý�ò.û � ��ò�ði÷�ò�ò�î ��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�ôRÿØÿ ûVôRý*õ­ô���íyî�ïFôRî�ýÑþ�î�ôRÿØý�í õMó$ô�ì­í ðiøòvìZì­ûRì®ú�íyî�í ú�í ".ô¢ð­íyûRî �

~ �&å�â9è >Úç �oéOå�â

iîÑð­ñ�í õ-ì­ò.õZò.ô¢ì��^ñ*÷�ûRì �Ñí�ðÏñ�ô¢õ ��ò�ò.îÑó�ì­ò.õZò�îVð­ò.ý�ô ��û�ú�ó�ô¢ì^ô¢ð­í"�Vò)ôRî�ôRÿ ø�õZíyõÏû�ö"õZò��Vòvì^ôRÿô¢ì­ò.ô���ôRõZò.ý�õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiø�ú�òoôRõZë�ì­ò®ögë�î��vð­íyû�î�õ�ùKë�õZíyî�ï!ô6óKø�ì^ô¢ú�íyý�ôRÿ�ì­ò.õZûRÿyë�ð­íyû�î�õ��^ñ�ò�ú�ò�� @ñ�òÑõZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiø öOë�î��vð­íyû�î�õ�ôRî�ôRÿ�ø#".ò�ý!�.û�î�õMð­í�ð­ë�ð­ò�ô�õZòvð�û�ö®ði÷�ò�ÿ���ò�ý�í � ò�ì­ò�îVð��vì­û�õZõ$ ��ûRìZì­ò.ÿyô¢ð­íyûRî ��ôRõZò�ý úFô¢ð��^ñ�íyî�ï4ôRÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ�� 1 ú�û�î�ï2ð­ñ�í õ<õZòvð.ùCí�ð<ñ�ôRõ ��ò.ò�î õZñ�ûo÷®îð­ñ�ô¢ð���ò�ðZð­òvì�ì­ò�õZë�ÿ ð­õG�.ôRî ��ò�û���ð^ôRíyî�ò�ýB÷®ñ�ò�î5".òvì­û� ±ú�ò.ôRî�î�ûRì­ú�ôRÿyí�".ò�ý�õZíyú�íyÿPô�ì­í ðiøögë�î��vð­íyû�î�õ<ô¢ì­ò�ë�õZò.ý3ùÇõZë��{ñ ôRõ � ����� ôRî�ý �"! � �2ê í õZõZíyú�í ÿPô¢ì­í�ðiø öOë�î�vð­íyûRî�õ!ÿyí��Vò� � 2 ôRî�ý��%# 2 ñ�ô���ò)ôRÿyõZû�ó�ì­û �Vò�ýÑð­û�ï�í"�Vò ì­íyõZò6ð­û�ï�û�ûKýÑì­ò�õZë�ÿ ð­õ��

@ñ�ò@ó�ì­ò�õZò.îVð­ò�ý�ì­ò�õZò.ô¢ì��{ñ�ñ�ô¢õcôRÿ õZû&õZñ�ûo÷®î�ð­ñ�ò-í î � ë�ò�î��ò-û�ö�õZò��Vòvì^ôRÿ�ó�ô¢ì^ôRú�òvð­òvì­õû�öØð­ñ�íyõ@ñ�íyòvì^ô¢ì��^ñ�í�.ôRÿ3õ��{ñ�ò�ú�ò û�î�ð­ñ�ò6û �Vòvì^ôRÿ ÿ � 5@/ & ,�)45878E � )4)�*�) ôRî�ý � *�+ & 1�7:,�785�*�B ,��� * ,.; ó�ò�ì­öOûRì­úFôRî���ò.õ�� 1 ú�û�î�ï�ð­ñ�í õ®õZòvðÏû�ö�ó�ô¢ì^ôRú�òvð­ò�ì­õ�ù�ð­ñ�ò îKë�ú���ò�ìÏû�ö"ÿPô�øVò�ì­õ�ù�ð­ñ�òõZò.ô¢ì��{ñ*÷®í î�ý�û.÷ ÷®í ý�ð­ñ2ôRî�ý*ð­ñ�ò ì­ò�ögòvì­ò.î���ò ÷®íyî�ý�ûo÷ ÷®íyý�ð­ñ�ñ�ô���ò)ó�ì­û ��ò.ýÑð­û ��ò&õZíyï� î�í þ�.ôRîVð@ó�ô¢ì^ôRú�òvð­ò�ì­õ:ð­û�ô��{ñ�í ò��Vò ô ��û�î.�Vò�î�í ò.îVð@ðZì^ô¢ý�ò�û � ��ò�ði÷�ò�ò.î�ð­ñ�òÏði÷�û<ì­ò�ögòvìZì­ò.ýöÚô���ð­ûRì­õ���&2ûRì­ò�û �Vòvì.ù$õZû�ú�ò&ì­ò�ï�íyõMðZì^ô¢ð­í û�î2ôRÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õ ��ôRõZò�ý2íyî*ð­ñ�ò �.û�ú<ó�ë�ð^ô¢ð­í û�î�û�öý�íyõZõZí ú�íyÿyô¢ì­í ðiø4ú�ò.ôRõZë�ì­ò.õ&ë�õZíyî�ïÑð­ñ�ò�ô���õZû�ÿ ë�ð­ò ��ôRÿ ë�ò�ûRó�ò�ì^ô�ð­ûRì :n�%# 2*ù �Q�%# 2 ôRî�ý& �%# 2 <6ñ�ô��VòFõZñ�ûo÷®î§ð­û ��ò �Vò�ìZø ��û�õMð!ò � ò��vð­í��Vò�íyî§÷®ñ�ô¢ð��.û�î���ò�ì­î�õ)ð­ñ�ò�ì­ò��Kë�í ì­ò�ý��û�ú�ó�ë�ð^ô¢ð­íyû�î�ôRÿ�ì­ò�õZû�ë�ì��.ò�õ�� @ñ�íyõ:öÚô��vð�íyõ:ð­íyò�ý�í î÷®í ð­ñð­ñ�ò%ÿ ûo÷ ì­ò��Kë�í ì­ò�ý�îKë�ú���ò�ì@û�öú!ë�ÿ ð­í�ó�ÿyí�.ô¢ð­í û�î4û¢ó3òvì^ô¢ð­í û�î�õ�ù3ë�õZë�ô¢ÿyÿ ø2ôRõZõZû ��íPô�ð­ò.ý2ð­ûñ�í ï�ñ�ò�ì6ý�ò�úFôRî�ý�íyî�ï�ì­ò�õZû�ë�ì��.ò�õ�ùíyî ÷®ñ�ô¢ð �.ûRî��òvì­î�õ�ô¢ì­í�ð­ñ�ú�ò�ð­í��Ñë�î�í ð­õ�ôRî�ý ó�ì­û ��ò.õZõZí î�ï�ð­íyú�ò�� 1 õFôD��û�î�õZò��Kë�ò.î���ò�ùì­ò��.ò�îVð<í ú�ó�ÿyò�ú�ò�îKð^ô�ð­íyû�î�õ ��ôRõZò�ý û�î 476 � ��í ì���ë�í ð­õ!û¢ì<ê6íyï�í�ð^ôRÿ � í ï�î�ôRÿ 8Çì­û �.ò�õZõZûRì­õñ�ô��Vò)ôRý�ûRó�ð­ò�ý�ð­ñ�í õ®õZòvð®û�ö9ì­ò�ï�í õMðZì^ô¢ð­íyû�î*ôRÿyï�û¢ì­í ð­ñ�ú�õ��

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K B �

Page 25: Home - INESC-ID · 2020. 4. 28. · õZë ìò.õ6÷®íyÿ ÿ òë õZò ý4ðû.û ú

<?���?�ä(?�â9èI? �

�� 1 ���®ò.ý�òvìZð.ù�� � �%ò.î�ý�ì­í���õ�ù���� ��íyò�ú�û�î�ý3ù�� � ûRìZì­ò.õMó�û�î�ý�ò�î��ò�cõMð­í úFô¢ð­í û�îí î iú6 ôRï�ò 8ÇôRí�ì­õ��ù � ������� 5 ��B ,�� � )�*0( 9 / /�5@B � � , � , � 5 B 9 ù&�ô.ø ����� ù�ó�ó ��� � $� � �

� � 1 � 1 ì­õ��ò�î�íyû�ù���� � �3&�ô¢ì �Kë�ò.õ�ù�� 8dòvì­ögûRì­ú�ôRî��.ò 1 î�ôRÿ ø�õZíyõ%ôRî�ý � ñ�ô¢ì^ô��vð­ò�ì­í�"oô�ð­íyû�îû�ö�&�ô¢ð��{ñ�í î�ï 1 ÿ ï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ��ù � ) *0( � * 2 7�� 9 � � ��B37:9 )4B ,�785%*�B ,�� � E�+ & *�/ 5 1 + *�B� B7:9�� � 5 �.9 B37 � *.2 *�785)( � E�/47:9 + / ù � ð­û �!��ñ�ûRÿyúÑù � ÷�ò�ý�ò.î3ù���ë�ÿ ø ��� .�

� � & ��� � � ðZì­í îKð "�íyõ�ù � � &�ôRÿPôRõZõZí ûRð­íyõ�ù�� �0� �Mò���ð� )�-ô¢õZò.ý � û�ý�í î�ï}ûRö � ð­ò�ì­ò�û�õ���ûRó�í�ôRî�ý��¢ê iúFôRï�ò � ò��Kë�ò�î��ò�õ��ù � ������� 5 ��B ,�� � )�* (�9 / / 5 B � � , �., � 5@B 9 ù &4ô�ø ����� ùó�ó �+ �� ��� �

��� 8 � 1 õ��{ñV÷@ôRî�ý�ò.î3ù � ���%ë�ï�ï�ò�î.���ë�ñ�ÿÚù���� ��ó�ò�ì­í ú�ò�îKð^ô¢ÿ��®ò.õZë�ÿ ð­õCöPì­û�ú/ô � û�ú�ó�ô¢ì� ô¢ð­í���ò � ð­ë�ý�ø�û�î � ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�î : Cø�ó�ò��®ò�ï�íyõMðZì^ô�ð­íyû�î 1 ÿyï�ûRì­í�ð­ñ�ú�õ��ù 5@B � *�)4/ 78B 9 ),�B ; � 1 . 9 5�;.9�� J 9 ;�/ � ù � *.241 /47 � *�+ & 1 7:9 )�� 5@/ 5�*�B ù9ó�ó �"�����( ��� �Kù ��í�^ñ�úFôRî�î3ù: ��� � < �

� ��� ���Ïì­û�õZõZú�ôRî�îØù���� � ôRîVð­û�õ$ 46í���ð­û¢ì.ù�� 8dòvì­ögûRì­úFô¢î��ò ����ôRÿ ë�ô¢ð­íyû�î û�ö �Ïó�ð­í�.ôRÿ>dÿyû.÷!�cõMð­í úFô¢ð­ûRì­õ�� 1 õZõZò�õZõZú�ò�îKðÑûRö)ô �%òv÷ 1 �Fî�ò >dÿyûo÷ &2ò�ð­ñ�û�ý3ù��Cð­í ò.î�î�ò�Ïì­û�õZõZúFôRî�î��ù ��5@/ � ,.2�*#" � L�$�%'&�$ * � *.2 *�785)(4/�,�B ; � 1�7:*�B *�+�*�1 / � E�/ 7:9 +6/ ù��cÿ" õZò���íyòvì.ù���ë�ÿ ø ��� .�

� � & � �)( �%ò�íyÿ ÿTù�& ��ê6ò.î�û�õ�ù*� 1 ë�ð­û�úFô�ð­ò.ý � ø�õMð­ò�ú >�û¢ì � ûVô¢ì­õZò : 9û� )>díyî�ò 8Çø�ì^ôRú�í" ý�ôRÿ 1 ì­ò.ô � ûRìZì­ò�ÿPô¢ð­í û�î � ð­ò�ì­ò�ûD&4ô�ð��{ñ�íyî�ï+�ù ��+<, � 9#,�B ;,� 5@/ 5�*�B � *�+ & 1�785 B ��J-�*�� � F � ù6 ��� ��ù�ó�ó �9��� �( �I� � � � � � >�ôRë�ï�òvì^ôRõ òvð�� ûRð­ñ�ò�ì­õ�ù.�0/%ë�ôRîVð­í�ð^ô¢ð­í��Vò�ôRî�ý1/Ïë�ô¢ÿyí ð^ô�ð­í��Vò � ûRú�ó�ô¢ì­íyõZû�îû�ö6õZû�ú�ò 1 ì­ò.ô}ô¢î�ýA>�ò.ô¢ð­ë�ì­ò� )�@ôRõZò.ý � ð­ò�ì­ò�û 1 ÿ ï�ûRì­í ð­ñ�ú�õ��ù 5@B � *�)4/478B 9 ) ,�B ;� 1#. 945%;.9�� J 9 ;�/ � ù � *.241 / 7 � *�+ & 1 7:9 )2� 5 / 5%*�B ù�ó�ó �! � �Kù � í�^ñ�úFôRî�î3ù�: ��� � < �� � � ���%õZò�ëØù 1 ���@ñ�ôRÿ ò�ì^ôRû�ù3��� ��í ÿyõZû�î3ù�� iúFô¢ï�ò6&�ô¢ð��^ñ�íyî�ï �-ôRõZò�ý �Ïî @ñ�ò � û� û ���.ë�ìZì­ò�î��ò &4ô�ðZì­í����ù� ����� �� ��� ���%ûRî ".ôRÿ ò "Rù4� � �§û�û�ý�õ�ù5�Zê6íyï�í�ð^ôRÿ iúFôRï�ò�8Cì­û �.ò�õZõZíyî�ï+�ù � ;.;�5@/�*�B *76 9 / ��9 E ù ��� � �

� �-ê � �-ôRÿ ÿPô¢ì­ý3ù � � �:ì­ûo÷®î3ù8� � û�ú<ó�ë�ð­òvì946í õZíyû�î��ù � )�9 B785)( 9�*59�,�� � J ��B ( � ù6 � � � � �� � � � ë�î3ù:��&2ë�ÿ ð­í" 8�Ïò�õZû�ÿ ë�ð­í û�î,�®ò��vð^ôRî�ï�ë�ÿPô�ì � ë ��ì­ò�ï�í û�î�íyî�ï � ð­òvì­ò.û!&�ô¢ð��^ñ�íyî�ï;%õZíyî�ï >�ôRõMð � û¢ìZì­ò.ÿyô¢ð­íyû�î�ôRî�ýê%ø�î�ôRú�í�� 8Cì­ûRïRì^ôRú�ú�í î�ï6 �ò��^ñ�î�í�Kë�ò.õ��ù 1 ë�ï�ë�õMð ��� � �

&� ��� � � �^ñ�ôRÿ���û � ù8�Zê6íyïRí ð^ôRÿ iúFô¢ï�ò 8Cì­û ��ò�õZõZíyî�ï!ôRî�ý � û�ú�ó�ë�ð­òvì 46í õZíyû�î��ù C�*��.B<6'5�*��9 E>= � *�B/ J � B ( � ù6 � � � �

)�*�+�,.-0/�1324+6587�7:9�;<7:*�= å$ä�>gæ �3èKé@?�â$ã�é@A"è *�BDC�,�B�13,�)4EGFIH�J�K�L.L(K B �