88
ÚËÒÜßY]Ñ ËÒ×ÊÛÎÍ×ÜßÜÛ ÚÛÜÛÎßÔ ÜÑ Î×Ñ ÙÎßÒÜÛ ÝËÎÍÑ ÜÛ ÐMÍóÙÎßÜËßY]Ñ ÛÓ ÛÒÙÛÒØßÎ×ß ÑÝÛ^Ò×Ýß ÎÑÊÚËÎÙó××æ ÐÎÑÖÛÌÑ Û ÝÑÒÍÌÎËY]Ñ ÜÛ ËÓ ÊÛSÝËÔÑ ÍËÞßÏË_Ì×ÝÑ Ò]Ñ ÌÎ×ÐËÔßÜÑ ÜÛ Þß×ÈÑ ÝËÍÌÑ Ó_Î×Ñ ÔÑÞÑ ÝÛÒÌÛÒÑ Ü·»®¬¿9=± ¿°®»»²¬¿¼¿ @ ݱ³·=± ¼» Ý«®± ¼» Ð-ó Ù®¿¼«¿9=± »³ Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ ¼¿ Ú«²¼¿9=± ˲·ª»®·¼¿¼» Ú»¼»®¿´ ¼± η± Ù®¿²¼»ô ½±³± ®»¯«··¬± °¿®½·¿´ @ ±¾¬»²9=± ¼± ¬3¬«´± ¼» Ó»¬®» »³ Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ò Ñ®·»²¬¿¼±®æ Ю±ºò Ü®ò Í»¾¿¬·=± Ý3½»®± з²¸»·®± Ù±³» ݱ󱮷»²¬¿¼±®¿æ Ю±ºvò Ü®v Í3´ª·¿ Í·´ª¿ ¼¿ ݱ¬¿ Þ±¬»´¸± η± Ù®¿²¼»ô »¬»³¾®± ¼» îððéò

PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ÚËÒÜßY]Ñ ËÒ×ÊÛÎÍ×ÜßÜÛ ÚÛÜÛÎßÔ ÜÑ Î×Ñ ÙÎßÒÜÛ ÝËÎÍÑ ÜÛ ÐMÍóÙÎßÜËßY]Ñ ÛÓ ÛÒÙÛÒØßÎ×ß ÑÝÛ^Ò×Ýß

ÎÑÊÚËÎÙó××æ

ÐÎÑÖÛÌÑ Û ÝÑÒÍÌÎËY]Ñ ÜÛ ËÓ ÊÛSÝËÔÑ ÍËÞßÏË_Ì×ÝÑ Ò]Ñ

ÌÎ×ÐËÔßÜÑ ÜÛ Þß×ÈÑ ÝËÍÌÑ

Ó_Î×Ñ ÔÑÞÑ ÝÛÒÌÛÒÑ

Ü·­­»®¬¿9=± ¿°®»­»²¬¿¼¿ @ ݱ³·­­=± ¼» Ý«®­± ¼» Ð-­óÙ®¿¼«¿9=± »³ Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ ¼¿ Ú«²¼¿9=± ˲·ª»®­·¼¿¼» Ú»¼»®¿´ ¼± η± Ù®¿²¼»ô ½±³± ®»¯«·­·¬± °¿®½·¿´ @ ±¾¬»²9=± ¼± ¬3¬«´± ¼» Ó»­¬®» »³ Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ò

Ñ®·»²¬¿¼±®æ Ю±ºò Ü®ò Í»¾¿­¬·=± Ý3½»®± з²¸»·®± Ù±³»­

ݱ󱮷»²¬¿¼±®¿æ Ю±ºvò Ü®v Í3´ª·¿ Í·´ª¿ ¼¿ ݱ­¬¿ Þ±¬»´¸±

η± Ù®¿²¼»ô ­»¬»³¾®± ¼» îððéò

Page 2: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Û­¬» ¬®¿¾¿´¸± 7 ¼»¼·½¿¼± @ ³·²¸¿ »­°±­¿ Ó¿®·¿ Ý®·­¬·²¿ Ý»²¬»²±ò

Page 3: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ßÙÎßÜÛÝ×ÓÛÒÌÑÍ

ß± Ю±ºò Ü®ò Í»¾¿­¬·=± Ý3½»®± з²¸»·®± Ù±³»­ °»´¿ ±®·»²¬¿9=±ô ½±³°®»»²­=±ô ¿³·¦¿¼»

» °¿½·6²½·¿ò

` Ю±ºvò Ü®v Í3´ª·¿ Í·´ª¿ ¼¿ ݱ­¬¿ Þ±¬»´¸± °»´¿ ½±ó±®·»²¬¿9=±ò

ß±­ °®±º»­­±®»­ ¼± ½«®­± ¼» Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ °»´±­ ½±²¸»½·³»²¬±­ ¬®¿²­³·¬·¼±­ò

` Ò·´¦¿ ¼¿ ݱ³½«® ¼» Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ °»´± ¿°±·± » ¿³·¦¿¼»ò

ß±­ ½±´»¹¿­ ¼» ³»­¬®¿¼± °»´¿ ¿³·¦¿¼» » ½±³°¿²¸»·®·­³±ò

ß± Ó¿«®3½·±ô °»´± ·²½»²¬·ª± » ­«¹»­¬+»­ò

ß± п«´±ô ×­³¿»´ô Ý´¿&¼·±ô Ü¿²·»´ » ̱³?­ °»´± ¿°±·± » ¿³·¦¿¼»ò

ß±­ ½±´»¹¿­ ¼± ÝÛÚÛÌ ÎÍô °±® ¬»®»³ °»®³·¬·¼± ¿ ®»¿´·¦¿9=± ¼»­¬» ­±²¸±ò

ß±­ ³»«­ °¿·­ Þ±¿ª»²¬«®¿ » Ò±®¿ °»´± ·²½»²¬·ª± »³ ¬±¼±­ ±­ ³±³»²¬±­ò

ß±­ ³»«­ º·´¸±­ °»´¿ °¿½·6²½·¿ » ½±³°®»»²­=± ¼«®¿²¬» »­¬¿ ¶±®²¿¼¿ò

ß Ü»«­ °±® °»®³·¬·® »« ¬»® ½¸»¹¿¼± ¿¬7 ¿¯«·ò

Page 4: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ÎÛÍËÓÑ

ß »­½¿­­»¦ ¼» ¿´¹«²­ ®»½«®­±­ ²¿¬«®¿·­ ½±³± °»¬®-´»± » ¹?­ ²¿ ­«°»®º3½·» ¬»®®»­¬®»ô ¬6³

º»·¬± ½±³ ¯«» ¿ ®¿9¿ ¸«³¿²¿ ª±´¬» ­«¿ ¿¬»²9=± °¿®¿ ¿­ °®±º«²¼»¦¿­ ¼±­ ±½»¿²±­ ²»­¬¿­

&´¬·³¿­ ¼7½¿¼¿­ò Ñ­ ÎÑÊ­ øλ³±¬»´§ Ñ°»®¿¬»¼ Ê»¸·½´»÷ °±­­«»³ º«²9=± ·³°±®¬¿²¬» °¿®¿ ±

»­¬«¼±ô °®»­»®ª¿9=± » »¨»½«9=± ¼» ¬¿®»º¿­ »³ ¿³¾·»²¬» ­«¾¿¯«?¬·½± ½±³ ­»¹«®¿²9¿ò

ײº»´·¦³»²¬» ²± Þ®¿­·´ô ¿­ ·²·½·¿¬·ª¿­ ¼» °®±¼«¦·® «³ ÎÑÊ ½±³ ¬»½²±´±¹·¿ ²¿½·±²¿´ » ¼» ¾¿·¨±

½«­¬±ô ¯«¿²¼± ½±³°¿®¿¼± ¿ »¯«·ª¿´»²¬»­ ·³°±®¬¿¼±­ô ­=± ¿·²¼¿ ®¿®¿­ » ­» ®»­¬®·²¹»³ ¿

¿´¹«³¿­ °±«½¿­ ·²­¬·¬«·9+»­ ¿½¿¼6³·½¿­ô ²=± ¬»²¼± ­·¼± ´±½¿´·¦¿¼± ²»²¸«³ º¿¾®·½¿²¬»

½±³»®½·¿´ ¼»­¬» ¬·°± ¼» ª»3½«´± ²± °¿3­ò Ê·­¿²¼± °®»»²½¸»® »­¬¿ ´¿½«²¿ô ± °®»­»²¬» ¬®¿¾¿´¸±

¼»« ½±²¬·²«·¼¿¼» ¿± °®±¶»¬± » ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ÎÑÊ ¼» ¾¿·¨± ½«­¬± ·²·½·¿¼± °±® Ó±®¿»­ »³

îððëô ¼± ¯«¿´ »º»¬·ª¿³»²¬» º±· ¿°®±ª»·¬¿¼± ± °®±¶»¬± »­¬®«¬«®¿´ ³»½>²·½±ô ¯«» ¿¬®¿ª7­ ¼»

°»¯«»²¿­ ³±¼·º·½¿9+»­ô ¹¿²¸±« «³¿ ½>³»®¿ ¼» ª3¼»±ô °®±°«´­±®»­ ³¿·­ °±¬»²¬»­ô » ­·­¬»³¿ ¼»

·´«³·²¿9=±ò ß »´»¬®,²·½¿ »³¾¿®½¿¼¿ º±· ¬±¬¿´³»²¬» ³±¼·º·½¿¼¿ ª·­¿²¼± ¿¬»²¼»® @­ ²±ª¿­

»¨·¹6²½·¿­ ¼» °±¬6²½·¿ ¼± ­·­¬»³¿ô » ¼» º«²9+»­ ¿²¬»­ ·²»¨·­¬»²¬»­ ¬¿·­ ½±³±æ ¦±±³ô º±½±ô

²3ª»´ ¼» ·´«³·²¿9=± » ½±²¬®±´» ¼» ¬®¿¶»¬-®·¿ »º»¬·ª¿¼± ¿¬®¿ª7­ ¼» «³ &²·½± ¶±§­¬·½µò Ñ ²±ª±

³±¼»´± ¼» ¿½»´»®,³»¬®± »³°®»¹¿¼± °»®³·¬·« ¿ ³»¼·9=± ¼» ¿½»´»®¿9=± »³ ¬®6­ »·¨±­

±®¬±¹±²¿·­ò Ò¿ º¿­» º·²¿´ ¼± ¬®¿¾¿´¸± º±· ·²½±®°±®¿¼± ¿± ÎÑÊ «³ ¿´¬3³»¬®±ô ± ¯«» °®±°·½·±«

¿´¹«²­ ®»­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ »²ª±´ª»²¼± ½±²¬®±´» ¼» °®±º«²¼·¼¿¼» »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ò Ò±

&´¬·³± ½¿°3¬«´± ¼»­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=± º±®¿³ ·²½´«3¼¿­ ¿´¹«³¿­ ½±²½´«­+»­ » ½±²­·¼»®¿9+»­ ¯«»

¼»ª»®=± ½±´¿¾±®¿® °¿®¿ º«¬«®¿­ ³»´¸±®·¿­ ¼»­¬» °®±¶»¬±ò

п´¿ª®¿­ ½¸¿ª»­ó ÎÑÊô ßËÊô ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ô ®±¾,­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ô »´»¬®,²·½¿ »³¾¿®½¿¼¿ô ½±²¬®±´»ò

Page 5: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ßÞÍÌÎßÝÌ

̸» ­½¿®½·¬§ ±º ­±³» ²¿¬«®¿´ ®»­±«®½»­ ¿­ ±·´ ¿²¼ ¹¿­ ·² ¬¸» ¬»®®»­¬®·¿´ ­«®º¿½» ¸¿­

½¿´´»¼ ¸«³¿² ®¿½» ¿¬¬»²¬·±² ¬±©¿®¼ ¬¸» ¼»»°²»­­ ±º ¬¸» ±½»¿²­ ·² ¬¸»­» ´¿­¬ ¼»½¿¼»­ò ÎÑÊ­

øλ³±¬»´§ Ñ°»®¿¬»¼ Ê»¸·½´»­÷ ¸¿ª» ·³°±®¬¿²¬ º«²½¬·±² º±® ¬¸» ­¬«¼§ô °®»­»®ª¿¬·±² ¿²¼

»¨»½«¬·±² ±º ¬¿­µ­ ·² ­«¾¿¯«»±«­ »²ª·®±²³»²¬ ©·¬¸ ­»½«®·¬§ò ײ Þ®¿¦·´ô ¬¸» ·²·¬·¿¬·ª»­ ¬±

°®±¼«½» ¿ ÎÑÊ ©·¬¸ ²¿¬·±²¿´ ¬»½¸²±´±¹§ ¿²¼ ´±© ½±­¬ô ©¸»² ½±³°¿®»¼ ©·¬¸ ·³°±®¬»¼

¼»ª·½»­ô ¿®» ­¬·´´ ®¿®» ¿²¼ ®»­¬®·½¬ ¬± ­±³» ¿½¿¼»³·½ ·²­¬·¬«¬·±²­ô ²±¬ ¸¿ª·²¹ ¾»»² º±«²¼

½±³³»®½·¿´ ³¿²«º¿½¬«®»® ±º ¬¸·­ ¬§°» ±º ª»¸·½´» ·² ¬¸» ½±«²¬®§ò ß·³·²¹ ¬± º·´´ ¬¸·­ ¹¿°ô ¬¸»

°®»­»²¬ ©±®µ ¹¿ª» ½±²¬·²«·¬§ ¬± ¬¸» °®±¶»½¬ ¿²¼ ½±²­¬®«½¬·±² ±º ¬¸» ÎÑÊ ±º ´±© ½±­¬ ·²·¬·¿¬»¼

¾§ Ó±®¿»­ ·² îððëô º®±³ ©¸·½¸ »ºº»½¬·ª»´§ ¬¸» ³»½¸¿²·½¿´ ­¬®«½¬«®¿´ °®±¶»½¬ ©¿­ «­»¼ ¿²¼ô

¬¸®±«¹¸ ­³¿´´ ³±¼·º·½¿¬·±²­ô ·¬ ©¿­ ·²½±®°±®¿¼»¼ ¿ ª·¼»± ½¿³»®¿ô ³±®» °±©»®º«´ °®±°»´´¿²¬­ô

¿²¼ ´·¹¸¬·²¹ ­§­¬»³ò ̸» »³¾¿®µ»¼ »´»½¬®±²·½­ ©¿­ ¬±¬¿´´§ ³±¼·º·»¼ ¿·³·²¹ ¬± ­«°°´§ ¬¸» ²»©

®»¯«·®»³»²¬­ ±º °±©»® ­§­¬»³ô ¿²¼ º«²½¬·±²­ ¾»º±®» ·²»¨·­¬»²¬ ­«½¸ ¿­ ¦±±³ô º±½«­ô ´»ª»´ ±º

·´´«³·²¿¬·±² ¿²¼ ½±²¬®±´ ±º ¬®¿¶»½¬±®§ ¿½½±³°´·­¸»¼ ¬¸®±«¹¸ ±²´§ ±²» ¶±§­¬·½µò ̸» ²»©

³±¼»´ ±º ¿½½»´»®±³»¬»® »³°´±§»¼ ¿´´±©­ ¬¸» ³»¿­«®»³»²¬ ±º ¿½½»´»®¿¬·±² ·² ¬¸®»» ±®¬¸±¹±²¿´

¿¨»­ò ײ ¬¸» º·²¿´ °¸¿­» ±º ¬¸» ©±®µ ¿² ¿´¬·³»¬»® ©¿­ ·²½±®°±®¿¬»¼ ¬± ¬¸» ÎÑÊô ©¸·½¸

°®±°·¬·¿¬»¼ ­±³» »¨°»®·³»²¬¿´ ®»­«´¬­ ·² ¼»°¬¸ ½´±­»¼ ´±±° ½±²¬®±´ò ײ ¬¸» ´¿­¬ ½¸¿°¬»® ±º ¬¸·­

¼·­­»®¬¿¬·±² ©»®» »²½´±­»¼ ­±³» ½±²½´«­·±²­ ¿²¼ ½±²­·¼»®¿¬·±²­ ¬¸¿¬ ©·´´ ½±´´¿¾±®¿¬» º±®

º«¬«®» ·³°®±ª»³»²¬­ ·² ¬¸·­ °®±¶»½¬ò

Õ»§ó©±®¼­æ ÎÑÊô ßËÊô «²¼»®©¿¬»® ª»¸·½´»­ô «²¼»®©¿¬»® ®±¾±¬­ô »³¾¿®µ»¼ »´»½¬®±²·½­ô

½±²¬®±´ò

Page 6: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ÍËÓ_Î×Ñ

Ô×ÍÌß ÜÛ ÍSÓÞÑÔÑÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ïð

Ô×ÍÌß ÜÛ ßÞÎÛÊ×ßÌËÎßÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòïï

Ô×ÍÌß ÜÛ ÌßÞÛÔßÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ïî

Ô×ÍÌß ÜÛ Ú×ÙËÎßÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ïí

ïò ×ÒÌÎÑÜËY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ïé

ïòï ÑÞÖÛÌ×ÊÑÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ïç

ïòî ÝÔßÍÍ×Ú×ÝßY]Ñ ÜÑÍ ÊÛSÝËÔÑÍ ÍËÞßÏË_Ì×ÝÑÍ Ò]Ñ ÌÎ×ÐËÔßÜÑÍòòòòòòòòòò

ïòí Þ×ÞÔ×ÑÙÎßÚ×ß ÝÑÓÛÒÌßÜßòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

îð

îî

ïòì ÑÎÙßÒ×ÆßY]Ñ Üß Ü×ÍÍÛÎÌßY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îë

îò ÛÍÌËÜÑ ÍÑÞÎÛ ÑÍ ÛÏË×ÐßÓÛÒÌÑÍ ÜÛ ÍËÐÛÎÚSÝ×Ûòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îê

îòï ×ÒÌÎÑÜËY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îê

îòî ËÒ×ÜßÜÛ ÜÛ ÚÑÎYßòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îè

îòí Ðß×ÒW×Í ÜÛ ÝÑÒÌÎÑÔÛòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íð

îòì Í×ÍÌÛÓßÍ ÜÛ ÔßÒYßÓÛÒÌÑ Û ÎÛÝÑÔØ×ÓÛÒÌÑòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íì

îòë ßÒ_Ô×ÍÛ Ú×ÒßÔòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íë

íò ÛÍÌËÜÑ ÍÑÞÎÛ ÝÑÓËÒ×ÝßY]Ñ ÒÑÍ ÎÑÊÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íê

íòï ×ÒÌÎÑÜËY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íê

íòî Ú×ÞÎßÍ MÌ×ÝßÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íé

íòîòï ݱ²ª»®­±®»­ ½±³»®½·¿·­ ¼» ­·²¿·­ ¼» ª3¼»± °¿®¿ º·¾®¿ -¬·½¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íç

Page 7: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

íòîòî ݱ²ª»®­±®»­ ½±³»®½·¿·­ ÎÍ îíî ó Ú·¾®¿ M¬·½¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìð

íòí ÝÑÓËÒ×ÝßY]Ñ ßÌÎßÊWÍ ÜÛ ÝßÞÑÍ ÓÛÌ_Ô×ÝÑÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìð

íòíòï п® ³»¬?´·½± ¬®¿²9¿¼±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìï

íòíòî Ý¿¾± ½±¿¨·¿´òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìî

íòì ßÒ_Ô×ÍÛ Ú×ÒßÔòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìí

ìò ÐÎÑÖÛÌÑ ÎÑÊÚËÎÙ ××òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìì

ìòï ×ÒÌÎÑÜËY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìì

ìòî ßÍÐÛÝÌÑÍ ÓÛÝ^Ò×ÝÑÍ ÜÑ ÐÎÑÖÛÌÑòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìë

ìòí ÐÎÑÐËÔÍÑÎÛÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìê

ìòì Ý^ÓÛÎß ÜÛ ÊSÜÛÑòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìè

ìòë ßÔÌSÓÛÌÎÑòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëð

ìòê Í×ÍÌÛÓß ÜÛ ×ÔËÓ×ÒßY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëï

ìòé ÓÑÜÑÍ ÜÛ ÑÐÛÎßY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëî

ìòè Ðß×ÒÛÔ ÜÛ ÝÑÒÌÎÑÔÛ ÒÑ ÓÑÜÑ ïòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëì

ìòç ÛÔÛÌÎLÒ×Ýß ÛÓÞßÎÝßÜß ÒÑ ÓÑÜÑ ïòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëé

ìòçòïò Û¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëç

ìòçòî Ý·®½«·¬±­ ¼» ·²¬»®º¿½» ½±³ ¿ ½>³»®¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êð

ìòçòí Û¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼¿ ´>³°¿¼¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êï

ìòïð ÓÑÜÑ î ÜÛ ÑÐÛÎßY]Ñòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êî

ìòïï ÛÔÛÌÎLÒ×Ýß ÛÓÞßÎÝßÜß ÒÑ ÓÑÜÑ îòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êí

ëò ÎÛÍËÔÌßÜÑÍ ÛÈÐÛÎ×ÓÛÒÌß×Íòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êé

ëòï ÌÛÍÌÛÍ ÜÑÍ ÐÎÑÐËÔÍÑÎÛÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êé

ëòî ÛÈÐÛÎ×ÓÛÒÌÑÍ ÝÑÓ ßÝÛÔÛÎLÓÛÌÎÑòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éï

ëòîòï Ì»­¬» ¼» ·²¬»®º»®6²½·¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éï

Page 8: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ëòîòî Ý¿´·¾®¿9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éî

ëòí ÎÛÍÐÑÍÌßÍ ÛÓ ÓßÔØß ÚÛÝØßÜßòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éç

êò ÝÑÒÝÔËÍKÛÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò èî

ÎÛÚÛÎVÒÝ×ßÍ Þ×ÞÔ×ÑÙÎ_Ú×ÝßÍòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò èê

Page 9: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ô×ÍÌß ÜÛ ÍSÓÞÑÔÑÍ

¿ ¿½»´»®¿9=±

ÜïôÜî ½±³°®·³»²¬± ¼± ¾®¿9± ¼¿ ¾¿´¿²9¿

Û »³°«¨± ¹»®¿¼± °»´± °®±°«´­±®

Ú ª»¬±® º±®9¿

¹ ¿½»´»®¿9=± ¼¿ ¹®¿ª·¼¿¼»

Õ· ½±²­¬¿²¬» ¼» ¹¿²¸± ·²¬»¹®¿´

Õ° ½±²­¬¿²¬» ¼» ¹¿²¸± °®±°±®½·±²¿´

³ ³¿­­¿

Ðï º±®9¿ °»­± ³»¼·¼¿ ½±³ °®±°«´­±® ¼»­´·¹¿¼±

Ðî º±®9¿ °»­± ³»¼·¼¿ ½±³ °®±°«´­±® ´·¹¿¼±

Èô Çô Æ »·¨±­ ²± ®»º»®»²½·¿´ ¼± ½±®°±

ó È ¿½»´»®¿9=± ²»¹¿¬·ª¿ ²± »·¨± È

õÈ ¿½»´»®¿9=± °±­·¬·ª¿ ²± »·¨± È

ó Ç ¿½»´»®¿9=± ²»¹¿¬·ª¿ ²± »·¨± Ç

õÇ ¿½»´»®¿9=± °±­·¬·ª¿ ²± »·¨± Ç

ó Æ ¿½»´»®¿9=± ²»¹¿¬·ª¿ ²± »·¨± Æ

õÆ ¿½»´»®¿9=± °±­·¬·ª¿ ²± »·¨± Æ

Æ® б­·9=± ª»®¬·½¿´ ¼» ®»º»®6²½·¿ ¼± »·¨± Æ

Page 10: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ô×ÍÌß ÜÛ ßÞÎÛÊ×ßÌËÎßÍ

ßËÊ ß«¬±²±³±«­ ˲¼»®©¿¬»® Ê»¸·½´»­

Ýß Ý±®®»²¬» ß´¬»®²¿¼¿

ÝßÌÊ Ý¿¾´» ÌÊ

ÝÝ Ý±®®»²¬» ݱ²¬3²«¿

ÝÝÜ Ý¸¿®¹» ݱ«°´»¼ Ü»ª·½»

Ý× Ý·®½«·¬± ײ¬»¹®¿¼±

ÝÓÑÍ Ý±³°´»³»²¬¿®§ Ó»¬¿´ Ѩ·¼» Í»³·½±²¼«½¬±®

ÜÑÚ Ü»¹®»» ±º º®»»¼±³

Û×ß Û´»½¬®±²·½ ײ¼«­¬®·»­ ß­­±½·¿¬·±²

×ÛÍ ×²¬»®º»®6²½·¿ Û²¬®» Í3³¾±´±­

ÔßÎÍ Ô¿«²½¸ ¿²¼ λ½±ª»®§ Í·­¬»³­

ÔÝÜ Ô·¯«·¼ Ý®·­¬¿´ Ü·­°´¿§

ÒÌÍÝ Ò¿¬·±²¿´ Ì»´»ª·­·±² ͧ­¬»³­ ݱ³³·¬¬»»

РЮ±°±®½·±²¿´

ÐßÔ Ð¸¿­»óß´¬»®²¿¬»óÔ·²»

ÐÝ Ð»®­±²¿´ ݱ³°«¬»®

ÐÜ Ð®±°±®½·±²¿´ » Ü»®·ª¿¬·ª±

Ð×Ü Ð®±°±®½·±²¿´ô ײ¬»¹®¿´ » Ü»®·ª¿¬·ª±

ÐÊÝ Ð±´§ Ê·²§´ ݸ´±®·¼»

ÐÉÓ Ð«´­» É·¼¬¸ Ó±¼«´¿¬·±²

ÎÑÊ Î»³±¬»´§ Ñ°»®¿¬»¼ Ê»¸·½´»­

ÎÍ Î»½±³³»²¼»¼ ͬ¿²¼¿®¼

ÍÑÔ Í·³«´¿¼±® Ѻºó´·²»

ÍÌР͸·»´¼ Ì©·­¬»¼ п·®

ÌÊ Ì»´»ª·­=±

ËÌР˲­¸·»´¼»¼ Ì©·­¬»¼ п·®

Page 11: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ô×ÍÌß ÜÛ ÌßÞÛÔßÍ

Ì¿¾»´¿ íòï � Í«°±®¬»­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± °¿®¿ ½±³«²·½¿9=±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íê

Ì¿¾»´¿ ëòï � Í»²­·¾·´·¼¿¼» øͱ÷òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éî

Ì¿¾»´¿ ëòî � Ò3ª»´ ¦»®±ó¹ øʱºº÷òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éî

Page 12: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ô×ÍÌß ÜÛ Ú×ÙËÎßÍ

Ú·¹«®¿ îòï � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Í»¿¾±¬·¨òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îê

Ú·¹«®¿ îòî � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ê·¼»±Î¿§òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îé

Ú·¹«®¿ îòí � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îé

Ú·¹«®¿ îòì � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ ͸¿®µÓ¿®·²» Ì»½¸²±´±¹·»­ ײ½òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îè

Ú·¹«®¿ îòë � ˲·¼¿¼» ¼» º±®9¿ º±®²»½·¼¿ °»´¿ Í»¿¾±¬·¨òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îç

Ú·¹«®¿ îòê � ˲·¼¿¼» ¼» º±®9¿ º±®²»½·¼¿ °»´¿ Ü»»° Í»¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò îç

Ú·¹«®¿ îòé � ˲·¼¿¼» ¼» º±®9¿ º±®²»½·¼¿ °»´¿ Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íð

Ú·¹«®¿ îòè � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¾¿­»¿¼± »³ «³ ²±¬»¾±±µ «¬·´·¦¿¼± °»´¿ Ê·¼»±Î¿§òòòòò íï

Ú·¹«®¿ îòç � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± ¼¿ Í»¿¾±¬·¨ ½±³ ¶±§­¬·½µ ·²¬»¹®¿¼±òòòòòòòòòòòòòò íî

Ú·¹«®¿ îòïð � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ê·¼»±Î¿§òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íî

Ú·¹«®¿ îòïï � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± ¼± ÎÑÊ Ú¿´½±² ÜÎòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íí

Ú·¹«®¿ îòïî � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Í»¿»§»òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íí

Ú·¹«®¿ îòïí � Ù«·²½¸± ³¿²«¿´ «­¿¼± °»´± ÎÑÊ ³±¼»´± Í»¿»§» Ú¿´½±²òòòòòòòòòòòòòòòòòòò íì

Ú·¹«®¿ îòïì � Ù«·²½¸± ¸·¼®?«´·½± º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ì»½¸ Í¿º» ͧ­¬»³­òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íì

Ú·¹«®¿ îòïë � Ù«·²½¸± ¸·¼®?«´·½± º±®²»½·¼± °»´¿ Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íë

Ú·¹«®¿ íòï � Û­¬®«¬«®¿ ³»½>²·½¿ ¼» «³¿ º·¾®¿ -¬·½¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íé

Ú·¹«®¿ íòî � Ý¿¾± ¼» º·¾®¿ -¬·½¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íè

Ú·¹«®¿ íòí � Í·­¬»³¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¾·²?®·¿ °±²¬±ó¿ó°±²¬± °±® º·¾®¿ -¬·½¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòò íè

Ú·¹«®¿ íòì � п® ¼» ½±²ª»®­±®»­ º±®²»½·¼± °»´¿ Ì»½²±¬®¿º±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò íç

Page 13: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ú·¹«®¿ íòë � ݱ²ª»®­±® ÎÍ îíî � Ú·¾®¿ M¬·½¿ ¼¿ ײ¬»¹®¿´òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìð

Ú·¹«®¿ íòê � п® ¬®¿²9¿¼± ¬3°·½±òòòòòòòòò òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìï

Ú·¹«®¿ íòé � Ý¿¾± ½±¿¨·¿´ ¬3°·½±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìî

Ú·¹«®¿ ìòï � λº»®»²½·¿´ ¼± ½±®°±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìì

Ú·¹«®¿ ìòî � Û­¬®«¬«®¿ ¾?­·½¿ ¼± ÎÑÊÚËÎÙ × òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìë

Ú·¹«®¿ ìòí � ׳¿¹»³ ¼» ÎÑÊÚËÎÙ ××òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìë

Ú·¹«®¿ ìòì �Ú±¬± ¼± °®±°«´­±® ÞÌÜ ïëðòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìê

Ú·¹«®¿ ìòë � Ü·³»²­+»­ ¼± °®±°«´­±® ÞÌÜ ïëðòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìê

Ú·¹«®¿ ìòê � Ý«®ª¿ »³°«¨± ¨ ¬»²­=±ô °±­·¬·ª±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìé

Ú·¹«®¿ ìòé � Ý«®ª¿ »³°«¨± ¨ ¬»²­=±ô ­»²¬·¼± ²»¹¿¬·ª±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìé

Ú·¹«®¿ ìòè � Ý>³»®¿ ³±¼»´± ̧°¸±±² ¼¿ Ì®·¬»½¸òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ìè

Ú·¹«®¿ ìòç � ß´¬3³»¬®± Ðßîð𠺿¾®·½¿¼± °»´¿ Ì®·¬»½¸ ײ¬»®²¿¬·±²¿´ Ô·³·¬»¼òòòòòòòòòòòòòòòò ëð

Ú·¹«®¿ ìòïð � Í«¾­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëï

Ú·¹«®¿ ìòïï � Ü·¿¹®¿³¿ ¼» ¿´¬± ²3ª»´ ¼± º«²½·±²¿³»²¬± ¼± ¸¿®¼©¿®» ¼± ª»3½«´±

½±²º·¹«®¿¼± ²± ³±¼± ïòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëî

Ú·¹«®¿ ìòïî � Ю±¬-¬·°± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëí

Ú·¹«®¿ ìòïí � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×Ý ïêÚèééß » ­«¿­ ½±²»¨+»­ò ëì

Ú·¹«®¿ ìòïì � ݱ²»¨+»­ ¼± ÔÝÜòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëë

Ú·¹«®¿ ìòïë � ݱ²»¨+»­ ¼± ¶±§­¬·½µòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëê

Ú·¹«®¿ ìòïê � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×Ý ïêÚééé »³¾¿®½¿¼± ²±

ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò ëè

Ú·¹«®¿ ìòïé � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ­·³°´·º·½¿¼± ¼¿ »¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­òòòò ëç

Ú·¹«®¿ ìòïè � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¯«» ¿½·±²¿ ± ¦±±³ ¼¿ ½>³»®¿òòòòòòòòòòòòò�ò êð

Page 14: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ú·¹«®¿ ìòïç � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¯«» ¿½·±²¿ ± º±½± ¿«¬±³?¬·½±òòòò���ò êï

Ú·¹«®¿ ìòîð � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼» ¿½·±²¿³»²¬± ¼¿ ´>³°¿¼¿òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ìòîï � Ñ ÎÑÊÚËÎÙ »³ ±°»®¿9=± ¼«®¿²¬» «³¿ ¼»³±²­¬®¿9=± ²¿ Ú»­¬¿ ¼±

Ó¿®ô »³ η± Ù®¿²¼»ô ÎÍô îððéòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

êï

êî

Ú·¹«®¿ ìòîî � Ü·¿¹®¿³¿ ¼» ¿´¬± ²3ª»´ ¼± º«²½·±²¿³»²¬± ¼± ¸¿®¼©¿®» ¼± ª»3½«´±

½±²º·¹«®¿¼± ²± ³±¼± îòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò��ò êí

Ú·¹«®¿ ìòîí � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×Ý ïêÚééé ²¿ ½±²º·¹«®¿9=±

¼± ³±¼± îòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò���êì

Ú·¹«®¿ ìòîì � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êë

Ú·¹«®¿ ëòï � Í·­¬»³¿ °¿®¿ ³»¼·9=± ¼» »³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êé

Ú·¹«®¿ ëòî � Ê¿®·¿²¬» ¼± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼± »³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­òòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êè

Ú·¹«®¿ ëòí � Ý«®ª¿­ ¼±­ ­»·­ »²­¿·±­ »º»¬«¿¼±­ ½±³ ± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼¿ º·¹«®¿

ëòîòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò êç

Ú·¹«®¿ ëòì � Ý«®ª¿­ ¯«» ®»°®»­»²¬¿³ ¿ ³7¼·¿ ¼¿­ ­»·­ ½«®ª¿­ ¼¿ º·¹«®¿ ëòíòòòòòòòòòòòòòòòòòò êç

Ú·¹«®¿ ëòë � Ý«®ª¿ ³7¼·¿ »²¬®» ¬»²­=± » »³°«¨± ¿°´·½¿¼±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éð

Ú·¹«®¿ ëòê � Ù®?º·½± ¯«» ³±­¬®¿ ±­ ­·²¿·­ ±®·«²¼±­ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éï

Ú·¹«®¿ ëòé � Ê¿´±®»­ ¼» ¬»²­=± ¼» ­¿3¼¿ ¼± Ýò×ò »³ º«²9=± ¼» ­«¿ °±­·9=±òòòòòòòòòòòòòòòòòòò éî

Ú·¹«®¿ ëòè � Í»²¬·¼± ¼¿­ ¿½»´»®¿9+»­ ²± ÎÑÊòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éí

Ú·¹«®¿ ëòç � Û­¬®«¬«®¿ ³±²¬¿¼¿ °¿®¿ ½¿´·¾®¿9=± ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò éí

Ú·¹«®¿ ëòïð � Ù®?º·½±­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=± ®»º»®»²¬» ¿± »·¨± Èòòòòòòòòòò éì

Ú·¹«®¿ ëòïï � Ù®?º·½±­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=± ®»º»®»²¬» ¿± »·¨± Çòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ëòïî � Ù®?º·½±­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=± ®»º»®»²¬» ¿± »·¨± Æòòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ëòïí � Ñ ÎÑÊÚËÎÙ ×× °±­·½·±²¿¼± °¿®¿ ± ·²·½·± ¼± ³±ª·³»²¬±òòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ëòïì � Ñ ÎÑÊÚËÎÙ ×× °®-¨·³± ¿ ¿¬·²¹·® ¿ ³¿®½¿ ¼±­ ¬®6­ ³»¬®±­òòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

éë

éê

éé

éè

Page 15: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ú·¹«®¿ ëòïë � Û¨°»®·³»²¬± ®»¿´·¦¿¼± ½±³ éëû ¼± ¬±®¯«» ³?¨·³± ¿°´·½¿¼± ¿±­

¿¬«¿¼±®»­ ¸±®·¦±²¬¿·­ ø®»°»¬·9=± ï÷òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ëòïê � Û¨°»®·³»²¬± ®»¿´·¦¿¼± ½±³ éëû ¼± ¬±®¯«» ³?¨·³± ¿°´·½¿¼± ¿±­

¿¬«¿¼±®»­ ¸±®·¦±²¬¿·­ ø®»°»¬·9=± î÷òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ëòïé � λ­°±­¬¿ ¿± ¼»¹®¿« ²¿ °±­·9=± ª»®¬·½¿´ ¼± ÎÑÊ ø½±²¬®±´» Ð×ô

»¨°»®·³»²¬± ï÷òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

Ú·¹«®¿ ëòïè � λ­°±­¬¿ ¿± ¼»¹®¿« ²¿ °±­·9=± ª»®¬·½¿´ ¼± ÎÑÊ ø½±²¬®±´» Ð×ô

»¨°»®·³»²¬± î÷òòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòòò

éè

éç

èð

èï

Page 16: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ïò ×ÒÌÎÑÜËY]Ñ

ݱ³ ¿­ ³¿¬7®·¿­ °®·³¿­ ²»½»­­?®·¿­ @ ­±¾®»ª·ª6²½·¿ ¸«³¿²¿ ­» »¨¿«®·²¼± ²¿ ­«°»®º3½·»

¬»®®»­¬®»ô » ¼·¿²¬» ¼¿­ ¾¿®®»·®¿­ ¿¬«¿·­ ¬¿²¬± ¼» ²¿¬«®»¦¿ »½±²,³·½¿ ¯«¿²¬± »³ º«²9=± ¼¿­

¹®¿²¼»­ ¼·­¬>²½·¿­ » ¬»³°±­ ¯«» »²ª±´ª»³ ¿­ ª·¿¹»²­ »­°¿½·¿·­ô ¿ ¾«­½¿ » »¨¬®¿9=± ¼»

®»½«®­±­ ²¿¬«®¿·­ ¼¿­ °®±º«²¼»¦¿­ ¼±­ ±½»¿²±­ ¼»ª»³ ­»® ·²½®»³»²¬¿¼¿­ ²»­¬» ­7½«´±ò Ú¿¦»®

»­¬¿­ ±°»®¿9+»­ ½±³ ®»­°±²­¿¾·´·¼¿¼» ¼» ³±¼± ¿ °®»­»®ª¿® ¼¿ ³»´¸±® º±®³¿ °±­­3ª»´ »­¬»

¿³¾·»²¬» ³¿®·²¸±ô ·³°´·½¿ »³ ½±²¸»½»® » »²¬»²¼»® ³»´¸±® »­¬» ¿³¾·»²¬»ò Ñ­ ª»3½«´±­

­«¾¿¯«?¬·½±­ ±°»®¿¼±­ ®»³±¬¿³»²¬»ô ­»³ ¼&ª·¼¿ô °¿­­¿³ ¿ ­»® «³¿ ±°9=± ·²¬»®»­­¿²¬» ½±³±

º»®®¿³»²¬¿ ¼» °»­¯«·­¿ô °±·­ ­=± ½¿°¿¦»­ ¼» ½±´»¬¿® ¼¿¼±­ô °»®³·¬·® ±¾­»®ª¿9+»­ô »º»¬«¿®

¬®¿¾¿´¸±­ ¼» ·³°´¿²¬¿9=± » ³¿²«¬»²9=± ¼» ·²­¬¿´¿9+»­ ­«¾¿¯«?¬·½¿­ ¿ ¹®¿²¼»­ °®±º«²¼·¼¿¼»­ »

½±³ ¿ ¹®¿²¼» ª¿²¬¿¹»³ ¼» ²=± ½±´±½¿® ª·¼¿­ ¸«³¿²¿­ »³ ®·­½±ò Û³¾±®¿ »­¬»­ ª»3½«´±­ ¶?

­»¶¿³ ¾»³ ½±²¸»½·¼±­ ¼¿ ·²¼&­¬®·¿ ¼» »¨¬®¿9=± ¼» °»¬®-´»±ô ²± Þ®¿­·´ô »¨·­¬»³ °±«½±­

¬®¿¾¿´¸±­ °®·²½·°¿´³»²¬» ²± ¯«» ­» ®»º»®» ¿ °»­¯«·­¿­ »¨°»®·³»²¬¿·­ ¯«» ¬®¿¬»³ ¼¿ ½±²­¬®«9=±

º3­·½¿ ¼»­¬»­ »¯«·°¿³»²¬±­ò Ü»²¬®» »­¬»­ ¬®¿¾¿´¸±­ ½·¬¿ó­» Þ¿®®±­ » ͱ¿®»­ øîððî÷ô ¯«» ¿¾±®¼¿

± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼» «³ ª»3½«´± ¸3¾®·¼± ¯«» °±¼» ±°»®¿® ¬¿²¬± ½±³± ÎÑÊ øλ³±¬»´§

Ñ°»®¿¬»¼ Ê»¸·½´»÷ ¯«¿²¬± »³ ³±¼± ¿«¬,²±³± ßËÊ øß«¬±²±³±«­ ˲¼»®©¿¬»® Ê»¸·½´»÷ô

øÓ±®¿»­ô îððë÷ ¯«» ¬®¿¬¿ ¼± °®±¶»¬± » ¼¿ ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ²=± ¬®·°«´¿¼±

¼» ¾¿·¨± ½«­¬±ò

Û³ ²3ª»´ ³«²¼·¿´ô »¨·­¬»³ ³«·¬±­ ¬®¿¾¿´¸±­ ­±¾®» ®±¾-¬·½¿ ­«¾¿¯«?¬·½¿ô ¬¿²¬± ²±

¼±³3²·± ¿°»²¿­ ¬»-®·½± ¯«¿²¬± »²ª±´ª»²¼± ¬¿³¾7³ ¿´¹«³ ½¿®?¬»® »¨°»®·³»²¬¿´ò ˳

·³°±®¬¿²¬» ¬®¿¾¿´¸± º±· ¼»­»²ª±´ª·¼± °±® Ú±­­»² øïççì÷ô ²± ¯«¿´ ­=± ¿¾±®¼¿¼±­ ½±²½»·¬±­

®»´¿¬·ª±­ @­ ³±¼»´¿¹»²­ ½·²»³?¬·½¿ » ¼·²>³·½¿ ¼» ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ô ¾»³ ½±³± ­±¾®»

¬»±®·¿ ¼» ½±²¬®±´» ¿°´·½¿¼¿ ¿ »­¬»­ ª»3½«´±­ò Ú±­­»² ¿²¼ Ú¶»´´­¬¿¼ øïççë÷ » η¼¿± »¬ ¿´ò øîððï÷

¼»­»²ª±´ª»®¿³ ¬®¿¾¿´¸±­ »²ª±´ª»²¼± ¿ ¼·²>³·½¿ ¼¿ ·²¬»®¿9=± »²¬®» º´«·¼± » »­¬®«¬«®¿ °¿®¿

ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ò Ì®¿¾¿´¸±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ »²ª±´ª»²¼± ± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼» ª»3½«´±­

­«¾¿¯«?¬·½±­ ¿°¿®»½»³ »³ ³»²±® ¯«¿²¬·¼¿¼»ô ³»­³± ²¿ ´·¬»®¿¬«®¿ ·²¬»®²¿½·±²¿´ò Û¨·­¬»³

¿´¹«²­ ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ­»²¼± ¼»­»²ª±´ª·¼±­ ¿¬«¿´³»²¬»ô °®·²½·°¿´³»²¬» »³

«²·ª»®­·¼¿¼»­ ±« ½»²¬®±­ ¼» °»­¯«·­¿ ¼±­ Û­¬¿¼±­ ˲·¼±­ ±« Û«®±°¿ò ß´¹«²­ ¿®¬·¹±­ ¿°¿®»½»³

²¿ ´·¬»®¿¬«®¿ ­±¾®» »­¬»­ ¬®¿¾¿´¸±­ »¨°»®·³»²¬¿·­æ ß±µ· »¬ ¿´òøïççç÷ô ݸ¿®¼¿®¼ » ݱ°®±­

Page 17: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ ïè ¼» èç

øîððî÷ô Õ±¸ »¬ ¿´òøîððî÷ô Ó·´´»® øïççê÷ô Ò»©³¿² » ͬ¿µ»­ øïççì÷ô ͽ±¬¬ »¬ ¿´òøîððê÷ô

ӽݿ®¬¸§ øîððê÷ô ß´´»² »¬ ¿´ò øîððê÷ » ß´¬ »¬ ¿´ò øîððê÷ò Û­¬»­ ¬®¿¾¿´¸±­ ¯«» »²ª±´ª»³

»¨°»®·³»²¬¿9=± ²±®³¿´³»²¬» ­=± º·²¿²½·¿¼±­ °±® ¹®¿²¼»­ °®±¶»¬±­ » ­» ¼»­¬·²¿³ ¿ ¿¬»²¼»®

²»½»­­·¼¿¼»­ ¼» ­»¬±®»­ ¼¿ »½±²±³·¿ ¯«» »¨°´±®¿³ ± ³¿®ô ½±³± 7 ± ½¿­± ¼¿ ·²¼&­¬®·¿

°»¬®±´3º»®¿ô ³¿­ »³ ¿´¹«²­ ½¿­±­ ¬¿³¾7³ ¿¬»²¼»³ ¿ ±¾¶»¬·ª±­ ³·´·¬¿®»­ øÚ±­­»² » Þ¿´½¸»²ô

ïççï÷ò

Ñ­ ¬®¿¾¿´¸±­ ¯«» ¿¾±®¼¿³ ± ¬»³¿ ®±¾-¬·½¿ ­«¾¿¯«?¬·½¿ ½±³ º±®¬» ½±²¬»&¼± ¬»-®·½±

¬®¿¬¿³ ¹»®¿´³»²¬» ¼± °®±¶»¬± ¼» ´»·­ ¼» ½±²¬®±´» °¿®¿ ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ øǸ«ô îðððô Í»²­

»¬ ¿´òô îððê¿ô Í»²­ »¬ ¿´òô îððê¾ô Ì¿ª¿®»­ »¬ ¿´òô îððì½ô Ø­« »¬ ¿´òô îððð » Í±«¦¿ » Ó«®«§¿³¿ô

îððî÷ò Û³ Í»²­ »¬ ¿´ò øîððê¿÷ ¸? «³¿ ¬»²¬¿¬·ª¿ ¼» ½±²¬®±´¿® «³ ÎÑÊ ¿ °¿®¬·® ¼» «³ ½±²¬®±´»

¾¿­»¿¼± »³ »­¬®«¬«®¿ ª¿®·?ª»´ øÍ´·¼» Ó±¼» ݱ²¬®±´÷ô ´»· ¼» ½±²¬®±´» ¯«» °±¼» ­»® »³°®»¹¿¼¿

°¿®¿ ­·­¬»³¿­ ²=± ´·²»¿®»­ » ½«¶¿ º«²¼¿³»²¬¿9=± ¬»-®·½¿ »²½±²¬®¿ó­» »³ Í´±¬·²· » Ô·ô øïççï÷ò

Ò±®³¿´³»²¬» »­¬»­ ¿®¬·¹±­ ¶? ­«°+»³ ¿ »¨·­¬6²½·¿ ¼» «³ ³±¼»´± ¼·²>³·½± ½±²¸»½·¼±ò ß

­3²¬»­» ¼» ½±²¬®±´» 7 ®»¿´·¦¿¼¿ » ®»­«´¬¿¼±­ ­=± ¿°®»­»²¬¿¼±­ ¿ °¿®¬·® ¼» ­·³«´¿9+»­ »³ ³¿´¸¿

º»½¸¿¼¿ò ß´¹«²­ ¿«¬±®»­ »²º¿¬·¦¿³ ¬»­¬»­ ¼» ®±¾«­¬»¦ô °®·²½·°¿´³»²¬» ¿ ª¿®·¿9+»­

°¿®¿³7¬®·½¿­ô ¬»­¬»­ »­¬»­ ¬¿³¾7³ ®»¿´·¦¿¼±­ ¿ °¿®¬·® ¼» ­·³«´¿9+»­ øÌ¿ª¿®»­ »¬ ¿´òô îððì¿ô

îððì¾÷ò Ñ«¬®±­ ¬®¿¾¿´¸±­ ¿¾±®¼¿³ ¬»±®·¿ » »¨°»®·³»²¬±ô °®·²½·°¿´³»²¬» ²± ½¿­± ¼» ¿®¬·¹±­

¯«» ­» ¼»­¬·²¿³ @ ¼»¬»®³·²¿9=± ¼» °¿®>³»¬®±­ ¼» ³±¼»´±­ ¼·²>³·½±­ ¼» ÎÑÊ­ øÙ±³»­ »¬ ¿´òô

îððë÷ò

ݱ²½´«·ó­» ¯«»ô ²± Þ®¿­·´ô ¿ ®±¾-¬·½¿ ­«¾¿¯«?¬·½¿ ¿·²¼¿ 7 ·²­·°·»²¬» ¯«¿²¼± ½±³°¿®¿¼¿

@ ¼»­»²ª±´ª·¼¿ ²±­ ¹®¿²¼»­ ½»²¬®±­ ¼» °»­¯«·­¿ » ¬»½²±´±¹·¿ ³«²¼·¿·­ò Û¨·­¬»ô »²¬®»¬¿²¬±ô «³

»­º±®9± °¿®¿ ¼»­»²ª±´ª»® »­¬» ®¿³± ¼» °»­¯«·­¿ ²± Þ®¿­·´ô »º»¬«¿¼± °®·²½·°¿´³»²¬» ¿ °¿®¬·® ¼»

°®±¶»¬±­ ¿½¿¼6³·½±­ò ß °®»­»²¬» ¼·­­»®¬¿9=± ·²­»®»ó­» ²»­¬» ½±²¬»¨¬±ô ±« ­»¶¿ô °®»¬»²¼»

½±²¬®·¾«·® ½±³ ± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼¿ ®±¾-¬·½¿ ­«¾¿¯«?¬·½¿ ²± Þ®¿­·´ô °®·²½·°¿´³»²¬» ¼» º±®³¿

³¿·­ »¨°»®·³»²¬¿´ô ½±³ ¿ °®±°±­·9=±ô ± °®±¶»¬± » ¿ ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ¼±

¬·°± ÎÑÊô ½±³ ·²­¬®«³»²¬¿9=± ®»´¿¬·ª¿³»²¬» ·³°±®¬¿²¬» » ½±³ ¿ °±­­·¾·´·¼¿¼» ¼» ¼±·­ ³±¼±­

¼» ±°»®¿9=± ·²¼»°»²¼»²¬»­ô «³ ¼»´»­ ½±²¬¿²¼± ·²½´«­·ª» ½±³ ¿ °±­­·¾·´·¼¿¼» ¼» »º»¬«¿®

½±²¬®±´» »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ ²¿ °±­·9=± ª»®¬·½¿´ ¼± ª»3½«´±ò

Page 18: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ ïç ¼» èç

ïòï ÑÞÖÛÌ×ÊÑÍ

Û³¾±®¿ ±­ ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ­»¶¿³ »¨½»´»²¬»­ º»®®¿³»²¬¿­ ¼» °»­¯«·­¿ ²=± ­- °¿®¿

¿ »¨°´±®¿9=± ¼± ¿³¾·»²¬» ³¿®·²¸± ½±³± ¬¿³¾7³ °¿®¿ ¿ ¼±­ ¿³¾·»²¬»­ ´¿½«­¬®»­ô ± ¿´¬± ½«­¬±

¼±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ·³°±®¬¿¼±­ ¾»³ ½±³± ­«¿ °±­¬»®·±® ³¿²«¬»²9=±ô ¼» ½»®¬¿ º±®³¿ ·²ª·¿¾·´·¦¿

¿¬«¿´³»²¬» ¯«» ¿ ³¿·±®·¿ ¼±­ ½»²¬®±­ ¼» °»­¯«·­¿ ²¿½·±²¿·­ô ¼»¼·½¿¼±­ ¿ »¨°´±®¿® »­¬»­

¿³¾·»²¬»­ô °±­­«¿ »­¬»­ »¯«·°¿³»²¬±­ò Ò»­¬» ­»²¬·¼± º±· ·²·½·¿¼¿ «³¿ °»­¯«·­¿ ²¿ ÚËÎÙ

±¾¶»¬·ª¿²¼± ± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼» «³ ª»3½«´± ¼± ¬·°± ÎÑÊô ¼»­¬·²¿¼± ¿ ·²­°»9=± ¼»

¿³¾·»²¬»­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ô °±¼»²¼± ­»®ª·® ¿·²¼¿ @ ®»¿´·¦¿9=± ¼» ¬®¿¾¿´¸±­ ­±¾®» ³±¼»´¿¹»³

¼·²>³·½¿ » ½±²¬®±´»ò ˳¿ °®·³»·®¿ ¼·­­»®¬¿9=± ¼» ³»­¬®¿¼± º±· º·²¿´·¦¿¼¿ »³ îððíô Ì¿ª¿®»­

øîððí÷ô ²¿ ¯«¿´ º±®¿³ ¼»­»²ª±´ª·¼¿­ °»­¯«·­¿­ ¬»-®·½¿­ ­±¾®» ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ²=±

¬®·°«´¿¼±­ô ³¿·­ »­°»½·º·½¿³»²¬» ­±¾®» ³±¼»´¿¹»³ ¼·²>³·½¿ » ´»·­ ¼» ½±²¬®±´» °¿®¿ ÎÑÊò

б­¬»®·±®³»²¬»ô «³¿ ­»¹«²¼¿ ¼·­­»®¬¿9=± ¼» ³»­¬®¿¼±ô Ó±®¿»­ øîððë÷ô ¼»­¬·²±«ó­» ¿± ·²3½·±

¼» °»­¯«·­¿­ »¨°»®·³»²¬¿·­ ­±¾®» ¿ ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ÎÑÊò Ò»­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=± º±·

¼»­»²ª±´ª·¼±ô ± ¯«» °±¼»®·¿ ­»® ¼»²±³·²¿¼± ¼» °®7ó°®±¬-¬·°± ¼» «³ ÎÑÊô ­»³ ½>³»®¿ ¼»

ª3¼»±ô ­»³ ·´«³·²¿9=±ô ­»³ ½±²¬®±´» °±® ¶±§­¬·½µô ¯«» «¬·´·¦¿ª¿ ¿¬«¿¼±®»­ ½±³ ¾¿·¨¿

½¿°¿½·¼¿¼» ¼» »³°«¨±ô ½±³ °®±¾´»³¿­ ¼» ª»¼¿9=±ô ³¿­ ½±²­¬®«3¼±­ ´±½¿´³»²¬»ò ß °®»­»²¬»

¼·­­»®¬¿9=± ¼? ½±²¬·²«·¼¿¼» ¿ »­¬»­ ¬®¿¾¿´¸±­ô ¬»²¼± ½±³± °®·²½·°¿´ ±¾¶»¬·ª± ¿ ½±²­¬®«9=± ¼»

«³ °®·³»·®± ª»3½«´± ½±³ ¬±¼±­ ±­ ³-¼«´±­ ²»½»­­?®·±­ ¿ «³ ª»3½«´± ¼» ·²­°»9=±ò

Ü» «³¿ º±®³¿ ¹»®¿´ ±­ ±¾¶»¬·ª±­ ¼»­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=± º±®¿³ ¼»º·²·¼±­ ½±³± ­»²¼±æ

i ¼»­»²ª±´ª»® «³ »­¬«¼± ­±¾®» ±­ ¬·°±­ ¼» ­·­¬»³¿­ »³°®»¹¿¼±­ ²¿ ­«°»®º3½·» °¿®¿ ¿

±°»®¿9=± ¼» ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ²=± ¬®·°«´¿¼±­ ¼» ³»­³¿ ½´¿­­» ¼± ª»3½«´± ¯«» ­»

¯«»® ½±²­¬®«·®å

i ¼»­»²ª±´ª»® «³ »­¬«¼± ­±¾®» ½±³± ±½±®®» ¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¼¿¼±­ » ª3¼»± ²±­ ÎÑÊ­å

i ¼»­»²ª±´ª»® «³ °®±¬-¬·°± ¼» ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ¯«» º«²½·±²» ½±³± ª»3½«´± ¼»

·²­°»9=± » ¬¿³¾7³ ±°»®» ½±³± ª»3½«´± ¼» ¬»­¬»­ °¿®¿ ¿¯«·­·9=± ¼» ¼¿¼±­ ¬¿·­ ½±³±

¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °®±º«²¼·¼¿¼»å

i »º»¬«¿® ¬»­¬»­ ½±³ ± ª»3½«´±ô ¿²¿´·­¿® ±­ ®»­«´¬¿¼±­ ±¾¬·¼±­ô ·²¼·½¿²¼± ¿­ °®·²½·°¿·­

¼·º·½«´¼¿¼»­ »¨·­¬»²¬»­ ²¿ ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ÎÑÊ » ¿­ °±­­3ª»·­ ³¿²»·®¿­ ¼» ½±²¬±®²?ó

´¿­å

Page 19: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ îð ¼» èç

i ¿´·¿® ¬±¼± ± »­º±®9± ¼» °®±¶»¬± » ½±²­¬®«9=± ¼± ÎÑÊ ¿± ®»¯«·­·¬± ¼» ¾¿·¨± ½«­¬± »

¼»­»³°»²¸± ¿¼»¯«¿¼± ø½±²¬®±´¿¾·´·¼¿¼» ¿½»·¬?ª»´ » ª»´±½·¼¿¼»­ ´·²»¿®»­ ¼» ¿¬7

ðòé³ñ­÷ò

ïòî ÝÔßÍÍ×Ú×ÝßY]Ñ ÜÑÍ ÊÛSÝËÔÑÍ ÍËÞßÏË_Ì×ÝÑÍ Ò]Ñ ÌÎ×ÐËÔßÜÑÍ

ß ³¿·±® °¿®¬» ¼¿ ¾·¾´·±¹®¿º·¿ ¼·ª·¼» ±­ ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ²=± ¬®·°«´¿¼±­ »³ ¼±·­

¹®«°±­ øÇ«¸ô îððî÷æ ª»3½«´±­ ±°»®¿¼±­ ®»³±¬¿³»²¬» øλ³±¬»´§ Ñ°»®¿¬»¼ Ê»¸·½´»­ � ÎÑÊ­÷ »

ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ¿«¬,²±³±­ øß«¬±²±³±«­ ˲¼»®©¿¬»® Ê»¸·½´»­ � ßËÊ­÷ò Ñ­ ÎÑÊ­

®»½»¾»³ »²»®¹·¿ » ¬®±½¿³ ·²º±®³¿9+»­ ½±³ ± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ²¿ ­«°»®º3½·» ¿¬®¿ª7­ ¼» «³

½¿¾± «³¾·´·½¿´ò ß °¿®¬·® ¼± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ± ±°»®¿¼±® °±¼» °´¿²»¶¿® ¬¿®»º¿­ ±« «¬·´·¦¿® «³

¶±§­¬·½µ °¿®¿ ³¿²±¾®¿® ¼·®»¬¿³»²¬» ± ª»3½«´±ò Ñ­ ßËÊ­ ²=± ­±º®»³ ¿ ·²¬»®ª»²9=± ¼±

±°»®¿¼±® ¸«³¿²± ¼«®¿²¬» ¿ ³·­­=± » ¬¿³¾7³ ²=± °±­­«»³ ½¿¾± «³¾·´·½¿´ò ß º±²¬» ¼» »²»®¹·¿

»­¬? »³¾¿®½¿¼¿ ²± ª»3½«´±ô ¿­­·³ ½±³± ¿ «²·¼¿¼» ½»²¬®¿´ ¼» °®±½»­­¿³»²¬±ò

Ñ­ ÎÑÊ­ °±¼»³ ­»® ½´¿­­·º·½¿¼±­ °±® ­«¿ °±¬6²½·¿ô ¬¿³¿²¸±ô °»­±ô °®±º«²¼·¼¿¼» ¼»

±°»®¿9=±ô ¬·°±­ ¼» ¿¬«¿¼±®»­ô ½«­¬± » º«²9=±ò Û³ ²3ª»´ ³«²¼·¿´ô °»®½»¾»«ó­»ô ¿¬®¿ª7­ ¼¿

°»­¯«·­¿ô ¯«» ²=± ¸? «³¿ «²¿²·³·¼¿¼» ½±³ ®»´¿9=± ¿±­ °¿®>³»¬®±­ ¯«» ¼»º·²»³ ½¿¼¿ ½´¿­­»ò

ݱ²­¬¿¬±«ó­»ô ¬¿³¾7³ô ª¿®·¿9+»­ ¼» º¿¾®·½¿²¬» °¿®¿ º¿¾®·½¿²¬» ²±­ ¬»®³±­ »³°®»¹¿¼±­ °¿®¿

¼»º·²·®ô °±® »¨»³°´±ô ±­ ²±³»­ ¼±­ ½±³°±²»²¬»­ ¯«» º¿¦»³ °¿®¬» ¼» «³ ­·­¬»³¿ ÎÑÊò Ò»­¬»

¿­°»½¬±ô ¿ ²±®³¿ ¼»²±³·²¿¼¿ ¼» ÒÑÎÍÑÕ ­¬¿²¼¿®¼ Ëóïðî ø©©©ò­¬¿²¼¿®¼ò²±ñ÷ »´¿¾±®¿¼¿

½±³ ¿³°´¿ °¿®¬·½·°¿9=± ¼¿­ ·²¼&­¬®·¿­ ¼» °»¬®-´»± ¼¿ Ò±®«»¹¿ »³ ½±²¶«²¬± ½±³ ± Ý»²¬®± ¼»

Ì»½²±´±¹·¿ Ò±®«»¹«6­ ½¸¿³¿ ¿ ¿¬»²9=± °±® ¬»²¬¿® ¼»º·²·® »³ ­»« »­½±°± ±­ ®»¯«·­·¬±­ ¾?­·½±­

¼» °»­­±¿´ô »¯«·°¿³»²¬±­ » ­·­¬»³¿­ô °¿®¿ ±°»®¿9+»­ ½±³ ÎÑÊ ®»´¿½·±²¿¼¿­ @ ·²¼&­¬®·¿ ¼»

°»¬®-´»±ò Û²¬®» ¿­ ¼»º·²·9+»­ ·³°±®¬¿²¬»­ ¼»­¬¿ ²±®³¿ ½·¬¿ó­» ¿ ¼»º·²·9=± ¼± ¯«» 7 «³ ÎÑÊô

¯«¿·­ ±­ ­»«­ °®·²½·°¿·­ ½±³°±²»²¬»­ô » ½±³± ­» ½´¿­­·º·½¿³ò Ò± ­»« ¯«¿®¬± ½¿°3¬«´± ¿ ²±®³¿

¼»º·²» ¿­ ¼·ª»®­¿­ ½´¿­­»­ ¼» ÎÑÊô ­»²¼± »´¿­å

i Ý´¿­­» × ó Ѿ­»®ª¿9=± °«®¿ øЫ®» ±¾­»®ª¿¬·±²÷

Ê»3½«´±­ ¼» °«®¿ ±¾­»®ª¿9=± ­=± º·­·½¿³»²¬» ´·³·¬¿¼±­ ¿ ±¾­»®ª¿9=± ¿¬®¿ª7­ ¼» ª3¼»±ò

Ù»®¿´³»²¬»ô »´»­ ­=± ª»3½«´±­ °»¯«»²±­ »¯«·°¿¼±­ ½±³ «³¿ ½>³»®¿ ¼» ª3¼»±ô ·´«³·²¿9=± »

Page 20: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ îï ¼» èç

°®±°«´­±®»­ò Û´»­ ²=± °±¼»³ »³°®»»²¼»® ²»²¸«³¿ ±«¬®¿ ¬¿®»º¿ ­»³ ³±¼·º·½¿9+»­

½±²­·¼»®?ª»·­ò

i Ý´¿­­» ×× � Ѿ­»®ª¿9=± ½±³ ±°9=± ¼» ½¿®¹¿ &¬·´ øѾ­»®ª¿¬·±² ©·¬¸ °¿§´±¿¼ ±°¬·±²÷

Ê»3½«´±­ ½¿°¿¦»­ ¼» ½¿®®»¹¿® ­»²­±®»­ ¿¼·½·±²¿·­ ¬¿·­ ½±³±å ½>³»®¿­ ½±´±®·¼¿­ ¼»

º±¬±¹®¿º·¿ô ­·­¬»³¿­ ¼» ³»¼·9=± ¼» °®±¬»9=± ½¿¬-¼·½¿ô ½>³»®¿­ ¼» ª3¼»± ¿¼·½·±²¿·­ » ­·­¬»³¿­

¼» ­±²¿®ò Ñ­ ª»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ×× ¼»ª»³ ­»® ½¿°¿¦»­ ¼» ±°»®¿®ô ­»³ °»®¼»® ¿ ­«¿ º«²9=±

±®·¹·²¿´ô ½¿®®»¹¿²¼± ²± ³3²·³± ¼±·­ ­»²­±®»­ ¿¼·½·±²¿·­ò

i Ý´¿­­» ××× � Ê»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ¼» ¬®¿¾¿´¸± øɱ®µ Ý´¿­­ Ê»¸·½´»­÷

Í=± ª»3½«´±­ ¹®¿²¼»­ ± ­«º·½·»²¬» °¿®¿ ½¿®®»¹¿®»³ ­»²­±®»­ »ñ±« ³¿²·°«´¿¼±®»­

¿¼·½·±²¿·­ò Ñ­ ª»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ××× ²±®³¿´³»²¬» °±­­«»³ ½¿°¿½·¼¿¼» ¼» ³«´¬·°´»¨¿9=±ô ±

¯«» °»®³·¬» » «­± ¼» ­»²­±®»­ » º»®®¿³»²¬¿­ ¿¼·½·±²¿·­ °¿®¿ ±°»®¿®ô ­»³ ¿ ²»½»­­·¼¿¼» ¼»

ª·²½«´¿® ½¿¼¿ «³¿ ¼»´¿­ ¿ «³ º·± ø¸¿®¼©·®»¼÷ ¿¬®¿ª7­ ¼± ­·­¬»³¿ ¼± ½¿¾± «³¾·´·½¿´ò Û­¬»­

ª»3½«´±­ ­=± ³¿·±®»­ » ³¿·­ °±¬»²¬»­ ¼± ¯«» ¿¯«»´»­ ¼¿ ½´¿­­» × » ××ò Ñ­ ª»3½«´±­ ¼»­¬¿ ½´¿­­»

°±¼»³ ­»® ¿·²¼¿ ½´¿­­·º·½¿¼±­ ¼» ¿½±®¼± ½±³ ¿ °±¬6²½·¿ ½±³±æ

Ý´¿­­» ××× ß � Ê»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ¼» ¬®¿¾¿´¸± äïððØÐ

Ý´¿­­» ××× Þ � Ê»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ¼» ¬®¿¾¿´¸± ¼» ïððØÐ ¿¬7 ïëðØÐ

Ý´¿­­» ××× Ý � Ê»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ¼» ¬®¿¾¿´¸± âïëðØÐ

i Ý´¿­­» ×Ê � Ê»3½«´±­ °¿®¿ ¬®¿¾¿´¸± ²± ´»·¬± ¼± ³¿® øÍ»¿¾»¼ó©±®µ·²¹ ª»¸·½´»­÷

Û­¬¿ ½´¿­­» ¼» ª»3½«´± ³¿²±¾®¿ ²± ´»·¬± ¼± ³¿® ¿¬®¿ª7­ ¼» ®±¼¿­ ±« ½±®®»·¿ ¼» ¬®¿9=±ô

¿¬®¿ª7­ ¼» »³°«¨± ¼» °®±°«´­±®»­ ±« °»´¿ º±®9¿ ¼» ¶¿¬± ¼» ?¹«¿ô ±« °»´¿ ½±³¾·²¿9=± ¼»

¿´¹«²­ ¼»­¬»­ ³7¬±¼±­ò Ñ­ ª»3½«´±­ ¼¿ ½´¿­­» ×Ê ­=± ¬·°·½¿³»²¬» ³«·¬± ³¿·±®»­ » °»­¿¼±­ ¯«»

±­ ¼¿ ½´¿­­» ××× øɱ®µ ½´¿­­÷ » »­¬=± ½±²º·¹«®¿¼±­ °¿®¿ ¬¿®»º¿­ » °®±°-­·¬±­ »­°»½·¿·­ò Û­¬¿­

¬¿®»º¿­ ¬·°·½¿³»²¬» ·²½´«»³ »²¬»®®¿® ½¿¾±­ » ±´»±¼«¬±­ô »­½¿ª¿9=±ô ¼®¿¹¿¹»³ » ±«¬®±­

¬®¿¾¿´¸±­ ®»³±¬¿³»²¬» ±°»®¿¼±­ ¼» ½±²­¬®«9=± ²± ´»·¬± ¼± ³¿®ò

i Ý´¿­­» Ê � Ê»3½«´±­ °®±¬-¬·°±­ ±« »³ ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± øЮ±¬±¬§°» ±® ¼»ª»´±°³»²¬

ª»¸·½´»­÷

Page 21: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ îî ¼» èç

Ê»3½«´±­ ¼»­¬¿ ½´¿­­» ·²½´«»³ ¿¯«»´»­ ¯«» »­¬=± ­»²¼± ¼»­»²ª±´ª·¼±­ » ¿¯«»´»­

½±²­·¼»®¿¼±­ ½±³± °®±¬-¬·°±­ò Ê»3½«´±­ °¿®¿ °®±°-­·¬±­ »­°»½·¿·­ ¯«» ²=± ­» »²½¿·¨¿³ »³

¿´¹«³¿ ¼¿­ ±«¬®¿­ ½´¿­­»­ ­=± ¬¿³¾7³ ¼»­·¹²¿¼±­ ½±³± ¼¿ ½´¿­­» Êò

ïòí Þ×ÞÔ×ÑÙÎßÚ×ß ÝÑÓÛÒÌßÜß

Û­¬¿ ­»9=± ¿°®»­»²¬¿ «³ ®»­«³± ¼» ´·ª®±­ » ¬®¿¾¿´¸±­ ½±²­«´¬¿¼±­ ¼«®¿²¬» ¿ »´¿¾±®¿9=±

¼»­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=±ô ¯«» ¼» ¿´¹«³¿ º±®³¿ ½±²¬®·¾«3®¿³ ³¿·­ ¼·®»¬¿³»²¬» °¿®¿ ¼¿® ­«°±®¬» ¿±

¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼¿ ³»­³¿ò

ÉòÚòÙ·±¦¦¿ô ÖòÚòÓò ¼» ß®¿&¶±ô ÖòßòÞò Ó±«®¿ » ÖòÐòÍ¿«ª7 øïçèê÷

λ¼»­ Ô±½¿·­ ¼» ݱ³°«¬¿¼±®»­æ Ì»½²±´±¹·¿ » ß°´·½¿9+»­

Û­¬» ´·ª®±ô ²± ½¿°3¬«´± íô »²¬®» ±«¬®±­ ¿­­«²¬±­ô ¬®¿¬¿ ¼¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¾·¬­ » ­«°±®¬»­

¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¼¿¼±­ò Ò± ½¿°3¬«´± ë ¿¾±®¼¿ ¿ ¼»¬»½9=± ¼» »®®±­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± »

°®±¬±½±´±­ ¼» ½±³«²·½¿9=±ò Ò± ½¿°3¬«´± ê ¼»­½®»ª» ¿­ °®·²½·°¿·­ ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ¼¿ ·²¬»®º¿½»

Û×ß ÎÍ îíîÝò

ÎòÞò ܱ³·²¹«»¦ øïçèç÷

Í·³«´¿9=± » ݱ²¬®±´» ¼» «³ Ê»3½«´± Í«¾³¿®·²± ¼» Ñ°»®¿9=± λ³±¬¿

Û­­¿ ¼·­­»®¬¿9=± ¬®¿¬¿ ¼± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼» «³ ³±¼»´± ³¿¬»³?¬·½± » ¼» «³

°®±¹®¿³¿ ¼» ­·³«´¿9=± ¼» ª»3½«´±­ ­«¾³¿®·²±­ ¼» ±°»®¿9=± ®»³±¬¿ °¿®¿ ³·½®±½±³°«¬¿¼±®»­

¼»²±³·²¿¼± ¼» ÍÑÔ øÍ·³«´¿¼±® ѺºóÔ·²»÷ò Wô ­»¹«²¼± ¿ °»­¯«·­¿ ®»¿´·¦¿¼¿ô ± °®·³»·®±

¬®¿¾¿´¸± ½·»²¬3º·½± ¾®¿­·´»·®±ô ¯«» ¬®¿¬¿ »­°»½·º·½¿³»²¬» ¼» ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ²=±

¬®·°«´¿¼±­ò

Page 22: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ îí ¼» èç

ÖòÐòÊòÍò Ý«²¸¿ øïççî÷

Ю±¶»¬± » Û­¬«¼± ¼» Í·³«´¿9=± ¼» «³ Í·­¬»³¿ ¼» ݱ²¬®±´» ¿ Û­¬®«¬«®¿ Ê¿®·?ª»´ ¼» «³

Ê»3½«´± Í«¾³¿®·²± ¼» Ñ°»®¿9=± λ³±¬¿

Ò»­¬» ¬®¿¾¿´¸± 7 °®±°±­¬± «³ ­·­¬»³¿ ¼» ½±²¬®±´» ¿¼¿°¬¿¬·ª± °¿®¿ ± ®¿­¬®»¿³»²¬±

°®»½·­± ¼» ¬®¿¶»¬-®·¿­ »³ «³ ÎÑÊò ß°-­ ¿ ¿°®»­»²¬¿9=± ¼± ³±¼»´± ³¿¬»³?¬·½± ²± ½¿°3¬«´± îô

± ¿«¬±® ¼»­»²ª±´ª» ½±²¬®±´¿¼±®»­ ´·²»¿®»­ ¼± ¬·°± ÐÜ ø°®±°±®½·±²¿´ ¼»®·ª¿¬·ª±÷ » Ð×

ø°®±°±®½·±²¿´ ·²¬»¹®¿´÷ ²± ½¿°3¬«´± ìô ­»²¼± »º»¬«¿¼¿­ ­·³«´¿9+»­ «¬·´·¦¿²¼± ± ­·³«´¿¼±® ÍÑÔ

øÍ·³«´¿¼±® ѺºóÔ·²»÷ ¼»­»²ª±´ª·¼± ²¿ ÝÑÐÐÛñËÎÚÖ »³ ½±²ª6²·± ½±³ ±

ÝÛÒÐÛÍñÐÛÌÎÑÞÎ_Íò Ò± ½¿°3¬«´± ë ¿¾±®¼¿ ± ½±²¬®±´» ¿ »­¬®«¬«®¿ ª¿®·?ª»´ò ݸ¿³¿ ¿

¿¬»²9=± ²± ½¿°3¬«´± é ± ³7¬±¼± ¿´¬»®²¿¬·ª± ¼» ³»¼·9=± ¼» °±­·9=± ¼» «³ ÎÑÊ ½±²¸»½·¼± °±®

¬¿«¬ó©·®» øº·± »­¬·½¿¼±÷ô ±²¼» ¿ °±­·9=± °±¼» ­»® ½¿´½«´¿¼¿ ¿ °¿®¬·® ¼¿ ³»¼·9=± ¼±

½±³°®·³»²¬± ¼± ½¿¾± » ¼» ¿´¹«²­ >²¹«´±­ò

Ìò ×ò Ú±­­»² øïççì÷

Ù«·¼¿²½» ¿²¼ ݱ²¬®±´ ±º ѽ»¿² Ê»¸·½´»­

Û­­» ´·ª®± 7 ½·¬¿¼± ²¿ ³¿·±®·¿ ¼±­ ¬®¿¾¿´¸±­ ¯«» º±®¿³ °»­¯«·­¿¼±­ò Ñ ¬®¿¾¿´¸±

¿¾®¿²¹» °®±¶»¬± ¼» ­·­¬»³¿­ ¼» ½±²¬®±´» °¿®¿ ¼·ª»®­±­ ¬·°±­ ¼» ª»3½«´±­ô ½±³± ­«¾³¿®·²±­ô

¬±®°»¼±­ô ²¿ª·±­ ½±²ª»²½·±²¿·­ » ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ô »²¬®» ±«¬®±­ò Ñ ½¿°3¬«´± î ¬®¿¬¿ ¼¿

³±¼»´¿¹»³ ¼» ª»3½«´±­ ³¿®·²¸±­ô ·²½´«·²¼± ¬-°·½±­ ¼» ½·²»³?¬·½¿ » ¼·²>³·½¿ò Ò± Ý¿°3¬«´± í

­=± ³±¼»´¿¼¿­ ¿­ °»®¬«®¾¿9+»­ ¿³¾·»²¬¿·­ ®»°®»­»²¬¿¼¿­ °»´¿­ ±²¼¿­ô ª»²¬±­ » ½±®®»²¬»­

±½»>²·½¿­ò Ñ Ý¿°3¬«´± ì 7 ¼»¼·½¿¼± ¿± »­¬«¼± ¼» ½±²¬®±´» » »­¬¿¾·´·¼¿¼» ¼» ª»3½«´±­

­«¾¿¯«?¬·½±­ò ß´7³ ¼¿­ »¯«¿9+»­ ¼» ³±ª·³»²¬± ¼» «³ ÎÑÊ ­=± ¬¿³¾7³ ¿°®»­»²¬¿¼±­ ²»­¬»

½¿°3¬«´±ô ¼» º±®³¿ ®»­«³·¼¿ô ¼·ª»®­±­ ¬·°±­ ¼» ½±²¬®±´¿¼±®»­ô ¾»³ ½±³± ¿­°»½¬±­ ¼» °®±¶»¬±

¼» ­·­¬»³¿­ ¼» ½±²¬®±´» ½±³ «­± ¼» ¶±§­¬·½µò Ñ ½¿°3¬«´± ë ¼·­½±®®» ­±¾®» ± »­¬¿¼± ¼¿ ¿®¬» ½±³

®»´¿9=± ¿ ¬7½²·½¿­ ¼» ³±¼»´¿³»²¬± ´·²»¿®»­ » ²=± ´·²»¿®»­ °¿®¿ ²¿ª·±­ò Ñ­ ½¿°3¬«´±­ ê » é ­=±

¼»¼·½¿¼±­ ¿± »­¬«¼± ¼» ½±²¬®±´» ¿«¬±³?¬·½± ¼» ²¿ª·±­ » ±«¬®¿­ »³¾¿®½¿9+»­ ¼» ­«°»®º3½·» ¼»

¿´¬¿ ª»´±½·¼¿¼»ò

Page 23: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ îì ¼» èç

ÝòÛòÓòÓ±®¿»­ øîððë÷

ÎÑÊÚËÎÙó×æ Ю±¶»¬± » ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ²=± ¬®·°«´¿¼± ¼» ¾¿·¨± ½«­¬±

Û­­¿ ¼·­­»®¬¿9=± ¿°®»­»²¬¿ »³ ­»«­ ½¿°3¬«´±­ î » í «³ »­¬«¼± ­±¾®» ±­ °®·²½·°¿·­

­»²­±®»­ » ¿¬«¿¼±®»­ô «¬·´·¦¿¼±­ »³ ÎÑÊ­ » ßËÊ­ô ³±­¬®¿²¼± ¿­ ­«¿­ °®·²½·°¿·­

½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ » °®·²½3°·±­ ¼» º«²½·±²¿³»²¬±ò Ñ ½¿°3¬«´± ì ¼»­½®»ª» ¿´¹«³¿­ ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­

¼» ¼·º»®»²¬»­ ÎÑÊ­ » ßËÊ­ ½±³»®½·¿·­ ±« ¼»­»²ª±´ª·¼±­ °±® «²·ª»®­·¼¿¼»­ô ½·¬¿²¼±

ª¿²¬¿¹»²­ » ¼»­ª¿²¬¿¹»²­ ¼» ½¿¼¿ ³±¼»´±ò Ò± ½¿°3¬«´± ë ­=± ¿¾±®¼¿¼±­ ¿­°»½¬±­ ¼± °®±¶»¬±

¼± ÎÑÊÚËÎÙó×ò

ÖòÓò α­?®·± øîððë÷

Ю·²½3°·±­ ¼» Ó»½¿¬®,²·½¿

Û­¬» ´·ª®±ô ²± ½¿°3¬«´± ïëô ¼·­½±®®» ­±¾®» ±­ ½±²½»·¬±­ ¾?­·½±­ ¼» ®»¼»­ ¼»

½±³«²·½¿9=± »³ ¿«¬±³¿9=±ô » ¬¿³¾7³ ¿¾±®¼¿ ¿­ ®»¼»­ ¼» ½±³«²·½¿9=± ¾¿­»¿¼¿­ ²± °¿¼®=±

ÎÍ ìèëò

ßò Óò Ì¿ª¿®»­ øîððí÷

˳ »­¬«¼± ­±¾®» ¿ Ó±¼»´¿¹»³ » ± ݱ²¬®±´» ¼» Ê»3½«´±­ Í«¾¿¯«?¬·½±­ ²=± Ì®·°«´¿¼±­

Ì®¿¬¿ó­» ¼» «³¿ ¼·­­»®¬¿9=± ¼» ³»­¬®¿¼± ¿°®»­»²¬¿¼¿ ²± °®±¹®¿³¿ ¼» Ð-­óÙ®¿¼«¿9=±

»³ Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ ¼¿ ÚËÎÙô ½±²¬»²¼± «³ ·²¬»®»­­¿²¬» ½±²¬»&¼± ¬»-®·½± ­±¾®»

³±¼»´¿¹»³ ø½·²»³?¬·½¿ » ¼·²>³·½¿÷ » ½±²¬®±´» ¼» ®±¾,­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ò ß°-­ ¿ º«²¼¿³»²¬¿9=±

¬»-®·½¿ ­±¾®» ³±¼»´¿¹»³ ¼±­ ®±¾,­ô ­=± ¿°®»­»²¬¿¼±­ ¬®6­ ³±¼»´±­ ¼»­»²ª±´ª·¼±­

»­°»½·º·½¿³»²¬» °¿®¿ ¬®6­ ¼·º»®»²¬»­ ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ò Í=± ¿°®»­»²¬¿¼¿­ ­·³«´¿9+»­ »³

³¿´¸¿ ¿¾»®¬¿ô ­·³«´¿9+»­ »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ ½±³ «³ ½±²¬®±´» ¼± ¬·°± Ð×Üô «¬·´·¦¿¼± »³

½±²¶«²¬± ½±³ ¿ ¬7½²·½¿ ´·²»¿®·¦¿9=± °±® ®»¿´·³»²¬¿9=±ò Û­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=± ½±²­¬·¬«· «³

·³°±®¬¿²¬» »­¬«¼± ¬»-®·½± ­±¾®» ®±¾-¬·½¿ ­«¾¿¯«?¬·½¿ô ¿½±²­»´¸?ª»´ ½±³± ¾·¾´·±¹®¿º·¿ ¿ ¯«»³

°®»¬»²¼» ·²·½·¿® ¿ ®»¿´·¦¿9=± ¼» °»­¯«·­¿­ ²¿ ?®»¿ò

Page 24: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ï � ײ¬®±¼«9=± Ð?¹·²¿ îë ¼» èç

ïòí ÑÎÙßÒ×ÆßY]Ñ Üß Ü×ÍÍÛÎÌßY]Ñ

Û­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=± »­¬? ¼·ª·¼·¼¿ »³ ­»·­ ½¿°3¬«´±­ò Ñ °®»­»²¬» Ý¿°3¬«´± ï ¯«» ¬®¿¬¿ ¼¿

·²¬®±¼«9=± ¹»®¿´ô ½±²¬»²¼± »¨°´·½¿9+»­ ·²¬®±¼«¬-®·¿­ ­±¾®» ± ¬»³¿ ¼» °»­¯«·­¿ô ¾·¾´·±¹®¿º·¿

»¨·­¬»²¬» ²¿ ?®»¿ » ±¾¶»¬·ª±­ ¿ ­»®»³ ¿´½¿²9¿¼±­ò

Ñ Ý¿°3¬«´± î ¿°®»­»²¬¿ «³ »­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¾?­·½±­ «¬·´·¦¿¼±­ ²¿

­«°»®º3½·» °±® «³ ÎÑÊ ¼¿­ ½´¿­­»­ × » ××ò

Ñ Ý¿°3¬«´± í ¿°®»­»²¬¿ «³ »­¬«¼± ­±¾®» ±­ °®·²½·°¿·­ ¬·°±­ ¼» ­«°±®¬»­ ¼» ¬®¿²­³·­­=±

»³°®»¹¿¼±­ ²¿ ½±³«²·½¿9=± »²¬®» ± ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± » ¿ ½±²­±´» ¼» ½±²¬®±´» ²¿

­«°»®º3½·»ò

Ñ Ý¿°3¬«´± ì ¿¾±®¼¿ ± °®±¶»¬± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ×× ½±³ ­»«­ °®·²½·°¿·­ ­«¾­·­¬»³¿­ô

³±¼±­ ¼» ±°»®¿9=± » ½·®½«·¬±­ »´7¬®·½±­ò

Ñ Ý¿°3¬«´± ë ¼»¼·½¿ó­» ¿ »¨°´±®¿® ±­ ®»­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ ¼¿ ¼·­­»®¬¿9=±ô

»²ª±´ª»²¼± ¿ ½¿´·¾®¿9=± ¼±­ ­»²­±®»­ » ±­ »¨°»®·³»²¬±­ »³ ³¿´¸¿­ ¿¾»®¬¿ » º»½¸¿¼¿ò

Ñ Ý¿°3¬«´± ê ¬®¿¬¿ ¼¿­ ½±²½´«­+»­ » ½±²­·¼»®¿9+»­ º·²¿·­ô ¿°®»­»²¬¿²¼± ¿·²¼¿ ­«¹»­¬+»­

°¿®¿ ¿ ½±²¬·²«·¼¿¼» ¼¿ °»­¯«·­¿ ®»¿´·¦¿¼¿ò

Page 25: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

îò ÛÍÌËÜÑ ÍÑÞÎÛ ÑÍ ÛÏË×ÐßÓÛÒÌÑÍ ÜÛ ÍËÐÛÎÚSÝ×Û

îòï ×ÒÌÎÑÜËY]Ñ

Ñ­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» ¾?­·½±­ ¼» «³ ÎÑÊ ¼» ·²­°»9=± ²±®³¿´³»²¬» ­=±

¼·ª·¼·¼±­ »³ ¼±·­ ¾´±½±­ô ¯«» °±® ª»¦»­ °±¼»³ ­»® ½±²­¬®«3¼±­ ¼» º±®³¿ ·²¬»¹®¿¼¿ »³ «³

&²·½± ª±´«³» °¿®¿ º¿½·´·¬¿® ± ¬®¿²­°±®¬»ô ­»²¼± ¼»²±³·²¿¼±­ô °±® ¿´¹«²­ º¿¾®·½¿²¬»­ô ¼»

«²·¼¿¼» ¼» ½±²¬®±´» ¼» ­«°»®º3½·» ø­«®º¿½» ½±²¬®±´ «²·¬÷ò Ñ °®·³»·®± ¾´±½±ô ¿¯«· ¼»²±³·²¿¼±

¼» «²·¼¿¼» ¼» º±®9¿ ø°±©»® «²·¬÷ô ¬»³ ½±³± ±¾¶»¬·ª± º±®²»½»®ô ½±³ ­»¹«®¿²9¿ô »²»®¹·¿ ½±³

¬»²­=± » ½±®®»²¬» ¿¼»¯«¿¼¿ ¿± ª»3½«´± ­«¾³»®­± ø½±³ »¨½»9=± ¼¿¯«»´»­ ¯«» «¬·´·¦¿³ ¾¿¬»®·¿­

²± ­»« ·²¬»®·±®÷ò Ñ ­»¹«²¼± ¾´±½± 7 ¿¯«· ¼»²±³·²¿¼± ¼» °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ø½±²¬®±´ ½±²­±´»÷ô

» ¬»³ °±® ±¾¶»¬·ª± °»®³·¬·® ¿± ±°»®¿¼±® ½±²¬®±´¿® ± ª»3½«´± @ ¼·­¬>²½·¿ ø²±®³¿´³»²¬» ¿¬®¿ª7­

¼» «³ ¶±§­¬·½µ÷ô ª·­«¿´·¦¿® ·²º±®³¿9+»­ ¼±­ ­»²­±®»­ ¼» ­·­¬»³¿ô ³·­­=± » ²¿ª»¹¿9=±ô ¾»³

½±³± ¿­ ·³¿¹»²­ ±®·«²¼¿­ ¼± ª»3½«´± ¿¬®¿ª7­ ¼» «³ ³±²·¬±® »ñ±« °¿·²»´ò Ò± ½¿­± ¼» ª»3½«´±­

¼» ³¿·±® °±®¬»ô ±­ ­·­¬»³¿­ ¼» ´¿²9¿³»²¬± » ®»½±´¸·³»²¬± ¼± ÎÑÊ » ¼± ½¿¾± «³¾·´·½¿´ ²¿

?¹«¿ °±¼»³ ¿·²¼¿ ­»® ®»´¿½·±²¿¼±­ ½±³± «³ ±«¬®± ­«¾­·­¬»³¿ò Ò¿­ º·¹«®¿­ îòïô îòîô îòí » îòì

7 °±­­3ª»´ ±¾­»®ª¿® ¿´¹«²­ ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ¿½±³°¿²¸¿¼±­ ¼» ­»«­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼»

­«°»®º3½·» ¬¿·­ ½±³± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´»ô «²·¼¿¼» ¼» º±®9¿ » ½¿¾± «³¾·´·½¿´ò

Ú·¹«®¿ îòï � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Í»¿¾±¬·¨ò

Page 26: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ îé ¼» èç

Ú·¹«®¿ îòî � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ê·¼»±Î¿§ ½±³ ­»«­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·»ò

Ú·¹«®¿ îòí � ÎÑÊ º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼ò

Page 27: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ îè ¼» èç

Ú·¹«®¿ îòì � ÎÑÊ º±®²»½·¼± °»´¿ ͸¿®µÓ¿®·²» Ì»½¸²±´±¹·»­ ײ½ò

îòî ËÒ×ÜßÜÛ ÜÛ ÚÑÎYß

Û³ º«²9=± ¼¿ ¼·­¬>²½·¿ ®¿¦±?ª»´ »²¬®» ± ª»3½«´± » ¿ º±²¬» ¼» »²»®¹·¿ ²¿ ­«°»®º3½·»ô °¿®¿

»ª·¬¿® ¯«»¼¿­ ­·¹²·º·½¿¬·ª¿­ ¼» ¬»²­=± ²± ½¿¾±ô ²±®³¿´³»²¬» ­» »´»ª¿ ¿ ¬»²­=± ²± °®±½»­­± ¼»

¬®¿²­³·­­=± ¼»­¬¿ »²»®¹·¿ ¿¬7 ± ÎÑÊô ®»¾¿·¨¿²¼±ó¿ ²± ·²¬»®·±® ¼± ª»3½«´± ¿¬®¿ª7­ ¼» «³

½±²ª»®­±® »­¬?¬·½± ÝßñÝÝ ±« ÝÝñÝÝô ¼» ¬¿´ º±®³¿ ¿ ¼·³·²«·® ± ¼·>³»¬®± ¼± ½¿¾± ¼»

¿´·³»²¬¿9=± »ô ½±²­»¯$»²¬»³»²¬»ô ­»« °»­± » ·²º´«6²½·¿ ²± ¼»­´±½¿³»²¬± ¼± ª»3½«´±ò ß

»²»®¹·¿ô »³ ½¿­± ¼» »¯«·°¿³»²¬±­ °±®¬?¬»·­ °±¼» ­»® ±¾¬·¼¿ ¿¬®¿ª7­ ¼» «³¿ ¾¿¬»®·¿ô ­»²¼± ¯«»

«³ ·²ª»®­±® 7 «¬·´·¦¿¼± °¿®¿ »´»ª¿® ­«¿ ¬»²­=± °¿®¿ ¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼»­¬¿ »²»®¹·¿ ¿¬7 ± ª»3½«´±ò

Ñ«¬®¿ ±°9=± 7 ¿ «¬·´·¦¿9=± ¼» ¹»®¿¼±®»­ °±®¬?¬»·­ ¼» »²»®¹·¿ ±« ¼± ¹®«°± ¹»®¿¼±® ¼¿ °®-°®·¿

»³¾¿®½¿9=± ¯«» ¬®¿²­°±®¬¿ ± ÎÑÊò Ò±®³¿´³»²¬»ô »³ ¿³¾±­ ±­ °®±½»­­±­ô ¿ »²»®¹·¿ »´7¬®·½¿ 7

±¾¬·¼¿ ¿ °¿®¬·® ¼¿ ¯«»·³¿ ¼» ½±³¾«­¬3ª»·­ º-­­»·­ò ß ¬®¿²­³·­­=± ¼»­¬¿ »²»®¹·¿ °±¼» ­»® »³

½±®®»²¬» ½±²¬3²«¿ ±« »³ ½±®®»²¬» ¿´¬»®²¿¼¿ô ­»²¼± ¯«» ¿´¹«²­ ÎÑÊ­ «¬·´·¦¿³ ± °®-°®·± ½¿¾±

¼» ¿´·³»²¬¿9=± °¿®¿ ¬®¿²­³·¬·® ­·²¿·­ ¼» ª3¼»± » ¼¿¼±­ô » °±¼»³ ±°¬¿®ô ²»­¬» ½¿­±ô °±®

»³°®»¹¿® ½±®®»²¬» ½±²¬3²«¿ ¿ º·³ ¼» ³·²·³·¦¿® ·²¬»®º»®6²½·¿­ò Ý·®½«·¬±­ ¼» °®±¬»9=± ½±³±

º«­3ª»·­ô ­»²­±®»­ ¼» ­±¾®»½±®®»²¬»ô ­±¾®»¬»²­=±ô » º«¹¿ ¼» ½±®®»²¬» ­=± ½±³«²­ ²»­¬»

­«¾­·­¬»³¿ò

Page 28: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ îç ¼» èç

ß º·¹«®¿ îòë ¿°®»­»²¬¿ ¿ «²·¼¿¼» ¼» º±®9¿ ¯«» ¿½±³°¿²¸¿ ±­ ÎÑÊ­ ¼¿ ­7®·» ÔÞÊ

º¿¾®·½¿¼¿ °»´¿ Í»¿¾±¬·¨ò Û­¬» »¯«·°¿³»²¬± 7 ®»­°±²­?ª»´ °±® º±®²»½»® ¬»²­=± »³ ½±®®»²¬»

½±²¬·²«¿ ¿¬®¿ª7­ ¼± ½¿¾± «³¾·´·½¿´ °¿®¿ ± ÎÑÊ ¼» º±®³¿ ­»¹«®¿

Ú·¹«®¿ îòë � ˲·¼¿¼» ¼» º±®9¿ º±®²»½·¼¿ °»´¿ Í»¿¾±¬·¨

Ò¿ º·¹«®¿ îòê ±¾­»®ª¿®ó­» «³ »¨»³°´± ¼» «³¿ «²·¼¿¼» ¼» º±®9¿ °¿®¿ «³ ÎÑÊ ¼¿

Ý´¿­­» ××× ßô ¯«» ¬»³ ¬»²­=± ¼» »²¬®¿¼¿ ¼» îîð ÊÝß ³±²±º?­·½¿ô ½±²­±³» ¬·°·½¿³»²¬»

ïëÕÊß » º±®²»½» ¬»²­=± ¼» ­¿3¼¿ °¿®¿ ± ½¿¾± «³¾·´·½¿´ ¼» ¿¬7 ïðððÊßÝò Û­¬¿ «²·¼¿¼»

º±®²»½» »³ ­«¿ ¬¿³°¿ º®±²¬¿´ ·²º±®³¿9+»­ ¼» ½±®®»²¬»ô ¬»²­=± » º«¹¿ ¼» ½±®®»²¬»ô ¼» º±®³¿

¼·¹·¬¿´ô ­»²¼± ±­ ³±­¬®¿¼±®»­ °®±¬»¹·¼±­ °±® «³¿ ¶¿²»´¿ ¿ °®±ª¿ ¼» ?¹«¿ò ˳¿ ±«¬®¿ «²·¼¿¼»

¼» º±®9¿ ­»³»´¸¿²¬» @ ¼¿ º·¹«®¿ îòê 7 ³±­¬®¿¼¿ ²¿ º·¹«®¿ îòéô ¬®¿¬¿²¼±ó­» ¼» «³ »¯«·°¿³»²¬±

º±®²»½·¼± °»´¿ Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼ò

Ú·¹«®¿ îòê � ˲·¼¿¼» ¼» º±®9¿ º±®²»½·¼¿ °»´¿ Ü»»° Í»¿ò

Page 29: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ íð ¼» èç

Ú·¹«®¿ îòé � ˲·¼¿¼» ¼» º±®9¿ º±®²»½·¼¿ °»´¿ Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼

îòí Ðß×ÒW×Í ÜÛ ÝÑÒÌÎÑÔÛ

Ñ­ °¿·²7·­ ¼» ½±²¬®±´» ¿¬«¿·­ ²±®³¿´³»²¬» ­=± ·³°´»³»²¬¿¼±­ ¼» ¼«¿­ º±®³¿­ ¾?­·½¿­æ

¿ °¿®¬·® ¼» «³ ³·½®±½±³°«¬¿¼±® ¼» «­± ¹»®¿´ ¼± ¬·°± ÐÝ ½±³°¿¬3ª»´ ø²±¬»¾±±µô ¼»­µ¬±°÷ ±«

¿¬®¿ª7­ ¼» «³ »¯«·°¿³»²¬± ¼» «­± ¼»¼·½¿¼±ô ±« ­»¶¿ô ½±³ ¸¿®¼©¿®» ¼»­»²ª±´ª·¼±

»­°»½·º·½¿³»²¬» °¿®¿ »­¬¿ º«²9=±ò ß º·¹«®¿ îòè ³±­¬®¿ «³ ²±¬»¾±±µ ­»²¼± «¬·´·¦¿¼± ½±³±

°¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´»ò

Ñ »³°®»¹± ¼» «³ ²±¬»¾±±µ ½±³± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» °»®³·¬» ¿± ±°»®¿¼±®ô ­» ¿­­·³ º±®

·³°´»³»²¬¿¼±ô ª·­«¿´·¦¿® ²¿ ¬»´¿ ¼± »¯«·°¿³»²¬± ¿ ·³¿¹»³ ¯«» ª»³ ¼¿ ½>³»®¿ ¼± ª»3½«´±

¾»³ ½±³± ¿­ ·²º±®³¿9+»­ ¼» ­»«­ ­»²­±®»­ô ­»²¼± °±­­3ª»´ ¿ ¹®¿ª¿9=± ¼»­¬¿­ ·²º±®³¿9+»­ »

·³¿¹»²­ ²¿ «²·¼¿¼» ¼» ¼·­½± ®3¹·¼± °¿®¿ °±­¬»®·±® ¿²?´·­»ò ˳ ¶±§­¬·½µ ¿½±°´¿¼± ¿± ²±¬»¾±±µ

°»®³·¬» ½±²¬®±´¿® ¿ ¬®¿¶»¬-®·¿ ¼± ª»3½«´±ò Ñ°»®¿9+»­ ¼» °±­·½·±²¿³»²¬± ¼¿ ½>³»®¿ô ¦±±³ô

º±½±ô ½±²¬®±´» ¼± ²3ª»´ ¼» ·´«³·²¿9=± °±¼»³ ­»® »º»¬«¿¼¿­ ¬¿²¬± ¿¬®¿ª7­ ¼±­ ¾±¬+»­ ¼±

¶±§­¬·½µô ¯«¿²¬± ¼± ¬»½´¿¼±ò ݱ²¬®±´»­ »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ ¼» °®±º«²¼·¼¿¼» » °±­·½·±²¿³»²¬±

¼± ª»3½«´± °±¼»³ ­»® ³¿·­ º¿½·´³»²¬» ·³°´»³»²¬¿¼±­ » ¬»­¬¿¼±­ ¼»ª·¼± @ ¹®¿²¼» ½¿°¿½·¼¿¼»

¼» °®±½»­­¿³»²¬± » ¼» ³»³-®·¿ ¼±­ ÐÝ­ ¿¬«¿·­ò ß ¿¬«¿´·¦¿9=± ¼± ­±º¬©¿®» 7 ­·³°´»­ô

Page 30: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ íï ¼» èç

°±¼»²¼± ­»® º»·¬¿ °»´¿ ײ¬»®²»¬ò Ñ ½«­¬± ¿¬«¿´ ®»´¿¬·ª¿³»²¬» »´»ª¿¼± ¼±­ ²±¬»¾±±µ­ô

½±³°¿®¿¼± ¿ «³ °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ³¿·­ ­·³°´»­ô ¾»³ ½±³± ­«¿ º®¿¹·´·¼¿¼» °¿®¿ ±°»®¿® »³

¿³¾·»²¬» ¸±­¬·´ ø°±»·®¿ô «³·¼¿¼»ô ³¿®»­·¿ô ¬»³°»®¿¬«®¿ »´»ª¿¼¿÷ ­=± ¿´¹«³¿­ ¼¿­

¼»­ª¿²¬¿¹»²­ ¯«» ­» °±¼» ®»­­¿´¬¿®ò

Ñ­ °¿·²7·­ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼±­ô ½±³± ³±­¬®¿³ ¿­ º·¹«®¿­ îòèô îòçô îòïðô îòïï » îòïîô

°±¼»³ ¿­­«³·® ¿­ ³¿·­ ¼·ª»®­¿­ º±®³¿­ »³ º«²9=± ¼¿ ½±³°´»¨·¼¿¼» ¼¿­ º«²9+»­

·³°´»³»²¬¿¼¿­ » ¼± ­»« ½«­¬±ò б¼»³ ¬»® ± ¶±§­¬·½µ ·²¬»¹®¿¼± ¿± °®-°®·± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´»

½±³± ³±­¬®¿³ ¿­ º·¹«®¿­ îòç » îòïî ±« ­»°¿®¿¼± º±®³¿²¼± «³ ²±ª± ­«¾­·­¬»³¿ ¼»²±³·²¿¼±

¼» ½¿·¨¿ ¼» ½±²¬®±´» ³¿²«¿´ ø¸¿²¼ ½±²¬®±´ ¾±¨÷ ±« ­·³°´»­³»²¬» ½±²¬®±´¿¼±® ³¿²«¿´ ø¸¿²¼

½±²¬®±´´»®÷ ½±³± ­» ±¾­»®ª¿ ²¿ º·¹«®¿ îòïïò

Ú·¹«®¿ îòè � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¾¿­»¿¼± »³ «³ ²±¬»¾±±µ «¬·´·¦¿¼± °»´¿ Ê·¼»±Î¿§

Page 31: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ íî ¼» èç

Ú·¹«®¿ îòç � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± ¼¿ Í»¿¾±¬·¨ ¯«» ¿½±³°¿²¸¿ ±­ ÎÑÊ­ ¼¿ ­7®·»

ÔÞÊò

Ú·¹«®¿ îòïð ó п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ê3¼»±Î¿§ò

Page 32: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ íí ¼» èç

Ú·¹«®¿ îòïï � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± ¼± Ú¿´½±² ÜÎò

Ú·¹«®¿ îòïî � п·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ¼»¼·½¿¼± º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Í»¿»§»ò

Page 33: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ íì ¼» èç

îòí Í×ÍÌÛÓßÍ ÜÛ ÔßÒYßÓÛÒÌÑ Û ÎÛÝÑÔØ×ÓÛÒÌÑ

Û­¬»­ ­·­¬»³¿­ô ¬¿³¾7³ ½±²¸»½·¼±­ °±® ÔßÎÍ øÔ¿«²½¸ ¿²¼ λ½±ª»®§ ͧ­¬»³­÷ô

²±®³¿´³»²¬» ­=± »³°®»¹¿¼±­ °¿®¿ º¿½·´·¬¿® ¿­ ¬¿®»º¿­ ¼» ´¿²9¿® » ®»½±´¸»® ± ª»3½«´±

­«¾¿¯«?¬·½± » ­»« ½¿¾± «³¾·´·½¿´ò Û´»­ °±¼»³ ­»® ³¿²«¿·­ô »´7¬®·½±­ ±« ¸·¼®?«´·½±­ò ˳

¹«·²½¸± ³¿²«¿´ 7 ¿°®»­»²¬¿¼± ²¿ º·¹«®¿ îòïíô ±²¼» ¿¬®¿ª7­ ¼± ³±ª·³»²¬± ¼» «³¿ ¿´¿ª¿²½¿ ±

±°»®¿¼±® °±¼» ´¿²9¿® » ®»½±´¸»® ± ½¿¾± «³¾·´·½¿´ ¼» «³ ÎÑÊò Ñ »¯«·°¿³»²¬±ô ¿´7³ ¼»

¼·³·²«·® ± »­º±®9± º3­·½± ¼± ±°»®¿¼±® ²± ´¿²9¿³»²¬± » ®»½±´¸·³»²¬± ¼± ½¿¾±ô »ª·¬¿ ½±³ ¯«»

»´» ­» ¬±®9¿ » ¯«»¾®»ò Ò¿­ º·¹«®¿­ îòïì » îòïë ­=± ³±­¬®¿¼±­ ¼±·­ ¹«·²½¸±­ ¸·¼®?«´·½±­ «­¿¼±­

°¿®¿ ´¿²9¿® » ®»½±´¸»® ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ¼» ³¿·±® °±®¬»ò

Ú·¹«®¿ îòïí � Ù«·²½¸± ³¿²«¿´ «­¿¼± °»´± ÎÑÊ ³±¼»´± Í»¿»§» Ú¿´½±²ò

Ú·¹«®¿ îòïì � Ù«·²½¸± ¸·¼®?«´·½± º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ì»½¸ Í¿º» ͧ­¬»³­

Page 34: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± îó Û­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» Ð?¹·²¿ íë ¼» èç

Ú·¹«®¿ îòïë � Ù«·²½¸± ¸·¼®?«´·½± º±®²»½·¼± °±® Í¿¿¾ Í»¿»§» Ô·³·¬»¼ò

îòì ßÒ_Ô×ÍÛ Ú×ÒßÔ

ݱ²º±®³» º±· ±¾­»®ª¿¼± ²¿­ ­«¾­»9+»­ ¿²¬»®·±®»­ô ¿ »­½±´¸¿ ¼± ¬·°± ¼» °¿·²»´ ¼»

½±²¬®±´» ¿ ­»® »³°®»¹¿¼± ª¿· ¼»°»²¼»® ¼¿­ º«²9+»­ ¯«» ± ÎÑÊ ¬»®? ¯«» ¼»­»³°»²¸¿®ô ¼¿­

½±²¼·9+»­ ¿³¾·»²¬¿·­ ¿ ¯«» »­¬»­ °¿·²7·­ ­»®=± ­«¾³»¬·¼±­ » ¼± °®»9± ¯«» ± «­«?®·± »­¬?

¼·­°±­¬± ¿ °¿¹¿® °»´± »¯«·°¿³»²¬±ò Ó«·¬±­ º¿¾®·½¿²¬»­ô ·²½´«­·ª»ô ±º»®»½»³ ¿­ ¼«¿­ ±°9+»­

°¿®¿ «³ ³»­³± ³±¼»´± ¼» ÎÑÊò Ò± ÎÑÊÚËÎÙ ×× ­» ±°¬±« °±® ¼»­»²ª±´ª»® °¿·²7·­ ¼±­

¼±·­ ¬·°±­ô «³ ¾¿­»¿¼± »³ «³ ÐÝ ¼» ³»­¿ ø¼»­µ¬±°÷ » ±«¬®± ¼»¼·½¿¼± ¼» ³«·¬± ¾¿·¨± ½«­¬±ô

¾¿­»¿¼± »³ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±®ò ݱ³ ®»´¿9=± @ «²·¼¿¼» ¼» º±®9¿ô «³ ¬®¿²­º±®³¿¼±® ·­±´¿¼±®ô

«³ ·²¬»®®«°¬±® ¾·°±´¿®ô º«­3ª»·­ » °®±½»¼·³»²¬±­ ±°»®¿½·±²¿·­ ¼»ª»®=± ­»® ¿¼±¬¿¼±­ ª·­¿²¼±

¹¿®¿²¬·® ¿ ­»¹«®¿²9¿ ¼± ±°»®¿¼±® » ¼± »¯«·°¿³»²¬±ò Û³ º«²9=± ¼» ¯«» ­» ·®? ±°»®¿®

·²·½·¿´³»²¬» ± ª»3½«´± ½±³ «³ ½¿¾± «³¾·´·½¿´ ¼» °»¯«»²± ½±³°®·³»²¬±ô ²=± ­»®? ²»½»­­?®·±

»³°®»¹¿® ²»²¸«³ ¼±­ ¬·°±­ ¼» ¹«·²½¸± ¿²¬»®·±®³»²¬» ¿°®»­»²¬¿¼±­ò

Page 35: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

íò ÛÍÌËÜÑ ÍÑÞÎÛ ÝÑÓËÒ×ÝßY]Ñ ÒÑÍ ÎÑÊ­

íòï ×ÒÌÎÑÜËY]Ñ

Ñ ±¾¶»¬·ª± ¼»­¬» ½¿°3¬«´± º±· »º»¬«¿® «³ »­¬«¼± °¿®¿ ·¼»²¬·º·½¿® ±­ ­«°±®¬»­ ¼»

¬®¿²­³·­­=± ³¿·­ ½±³«²­ »³°®»¹¿¼±­ °¿®¿ ¿ ½±³«²·½¿9=± »²¬®» ± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» » ±

ª»3½«´± ­«¾³»®­±ò п®¿ ¬¿²¬±ô º±®¿³ ¿²¿´·­¿¼¿­ ¿­ »­°»½·º·½¿9+»­ ¬7½²·½¿­ ¼» ¿´¹«²­ ÎÑÊ­

½±³»®½·¿·­ » ³±²¬¿¼¿ ¿ ¬¿¾»´¿ íòïò ß­ °®·²½·°¿·­ ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ¼» ½¿¼¿ «³ ¼»­¬»­ ­«°±®¬»­ »

¼±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ½±³»®½·¿·­ ¿ »´»­ ª·²½«´¿¼±­ º±®¿³ ¿²¿´·­¿¼¿­ ²¿­ ­»9+»­ íòî » íòíô ¼»

º±®³¿ ¿ º±®²»½»® »´»³»²¬±­ °¿®¿ ¿ »­½±´¸¿ ¼» «³ ¼»­¬»­ ­«°±®¬»­ °¿®¿ ± °®±¶»¬± ¼±

ÎÑÊÚËÎÙ ××ò

Ì¿¾»´¿ íòï � Í«°±®¬»­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± °¿®¿ ½±³«²·½¿9=±

Ó±¼6´± ¼± ÎÑÊ

Ì®¿²­³·­­=± ¼±­ ­·²¿·­ ¼» ª3¼»±

Û²´¿½» ¼» ¼¿¼±­

ÔÞÊ ïëðÍ ß¬®¿ª7­ ¼± ½¿¾± ¼» ¿´·³»²¬¿9=± ߬®¿ª7­ ¼± ½¿¾± ¼» ¿´·³»²¬¿9=±

Í»¿»§» Ú¿´½±²

ÜÎ

߬®¿ª7­ ¼» º·¾®¿ -¬·½¿ ߬®¿ª7­ ¼» Ú·¾®¿ -¬·½¿

ͬ·²¹®¿§ ߬®¿ª7­ ¼» ½¿¾± ½±¿¨·¿´ ¼» éë Ѹ³­ ߬®¿ª7­ ¼» °¿® ¬®¿²9¿¼± ½±³

¾´·²¼¿¹»³ ó ÎÍ ìèë

Í»¿»§» ݱ«¹¿® ߬®¿ª7­ ¼» º·¾®¿ -¬·½¿ ߬®¿ª7­ ¼» °¿® ¬®¿²9¿¼± ½±³

¾´·²¼¿¹»³ ó ÎÍ ìèë

Í»¿»§» Ì·¹»® ߬®¿ª7­ ¼» °¿® ¬®¿²9¿¼± ½±³

¾´·²¼¿¹»³ » º·¾®¿ -¬·½¿ò

Ò=± »­°»½·º·½¿¼±

Page 36: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ íé ¼» èç

íòî Ú×ÞÎßÍ MÌ×ÝßÍ

ß­ º·¾®¿­ -¬·½¿­ ­=± º·²±­ º·±­ ¯«» ²±®³¿´³»²¬» °±¼»³ ­»® º»·¬±­ ¼» ­3´·½¿ ±« °´?­¬·½±ò

Û­¬»­ ³¿¬»®·¿·­ ­=± ·­±´¿²¬»­ô ¬®¿²­°¿®»²¬»­ » ½±²­¬·¬«»³ ­«°±®¬»­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± °¿®¿ ¿ ´«¦

·²º®¿ª»®³»´¸¿ô ½¿®¿½¬»®·¦¿¼±­ ½±³± ¹«·¿­ ¼» ±²¼¿ ´«³·²±­¿ò ˳¿ º·¾®¿ ½±³± ¿ ¯«» «¬·´·¦¿

­3´·½¿ô °±® »¨»³°´±ô 7 ½±²­¬·¬«3¼¿ ¼» «³¿ ½¿­½¿ ½±³ 3²¼·½» ¼» ®»º®¿9=± ²îô »²ª±´ª»²¼± «³

²&½´»± ½±³ 3²¼·½» ¼» ®»º®¿9=± ²ï ´·¹»·®¿³»²¬» ­«°»®·±®ô ½±²º±®³» ³±­¬®¿¼± ²¿ º·¹«®¿ íòïò ß

ª¿®·¿9=± ¼±­ 3²¼·½»­ ¼» ®»º®¿9=± ­» ¼»ª» @ ¼±°¿¹»³ ¼·º»®»²¬» ¼¿ ­3´·½¿ »³°®»¹¿¼¿ ²¿ ½¿­½¿ »

²± ²&½´»±ò Ñ »²½¿°­«´¿³»²¬± °´?­¬·½± »¨¬»®²± °®±°±®½·±²¿ «³¿ °®±¬»9=± ³»½>²·½¿ °¿®¿ ¿

­3´·½¿ô øÙ·±¦¦¿ »¬ ¿´´ô ïçèê÷ò

Ú·¹«®¿ íòïó Û­¬®«¬«®¿ ³»½>²·½¿ ¼» «³¿ º·¾®¿ -¬·½¿

ß­ º·¾®¿­ -¬·½¿­ °±¼»³ ­»® ½´¿­­·º·½¿¼¿­ ½±³± ³«´¬·³±¼± » ³±²±³±¼±ò ß­

³«´¬·³±¼± ­=± º·¾®¿­ ¯«» °±­­«»³ ª?®·±­ ³±¼±­ ¼» °®±°¿¹¿9=±ô ± ¯«» º¿¦ ½±³ ¯«» ±­ ®¿·±­

¼» ´«¦ °»®½±®®¿³ °±® ¼·ª»®­±­ ½¿³·²¸±­ ± ·²¬»®·±® ¼¿ º·¾®¿ô ²±®³¿´³»²¬» ­=± «¬·´·¦¿¼¿­ »³

»²´¿½»­ ¼» ¿¬7 î µ³ò ß­ ³«´¬·³±¼±­ ­«¾¼·ª·¼»³ó­» »³ º·¾®¿ ½±³ 3²¼·½» ¼»¹®¿«ô ­» ± 3²¼·½»

¼» ®»º®¿9=± ²¿ ¼·ª·­¿ »²¬®» ¿ ½¿­½¿ » ± ²&½´»± ³«¼¿® ¿¾®«°¬¿³»²¬»ô ±« »³ º·¾®¿ ½±³ 3²¼·½»

¹®¿¼«¿´ ­» ¿ ³«¼¿²9¿ ¼» 3²¼·½» ¼± ²&½´»± º±® ½®»­½»²¬» ¼¿ °»®·º»®·¿ °¿®¿ ± ½»²¬®±ò Û­¬¿­

½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ·²º´«»²½·¿³ ¼·®»¬¿³»²¬» ²± ¬»³°± ¼» °®±°¿¹¿9=± ¼±­ ª?®·±­ º»·¨»­ ´«³·²±­±­

¼»²¬®± ¼¿ º·¾®¿ » ¼»º·²»³ ¿ ¼·­°»®­=± ³±¼¿´ ³¿·±® ²± °®·³»·®± ¬·°± ®»­¬®·²¹·²¼± ¿ ½¿°¿½·¼¿¼»

¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼»­¬¿ ¼» º·¾®¿ò ß ½¿°¿½·¼¿¼» ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» «³¿ º·¾®¿ -¬·½¿ 7 ¼¿¼¿ °»´¿

³«´¬·°´·½¿9=± ¼¿ ¾¿²¼¿ °¿­­¿²¬» °»´¿ ¼·­¬>²½·¿ øÓئòµ³÷ò ݱ³± ª¿´±®»­ ¬3°·½±­ ¼» ½¿°¿½·¼¿¼»

¼» ¬®¿²­³·­­=±ô ¿­ º·¾®¿­ ½±³ 3²¼·½» ¼»¹®¿« » 3²¼·½» ¹®¿¼«¿´ ¿°®»­»²¬¿³ ïëóîë Óئòµ³ » ìðð

Page 37: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ íè ¼» èç

Óئòµ³ô ®»­°»½¬·ª¿³»²¬»ò ß­ º·¾®¿­ ³±²±³±¼± °±­­«»³ «³ &²·½± ³±¼± ¼» °®±°¿¹¿9=±ô ±«

­»¶¿ô ±­ ®¿·±­ ¼» ´«¦ °»®½±®®»³ ± ·²¬»®·±® ¼¿ º·¾®¿ °±® «³ ­- ½¿³·²¸±ò б® °±­­«3®»³

¼·³»²­+»­ ³¿·­ ®»¼«¦·¼¿­ ¯«» ¿­ º·¾®¿­ ³«´¬·³±¼±­ô ¿­ º·¾®¿ ¼± ¬·°± ³±²±³±¼± ¬6³ «³

°®±½»­­± ¼» º¿¾®·½¿9=± ³¿·­ ½±³°´»¨±ô ½±²¬«¼±ô ¿­ ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ¼»­¬¿­ º·¾®¿­ ­=± ³«·¬±

­«°»®·±®»­ @­ ³«´¬·³±¼±­ô °®·²½·°¿´³»²¬» ²± ¯«» ¼·¦ ®»­°»·¬± @ ¾¿²¼¿ °¿­­¿²¬»ô ³¿·­ ´¿®¹¿ô ±

¯«» ¿«³»²¬¿ ­«¿ ½¿°¿½·¼¿¼» ¼» ¬®¿²­³·­­=± °¿®¿ «³ ª¿´±® ¬3°·½± ²¿ ±®¼»³ ¼» ïððÙئòµ³ò

ß°®»­»²¬¿³ ¿¬»²«¿9=± ³¿·­ ¾¿·¨¿ô ¿«³»²¬¿²¼±ô ½±³ ·­¬±ô ¿ ¼·­¬>²½·¿ »²¬®» ¿­ ¬®¿²­³·­­+»­

­»³ ± «­± ¼» ®»°»¬·¼±®»­ °¿®¿ ª¿´±®»­ ³7¼·±­ ¼» îðµ³ò Ò¿ º·¹«®¿ íòî ±¾­»®ª¿®ó­» «³ ½¿¾± ¼»

º·¾®¿ -¬·½¿ ½±³ ª?®·¿­ º·¾®¿­ » ½¿°¿ ¼» °®±¬»9=±ò

Ú·¹«®¿ íòî � Ý¿¾± ¼» º·¾®¿ -¬·½¿

ß º·¹«®¿ íòí ³±­¬®¿ «³ ­·­¬»³¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¾·²?®·¿ °±²¬±ó¿ó°±²¬± °±® º·¾®¿ -¬·½¿ò

Ñ ¬®¿²­³·­­±® »³°®»¹¿ ²±®³¿´³»²¬» «³ ¼·­°±­·¬·ª± »³·­­±® ¼» ´«¦ô ¯«» °±¼» ­»® «³ ¼·±¼±

»³·­­±® ¼» ´«¦ øÔÛÜ÷ ±« «³ ¼·±¼± ´¿­»®ô ¶? ²± ®»½»°¬±® 7 ½±³«³ ¿ «¬·´·¦¿9=± ¼» «³

º±¬±¼»¬»½¬±® ¼± ¬·°± º±¬±¼·±¼±ò

Ú·¹«®¿ íòí ó Í·­¬»³¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¾·²?®·¿ °±²¬±ó¿ó°±²¬± °±® º·¾®¿ -¬·½¿

Page 38: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ íç ¼» èç

ß­ º·¾®¿­ -¬·½¿­ô ¯«¿²¼± »³°®»¹¿¼¿­ ½±³± ­«°±®¬» °¿®¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼» ­·²¿·­ô

¿°®»­»²¬¿³ ½±³± ª¿²¬¿¹»²­ô »³ ®»´¿9=± ¿±­ ½¿¾±­ ³»¬?´·½±­ô ¿ ¹®¿²¼» ½¿°¿½·¼¿¼» ¼»

¬®¿²­³·­­=±ô ¬±¬¿´ ·³«²·¼¿¼» ¿ ·²¬»®º»®6²½·¿­ » ®«3¼±­ »´»¬®±³¿¹²7¬·½±­ô ½±³°´»¬¿ ·­±´¿9=±

»´7¬®·½¿ô ¬¿³¿²¸± » °»­± ®»¼«¦·¼±­ô » ¾¿·¨± ½±²­«³± ¼» »²»®¹·¿ò ݱ³± ¼»­ª¿²¬¿¹»³ô ½·¬¿ó­» ¿

²»½»­­·¼¿¼» ¼» »¯«·°¿³»²¬±­ »­°»½·¿·­ » ½¿®±­ °¿®¿ ®»¿´·¦¿9=± ¼» »³»²¼¿­ » ½±²»¨+»­ »²¬®»

º·¾®¿­ô ¼» ¬¿´ º±®³¿ ¿ ­» ¬»® ¾¿·¨¿ ¿¬»²«¿9=± ²¿­ ³»­³¿­ò

íòîòï ݱ²ª»®­±®»­ ½±³»®½·¿·­ ¼» ­·²¿·­ ¼» ª3¼»± °¿®¿ º·¾®¿ -¬·½¿

Û­¬»­ ¼·­°±­·¬·ª±­ ¬6³ ½±³± ±¾¶»¬·ª± °®·²½·°¿´ ½±²ª»®¬»® «³ ­·²¿´ ¼» ª3¼»± ½±³°±­¬±

¿²¿´-¹·½± »³ ­·²¿´ ´«³·²±­± øÌÈ÷ ¼» ¬¿´ º±®³¿ ¯«» °±­­¿³ ­»® ¬®¿²­³·¬·¼±­ °±® º·¾®¿ -¬·½¿ »

²¿ ±«¬®¿ »¨¬®»³·¼¿¼» ¼± ½¿¾± °®±½»¼»® ¼» º±®³¿ ·²ª»®­¿ô ±« ­»¶¿ô ½±²ª»®¬»® »­¬» ­·²¿´

´«³·²±­± ²±ª¿³»²¬» »³ ­·²¿´ ¼» ª3¼»± ½±³°±­¬± øÎÈ÷ò ß º·¹«®¿ íòì ³±­¬®¿ ±­ »¯«·°¿³»²¬±­

¼» ¬®¿²­³·­­=± » ®»½»°9=± °¿®¿ ½·®½«·¬± º»½¸¿¼± ¼» ÌÊ °¿®¿ «³¿ ¼·­¬>²½·¿ ¼» ¿¬7 íððð³

º±®²»½·¼±­ ²± Þ®¿­·´ °»´¿ Ì»½²±¬®¿º±ò

Ú·¹«®¿ íòìóп® ¼» ½±²ª»®­±®»­ º±®²»½·¼±­ °»´¿ Ì»½²±¬®¿º±

Page 39: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ ìð ¼» èç

íòîòî ݱ²ª»®­±®»­ ½±³»®½·¿·­ ÎÍ îíî ó Ú·¾®¿ M¬·½¿

Û­¬»­ ½±²ª»®­±®»­ ¬6³ ¿ º«²9=± ¼» ½±²ª»®¬»® ±­ ­·²¿·­ ¼·¹·¬¿·­ ¼» «³¿ °±®¬¿ ­»®·¿´ ¼±

ÐÝ ²± °¿¼®=± ÎÍóîíî »³ ­·²¿·­ ´«³·²±­±­ °±­­·¾·´·¬¿²¼± ¿ ¬®¿²­³·­­=± » ®»½»°9=± ¼» ¼¿¼±­

¿¬®¿ª7­ ¼» º·¾®¿­ -¬·½¿­ò Ü»°»²¼»²¼± ¼± ³±¼»´±ô ²=± ²»½»­­·¬¿ ¼» ¿´¹±®·¬³± ¼» ½±²¬®±´» ¼»

º´«¨± ¼» ¼¿¼±­ô ±°»®¿²¼±ô ·²½´«­·ª»ô ²± ³±¼± º«´´ó¼«°´»¨ò б¼»³ «¬·´·¦¿® «³¿ ±« ¼«¿­ º·¾®¿­ò

ß º·¹«®¿ íòë ³±­¬®¿ «³ ½±²ª»®­±® ¼»­¬» ¬·°± º±®²»½·¼± ²± Þ®¿­·´ °»´¿ ײ¬»¹®¿´ Í·­¬»³¿­ »

ݱ³7®½·± ÔÌÜßô ¯«» ¬®¿¾¿´¸¿ ½±³ ¼«¿­ º·¾®¿­ò

Ú·¹«®¿ íòë � ݱ²ª»®­±® ÎÍóîíî � Ú·¾®¿ M¬·½¿ ¼¿ ײ¬»¹®¿´

íòí ÝÑÓËÒ×ÝßY]Ñ ßÌÎßÊWÍ ÜÛ ÝßÞÑÍ ÓÛÌ_Ô×ÝÑÍ

Ñ­ ½¿¾±­ ³»¬?´·½±­ ­=± «¬·´·¦¿¼±­ °¿®¿ ½±³«²·½¿9=± ¸? ª?®·¿­ ¼7½¿¼¿­ô ¼»­¼» ±­

°®·³-®¼·±­ ¼± ¬»´7¹®¿º± ¿¬7 ¿ ¬»´»º±²·¿ º·¨¿ ¼±­ ¼·¿­ ¼» ¸±¶»ò Û²¬®» ±­ ¼·ª»®­±­ ¬·°±­ ¼» ½¿¾±­

³»¬?´·½±­ »³°®»¹¿¼±­ °¿®¿ ½±³«²·½¿9=± ¼±·­ ­» ¼»­¬¿½¿³å ± ½¿¾± ½±¿¨·¿´ » ± °¿® ³»¬?´·½±

¬®¿²9¿¼±ô ¿³¾±­ °±¼»³ ­»® «­¿¼±­ ¬¿²¬± °¿®¿ «³¿ ¬®¿²­³·­­=± °±²¬±ó¿ó°±²¬± ¼» ¼¿¼±­ô

Page 40: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ ìï ¼» èç

¯«¿²¬± °¿®¿ º±®³¿® «³¿ ®»¼» ´±½¿´ ¼» ½±³°«¬¿¼±®»­ò ß­ ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ¼» ½¿¼¿ «³ ¼»­¬»­

­«°±®¬»­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ­»®=± ¿¾±®¼¿¼¿­ ¿ ­»¹«·®ò

íòíòï п® ³»¬?´·½± ¬®¿²9¿¼±

Ñ °¿® ¬®¿²9¿¼±ô ½±²¸»½·¼± »³ ·²¹´6­ °±® ¬©·­¬»¼ °¿·®ô 7 «³ ­«°±®¬» ¼» ¬®¿²­³·­­=±

½±²­¬·¬«3¼± ¼» ¼±·­ º·±­ ³»¬?´·½±­ ø²±®³¿´³»²¬» ¼» ½±¾®» ±« ½±¾®» »­¬¿²¸¿¼±÷ô ®»ª»­¬·¼±­

½¿¼¿ «³ °±® «³¿ ½¿°¿ ·­±´¿²¬» ø²±®³¿´³»²¬» ¼» ÐÊÝ÷ » »²®±´¿¼±­ »³ »­°·®¿´ò ß º·¹«®¿ íòê

³±­¬®¿ «³ °¿® ¬®¿²9¿¼± ¼» ½±¾®» «­¿¼± »³ ¬»´»º±²·¿ º·¨¿ò

Ú·¹«®¿ íòê � п® ¬®¿²9¿¼± ¬3°·½±

ß ¼·­°±­·9=± ¼±­ º·±­ ¼» º±®³¿ »²¬®»´¿9¿¼¿ º¿¦ ½±³ ¯«» ± ½¿³°± ³¿¹²7¬·½± ¹»®¿¼±

°±® «³ ¼±­ º·±­ ¬»²¼¿ ¿ ­»® ½¿²½»´¿¼± °»´± ½¿³°± ³¿¹²7¬·½± ¼± ±«¬®± ½±²¼«¬±®ô ³¿²¬»²¼±

¬¿³¾7³ ¼»­¬¿ º±®³¿ ¿­ °®±°®·»¼¿¼»­ »´7¬®·½¿­ ¿± ´±²¹± ¼± ­«°±®¬»ô » ³·²·³·¦¿²¼± ¿ »³·­­=± »

½¿°¬¿9=± ¼» ®«3¼±­ò ß ½¿°¿½·¼¿¼» ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼»­¬» ­«°±®¬» 7 ¼»º·²·¼¿ °»´¿­ °®±°®·»¼¿¼»­

»´7¬®·½¿­ ¼±­ ½±²¼«¬±®»­ ²»­¬¿ ¼·­°±­·9=±ô ¬¿·­ ½±³±æ ®»­·­¬6²½·¿ °±® «²·¼¿¼» ¼» ½±³°®·³»²¬±

» ½¿°¿½·¬>²½·¿ ³&¬«¿ °±® «²·¼¿¼» ¼» ½±³°®·³»²¬±ò ݱ³ ®»´¿9=± ¿± ¿­°»½¬± ½±²­¬®«¬·ª±ô °±¼»

°±­­«·® ¿°»²¿­ ¼±·­ º·±­ øËÌÐó˲­¸·»´¼»¼ Ì©·­¬»¼ п·®÷ ±« ¼±·­ º·±­ » ¾´·²¼¿¹»³ øÍÌÐó

͸·»´¼»¼ Ì©·­¬»¼ п·®÷ò Ñ °¿® ¬®¿²9¿¼± ¿°®»­»²¬¿ ½±³± ª¿²¬¿¹»²­ ½±³ ®»´¿9=± ¿± ½¿¾±

½±¿¨·¿´ «³ ³»²±® ½«­¬± °±® ³»¬®±ô ³¿·±® º¿½·´·¼¿¼» ²¿ ­±´¼¿¹»³ ¼» ½±²»½¬±®»­ » ³¿²«­»·±ô

¼»ª·¼± ¿ ­«¿­ °»¯«»²¿­ ¼·³»²­+»­ » ¹®¿²¼» ³¿´»¿¾·´·¼¿¼»ò ß ­«¿ ½¿°¿½·¼¿¼» ¼» ¬®¿²­³·­­=±

¼» ¼¿¼±­ 7 ²±®³¿´³»²¬» ®»º»®»²½·¿¼¿ ½±³ ®»´¿9=± ¿± ¬·°± ¼» ­·²¿´ ¯«» ­» ª¿· ¬®¿²­³·¬·® » ±

²3ª»´ ¼» ·²¬»®º»®6²½·¿ »²¬®» ­3³¾±´±­ ø×ÛÍ÷ò

Page 41: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ ìî ¼» èç

Ñ Û×ßóìèëô ±« ÎÍ ìèë ½±³± º·½±« ½±²¸»½·¼±ô 7 «³ ¼±­ °¿¼®+»­ ¼» ½±³«²·½¿9=± ³¿·­

«¬·´·¦¿¼±­ ²¿ ·²¼&­¬®·¿ » »³°®»¹¿ °¿®»­ ¬®¿²9¿¼±­ ½±³± ­«°±®¬» ¼» ¬®¿²­³·­­=± °¿®¿

½±³«²·½¿9=± »²¬®» »¯«·°¿³»²¬±­ »³ ½¸=± ¼» º?¾®·½¿ò Û­¬» °¿¼®=± ¼»º·²» ¿ ½¿³¿¼¿ º3­·½¿ »

²=± ± °®±¬±½±´± ¼» ½±³«²·½¿9=± » »³°®»¹¿ ½·®½«·¬±­ ¾¿­»¿¼±­ »³ ¬»²­=± ¼·º»®»²½·¿´

¾¿´¿²½»¿¼¿ô ¯«» °®±°·½·¿³ «³¿ ¿´¬¿ ·³«²·¼¿¼» ¿ ®«3¼± » »´»ª¿¼¿ ¬¿¨¿­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¿¬7

ïðÓ¾°­ ¿ «³¿ ¼·­¬>²½·¿ ¯«» °±¼» ½¸»¹¿® ¿ ïîðð ³»¬®±­ô ¿´7³ ¼·­¬±ô °»®³·¬» ½±²»¨+»­

³«´¬·°±²¬± ½±³ ¿­ ¯«¿·­ 7 °±­­3ª»´ ½®·¿® ®»¼»­ ¼» ¿¬7 íî ²-­ô øα­?®·±ô îððë÷ò ݱ³± º±·

³±­¬®¿¼± ²¿ ¬¿¾»´¿ íòïô ³«·¬±­ ÎÑÊ­ »­¬«¼¿¼±­ »³°®»¹¿³ »­¬» °¿¼®=± °¿®¿ ½±³«²·½¿9=±

»²¬®» ± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» ²¿ ­«°»®º3½·» » ± ª»3½«´± ­«¾³»®­±ò

íòíòî Ý¿¾± ½±¿¨·¿´

Ñ ½¿¾± ½±¿¨·¿´ øº·¹«®¿ íòé÷ 7 ½±²­¬·¬«3¼± ¾¿­·½¿³»²¬» °±® «³ ½±²¼«¬±® ½·´3²¼®·½± øÜ÷ô

²±®³¿´³»²¬» ¼» ½±¾®»ô »²ª±´¬± »³ «³ ¬«¾± ³»¬?´·½± ±« ³¿´¸¿ ½±²½6²¬®·½¿ øÞ÷ô ²±®³¿´³»²¬»

¬¿³¾7³ ¼» ½±¾®»ô ¯«» ­»®ª» ¿± ³»­³± ¬»³°± ¼» ¾´·²¼¿¹»³ »´»¬®±­¬?¬·½¿ » ½±²¼«¬±® ¼»

®»¬±®²±ò Û­¬»­ ¼±·­ ½±²¼«¬±®»­ ­=± ­»°¿®¿¼±­ °±® «³ ³¿¬»®·¿´ ²±®³¿´³»²¬» °´?­¬·½± øÝ÷ ¯«»

­»®ª» ½±³± ¼·»´7¬®·½±ò ˳¿ &´¬·³¿ ½¿°¿ ¼» °´?­¬·½± øß÷ »²ª±´ª» ¿­ ¼»³¿·­ ½¿³¿¼¿­ ­»®ª·²¼±

½±³± °®±¬»9=± ³»½>²·½¿ò

Ú·¹«®¿ íòé ó Ý¿¾± ½±¿¨·¿´ ¬3°·½±

Ñ­ °¿®>³»¬®±­ »´7¬®·½±­ ¼»­¬» ¬·°± ¼» ½¿¾± ­=± ¼»¬»®³·²¿¼±­ °»´¿ ¼·­°±­·9=±

¹»±³7¬®·½¿ ¼±­ ½±²¼«¬±®»­ » °»´¿­ °®±°®·»¼¿¼»­ ¼±­ ³¿¬»®·¿·­ «¬·´·¦¿¼±­ô »³ °¿®¬·½«´¿® ¼±

¼·»´7¬®·½± »²¬®» ±­ ½±²¼«¬±®»­ò б­­«» «³¿ ³»´¸±® ½¿°¿½·¼¿¼» ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¯«¿²¼±

½±³°¿®¿¼±­ ½±³ ±­ °¿®»­ ³»¬?´·½±­ ¬®¿²9¿¼±­ øÙ·±¦¦¿ »¬ ¿´´ôïçèê÷ò

Page 42: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± í � Û­¬«¼± ­±¾®» ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­ ÎÑÊ­ Ð?¹·²¿ ìí ¼» èç

Ñ­ ½¿¾±­ ½±¿¨·¿·­ ²±®³¿´³»²¬» ­=± ½´¿­­·º·½¿¼±­ ¼» ¿½±®¼± ½±³ ¿ ¬»½²±´±¹·¿ ¼»

¬®¿²­³·­­=± »³°®»¹¿¼¿æ

Þ¿²¼¿ ¾?­·½¿ øë𠱸³­÷æ Ñ ­·²¿´ ¼·¹·¬¿´ 7 ¼·®»¬¿³»²¬» ·²¶»¬¿¼± ²± ½¿¾± » ¿ ½¿°¿½·¼¿¼» ¼»

¬®¿²­³·­­=± ¼±­ ½¿¾±­ ½±¿¨·¿·­ ª¿®·¿ »²¬®» ¿´¹«²­ Ó¾°­òµ³ ø³»¹¿ ¾·¬­ °±® ­»¹«²¼± ¨

¯«·´±³»¬®±÷ ²±­ ½¿¾±­ ³¿·­ º·²±­ô ¿¬7 «³¿ ¼»¦»²¿ Ó¾°­òµ³ ²±­ ½¿¾±­ ³¿·­ ¹®±­­±­ò

Þ¿²¼¿ ´¿®¹¿ øéë ±¸³­÷æ Ò»­¬¿ ¬»½²±´±¹·¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=±ô »³ ¯«» ­» «¬·´·¦¿ ³±¼«´¿9=± »

³«´¬·°´»¨¿9=± ²± ¼±³3²·± ¼¿ º®»¯$6²½·¿ô ³«·¬± »³°®»¹¿¼¿ ²±­ ­·­¬»³¿­ ¼» ¬»´»ª·­=± °±® ½¿¾±

øÝßÌÊ÷ô ±­ ½¿¾±­ ½±¿¨·¿·­ ­«°±®¬¿³ ¾¿²¼¿­ °¿­­¿²¬»­ &¬»·­ ¼» ¿¬7 ìðð Óئò

íòì ßÒ_Ô×ÍÛ Ú×ÒßÔ

ݱ³± ®»­«´¬¿¼± ¼± »­¬«¼±ô ½±²½´«·«ó­» ¯«» ¬¿²¬± ±­ ½¿¾±­ ³»¬?´·½±­ ¯«¿²¬± ¿­ º·¾®¿­

-¬·½¿­ ­=± ´¿®¹¿³»²¬» »³°®»¹¿¼±­ ½±³± ­«°±®¬» ¼» ¬®¿²­³·­­=± °¿®¿ ¿ ½±³«²·½¿9=± ²±­

ÎÑÊ­ò Û­°»½·º·½¿³»²¬» ½±³ ®»´¿9=± ¿± °®±¶»¬± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××ô ¿³¾±­ ±­ ­«°±®¬»­

¬»±®·½¿³»²¬» ¿¬»²¼»®·¿³ °´»²¿³»²¬» ¿±­ ¯«»­·¬±­ ¬7½²·½±­ ¼» °®±°·½·¿® «³¿ ¾±¿ ¬¿¨¿ ¼»

¬®¿²­³·­­=±ô °¿®¿ «³¿ ¼·­¬>²½·¿ ³?¨·³¿ ¼» ïëð ³»¬®±­ô ½±³ ·³«²·¼¿¼» ®»´¿¬·ª¿³»²¬»

®¿¦±?ª»´ ¿ ®«3¼±­ò ß »­½±´¸¿ ¼» °¿® ¬®¿²9¿¼± ³»¬?´·½± °¿®¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¼¿¼±­ » ¼» ½¿¾±

½±¿¨·¿´ °¿®¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼» ­·²¿·­ ¼» ª3¼»± ­» ¼»« »³ º«²9=± ¾¿­·½¿³»²¬± ¼± ½«­¬±ô ¬¿³¿²¸±ô

» ¼¿ »¨°»®·6²½·¿ ¼¿ »¯«·°» ¼» °»­¯«·­¿¼±®»­ ½±³ »­¬¿ ¬»½²±´±¹·¿ò ˳ °¿® ¼» ½±²ª»®­±®»­

ÎÍîíîóÚ·¾®¿ M¬·½¿ ½±³»®½·¿·­ º±· ½±¬¿¼± »³ Îü èððôðð ¿ Îü îìððôððô ½±²º±®³» ± ³±¼6´± »

º¿¾®·½¿²¬»ô »²¯«¿²¬± ¯«» ±­ ½·®½«·¬±­ ·²¬»¹®¿¼±­ °¿®¿ ·³°´»³»²¬¿® ± °¿¼®=± ÎÍ ìèë ½«­¬¿ª¿³

²¿ 7°±½¿ Îü ïôëç ½¿¼¿ «³ò ݱ³ ®»´¿9=± ¿± ­·²¿´ ¼» ª3¼»±ô ± º¿¾®·½¿²¬» ¼¿ ½>³»®¿ »­°»½·º·½¿

¯«» °¿®¿ ¿ ¼·­¬>²½·¿ »³ ¯«»­¬=±ô «³ ½¿¾± ½±¿¨·¿´ ½±³»®½·¿´ °¿¼®=± ­»®·¿ ­«º·½·»²¬» °¿®¿

¹¿®¿²¬·® «³¿ ¾±¿ ®»½»°9=± ¼» ·³¿¹»³ ²¿ ­«°»®º3½·»ò

Page 43: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ìò ÐÎÑÖÛÌÑ ÎÑÊÚËÎÙ ××

ìòï ×ÒÌÎÑÜËY]Ñ

ݱ²º±®³» »¨°´·½¿¼± ²± ½¿°3¬«´± ¼» ·²¬®±¼«9=±ô ¿ °®»­»²¬» ¼·­­»®¬¿9=± ¬»³ ½±³±

°®·²½·°¿´ ±¾¶»¬·ª± ¿ ½±²­¬®«9=± ¼» «³ °®±¬-¬·°± ¼» ª»3½«´± ¼» ·²­°»9=± ­«¾¿¯«?¬·½±

®»³±¬¿³»²¬» ±°»®¿¼±ô ¯«» °±­­·¾·´·¬» ¿± ±°»®¿¼±® ¿¬®¿ª7­ ¼» «³ ¶±§­¬·½µ ½±²¬®±´¿® ¬¿²¬± ¿

¬®¿¶»¬-®·¿ ¼± ª»3½«´±ô ¯«¿²¬± ¬±¼¿­ ¿­ º«²9+»­ ¼» «³¿ ½>³»®¿ » ¼» «³ ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=± ¿

»´» ·²½±®°±®¿¼±ô ¿´7³ ¼» °±­­·¾·´·¬¿® ± ´»ª¿²¬¿³»²¬± ¼» ¼¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ ¬¿·­ ½±³±

¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼»ô °®±º«²¼·¼¿¼» » »³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­ò Ü¿ ³»­³¿ º±®³¿ ¯«» ±

ÎÑÊÚËÎÙ × øÓ±®¿»­ô îððë÷ô ¿ ½±²­¬®«9=± ¼»­¬» °®±¬-¬·°± ¬»ª» ½±³± ®»¯«·­·¬± «³ ¾¿·¨±

½«­¬± ¼» °®±¼«9=±ô º¿½·´·¼¿¼» ¼» ½±²­¬®«9=± ³»½>²·½¿ô » ± «­±ô ­»³°®» ¯«» °±­­3ª»´ô ¼»

¬»½²±´±¹·¿ ²¿½·±²¿´ô ¼» ³¿²»·®¿ ¿ °±­­·¾·´·¬¿® ¿ «¬·´·¦¿9=± ¼» ³=± ¼» ±¾®¿ ´±½¿´ » ½±³

±®9¿³»²¬± ½±³°¿¬3ª»´ ½±³ ¿ ®»¿´·¼¿¼» ¼» °»¯«»²±­ ´¿¾±®¿¬-®·±­ » ½»²¬®±­ ¼» °»­¯«·­¿­ò Ñ

ª»3½«´± °±­­«· º´«¬«¿¾·´·¼¿¼» ²»«¬®¿ » ½±²¬®±´» ¿¬·ª± ¼» ¯«¿¬®± ¹®¿«­ ¼» ´·¾»®¼¿¼» øº·¹«®¿ ìòï÷ô

­»²¼± »´»­æ ¿ª¿²9± ø¼·®»9=± È÷ô ±­½·´¿9=± ø¼·®»9=± Æ÷ô ¹«·²¿¼¿ ø®±¬¿9=± »³ ¬±®²± ¼» Æ÷ »

¾¿´¿²9± ø¼·®»9=± Ç÷ò б®7³ô ±­ ³±ª·³»²¬±­ ¿®º¿¹»³ ø®±¬¿9=± »³ ¬±®²± ¼» Ç÷ » ®±´¿³»²¬±

ø®±¬¿9=± »³ ¬±®²± ¼» È÷ ­=± ½±²¬®±´¿¼±­ °¿­­·ª¿³»²¬» ¿ °¿®¬·® ¼± ¼·­¬¿²½·¿³»²¬± »²¬®» ±­

½»²¬®±­ ¼» »³°«¨± » ± ¼» ³¿­­¿ô º±®³¿²¼± ¿­­·³ ±­ ½¸¿³¿¼±­ ¬±®¯«»­ ®»­¬¿«®¿¼±®»­

øÌ¿ª¿®»­ô îððì÷ò ×­¬± ­·¹²·º·½¿ ¯«»ô ¿°»­¿® ¼» ¸¿ª»® ¿ °±­­·¾·´·¼¿¼» ¼± ½±²¬®±´» ¿¬·ª± »³

®±´¿³»²¬±ô »­¬» ²=± 7 «­¿¼± »³ ®¿¦=± ¼± ½±²¬®±´» °¿­­·ª± ²¿¬«®¿´³»²¬» ·³°±­¬± ½±³ ¿­ º±®9¿­

°»­± » »³°«¨±ò

Ú·¹«®¿ ìòïó λº»®»²½·¿´ ¼± ½±®°±

Page 44: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ìë ¼» èç

Ñ °®±¬-¬·°± ¼»­»²ª±´ª·¼± ²¿ °®»­»²¬» ¼·­­»®¬¿9=±ô »³¾±®¿ ¬»²¸¿ ­·¼± °®±¶»¬¿¼± °¿®¿

±°»®¿® »³ °®±º«²¼·¼¿¼»­ ¼» ¿¬7 ïëð ³»¬®±­ ø°®±°«´­±®»­ô »²»®¹·¿ô ½±³«²·½¿9=±ô ·´«³·²¿9=±ô

½>³»®¿ ¼» ª3¼»±÷ô º±· ¬»­¬¿¼± ­±³»²¬» »³ °·­½·²¿ò

ìòîò ßÍÐÛÝÌÑÍ ÓÛÝ^Ò×ÝÑÍ ÜÑ ÐÎÑÖÛÌÑ

ß »­¬®«¬«®¿ ³»½>²·½¿ ¾?­·½¿ ¼± ÎÑÊÚËÎÙ × øÓ±®¿»­ô îððë÷ º±· ³¿²¬·¼¿ô ½±³± °±¼»

­»® ±¾­»®ª¿¼± ²¿­ º·¹«®¿­ ìòî » ìòíô ­»²¼± ¯«»ô ¿± ÎÑÊÚËÎÙ ×× º±· ¿½®»­½»²¬¿¼± «³¿

½>³»®¿ô ²±ª±­ °®±°«´­±®»­ » «³ ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=±ò

Ú·¹«®¿ ìòî � Û­¬®«¬«®¿ ¾?­·½¿ ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ×

Ú·¹«®¿ ìòí � ׳¿¹»³ ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××

Page 45: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ìê ¼» èç

ìòíò ÐÎÑÐËÔÍÑÎÛÍ

ß°-­ ¿´¹«³¿­ ¬»²¬¿¬·ª¿­ º®«­¬®¿¼¿­ ¼» ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼» °®±°«´­±®»­ »³°®»¹¿²¼±

³±¬±®»­ ¼» ½±®®»²¬» ½±²¬3²«¿ «¬·´·¦¿¼±­ °»´¿ ·²¼&­¬®·¿ ¿«¬±³±¾·´3­¬·½¿ô ­»¶¿ °»´± ¾¿·¨±

¼»­»³°»²¸± ±« °±® °®±¾´»³¿­ ¼» ª»¼¿9=±ô ±°¬±«ó­» °»´¿ ·³°±®¬¿9=± ¼» °®±°«´­±®»­

º¿¾®·½¿¼±­ °»´¿ Í»¿¾±¬·¨ ײ½òô ³±¼»´± ÞÌÜ ïëðô ³±­¬®¿¼± ²¿ º·¹«®¿ ìòìô ¯«»ô ½±²º±®³»

»­°»½·º·½¿9+»­ ¼± º¿¾®·½¿²¬»ô ­=± ¼·³»²­·±²¿¼±­ °¿®¿ ±°»®¿® ¿¬7 °®±º«²¼·¼¿¼» ¼» ïëð ³»¬®±­ò

Í«¿­ ¼·³»²­+»­ ¹»±³7¬®·½¿­ °±¼»³ ­»® ª·­¬¿­ ²¿ º·¹«®¿ ìòëò

Ú·¹«®¿ ìòì ó Ú±¬± ¼± °®±°«´­±® ÞÌÜ ïëðò

Ú·¹«®¿ ìòë ó Ü·³»²­+»­ ¼± °®±°«´­±® ÞÌÜ ïëð

ïéêòð³³

çìòë³³

çíòíð³³ Ü·>³»¬®±

Page 46: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ìé ¼» èç

ß­ ½«®ª¿­ ¼» »³°«¨± ª»®­«­ ¬»²­=±ô º±®²»½·¼¿­ °»´± º¿¾®·½¿²¬»ô ­=± ³±­¬®¿¼¿­ ²¿

º·¹«®¿ ìòê °¿®¿ ± ­»²¬·¼± °±­·¬·ª± ø°¿®¿ º®»²¬»÷ » ²¿ º·¹«®¿ ìòé °¿®¿ ± ­»²¬·¼± ²»¹¿¬·ª± ø°¿®¿

¬®?­÷ò л®½»¾»ó­» ¯«»ô ­»¹«²¼± ± º¿¾®·½¿²¬»ô ¸? «³¿ ®»¹·=± ¼» ¹®¿²¼» ´·²»¿®·¼¿¼» »²¬®» ¬»²­=±

» »³°«¨±ò

Ú·¹«®¿ ìòê ó Ý«®ª¿ »³°«¨± ¨ ¬»²­=±ô ­»²¬·¼± °±­·¬·ª±

Ú·¹«®¿ ìòé ó Ý«®ª¿ »³°«¨± ¨ ¬»²­=±ô ­»²¬·¼± ²»¹¿¬·ª±

Page 47: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ìè ¼» èç

Ñ­ ¼»³¿·­ ¼¿¼±­ º±®²»½·¼±­ °»´± º¿¾®·½¿²¬» ­=±æ ¿ ½±®®»²¬» ³?¨·³¿ ²±­ »²®±´¿³»²¬±­

¼± ³±¬±® øìòðß÷ô ± °»­± ²± ¿® øéëì ¹÷ » ± °»­± ²¿ ?¹«¿ øïîì ¹÷ò ݱ®®»²¬»­ ¿½·³¿ ¼» êß °±¼»³

­»® «­¿¼¿­ô ³¿­ ·®=± ¼·³·²«·® ¼®¿­¬·½¿³»²¬» ¿ ª·¼¿ &¬·´ ¼±­ °®±°«´­±®»­ ­» ±½±®®»®»³

½±²¬·²«¿³»²¬»ò Í¿´ª¿­ ¼» ¿´¬¿­ ½±®®»²¬»­ ¼» «³ ³·²«¬± ±« ³»²±­ °±¼»³ ­»® »º»¬«¿¼¿­ ¼»­¼»

¯«» ¿ ³7¼·¿ ¼¿ ½±®®»²¬» ­»¶¿ ³¿²¬·¼¿ »³ ìß ³?¨·³±­ô ¿ º·³ ¼» °®»ª»²·® »¨½»­­·ª± ½¿´±® ²±­

»²®±´¿³»²¬±­ ¼± ³±¬±®ò

ìòì Ý^ÓÛÎß ÜÛ ÊSÜÛÑ

ß ½>³»®¿ ¼» ª3¼»± ¿½±°´¿¼¿ ¿± ª»3½«´± øº·¹«®¿ ìòè÷ 7 ¼± ³±¼»´± ̧°¸±±²ô °®±¼«¦·¼¿

°»´¿ Ì®·¬»½¸ ײ¬»®²¿¬·±²¿´ Ô·³·¬»¼ò Û­¬¿ ½>³»®¿ °±­­«· ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ¼» ½±®ô ®»­±´«9=± ¼»

·³¿¹»³ô ­»²­·¾·´·¼¿¼»ô ¦±±³ » ¾¿·¨¿ ¼·­¬±®9=± ¯«» »¨½»¼»³ ¿­ ²»½»­­·¼¿¼»­ ¼» «³ ÎÑÊ ¼»

¾¿·¨± ½«­¬±ô ³¿­ º±· ¿¼¯«·®·¼¿ ½±³ ± ±¾¶»¬·ª± ¼» ª·¿¾·´·¦¿® ± ·²·½·± ¼±­ ¬»­¬»­ »¨°»®·³»²¬¿·­

¼» °®±½»­­¿³»²¬± ¼» ·³¿¹»³ ¼± º«¬«®± ßËÊ ¿ ­»® °®±¶»¬¿¼± » ½±²­¬®«3¼± °»´¿ ÚËÎÙô ¾»³

½±³± ¹¿®¿²¬·® ¾±¿­ ·³¿¹»²­ »³ ½±²¼·9+»­ ¿¼ª»®­¿­ ¼» ?¹«¿­ ¬«®ª¿­ô ¬3°·½¿­ ¼¿ ®»¹·=± ­«´ ¼±

Þ®¿­·´ò

Ú·¹«®¿ ìòè ó Ý>³»®¿ ³±¼»´± ̧°¸±±² ¼¿ Ì®·¬»½¸

Page 48: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ìç ¼» èç

ß ½>³»®¿ «¬·´·¦¿¼¿ ²± ÎÑÊÚËÎÙ ×× °±­­«· ¿­ ­»¹«·²¬»­ »­°»½·º·½¿9+»­ »´»¬®,²·½¿­æ

i Í»²­±® ¼± ¬·°± ÝÝÜå

i Ú±½± » ¦±±³ ³¿²«¿´ ½±²¬®±´¿¼± °±® ­·²¿´ ¿²¿´-¹·½±å

i Ʊ±³ ¼» îîæï ¿¬®¿ª7­ ¼» ´»²¬»­ » ½±³ º±½± ¿«¬±³?¬·½±å

i λ­±´«9=± ¼» ìéð ´·²¸¿­ ¸±®·¦±²¬¿·­ ¼» ÌÊå

i λ´¿9=± ­·²¿´ ®«3¼± ³¿·±® ¼± ¯«» ëð ¼Þå

i Í¿3¼¿ ¼» ª3¼»± ½±³°±­¬± ïòðÊ°°å

i Û­¬?¹·± ¼» ­¿3¼¿ ¼» ª3¼»± ½±³ ½¿°¿½·¼¿¼» °¿®¿ »²ª·¿® ­·²¿´ ¿¬7 ïëðð ³»¬®±­ ø½±³ ½¿¾±

½±¿¨·¿´ ¼» ¾±¿ ¯«¿´·¼¿¼»÷å

i Í·²¿´ ¼» ª3¼»± ²± ­·­¬»³¿ ÐßÔ ±« ÒÌÍÝå

i ß´·³»²¬¿9=± ¼» ïï ¿ í𪼽å

i ݱ®®»²¬» ²±³·²¿´ ¼» ëðð ³ßò

i Ю±½»­­¿³»²¬± ¼» ­·²¿´ ½±³ «¬·´·¦¿9=± ¼» ´-¹·½¿ º«¦¦§ °¿®¿ °»®³·¬·® ± º«²½·±²¿³»²¬±

¼¿ ½>³»®¿ »³ ½±²¼·9+»­ ¼» ¾¿·¨¿ ´«³·²±­·¼¿¼»å

ß ½>³»®¿ ¿·²¼¿ °±­­«· ¿­ ­»¹«·²¬»­ »­°»½·º·½¿9+»­ -¬·½¿­æ

i ß´½¿²½» º±½¿´ ¼» ðòî ³»¬®±­ ¿¬7 ± ·²º·²·¬±å

i Ý¿³°± ¼» ª·­=± ø¼·¿¹±²¿´÷ ¼» ìé ¹®¿«­ ø¿³°´±÷ò

Í«¿­ »­°»½·º·½¿9+»­ ¼» ½±²¼·9+»­ ¿³¾·»²¬¿·­ ­=±æ

i Ì»³°»®¿¬«®¿ ¼» ¿®³¿¦»²¿¹»³ ¼» �ïðpÝ ¿ ëðpÝå

i Ì»³°»®¿¬«®¿ ¼» ±°»®¿9=± ¼» ðpÝ ¿ ìð pÝò

ݱ²­¬·¬«»³ ­«¿­ »­°»½·º·½¿9+»­ ³»½>²·½¿­æ

i л­± ²± ¿® ¼» ïòç µ¹å

i л­± ²¿ ?¹«¿ ¼» ðòéµ¹å

i ß²¬»°¿®± º®±²¬¿´ ¼» ¿½®3´·½± ½±®®·¹·¼± °¿®¿ ?¹«¿å

i Ú±®³¿¬± ½·´3²¼®·½± ½±³ ¼·³»²­+»­ ¼» çî ³³ ¼» ¼·>³»¬®±ô ïçð ³³ ¼» ½±³°®·³»²¬±ô

³¿·­ ïðð ³³ ¼» ½±²»½¬±® » ¿®®»³¿¬» ¼± ½¿¾± ²¿ °¿®¬» ¬®¿­»·®¿ ¼± ½·´·²¼®±å

Page 49: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëð ¼» èç

i Ó¿¬»®·¿´ ¼± Û²½¿°­«´¿³»²¬± »³ ¼«®± ¿´«³3²·± ¿²±¼·¦¿¼± ¯«» °»®³·¬» ±°»®¿9=± ¼¿

½>³»®¿ ¿¬7 íððð ³»¬®±­ ¼» °®±º«²¼·¼¿¼»ò

ìòëò ßÔÌSÓÛÌÎÑ

Ñ ¿´¬3³»¬®± ³±¼»´± ÐßîððñîðóÍ øº·¹«®¿ ìòç÷ º±· ¿½±°´¿¼± °±­¬»®·±®³»²¬» ¿± ª»3½«´±ô

¬»²¼± ­·¼± º±®²»½·¼± °»´¿ Ì®·¬»½¸ ײ¬»®²¿¬·±²¿´ Ô·³·¬»¼ò Û­¬» »¯«·°¿³»²¬± ­»®ª» °¿®¿ ³»¼·® ¿

¼·­¬>²½·¿ »²¬®» ± ª»3½«´± » ± º«²¼± ¼± ¿³¾·»²¬» ­«¾¿¯«?¬·½±ô ¾¿­»¿²¼±ó­» ²± °®·²½3°·± ¼¿

®»º´»¨=± ¼± ­·²¿´ ø±²¼¿ ­±²±®¿÷ »³ «³ ±¾­¬?½«´± øº«²¼±÷ô »³ ¯«» ± ¬»³°± »²¬®» ¿ »³·­­=± » ¿

®»½»°9=± ¼± ­·²¿´ ®»º´»¬·¼± 7 °®±°±®½·±²¿´ @ ¼·­¬>²½·¿ò Û­¬» ­»²­±® »³°®»¹¿ «³¿ º®»¯$6²½·¿ ¼»

îðð µØ¦ ½±³ º»·¨» ½,²·½± ¼» îð ¹®¿«­ô °±­­«· ®»­±´«9=± ¼·¹·¬¿´ ¼» ï ³³ » ±­ ¼¿¼±­ ­=±

»²ª·¿¼±­ @ ­«°»®º3½·» ¿ çêðð ¾°­ô ¿¬®¿ª7­ ¼» ·²¬»®º¿½» ­»®·¿´ ½±³ °¿¼®=± ÎÍóîíîò Í«¿

¿´·³»²¬¿9=± ²±³·²¿´ 7 ¼» ïîÊÝÝô ½±®®»²¬» ¼» ïêð ³ßô º¿·¨¿ ¼» ³»¼·9=± ¼» ðòé ¿ ïðð ³ » ±

­»« »²½¿°­«´¿³»²¬± °»®³·¬» ±°»®¿® »³ °®±º«²¼·¼¿¼»­ ¼» ¿¬7 ìððð ³ò

Ú·¹«®¿ ìòç ó ß´¬3³»¬®± Ðßîð𠺿¾®·½¿¼± °»´¿ Ì®·¬»½¸ ײ¬»®²¿¬·±²¿´ Ô·³·¬»¼ò

Page 50: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëï ¼» èç

ìòêò Í×ÍÌÛÓß ÜÛ ×ÔËÓ×ÒßY]Ñ

Ñ ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=± øº·¹«®¿ ìòïð÷ º±· ¼»­»²ª±´ª·¼± ²± >³¾·¬± ¼»­¬¿ ¼·­­»®¬¿9=±ô

½«­¬±« ½»®½¿ ¼» ëð ®»¿·­ » «¬·´·¦¿ «³¿ ´>³°¿¼¿ ¼·½®-·½¿ ¼» ïî ÊÝÝ ñ îë Éò Ю±¶»¬±«ó­» ±

­·­¬»³¿ °¿®¿ ±°»®¿® ¿ «³¿ °®±º«²¼·¼¿¼» ³?¨·³¿ ¼» ïëð ³»¬®±­ ø¿·²¼¿ ²=± ¬»­¬¿¼±÷ » ¼» ¬¿´

º±®³¿ ¯«» ¿ ·²¬»²­·¼¿¼» ¼» ·´«³·²¿9=± °±­­¿ ­»® ª¿®·¿¼¿ ¿ °¿®¬·® ¼» ¾±¬+»­ ¼± ¶±§­¬·½µò

Ú·¹«®¿ ìòïð ó Í«¾­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××

Page 51: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëî ¼» èç

ìòéò ÓÑÜÑÍ ÜÛ ÑÐÛÎßY]Ñ

Ñ °®±¶»¬± »³ ¯«»­¬=± ¿¬»²¼» ¿ ¼«¿­ º·²¿´·¼¿¼»­ ¾?­·½¿­ô ± ¯«» ®»­«´¬¿ »³ ¼±·­ ³±¼±­

¼» ±°»®¿9=± ¼·­¬·²¬±­ò Ò± ³±¼± ï ± ÎÑÊÚËÎÙ ×× »­¬? ½±²º·¹«®¿¼± °¿®¿ ±°»®¿® ½±³± ª»3½«´±

¼» ·²­°»9=±ò Ò»­¬» ³±¼± ± ±°»®¿¼±®ô ¿ °¿®¬·® ¼» «³ ¶±§­¬·½µô °±¼» ½±²¬®±´¿® ¿ ¬®¿¶»¬-®·¿ » ¿

ª»´±½·¼¿¼» ¼± ª»3½«´±ô ¾»³ ½±³± ¬±¼¿­ ¿­ º«²9+»­ ¼¿ ½>³»®¿ » ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=±ô

«¬·´·¦¿²¼± «³ ¸¿®¼©¿®» ³3²·³± ¼» ¾¿·¨± ½«­¬±ô °»¯«»²± ª±´«³» » ¾¿·¨± ½±²­«³±ô

°®±°·½·¿²¼±ô ¼»­¬¿ º±®³¿ô ± «­± ¼± »¯«·°¿³»²¬± ¿´·³»²¬¿¼± °±® «³¿ ¾¿¬»®·¿ ¿«¬±³±¬·ª¿ò Ò±

³±¼± îô ½±³ ¿´¹«³¿­ ³±¼·º·½¿9+»­ô ± ÎÑÊÚËÎÙ ×× ­»®ª» °¿®¿ ½±´»¬¿ ¼» ¼¿¼±­ » ¬»­¬»­ ¼»

¿´¹±®·¬³±­ ¼» ½±²¬®±´»ô »³°®»¹¿²¼± °¿®¿ ·­­± «³ ÐÝ ½±³± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´»ò ß­ º·¹«®¿­ ìòïï

» ìòîî ³±­¬®¿³ ¿­ ¼«¿­ »­¬®«¬«®¿­ ¯«» º±®¿³ °®±¼«¦·¼¿­ °¿®¿ ¿¬»²¼»® ¿ »­¬¿­ º·²¿´·¼¿¼»­ò

Ú·¹«®¿ ìòïï ó Ü·¿¹®¿³¿ »³ ¿´¬± ²3ª»´ ¼± º«²½·±²¿³»²¬± ¼± ¸¿®¼©¿®» ¼± ª»3½«´±

½±²º·¹«®¿¼± ²± ³±¼± ïò

Page 52: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëí ¼» èç

ß º·¹«®¿ ìòïï ³±­¬®¿ ¼» º±®³¿ ®»­«³·¼¿ ± º«²½·±²¿³»²¬± ¼± ­·­¬»³¿ ²± ³±¼± ïò Ò¿

­«°»®º3½·»ô ±­ ­·²¿·­ ®»º»®»²¬»­ @ °±­·9=± ¼± ¶±§­¬·½µ ­=± »²ª·¿¼±­ ¿¬®¿ª7­ ¼» ¿³°´·º·½¿¼±®»­

±°»®¿½·±²¿·­ ¿±­ ½±²ª»®­±®»­ ¿²¿´-¹·½±­ ¼·¹·¬¿·­ ¼» ïð ¾·¬­ ¼» ®»­±´«9=±ô ·³°´»³»²¬¿¼±­ »³

«³ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚèééßô º¿¾®·½¿¼± °»´± Ó·½®±½¸·° ø©©©ò³·½®±½¸·°ò½±³÷ò ß°-­ ±

°®±½»­­¿³»²¬± ¼»­¬»­ ­·²¿·­ô » ¬¿³¾7³ ¿±­ ¼±­ ­·²¿·­ ±®·«²¼±­ ¼±­ ¾±¬+»­ ¼± ¶±§­¬·½µô 7

·³°´»³»²¬¿¼± «³ °®±¬±½±´± ¼» ½±³«²·½¿9=± ¯«» «¬·´·¦¿ «³¿ ¬7½²·½¿ ¼» ª»®·º·½¿9=± ¼»

½±²­·­¬6²½·¿ ¼» ¼¿¼±­ ½±²¸»½·¼¿ ½±³± ½¸»½µ­«³ò ˳¿ ·²¬»®º¿½» ­»®·¿´ ¼» ½±³«²·½¿9=± ¯«»

±¾»¼»½» ¿± °¿¼®=± Û×ßóÎÍ ìèëñìîî 7 ®»­°±²­?ª»´ °±® ¬®¿²­³·¬·® »­¬»­ ¼¿¼±­ ¿ «³¿ ¬¿¨¿ ¼»

¬®¿²­³·­­=± ¼» ïçîðð ¾°­ ¿¬®¿ª7­ ¼» «³ ½¿¾± ¿¬7 ± ª»3½«´± ­«¾³»®­±ò Û³¾¿·¨± ¼�?¹«¿ô

¼»²¬®± ¼± ½·´·²¼®± ³»¬?´·½± ¼± ÎÑÊô «³ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×Ý ïêÚéééô ¿¬®¿ª7­ ¼» «³¿

·²¬»®º¿½» ¼» ½±³«²·½¿9=± ­»³»´¸¿²¬» @ «¬·´·¦¿¼¿ ²¿ ­«°»®º3½·»ô ®»½»¾» ±­ ¼¿¼±­ô ª»®·º·½¿ ­«¿

½±²­·­¬6²½·¿ô »ô ½¿­± »´»­ ­»¶¿³ ª?´·¼±­ô »¨»½«¬¿ ±­ ½±³¿²¼±­ °¿®¿ ¿ ½>³»®¿ô °®±°«´­±®»­ »

´>³°¿¼¿ ¿¬®¿ª7­ ¼» ­«¿­ »¬¿°¿­ ¼» °±¬6²½·¿ò ß ½>³»®¿ »²ª·¿ ¼·®»¬¿³»²¬» ¿¬®¿ª7­ ¼» «³ ½¿¾±

½±¿¨·¿´ ± ­·²¿´ ¼» ª3¼»± ¿²¿´-¹·½± °¿®¿ «³ ³±²·¬±® ²¿ ­«°»®º3½·» øÌÊ «­¿¼¿ ½±³± ³±²·¬±®÷

°»®³·¬·²¼± ¿± ±°»®¿¼±® ª·­«¿´·¦¿® ± ¿³¾·»²¬» ­«¾¿¯«?¬·½± ¼«®¿²¬» ¿ ¬®¿¶»¬-®·¿ ¼± ÎÑÊò Ñ

½·®½«·¬± ¼» ©¿¬½¸ ¼±¹ ¬·³»® »¨·­¬»²¬» ²± Ð×ÝïêÚééé 7 «¬·´·¦¿¼± °¿®¿ ¹¿®¿²¬·® ®¿°·¼¿³»²¬» ±

®»·²·½·± ¼¿ ½±³«²·½¿9=±ô »³ ½¿­± ¼» º¿´¸¿ ¼»ª·¼¿ ¿ ®«3¼±­ »­°&®·±­ò ˳ ­»²­±® ¼» °®»­»²9¿

¼» ?¹«¿ º±· ·³°´»³»²¬¿¼± ¼»²¬®± ¼± ª»3½«´±ô ³¿·­ °®»½·­¿³»²¬» ²± ·²¬»®·±® ¼± ½·´·²¼®± ¯«»

½±²¬7³ ¿ »´»¬®,²·½¿ »³¾¿®½¿¼¿ô ¿ º·³ ¼» °®±°±®½·±²¿® «³ ¿´¿®³» ­±²±®± ø¾«¦¦»®÷ » ª·­«¿´

ø¼·­°´¿§÷ ¿± ±°»®¿¼±® ²¿ ­«°»®º3½·»ò Ò¿ º·¹«®¿ ìòïî ¿¾¿·¨± 7 °±­­3ª»´ ±¾­»®ª¿® ± °®±¬-¬·°±

²»­¬¿ ½±²º·¹«®¿9=±ò

Ú·¹«®¿ ìòïîó Ю±¬-¬·°± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××

Page 53: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ××

ìòè Ðß×ÒÛÔ ÜÛ ÝÑÒÌÎÑÔÛ ÜÑ ÓÑÜÑ ï

Ñ °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» «¬·´·¦¿¼± ²± ³±¼± ï 7 ¾¿­»¿¼±

¼¿ Ó·½®±½¸·° » «¬·´·¦¿ «³ ¶±§­¬·½µ

¼·­°´¿§ ¼± ¬·°± ÔÝÜ ½±³ ¼«¿­ ´·²¸¿­ ¼» ïê ½¿®¿½¬»®»­ ½¿¼¿ò

³±­¬®¿¼±­ »³ °¿®¬»­ ²¿­ º·¹«®¿­ ìòïíô ìòïì » ìòïë °

Ú·¹«®¿ ìòïíó Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½±

Ñ­ ­·²¿·­ ¿²¿´-¹·½±­ °®±ª»²·»²¬»­ ¼±­ °±¬»²½·,³»¬®±

´»ª¿¼±­ ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ »²¬®¿¼¿­ ßÒðô ßÒï » ßÒî ¿±­ ½±²

³·½®±½±²¬®±´¿¼±®ò Ü» º±®³¿ ­»³»´¸¿²¬» ±­ ­·²¿·­ ¼·¹

¶±§­¬·½µ ­=± ´»ª¿¼±­ ¿ »­¬» ³»­³± ½·®½«·¬± ·²¬»¹®¿¼± ¿¬®¿ª7­

ÎÞìò ˳¿ ª»¦ °®±½»­­¿¼±­ ±­ ­·²¿·­ °»´± ³·½®±½±²¬®

ïî ¾§¬»­ » ¿ »²ª·¿ °±­¬»®·±®³»²¬» ¿± ª»3½«´± ­«¾¿¯«

Ðß×ÒÛÔ ÜÛ ÝÑÒÌÎÑÔÛ ÜÑ ÓÑÜÑ ï

°¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´» «¬·´·¦¿¼± ²± ³±¼± ï 7 ¾¿­»¿¼± ²± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚèééß

¶±§­¬·½µ ³±¼»´± º´·¹¸¬îððð Úîî º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ù»²·«­ò б­­«·

¼± ¬·°± ÔÝÜ ½±³ ¼«¿­ ´·²¸¿­ ¼» ïê ½¿®¿½¬»®»­ ½¿¼¿ò Í»«­ ¼·¿¹®¿³¿­ »´7¬®·½±­ ­=±

³±­¬®¿¼±­ »³ °¿®¬»­ ²¿­ º·¹«®¿­ ìòïíô ìòïì » ìòïë °¿®¿ º¿½·´·¬¿® ± »²¬»²¼·³»²¬±ò

Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚèééß » ­«¿­ ½±²»¨+»­ò

Ñ­ ­·²¿·­ ¿²¿´-¹·½±­ °®±ª»²·»²¬»­ ¼±­ °±¬»²½·,³»¬®±­ ¼± ¶±§­¬·½µ

´»ª¿¼±­ ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ »²¬®¿¼¿­ ßÒðô ßÒï » ßÒî ¿±­ ½±²ª»®­±®»­ ¿²¿´-¹·½±­ ¼·¹·¬¿·­ ¼±

³·½®±½±²¬®±´¿¼±®ò Ü» º±®³¿ ­»³»´¸¿²¬» ±­ ­·²¿·­ ¼·¹·¬¿·­ ®»º»®»²¬»­ ¿± »­¬¿¼± ¼±­ ¾±¬+»­ ¼±

­=± ´»ª¿¼±­ ¿ »­¬» ³»­³± ½·®½«·¬± ·²¬»¹®¿¼± ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ »²¬®¿¼¿­ ÎÞïô ÎÞîô ÎÞí »

ÎÞìò ˳¿ ª»¦ °®±½»­­¿¼±­ ±­ ­·²¿·­ °»´± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® »´» ³±²¬¿ «³¿ ³»²­¿¹»³ ½±³

ïî ¾§¬»­ » ¿ »²ª·¿ °±­¬»®·±®³»²¬» ¿± ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ¿¬®¿ª7­ ¼± ¬®¿²­½»°¬±® ¼»

Ð?¹·²¿ ëì ¼» èç

²± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚèééß

·¹¸¬îððð Úîî º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ù»²·«­ò б­­«·

Í»«­ ¼·¿¹®¿³¿­ »´7¬®·½±­ ­=±

¿®¿ º¿½·´·¬¿® ± »²¬»²¼·³»²¬±ò

¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚèééß » ­«¿­ ½±²»¨+»­ò

¶±§­¬·½µ øº·¹«®¿ ìòïí÷ ­=±

ª»®­±®»­ ¿²¿´-¹·½±­ ¼·¹·¬¿·­ ¼±

·¬¿·­ ®»º»®»²¬»­ ¿± »­¬¿¼± ¼±­ ¾±¬+»­ ¼±

¿­ »²¬®¿¼¿­ ÎÞïô ÎÞîô ÎÞí »

±´¿¼±® »´» ³±²¬¿ «³¿ ³»²­¿¹»³ ½±³

?¬·½± ¿¬®¿ª7­ ¼± ¬®¿²­½»°¬±® ¼»

Page 54: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ××

¾¿®®¿³»²¬± øÝò×òî÷ò Ñ­ ­·²¿·­ °¿®¿ ± ¿½·±²¿³»²¬± ¼±

ÎÛðô ÎÛï » ¼» ÎÜð ¿ ÎÜéò Ñ ¿´¿®³» ­±²±®± 7 °®±¼«¦·¼

îí øÎÝì÷ ¼± Ýò×òïò Ñ ½´±½µ ¼± ­·­¬»³¿ 7 ¼» îð

ïçîðð ¾°­ò

Ñ °±¬»²½·,³»¬®± Ðïô ²¿ º·¹«®¿ ìòïìô 7 ®»­°±²­?ª»´ °

½¿®¿½¬»®»­ ¼± ¼·­°´¿§ò ÎÛï ¸¿¾·´·¬¿

Üé÷ 7 ¼¿¼± ±« ½±³¿²¼±ò

¾¿®®¿³»²¬± øÝò×òî÷ò Ñ­ ­·²¿·­ °¿®¿ ± ¿½·±²¿³»²¬± ¼± ¼·­°´¿§ ­=± ±¾¬·¼±­ ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ ­¿3¼¿­

ÎÛðô ÎÛï » ¼» ÎÜð ¿ ÎÜéò Ñ ¿´¿®³» ­±²±®± 7 °®±¼«¦·¼± °±® «³ ¾«¦¦»®

¼± ­·­¬»³¿ 7 ¼» îðÓئ » ¿ ¬¿¨¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ²»­¬» ³±¼± 7 ¼»

Ú·¹«®¿ ìòïì � ݱ²»¨+»­ ¼± ÔÝÜ

Ñ °±¬»²½·,³»¬®± Ðïô ²¿ º·¹«®¿ ìòïìô 7 ®»­°±²­?ª»´ °»´± ¿¶«­¬» ¼» ½±²¬®¿­¬» ¼±­

ò ÎÛï ¸¿¾·´·¬¿ó± » ÎÛð ¼»º·²» ­» ± ¾§¬» ¯«» ½¸»¹¿ °»´± ¾¿®®¿³»²¬± øÜð ¿

Ð?¹·²¿ ëë ¼» èç

­=± ±¾¬·¼±­ ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ ­¿3¼¿­

¾«¦¦»® ½±²»½¬¿¼± ¿± °·²±

» ¿ ¬¿¨¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ²»­¬» ³±¼± 7 ¼»

»´± ¿¶«­¬» ¼» ½±²¬®¿­¬» ¼±­

¯«» ½¸»¹¿ °»´± ¾¿®®¿³»²¬± øÜð ¿

Page 55: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëê ¼» èç

Ú·¹«®¿ ìòïë ó ݱ²»¨+»­ ¼± ¶±§­¬·½µò

` »­¯«»®¼¿ ¼¿ ´·²¸¿ °±²¬·´¸¿¼¿ øº·¹«®¿ ìòïë÷ ±­ °±¬»²½·,³»¬®±­ Ðïô Ðîô Ðíô ±

½±¼·º·½¿¼±® » ±­ ¾±¬+»­ º¿¦»³ °¿®¬» ¼± ¶±§­¬·½µò ` ¼·®»·¬¿ ¼¿ ³»­³¿ ´·²¸¿ ±­ ¿³°´·º·½¿¼±®»­

±°»®¿½·±²¿·­ô ®»­·­¬±®»­ » ¼»³¿·­ ½±³°±²»²¬»­ ´»ª¿³ ±­ ­·²¿·­ @­ »²¬®¿¼¿­ ¿²¿´-¹·½¿­ » ¼·¹·¬¿·­

¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×Ý ïêÚèééß ¼± °¿·²»´ò ß± ­» ³±ª»® ± ¶±§­¬·½µô ¿­ ¬»²­+»­ ²±­ ½«®­±®»­

¼±­ °±¬»²½·,³»¬®±­ Ðï » Ðî ­» ¿´¬»®¿³ô » ¿¬®¿ª7­ ¼±­ ¿³°´·º·½¿¼±®»­ ±°»®¿½·±²¿·­ ­=± ´»ª¿¼¿­

@­ »²¬®¿¼¿­ ¿²¿´-¹·½¿­ ¼± Ð×Ý ±²¼» »­¬»­ ­·²¿·­ ­=± °®±½»­­¿¼±­ » ¼»­¬¿ º±®³¿ ­»²¼± ¼»º·²·¼± ±

­»²¬·¼± ¼» ®±¬¿9=± » ¿ ·²º±®³¿9=± ¼» ª»´±½·¼¿¼» ¯«» ­»®? »²ª·¿¼¿ °¿®¿ ±­ °®±°«´­±®»­ ¼·®»·¬± »

»­¯«»®¼± ¼± ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½±ò Ñ­ ¿³°´·º·½¿¼±®»­ °±­­«»³ ½±³± ±¾¶»¬·ª± ½±²¼·½·±²¿® ±­

­·²¿·­ °¿®¿ °±­­·¾·´·¬¿® ¿ °»®º»·¬¿ ´»·¬«®¿ ¼¿­ ¬»²­+»­ °±® °¿®¬» ¼±­ ½±²ª»®­±®»­ ¿²¿´-¹·½±ó

¼·¹·¬¿·­ô «³¿ ª»¦ ¯«» Ðï » Ðî °±­­«»³ ¿´¬¿ ·³°»¼>²½·¿ øïððµ ÷ò ß± ­» °®»­­·±²¿® «³ ¼±­ ±·¬±

¾±¬+»­ »¨·­¬»²¬»­ ²± ¶±§­¬·½µ øÞðô Þïôòòòô Þé÷ ± ½±¼·º·½¿¼±® »²ª·¿ °¿®¿ ¿­ ¯«¿¬®± »²¬®¿¼¿­ ÎÞïô

ÎÞî » ÎÞì «³ ½-¼·¹± ®»º»®»²¬» @ ¬»½´¿ °®»­­·±²¿¼¿ ¯«» 7 ´·¼¿ °»´± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® » ¯«»

Page 56: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëé ¼» èç

¼»º·²» ¿­ º«²9+»­ ¼¿ ½>³»®¿ ø¦±±³ô º±½±ô º±½± ¿«¬±³?¬·½±÷ » ± ²3ª»´ ¼» ´«³·²±­·¼¿¼» ¼¿

´>³°¿¼¿ ¼± ­«¾­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=± ¼± ª»3½«´±ò Þ𠺿¦ ½±³ ¯«» ± ¦±±³ ¿«³»²¬»ô Þï º¿¦

½±³ ¯«» ± ¦±±³ ¼·³·²«¿ô Þî ³«¼¿ ± º±½± °¿®¿ ³¿·­ ¼·­¬¿²¬»ô » Þí °¿®¿ ³¿·­ °»®¬±ô Þì ½±´±½¿

¿ ½>³»®¿ »³ º±½± ¿«¬±³?¬·½±ô Þê » Þé ¿«³»²¬¿ » ¼·³·²«· ¿ ´«³·²±­·¼¿¼» ¼¿ ´>³°¿¼¿

®»­°»½¬·ª¿³»²¬»ò

ìò ç ÛÔÛÌÎLÒ×Ýß ÛÓÞßÎÝßÜß ÒÑ ÓÑÜÑ ï

Ü»²¬®± ¼± ª»3½«´±ô ¿´7³ ¼» «³¿ º±²¬» ½¸¿ª»¿¼¿ îîðÊÝßñîìÊÝÝô »¨·­¬» «³

³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚééé ¼¿ Ó·½®±½¸·° ¯«» º±· »­½±´¸·¼± °±® °±­­«·® ±·¬± »²¬®¿¼¿­

¿²¿´-¹·½¿­ô ¬®6­ ­¿3¼¿­ ¼» ÐÉÓ ·²¼»°»²¼»²¬»­ô «³¿ «­¿®¬ ¯«» °±­­·¾·´·¬¿ »º»¬«¿® ½±³«²·½¿9=±

­»®·¿´ ¿ «³¿ ¬¿¨¿ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¿¬7 ïïëîðð ¾°­ô ¾»³ ½±³± ³»³-®·¿ » ª»´±½·¼¿¼» ¼»

°®±½»­­¿³»²¬± ­«º·½·»²¬»­ °¿®¿ ¿­ ¿¬·ª·¼¿¼»­ ¿ ­»®»³ ¼»­»²ª±´ª·¼¿­ò Ñ Ýò×ò ÍÒéëïéê 7 ±

®»­°±²­?ª»´ °»´¿ ¬®¿²­³·­­=± » ®»½»°9=± ¼» ¼¿¼±­ °»´± ½¿¾± ¿¬»²¼»²¼± ¿± °¿¼®=± Û×ßóÎÍ

ìèëñìîî ¯«» ¹¿®¿²¬» ½±³«²·½¿9=± ¿ ¬¿¨¿­ ¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» ¿¬7 ïð Ó¾°­ ¿ «³¿ ¼·­¬¿²½·¿ ¼»

ïîðð ³»¬®±­ ½±³ ¹®¿²¼» ·³«²·¼¿¼» ¿ ®«3¼±­ò Ñ­ ¼»³¿·­ ½·®½«·¬±­ »³¾¿®½¿¼±­ ­»®=± ¼»­½®·¬±­

¿ ­»¹«·®ò

Ñ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚééé øº·¹«®¿ ìòïê÷ 7 ± ®»­°±²­?ª»´ °±® ®»½»¾»® ¿¬®¿ª7­ ¼±

°·²± îê øÎÈ÷ » ¼± °·²± ïøÎ÷ ¼± Ýò×ò î ±­ ½±³¿²¼±­ »²ª·¿¼±­ ­»®·¿´³»²¬» °»´± °¿·²»´ ¼»

½±²¬®±´» ¯«» ­» »²½±²¬®¿ ²¿ ­«°»®º3½·»ò ˳¿ ª»¦ ª»®·º·½¿¼¿ ¿ ½±²­·­¬6²½·¿ ¼»­¬»­ ¼¿¼±­ô ±

³·½®±½±²¬®±´¿¼±® °¿­­¿ ¿ »¨»½«¬¿® »­¬»­ ½±³¿²¼±­ò ߬®¿ª7­ ¼¿­ ­¿3¼¿­ ÐÉÓï » ÐÉÓî ­=±

¿½·±²¿¼¿­ ·²¼·ª·¼«¿´³»²¬» ¿­ »¬¿°¿­ ¼» °±¬6²½·¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­ ¸±®·¦±²¬¿·­ ¼·®»·¬± »

»­¯«»®¼±ô ®»­°»½¬·ª¿³»²¬»ò ß ­¿3¼¿ ÐÉÓí ¿½·±²¿ ­·³«´¬¿²»¿³»²¬» ¿­ ¼«¿­ »¬¿°¿­ ¼»

°±¬6²½·¿ »²½¿®®»¹¿¼¿­ ¼» º±®²»½»® »²»®¹·¿ ¿±­ ¼±·­ °®±°«´­±®»­ ª»®¬·½¿·­ò Ü×Îïô Ü×Îî » Ü×Îí

¼»º·²»³ ± ­»²¬·¼± ¼» ®±¬¿9=± ¼±­ °®±°«´­±®»­ò ß­ ­¿3¼¿­ õÆ » �Æ ¿«³»²¬¿³ ±« ¼·³·²«»³ ±

¦±±³ ¼¿ ½>³»®¿ô »²¯«¿²¬± ¯«» ¿­ õÚ » �Ú ­=± ®»­°±²­?ª»·­ °±® ¿°®±¨·³¿® ±« ¿º¿­¬¿® ± º±½±ô

­»²¼± ¯«» ¿ ­¿3¼¿ ÚòßËÌ ½±´±½¿ ± ­·­¬»³¿ ¼» º±½± ¼¿ ½>³»®¿ »³ ³±¼± ¿«¬±³?¬·½±ò ß

·²¬»²­·¼¿¼» ¼¿ ·´«³·²¿9=± 7 ½±³¿²¼¿¼¿ °»´¿­ ­¿3¼¿­ õÔ » �Ôò ˳ ­»²­±® ¼» °®»­»²9¿ ¼» ?¹«¿

º±· ·²­¬¿´¿¼± »­¬®¿¬»¹·½¿³»²¬» ¼»²¬®± ¼± ½·´·²¼®± ½±³ ¿ »´»¬®,²·½¿ »³¾¿®½¿¼¿ò Ò± ½¿­± ¼»

·²º·´¬®¿9=± ¼» ?¹«¿ ²»­¬» ½±³°¿®¬·³»²¬±ô Ìï ­¿¬«®¿ » ½±´±½¿ ²3ª»´ ´-¹·½± ¦»®± ²± °·²±

îíøÎÝì÷ ¯«» 7 ´·¼± °»®·±¼·½¿³»²¬» °»´± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±®ô ¹»®¿²¼± ²»­¬» ½¿­±ô «³ ½-¼·¹± ¼»

Page 57: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëè ¼» èç

¿´¿®³» ¯«» ­»®? »²ª·¿¼± @ ­«°»®º3½·» ¿¬®¿ª7­ ¼» ­»« °·²± îë øÌÈ÷ » ¼± °·²± ìøÜ÷ ¼± Ý×îò Ñ

­·²¿´ 7 »²¬=± »²ª·¿¼± °»´± ½¿¾± » ­»®? ®»½»¾·¼± °»´± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® ¼± °¿·²»´ ¼» ½±²¬®±´»

¯«» °±® ­«¿ ª»¦ ¿½·±²¿®? «³ ¿´¿®³» ¿«¼·¬·ª± » ª·­«¿´ô °±­­·¾·´·¬¿²¼± ¿± ±°»®¿¼±® ª±´¬¿®

®¿°·¼¿³»²¬» ½±³ ± ª»3½«´± °¿®¿ ¿ ­«°»®º3½·»ò ݱ³± ¿ ½±³«²·½¿9=± ²»­¬» ³±¼± 7 ¸¿´ºó¼«°´»¨

7 ²»½»­­?®·¿ ¿ ¬®±½¿ ¼± ­»²¬·¼± ¼¿ ½±³«²·½¿9=± ¿¬®¿ª7­ ¼± °·²± ïë øÎÝð÷ ¼± Ð×Ý » ¼±­ °·²±­ î

» í øÎÛ » ÜÛ÷ ¼± Ýò×òîò Ò»­¬» ³±¼± ¼» ±°»®¿9=± ¿­ »²¬®¿¼¿­ ¿²¿´-¹·½¿­ ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±®

²=± ­=± «­¿¼¿­ò

Ú·¹«®¿ ìòïê � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚééé »³¾¿®½¿¼± ²± ª»3½«´±

­«¾¿¯«?¬·½±ò

Page 58: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ ëç ¼» èç

ìòçòïò Û¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­

ß­ »¬¿°¿­ ¼» °±¬6²½·¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­ øº·¹«®¿ ìòïé÷ ­=± ¾¿­»¿¼¿­ ²± Ýò×ò ÓÝííèèé

º¿¾®·½¿¼± °»´¿ Ú®»»­½¿´» Í»³·½±²¼«½¬±® ø©©©òº®»»­½¿´»ò½±³÷ò Û­¬» ½·®½«·¬± ·²¬»¹®¿¼± ¼»

°±¬6²½·¿ 7 ½±²­¬·¬«3¼± ¼» «³¿ °±²¬» Ø ·³°´»³»²¬¿¼¿ ¿¬®¿ª7­ ¼» ÓÑÍÚÛÌ­ ¼» ¾¿·¨¿

®»­·­¬6²½·¿ øïîð ³ ²± »­¬¿¼± ¼» ½±²¼«9=±÷ô ½±®®»²¬» ³?¨·³¿ ¿½·³¿ ¼» ëßô °±­­«·²¼± ¬±¼¿ ¿

´-¹·½¿ ²»½»­­?®·¿ °¿®¿ ¿ ­«¿ ±°»®¿9=± » °®±¬»9=±ò Ò± ½·®½«·¬± ¿­ ¼«¿­ °±®¬¿­ ßÒÜ ®»½»¾»³ ±

­·²¿´ ³±¼«´¿¼± »³ ´¿®¹«®¿ ¼» °«´­± øÐÉÓ÷ »³ «³¿ ¼» ­«¿­ ¼«¿­ »²¬®¿¼¿­ò Ñ ²3ª»´ ´-¹·½± ¼¿

»²¬®¿¼¿ ¼»²±³·²¿¼¿ ¼» Ü×Î ­»´»½·±²¿ô ¿¬®¿ª7­ ¼»­¬¿­ °±®¬¿­ô ¯«¿´ ¼¿­ »²¬®¿¼¿­ ×Òï ±« ×Òî

®»½»¾»®? »­¬» ­·²¿´ô ¼»º·²·²¼± ¼»­¬¿ º±®³¿ ± ­»²¬·¼± ¼» ®±¬¿9=± ¼± ³±¬±® Óï ø°®±°«´­±®÷ò ß

­¿3¼¿ ÚÞ °±­­«· ¬»²­=± °®±°±®½·±²¿´ @ ½±®®»²¬» ¼± ³±¬±® » »­¬? ­»²¼± «¬·´·¦¿¼¿ °¿®¿ ¼»­¿¾·´·¬¿®

¿ °±²¬» ¿¬®¿ª7­ ¼» Ìîô ¯«» ­¿¬«®¿²¼± ½±´±½¿ ²3ª»´ ´-¹·½± ¦»®± ²± °·²± Üîò ×­¬± ±½±®®» ¯«¿²¼±

¿ ½±®®»²¬» «´¬®¿°¿­­¿ ±­ ìß ø¿¶«­¬» ¿¬®¿ª7­ ¼» Ðï÷ô °®±¬»¹»²¼±ô ¼»­¬¿ º±®³¿ô ± ³±¬±® »³ ½¿­±

¼» ­±¾®»½±®®»²¬»ò Ñ­ ­·²¿·­ Ü×Î » ÐÉÓ ­=± ¼·®»¬¿³»²¬» °®±ª»²·»²¬»­ ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±®

Ð×ÝïêÚéééò

Ú·¹«®¿ ìòïé � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ­·³°´·º·½¿¼± ¼¿ »¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­ò

Page 59: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ êð ¼» èç

ìòçòî Ý·®½«·¬± ¼» ·²¬»®º¿½» ½±³ ¿ ½>³»®¿

п®¿ ·²¬»¹®¿® ¿ »´»¬®,²·½¿ ¼¿ ½>³»®¿ ¼» ª3¼»± ½±³ ¿ ¼± ª»3½«´±ô º±· ²»½»­­?®·±

¼»­»²ª±´ª»® ±­ ½·®½«·¬±­ ¼» ·²¬»®º¿½» ³±­¬®¿¼±­ ²¿­ º·¹«®¿­ ìòïè » ìòïçò

Ú·¹«®¿ ìòïè ó Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¯«» ¿½·±²¿ ± ¦±±³ ¼¿ ½>³»®¿ò

ß­ »²¬®¿¼¿­ õÆ » �Æ ­=± ¿½·±²¿¼¿­ ¼·®»¬¿³»²¬» °»´¿­ ®»­°»½¬·ª¿­ ­¿3¼¿­ ¼¿ °´¿½¿ ¼±

³·½®±½±²¬®±´¿¼±® Ð×ÝïêÚéééò ß ­¿3¼¿ ¼± ½·®½«·¬± 7 ½±²»½¬¿¼¿ ¼·®»¬¿³»²¬» ¿± ½·®½«·¬± ¼»

¦±±³ ¼¿ ½>³»®¿ò W ·³°±®¬¿²¬» ²±¬¿® ¯«»ô °±® ­»¹«®¿²9¿ô ¿­ ¾±¾·²¿­ ¼±­ ®»´7­ »²½±²¬®¿³ó­»

·²¬»®¬®¿ª¿¼¿­ô º¿¦»²¼± ½±³ ¯«» ²± ¬»®³·²¿´ ¼» ­¿3¼¿ ø¦±±³÷ °±­­¿ ­«®¹·® ¿°»²¿­ «³¿ ¼¿­ ¬®6­

¬»²­+»­ °±­­3ª»·­ ðÊô õïîÊÝÝ ±« �ïîÊÝÝô ­»´»½·±²¿¼¿­ ¿¬®¿ª7­ ¼±­ ²3ª»·­ ´-¹·½±­ »²ª·¿¼±­

@­ »²¬®¿¼¿­ õÆ » �Æ °»´± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±®ò ݱ³ õïîÊÝÝ ²¿ ­¿3¼¿ô ± ¦±±³ ¿«³»²¬¿ô ½±³ óïî

ÊÝÝ »´» ¼·³·²«·ô » ½±³ ðÊ °»®³¿²»½» ½±³ ± ³»­³± ²3ª»´ò Ñ ½·®½«·¬± ¼» º±½± º«²½·±²¿ ¼»

º±®³¿ ­»³»´¸¿²¬»ò ß ²»½»­­·¼¿¼» ¼» ­» ¬»® �ïîÊÝÝ °¿®¿ ½±³¿²¼¿® ¿ ½>³»®¿ º»¦ ½±³ ¯«»

º±­­» ·³°»®¿¬·ª± °®±¶»¬¿® «³ ½±²ª»®­±® ÜÝóÜÝ ½±³ »²¬®¿¼¿ ¼» îìÊÝÝ » ­¿3¼¿ ¼» �ïîÊÝÝò

Page 60: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ××

Ñ ¼·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼¿ º·¹«®¿ ìòïç

º±½± ¿«¬±³?¬·½± ¼¿ ½>³»®¿ò Ñ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® ¿¬®¿ª

± ®»´7 ÎÔëô ¯«» «¬·´·¦¿ ± ­»« ½±²¬¿¬± °¿®¿ »²ª·¿® ï

½>³»®¿ô ± ¯«» ½±´±½¿ ± ­»« ­·­¬»³¿ ¼» º±½± »³ ³±¼±

Ú·¹«®¿ ìòïç ó Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼» ·²¬»®º¿½» ¯«» ¿½·±²

ìòçòíò Û¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼¿ ´>³°¿¼¿

ݱ³± ¿ ´>³°¿¼¿ 7 ¼» ïîÊÝÝ » ¿ º±²¬» °®·²½·°¿´ ¼± ª»

·³°´»³»²¬¿¼¿ô ¿¬®¿ª7­ ¼» ­±º¬©¿®»

¼» ´¿®¹«®¿ ¼» °«´­± øº·¹«®¿ ìòîð÷ô ­»²¼± ¯«» ± ²3ª»

½±³¿²¼± °¿®¿ ¬®±½¿ ¼» ²3ª»´ 7 º»·¬± ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ »²¬®¿¼¿­

¯«» ª6³ ¼± Ð×ÝïêÚéééò

Ú·¹«®¿ ìòîð � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼» ¿½·±²¿³»²¬± ¼¿ ´>³

¼·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼¿ º·¹«®¿ ìòïç ³±­¬®¿ ½±³± º±· ·³°´»³»²¬¿¼± ± ¿½·±²¿³»²¬± ¼±

º±½± ¿«¬±³?¬·½± ¼¿ ½>³»®¿ò Ñ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® ¿¬®¿ª7­ ¼¿ »²¬®¿¼¿ ÚòßËÌ ¼± ½·®½«·¬±ô ¿½·±²¿

± ®»´7 ÎÔëô ¯«» «¬·´·¦¿ ± ­»« ½±²¬¿¬± °¿®¿ »²ª·¿® ïîÊÝÝ ¿± ®»­°»½¬·ª± ¬»®³·²¿´ ¼» »²¬®¿¼¿ ¼¿

½>³»®¿ô ± ¯«» ½±´±½¿ ± ­»« ­·­¬»³¿ ¼» º±½± »³ ³±¼± ¿«¬±³?¬·½±ò

·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼» ·²¬»®º¿½» ¯«» ¿½·±²¿ ± º±½± ¿«¬±³?¬·½±

ò Û¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ¼¿ ´>³°¿¼¿

ݱ³± ¿ ´>³°¿¼¿ 7 ¼» ïîÊÝÝ » ¿ º±²¬» °®·²½·°¿´ ¼± ª»3½«´± ¼» îìÊÝÝô º±·

­±º¬©¿®»ô «³¿ ­¿3¼¿ »³ ÐÉÓ ²± Ð×ÝïîÚêéë ½±³ ë ²3ª»·­ ¼·­¬·²

¼» ´¿®¹«®¿ ¼» °«´­± øº·¹«®¿ ìòîð÷ô ­»²¼± ¯«» ± ²3ª»´ ³?¨·³± 7 ¼» ëðûô » ± ³3²·³± 7 ¼» ðûò Ñ

¼± °¿®¿ ¬®±½¿ ¼» ²3ª»´ 7 º»·¬± ¿¬®¿ª7­ ¼¿­ »²¬®¿¼¿­ õÔ ø·²½®»³»²¬±÷ »

Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼» ¿½·±²¿³»²¬± ¼¿ ´>³

Ð?¹·²¿ êï ¼» èç

³±­¬®¿ ½±³± º±· ·³°´»³»²¬¿¼± ± ¿½·±²¿³»²¬± ¼±

7­ ¼¿ »²¬®¿¼¿ ÚòßËÌ ¼± ½·®½«·¬±ô ¿½·±²¿

¿± ®»­°»½¬·ª± ¬»®³·²¿´ ¼» »²¬®¿¼¿ ¼¿

¿ ± º±½± ¿«¬±³?¬·½±

3½«´± ¼» îìÊÝÝô º±·

ô «³¿ ­¿3¼¿ »³ ÐÉÓ ²± Ð×ÝïîÚêéë ½±³ ë ²3ª»·­ ¼·­¬·²¬±­

´ ³?¨·³± 7 ¼» ëðûô » ± ³3²·³± 7 ¼» ðûò Ñ

õÔ ø·²½®»³»²¬±÷ » �Ô ø¼»½®»³»²¬±÷

Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼» ¿½·±²¿³»²¬± ¼¿ ´>³°¿¼¿ò

Page 61: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ êî ¼» èç

Ò± ³±¼± ï ¼» ±°»®¿9=±ô ± ÎÑÊÚËÎÙ ×× °¿­­±« °±® «³ ·³°±®¬¿²¬» ¬»­¬» ¼»

½±²º·¿¾·´·¼¿¼» »³ ¬»®³±­ ¼» ®±¾«­¬»¦ @ º¿´¸¿­ô ¯«¿²¼± º±· ¿°®»­»²¬¿¼± ²¿ Ú»­¬¿ ¼± Ó¿® øη±

Ù®¿²¼»ô ÎÍ÷ô »³ îððéò Ü«®¿²¬» »­¬» »ª»²¬±ô ± ÎÑÊ º±· ±°»®¿¼± »³ «³¿ °»¯«»²¿ °·­½·²¿

¼«®¿²¬» ¯«·²¦» ¼·¿­ô ²=± ¿°®»­»²¬¿²¼± ²»²¸«³¿ º¿´¸¿ò ˳¿ º±¬± ±¾¬·¼¿ ¼«®¿²¬» «³¿

¼»³±²­¬®¿9=± °±¼» ­»® ª·­¬¿ ²¿ º·¹«®¿ ìòîïò Ò»´¿ ª6ó­» ± ÎÑÊ ½±³ ± ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=±

´·¹¿¼± ø¿­ ±°»®¿9+»­ º±®¿³ ®»¿´·¦¿¼¿­ ¿ ²±·¬»÷ô ¾»³ ½±³± «³¿ ¬»´»ª·­=± ®»°®±¼«¦·²¼± ¿­

·³¿¹»²­ ½¿°¬«®¿¼¿­ °»´¿ ½>³»®¿ »³¾¿®½¿¼¿ò

Ú·¹«®¿ ìòîï ó Ñ ÎÑÊÚËÎÙ ×× »³ ±°»®¿9=± ¼«®¿²¬» «³¿ ¼»³±²­¬®¿9=± ²¿ Ú»­¬¿ ¼± Ó¿®ô »³

η± Ù®¿²¼»ô ÎÍô îððéò

ìòïð ÓÑÜÑ î ÜÛ ÑÐÛÎßY]Ñ

ß º·¹«®¿ ìòîî ³±­¬®¿ô ¼» º±®³¿ ®»­«³·¼¿ô ± º«²½·±²¿³»²¬± ¼± ­·­¬»³¿ ²± ³±¼± îò Ò¿

­«°»®º3½·»ô «³ ÐÝ ¿¬®¿ª7­ ¼¿ °±®¬¿ ­»®·¿´ ¼» ½±³«²·½¿9=± ÝÑÓï ½±²º·¹«®¿¼¿ °¿®¿ «³¿ ¬¿¨¿

¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» ïïëîðð ¾°­ô »²ª·¿ ½±³¿²¼±­ °¿®¿ ª¿®·¿® ¿ ª»´±½·¼¿¼» ¼±­ °®±°«´­±®»­ô »

®»½»¾» ¿­ ·²º±®³¿9+»­ ¼±­ ¬®6­ ¿½»´»®,³»¬®±­ ¼» ïð »³ ïð³­ô ¯«» ­=± ¿®³¿¦»²¿¼¿­ »³

¿®¯«·ª±­ ²¿ «²·¼¿¼» ¼» ¼·­½± ®3¹·¼± ¼» «³ ³·½®±½±³°«¬¿¼±® ¼± ¬·°± ÐÝ ½±³°¿¬3ª»´ °¿®¿

°±­¬»®·±® ¿²?´·­»ò л´¿ °±®¬¿ ­»®·¿´ ¼» ½±³«²·½¿9=± ÝÑÓîô ½±²º·¹«®¿¼¿ °¿®¿ «³¿ ª»´±½·¼¿¼»

Page 62: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ êí ¼» èç

¼» ¬®¿²­³·­­=± ¼» çêðð ¾°­ô ½¸»¹¿³ ¿­ ·²º±®³¿9+»­ ¼± ¿´¬3³»¬®± ®»º»®»²¬» @ °®±º«²¼·¼¿¼» ¼±

ÎÑÊô °±­­·¾·´·¬¿²¼± ± º»½¸¿³»²¬± ¼¿ ³¿´¸¿ ¼» ½±²¬®±´» ²± ¯«» ­» ®»º»®» ¿± ³±ª·³»²¬±

ª»®¬·½¿´ò Ñ °®±¹®¿³¿ ¯«» ®±¼¿ ²± ÐÝ º±· ¼»­»²ª±´ª·¼± »³ ÜÛÔÐØ×ò

Ú·¹«®¿ ìòîî ó Ü·¿¹®¿³¿ »³ ¿´¬± ²3ª»´ ¼± º«²½·±²¿³»²¬± ¼± ¸¿®¼©¿®» ¼± ª»3½«´± °¿®¿

±°»®¿® ½±²º·¹«®¿¼± ²± ³±¼±îò

ìòïï ÛÔÛÌÎLÒ×Ýß ÛÓÞßÎÝßÜß ÒÑ ÓÑÜÑ î

Ò¿ º·¹«®¿ ìòîí °±¼»³ ­»® ±¾­»®ª¿¼¿­ ¿­ ¿´¬»®¿9+»­ »´7¬®·½¿­ »º»¬«¿¼¿­ ²»­¬» ³±¼± °¿®¿

½±³«²·½¿9=± ½±³ ¿ ­«°»®º3½·»ò Ñ ³·½®±½±²¬®±´¿¼±® » ¿­ »¬¿°¿­ ¼» °±¬6²½·¿ ¯«» ¿½·±²¿³ ±­

°®±°«´­±®»­ ­=± ¿­ ³»­³¿­ »³°®»¹¿¼¿­ ²± ³±¼± ïò ݱ²º±®³» ­» ±¾­»®ª¿ ²»­¬¿ ³»­³¿ º·¹«®¿ô

¿°»²¿­ ± Ýò×ò ÍÒéëïéê º±· ­«¾­¬·¬«3¼± °»´± Ýò×òÓßÈ îíîô °±·­ ²± ³±¼± î 7 ·³°±®¬¿²¬» ­» ¬»®

½±³«²·½¿9=± »³ øº«´´ó¼«°´»¨÷ «³¿ ª»¦ ¯«» ¿± ³»­³± ¬»³°± »³ ¯«»ô ¼» ïð »³ ïð ³­ ±

ª»3½«´± »²ª·¿ ·²º±®³¿9+»­ ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­ô »´» ¼»ª» ¬¿³¾7³ ®»½»¾»® ±­ ½±³¿²¼±­ ¯«»

Page 63: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ××

¼»º·²»³ ¿ ª»´±½·¼¿¼» ¼±­ °®±°«´­±®»­ » ±­ ¼» °¿®¿¼¿

³±¼±ô ®»½»¾»³ ±­ ­·²¿·­ ±®·«²¼

¬»²­+»­ ¼» ®»º»®6²½·¿ ³?¨·³¿ » ³3²·³¿ @­ »²¬®¿¼¿­ ß

®»­±´«9=± ¼» ¬»²­=± ¼¿­ ´»·¬«®¿­ »º»¬«¿¼¿­ °»´± ½±²

Ú·¹«®¿ ìòîí � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± Ð×ÝïêÚééé ²¿ ½±²º·¹«®¿9=± ¼± ³

Ñ ¿½»´»®,³»¬®± Ô×ÍíÔðîßÍì «¬·´·¦¿¼± ²± ÎÑÊÚËÎÙ ××ô

ÍÌÓ·½®±»´»½¬®±²·½­ô °±­­«· »²½¿°­«´¿³»²¬± »³ °´?­¬·

½±³ «³¿ ¿´·³»²¬¿9=± ­·³°´»­ ²¿ º¿·¨¿ ¼» îòì

¿± ±°»®¿¼±® ­»´»½·±²¿® ­«¿ º¿·¨¿ ¼» ³»¼·9=±

¿½»´»®¿9=± »³ ¬®6­ »·¨±­ øÈô Çô Æ÷ô ½±³ ­»²­·¾·´·¼¿

°±® «³¿ ¬»²­=± ¼» íòíÊ » ½±²º

¼·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¯«» ½±²¼·½·±²¿ ± ­·²¿

¼»º·²»³ ¿ ª»´±½·¼¿¼» ¼±­ °®±°«´­±®»­ » ±­ ¼» °¿®¿¼¿ò ß­ »²¬®¿¼¿­ ßÒðô ßÒï » ßÒìô ²»­¬»

³±¼±ô ®»½»¾»³ ±­ ­·²¿·­ ±®·«²¼±­ ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­ô » Ðï » Ðî °±­­«»³ ¿ º«²9=± ¼»

¬»²­+»­ ¼» ®»º»®6²½·¿ ³?¨·³¿ » ³3²·³¿ @­ »²¬®¿¼¿­ ßÒî » ßÒíô ³»´¸±®¿²¼±ô ­» ²»½»­­?®·±ô ¿

®»­±´«9=± ¼» ¬»²­=± ¼¿­ ´»·¬«®¿­ »º»¬«¿¼¿­ °»´± ½±²ª»®­±® ßñÜ ¼± Ð×Ýò

Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± Ð×ÝïêÚééé ²¿ ½±²º·¹«®¿9=± ¼± ³

Ñ ¿½»´»®,³»¬®± Ô×ÍíÔðîßÍì «¬·´·¦¿¼± ²± ÎÑÊÚËÎÙ ××ô º±· º¿¾®·½¿¼± °»´¿

ÍÌÓ·½®±»´»½¬®±²·½­ô °±­­«· »²½¿°­«´¿³»²¬± »³ °´?­¬·½± ¼± ¬·°± ÍÑîì ø

³°´»­ ²¿ º¿·¨¿ ¼» îòìÊ ¿ íòêÊô ¿°®»­»²¬¿ ¾¿·¨± ½±²­«³±ô °±­­·¾·´·¬¿

¿± ±°»®¿¼±® ­»´»½·±²¿® ­«¿ º¿·¨¿ ¼» ³»¼·9=± °¿®¿ õñó î¹ ±« õñóê¹ » 7 ½¿°¿¦ ¼» ³»¼·®

¿½»´»®¿9=± »³ ¬®6­ »·¨±­ øÈô Çô Æ÷ô ½±³ ­»²­·¾·´·¼¿¼» ¬3°·½¿ ¼» ðòêêÊñ¹

» ½±²º·¹«®¿¼± °¿®¿ ¿ º¿·¨¿ õñóî¹ò Ò¿ º·¹«®¿ ìòîì ±¾­»®ª¿

¼·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¯«» ½±²¼·½·±²¿ ± ­·²¿´ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ò

Ð?¹·²¿ êì ¼» èç

ò ß­ »²¬®¿¼¿­ ßÒðô ßÒï » ßÒìô ²»­¬»

±­ ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­ô » Ðï » Ðî °±­­«»³ ¿ º«²9=± ¼» º±®²»½»®

Òî » ßÒíô ³»´¸±®¿²¼±ô ­» ²»½»­­?®·±ô ¿

Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± Ð×ÝïêÚééé ²¿ ½±²º·¹«®¿9=± ¼± ³±¼± î

º±· º¿¾®·½¿¼± °»´¿

½± ¼± ¬·°± ÍÑîì ø­³¼÷ô °±¼» ±°»®¿®

ô ¿°®»­»²¬¿ ¾¿·¨± ½±²­«³±ô °±­­·¾·´·¬¿

» 7 ½¿°¿¦ ¼» ³»¼·®

¯«¿²¼± ¿´·³»²¬¿¼±

ò Ò¿ º·¹«®¿ ìòîì ±¾­»®ª¿ó­» ±

Page 64: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ êë ¼» èç

Ú·¹«®¿ ìòîì � Ü·¿¹®¿³¿ »´7¬®·½± ¼± ½·®½«·¬± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ò

ß º·³ ¼» ²=± ­±¾®»½¿®®»¹¿® ¿­ ­¿3¼¿­ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ô ¯«» °±­­«»³ «³¿ ·³°»¼>²½·¿

®»´¿¬·ª¿³»²¬» ¿´¬¿ô º±· ¿½±°´¿¼± ¿ ½¿¼¿ «³¿ ¼»´¿­ «³ ¿³°´·º·½¿¼±® ±°»®¿½·±²¿´ ²¿

½±²º·¹«®¿9=± ¼» ¾«ºº»®ò ß­ ­¿3¼¿­ ¼±­ ¿³°´·º·½¿¼±®»­ ±°»®¿½·±²¿·­ øßÜðô ßÜï » ßÜî÷ º±®¿³

½±²»½¬¿¼¿­ ¼·®»¬¿³»²¬» @­ »²¬®¿¼¿­ ¿²¿´-¹·½¿­ ¼± ³·½®±½±²¬®±´¿¼±®ò Ò»­¬¿ ½±²º·¹«®¿9=± ±­

¿³°´·º·½¿¼±®»­ °±­­«»³ ¹¿²¸± ¼» ¬»²­=± «²·¬?®·±ô °±®7³ ¿´¬¿ ·³°»¼>²½·¿ ¼» »²¬®¿¼¿ » ¾¿·¨¿

·³°»¼>²½·¿ ¼» ­¿3¼¿ô ½±²¼·9=± ·¼»¿´ °¿®¿ ¯«» ± ½±²ª»®­±® ßñÜ ¼± Ð×Ý °±­­¿ »º»¬«¿® ¿

½±²ª»®­=± ¼» º±®³¿ ®?°·¼¿ô ½±²º±®³» ·²º±®³¿ ± º¿¾®·½¿²¬»ò Ñ­ ½¿°¿½·¬±®»­ Ýíô Ýì » Ýë

º±®³¿³ ½±³ ¿­ ®»­·­¬6²½·¿­ ·²¬»®²¿­ ¼¿­ ­¿3¼¿­ ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­ ø¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ïïð µ ÷

«³ º·´¬®± °¿­­¿ ¾¿·¨¿­ » ¼»º·²»³ ¿ º®»¯$6²½·¿ ¼» ½±®¬» ¼»­¬» º·´¬®± ¯«» 7 ¼¿¼± °±®æ

øìòï÷

±²¼» Ú½ 7 ¿ º®»¯$6²½·¿ ¼» ½±®¬»ô Î 7 ¿ ®»­·­¬6²½·¿ ·²¬»®²¿ ¼» «³¿ ¼¿­ ­¿3¼¿­ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ô »

Ý 7 ± ª¿´±® ¼¿ ½¿°¿½·¬>²½·¿ ¼± ½¿°¿½·¬±® ¿ ­»® ½±´±½¿¼± »³ ­«¿ ­¿3¼¿ò

Page 65: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ì � Ю±¶»¬± ÎÑÊÚËÎÙ ×× Ð?¹·²¿ êê ¼» èç

Ü» º±®³¿ ­·³°´·º·½¿¼¿ ¬»³ó­»æ

øìòî÷

п®¿ Îãïïð µ » Ýí ã Ýì ã Ýë ã ìé²Úô ¿ º®»¯$6²½·¿ ¼» ½±®¬» ¼± º·´¬®± ­»®? ¼»

¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» íïئò

Page 66: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ÝßÐ×ÌËÔÑ ë � ÎÛÍËÔÌßÜÑÍ ÛÈÐÛÎ×ÓÛÒÌß×Í

ëòï ÌÛÍÌÛÍ ÜÑÍ ÐÎÑÐËÔÍÑÎÛÍ

˳ ­«°±®¬» »¨°»®·³»²¬¿´ô ¾¿­»¿¼± ²± ¯«» º±· »³°®»¹¿¼± ²±­ ¬»­¬»­ ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ×ô

º±· ½±²­¬®«3¼± °¿®¿ ´»ª¿²¬¿® ¿­ ½«®ª¿­ ¼» ¬»²­=± ª»®­«­ »³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­ » ½±²º®±²¬?ó

´¿­ ½±³ ¿­ º±®²»½·¼±­ °»´± º¿¾®·½¿²¬»ò ß º·¹«®¿ ëòï ³±­¬®¿ «³ ¼»­»²¸± »­¯«»³?¬·½± ¼»­­»

­«°±®¬» ¼»­»²ª±´ª·¼±ò

Ú·¹«®¿ ëòïó Í·­¬»³¿ °¿®¿ ³»¼·9=± ¼» »³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­ò

Ò± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼± »³°«¨± ¿ ¾¿´¿²9¿ °±­­«· «³ ½±²¬®¿°»­± ¯«» °®±¼«¦ «³

¼»¬»®³·²¿¼± ª¿´±® Ðï »³ ­»« ³±­¬®¿¼±® ½±³ ± °®±°«´­±® ¼»­´·¹¿¼±ò ß± ­» º±®²»½»® «³¿

¬»²­=± ½±³ °±´¿®·¼¿¼» ¿¼»¯«¿¼¿ ¿± °®±°«´­±®ô »´» ¹»®¿ «³¿ º±®9¿ Ú ø»³°«¨±÷ô ¯«» ¿¬®¿ª7­ ¼¿

»­¬®«¬«®¿ ¼·³·²«· ¿ º±®9¿ °»­± ­±¾®» ¿ ¾¿´¿²9¿ »ô ½±²­»¯«»²¬»³»²¬»ô ± ­»« ª¿´±® ´·¼±ô ¯«» ­»®?

¼»²±³·²¿¼± ¼» Ðîò ˳¿ ª»¦ ¯«» ¿ ¼·­¬>²½·¿ Üï 7 ·¹«¿´ ¿ Üîô ¿ ¼·º»®»²9¿ ¼¿­ ´»·¬«®¿­ ½±³ ±

°®±°«´­±® ´·¹¿¼± » ¼»­´·¹¿¼± 7 ± ª¿´±® ¼± »³°«¨± ¼¿¼± »³ µ¹ºô ±« ²¿ º±®³¿ ³¿¬»³?¬·½¿ô

Û³°«¨± øµ¹º÷ ã Ðï ó Ðîò Ñ ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼» »³°«¨± ³±­¬®±«ó­» ¼» º«²¼¿³»²¬¿´

·³°±®¬>²½·¿ ²¿ »­½±´¸¿ ¼¿ º®»¯$6²½·¿ øÐÉÓ÷ «¬·´·¦¿¼¿ °¿®¿ ¿½·±²¿® ± °®±°«´­±®ô °±·­ ­»

±¾­»®ª±« »¨°»®·³»²¬¿´³»²¬» ¯«» º®»¯$6²½·¿­ ³«·¬± ¾¿·¨¿­ ø¿¾¿·¨± ¼» îð ئ÷ °®±ª±½¿ª¿³

ª·¾®¿9+»­ »´»ª¿¼¿­ô » ¿­ ³«·¬± ¿´¬¿­ ø¿½·³¿ ¼» íòëµØ¦÷ ¼·³·²«3¿³ ¼» º±®³¿ ½±²­·¼»®?ª»´ ±

»³°«¨± ø¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ïðû÷ ½¸»¹¿²¼± ¿ ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» íðû ¼» °»®¼¿ ¼» »³°«¨± »³

Page 67: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ êè ¼» èç

èµØ¦ò Ò»­¬» »²­¿·± º±· »³°®»¹¿¼¿ ¿ »¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ ­»³»´¸¿²¬» @ ¼»­½®·¬¿ ²± ½¿°3¬«´± ìô

­»³ ± ½·®½«·¬± ¼» ´·³·¬¿9=± ¼» ½±®®»²¬»ô » ½±³ ÐÉÓ ø½·½´± ¿¬·ª±÷ º·¨¿¼± »³ ëðûò

Û¨°»®·³»²¬±­ ®»¿´·¦¿¼±­ ½±³ ± ­·­¬»³¿ ¿°®»­»²¬¿¼± ²¿ º·¹«®¿ ëòï ³±­¬®¿®¿³ ¯«» ± ¿¬«¿¼±®

¬»­¬¿¼± »³ ½±®®»²¬» ½±²¬3²«¿ ®»°®±¼«¦·« ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ¿ ®»´¿9=± ¬»²­=± ª»®­«­ »³°«¨±

·²º±®³¿¼¿ °»´± º¿¾®·½¿²¬» øº·¹«®¿ ìòê÷ò

˳¿ ª¿®·¿²¬» ¼± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼» »³°«¨± ¼¿ º·¹«®¿ ëòï 7 ³±­¬®¿¼¿ ²¿ º·¹«®¿

ëòîò ݱ³ »­¬¿­ ¿´¬»®¿9+»­ »¨»½«¬¿¼¿­ º±· °±­­3ª»´ ³»¼·®ô ¼» º±®³¿ ¿°®±¨·³¿¼¿ô ± ª¿´±® ¼±

»³°«¨± º±®²»½·¼± °»´±­ ¼±·­ °®±°«´­±®»­ ¸±®·¦±²¬¿·­ ¿± ª»3½«´±ô °±·­ »­¬¿ ³»¼·¼¿ ·²½´«· ¬±¼¿­

¿­ °±­­3ª»·­ °»®¼¿­ ¼»ª·¼± ¿±­ ½¿¾±­ô ®»­·­¬6²½·¿ ¼¿­ ½±²»¨+»­ » ¯«»¼¿­ ¼» ¬»²­=± ²¿ º±²¬» »

²¿ °±²¬» Øò

Ú·¹«®¿ ëòî ó Ê¿®·¿²¬» ¼± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼» »³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­ò

Ü·ª»®­±­ ®»­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ º±®¿³ ®»¿´·¦¿¼±­ ½±³ ± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼»­½®·¬± ²¿

º·¹«®¿ ëòî °¿®¿ ª¿´±®»­ ¼» ÐÉÓ ø½·½´± ¿¬·ª±÷ ª¿®·¿²¼± »²¬®» îë » éëûò ß º·¹«®¿ ëòí ³±­¬®¿

­»·­ ¼»­­»­ ®»­«´¬¿¼±­ò Ý¿¼¿ ½«®ª¿ ½±´±®·¼¿ ²± ¹®?º·½± ®»°®»­»²¬¿ «³ »²­¿·±ô ²± ¯«¿´ º±®¿³

³»¼·¼±­ ±­ »³°«¨±­ °¿®¿ ´¿®¹«®¿­ ¼» °«´­± øÐÉÓ÷ »³ °»®½»²¬«¿·­ ¼» îëô ííô ëðô êê » éëûô

»¯«·ª¿´»²¬»­ ¿ ª¿´±®»­ ¼» ¬»²­=± ¼» êô èô ïîô ïê » ïè ÊÝÝò ß ½«®ª¿ ³7¼·¿ ¿®·¬³7¬·½¿ ¼»²¬®»

»­¬¿­ ­»·­ ½«®ª¿­ 7 ³±­¬®¿¼¿ ²¿ º·¹«®¿ ëòìô »²¯«¿²¬± ¯«» »­¬¿ ³»­³¿ ½«®ª¿ ³7¼·¿ ½±³ ®»´¿9=±

Page 68: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ êç ¼» èç

@­ ¬»²­+»­ ¿°´·½¿¼¿­ 7 ª·­¬¿ ²¿ º·¹«®¿ ëòëò ݱ²­·¼»®¿²¼±ó­» ¿­ ¼·º·½«´¼¿¼»­ ²¿¬«®¿·­ ¼»­¬»

­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼»­»²ª±´ª·¼±ô ¬¿·­ ½±³± ·³°®»½·­+»­ ²¿ ³»¼·¼¿ ¿²¿´-¹·½¿ ¼¿ ¾¿´¿²9¿ »

¼·º·½«´¼¿¼» ¼» ³¿²¬»® ± ÎÑÊ »³ »¯«·´3¾®·± »­¬?¬·½± ¼«®¿²¬» ± »¨°»®·³»²¬±ô °,¼» ­»®

ª»®·º·½¿¼± ¯«» ±­ ®»­«´¬¿¼±­ ½±²º·®³¿®¿³ô ¼» º±®³¿ ¾»³ ¿°®±¨·³¿¼¿ô ¿ ®»´¿9=± ¬»²­=± ª»®­«­

»³°«¨± º±®²»½·¼¿ °»´± º¿¾®·½¿²¬»ò

Ú·¹«®¿ ëòí � Ý«®ª¿­ ¼±­ ­»·­ »²­¿·±­ »º»¬«¿¼±­ ½±³ ± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼¿ º·¹«®¿ ëòî

Ú·¹«®¿ ëòì � Ý«®ª¿ ¯«» ®»°®»­»²¬¿ ¿ ³7¼·¿ ¼¿­ ­»·­ ½«®ª¿­ ¼¿ º·¹«®¿ ëòíò

Page 69: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éð ¼» èç

Ú·¹«®¿ ëòë � Ý«®ª¿ ³7¼·¿ »²¬®» ¬»²­=± » »³°«¨± ¿°´·½¿¼±ò

ß º±²¬» ¯«» ¿´·³»²¬¿ ±­ °®±°«´­±®»­ °±­­«· ¬»²­=± ¼» ­¿3¼¿ ²±³·²¿´ ¼» îìÊÝÝò

ᮬ¿²¬±ô »³ ½±²¼·9+»­ ·¼»¿·­ô °¿®¿ «³¿ ´¿®¹«®¿ ¼» °«´­± ¼» îëû ¬»®ó­»ó·¿ «³ ª¿´±® ³7¼·± ¼»

¬»²­=± ­±¾®» ± °®±°«´­±® ½±®®»­°±²¼»²¬» ¿ êÊÝÝ » »­¬¿ ®»´¿9=± °±¼» ­»® »­¬»²¼·¼¿ ¿±­ ¼»³¿·­

ª¿´±®»­ ¼» ÐÉÓò Ñ­ ª¿´±®»­ »²½±²¬®¿¼±­ ²¿­ ³»¼·9+»­ »­¬=± ¼» ¿½±®¼± ½±³ ¿­ »­°»½·º·½¿9+»­

¼± º¿¾®·½¿²¬» ¼±­ °®±°«´­±®»­ ¿¬7 ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» @ ¬»²­=± ¼» ïêÊÝÝ øÐÉÓ ¼» êêû÷ò ß

°¿®¬·® ¼»­¬» ª¿´±® °¿­­±« ¿ ¿¬«¿® ± ´·³·¬¿¼±® ¼» ½±®®»²¬» ¼¿ »¬¿°¿ ¼» °±¬6²½·¿ò ß ³»¼·9=± ¼»

»³°«¨± º±· º»·¬¿ ½±³ ±­ ¼±·­ °®±°«´­±®»­ ¸±®·¦±²¬¿·­ ¿¬«¿²¼± »ô ½±²­»¯$»²¬»³»²¬»ô ± ª¿´±®

³7¼·± ¼± »³°«¨± ¼» ½¿¼¿ ¿¬«¿¼±® 7 ²¿ ®»¿´·¼¿¼» ¿ ³»¬¿¼» ¼± ³±­¬®¿¼± ²± ¹®?º·½±ò б®

»¨»³°´±ô °¿®¿ «³¿ ´¿®¹«®¿ ¼» °«´­± ¼» ëðûô ± ª¿´±® ³7¼·± ¼¿ ¬»²­=± ¿°´·½¿¼¿ ¿± ³±¬±® 7 ¼»

ïîÊÝÝô ¯«» ®»­«´¬¿ »³ «³ »³°«¨± ¬±¬¿´ ¼» ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ïòíê µ¹º ²± ¹®?º·½±ò ݱ³±

»¨·­¬»³ ¼±·­ °®±°«´­±®»­ ¿¬«¿²¼±ô »ô ­«°±²¼±ó­» ¯«» ±­ ³»­³±­ º±®²»9¿³ »³°«¨±­ ·¹«¿·­ô

½¿¼¿ °®±°«´­±® º±®²»½» ðòêè µ¹º ¼» »³°«¨±ò

Page 70: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éï ¼» èç

ëòî ÛÈÐÛÎ×ÓÛÒÌÑÍ ÝÑÓ ÑÍ ßÝÛÔÛÎLÓÛÌÎÑÍ

ëòîòï ÌÛÍÌÛ ÜÛ ×ÒÌÛÎÚÛÎVÒÝ×ß

Û­¬» »¨°»®·³»²¬± ¬»ª» ½±³± ±¾¶»¬·ª± ª»®·º·½¿® ­» ± ¿½·±²¿³»²¬± ¼±­ °®±°«´­±®»­ô

¿¬®¿ª7­ ¼» ¬7½²·½¿­ ¼» ÐÉÓô ½¿«­¿ª¿ ¿´¹«³ ¬·°± ¼» ®«3¼± ­·¹²·º·½¿¬·ª± ¿±­ ­·²¿·­

°®±ª»²·»²¬»­ ¼±­ ­»²­±®»­ò ß ´¿®¹«®¿ ¼» °«´­± «¬·´·¦¿¼¿ ²± »¨°»®·³»²¬± ¼¿ º·¹«®¿ ëòê º±· ¼»

ëðûò ײ·½·¿´³»²¬»ô ±­ ­·²¿·­ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ­=± ³»¼·¼±­ ½±³ ±­ °®±°«´­±®»­ ¼»­´·¹¿¼±­ » ±

ª»3½«´± °¿®¿¼± ¼»²¬®± ¼¿ °·­½·²¿ò Ò± ·²­¬¿²¬» Ìï ­=± ¿½·±²¿¼±­ ±­ °®±°«´­±®»­ô ¹»®¿²¼± «³¿

¿½»´»®¿9=± ²± ÎÑÊò

Ú·¹«®¿ ëòê � Ù®?º·½± ¯«» ³±­¬®¿ ±­ ­·²¿·­ ±®·«²¼±­ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ò

Ò± ¹®?º·½± ¼¿ º·¹«®¿ ëòêô »³ ª»®³»´¸±ô ¿°¿®»½» ± ­·²¿´ ½¿°¬¿¼± ²¿ ­¿3¼¿ ®»º»®»²¬» ¿±

»·¨± È ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ô » »³ ¿¦«´ ± ¯«» ¼·¦ ®»­°»·¬± ¿± ­·²¿´ ¼± »·¨± Æò Ѿ­»®ª¿ó­» ¬¿³¾7³

¯«» ¿ ³»¼·9=± ­» ·²·½·¿ ²± ¬»³°± ¬ ã ðô » ¯«» ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ²± ·²­¬¿²¬» Ìï ±­ °®±°«´­±®»­

­=± ´·¹¿¼±­ ¹»®¿²¼± ¿½»´»®¿9=± ²± ª»3½«´±ô ± ¯«» ®»­«´¬¿ »³ «³¿ ª·­3ª»´ ¿´¬»®¿9=± ²±­ ª¿´±®»­

¼» ¿½»´»®¿9=± ´·¼±­ °»´± ­»²­±®ô °®·²½·°¿´³»²¬» ²± ­»« »·¨± Èò Ò±¬¿ó­»ô ²± »²¬¿²¬±ô ¯«» ¿

³¿¹²·¬«¼» ¼± ®«3¼± ²=± ­» ¿´¬»®¿ ¼» º±®³¿ ­·¹²·º·½¿¬·ª¿ ¿± ´±²¹± ¼» ¬±¼± ± °»®3±¼± ¼¿

³»¼·9=±ô ¬¿²¬± ²± »·¨± È ½±³± ²± »·¨± Æò

Page 71: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­

ëòîòî Ý¿´·¾®¿9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±

Ò¿­ ¬¿¾»´¿­ ëòï » ëòî ­=± ®»´¿½·±²¿¼±­ ±­ ª¿´±®»­ ¬

¼» ¬»²­=± ¼» ­¿3¼¿ °¿®¿ ¦»®±ó¹ øʱºº÷ ¼± ¿½»´

î¹ô ʼ¼ ¼» íòíÊ ø¬»²­=± ¼» ¿´·³»²¬¿9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±÷

º¿¾®·½¿²¬» »³ ­«¿­ º±´¸¿­ ¼» »­°»½·º·½¿9

»²­¿·±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ò

Ì¿¾»´¿ ëòï ó Í»²­·¾·´·¼¿¼» øͱ÷

Ó·²ò ã ʼ¼ñë �ïðû

Ó·²òã ðòëçì Êñ¹

Ì¿¾»´¿ ëòî Ò3ª»´ ¦»®±ó¹ øʱºº÷

Ó·²ò ã ʼ¼ñî �ïðû

Ó·²òãïòìèëÊ

Ò¿ º·¹«®¿ ëòé ±¾­»®ª¿ó

¼± ¿½»´»®,³»¬®± »³ º«²9=± ¼» ­«¿ °±­·9=± ½±³ ®»´¿9=

Ú·¹«®¿ ëòé ó Ê¿´±®»­ ¼» ¬»²­=± ­¿3¼¿ ¼± Ýò ×ò »³ º«²9=± ¼» ­«¿ °

λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­

Ý¿´·¾®¿9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±

Ò¿­ ¬¿¾»´¿­ ëòï » ëòî ­=± ®»´¿½·±²¿¼±­ ±­ ª¿´±®»­ ¬3°·½±­ ¼» ­»²­·¾·´·¼¿¼» øͱ÷ » ²3ª»´

¹ øʱºº÷ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ½±²º·¹«®¿¼± °¿®¿ «³ º«²¼±

ø¬»²­=± ¼» ¿´·³»²¬¿9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±÷ » Ì ã îëf

»³ ­«¿­ º±´¸¿­ ¼» »­°»½·º·½¿9+»­ » ¯«» ¼»ª»³ ­»®ª·® ½±³± ®»º»®6²½·¿ °¿®¿ ±­

Í»²­·¾·´·¼¿¼» øͱ÷

Ì3°·½± ã ʼ¼ñë Ó¿¨òã ʼ¼ñë õïðû

Ì3°·½± ã ðòêê Êñ¹ Ó¿¨ò ã ðòéîê

¹ øʱºº÷

Ì3°·½± ã ʼ¼ñî Ó¿¨òã ʼ¼ñî õïðû

Ì3°·½±ã ïòêë Ê Ó¿¨òãïòèïë

ó­» ¿ ª¿®·¿9=± ¼¿ ¬»²­=± ¼» ­¿3¼¿ »³ ª±´¬­ ¼±­ ¬®6­ »·¨±­ Èô Çô Æ

¼± ¿½»´»®,³»¬®± »³ º«²9=± ¼» ­«¿ °±­·9=± ½±³ ®»´¿9=± @ ­«°»®º3½·» ¬»®®»­¬®»ò

Ê¿´±®»­ ¼» ¬»²­=± ­¿3¼¿ ¼± Ýò ×ò »³ º«²9=± ¼» ­«¿ °

Ð?¹·²¿ éî ¼» èç

3°·½±­ ¼» ­»²­·¾·´·¼¿¼» øͱ÷ » ²3ª»´

»®,³»¬®± ½±²º·¹«®¿¼± °¿®¿ «³ º«²¼± ¼» »­½¿´¿ ¼»

Ýô º±®²»½·¼±­ °»´±

¯«» ¼»ª»³ ­»®ª·® ½±³± ®»º»®6²½·¿ °¿®¿ ±­

Ó¿¨òã ʼ¼ñë õïðû

Ó¿¨ò ã ðòéîê Êñ¹

Ó¿¨òã ʼ¼ñî õïðû

Ó¿¨òãïòèïëÊ

¿3¼¿ »³ ª±´¬­ ¼±­ ¬®6­ »·¨±­ Èô Çô Æ

± @ ­«°»®º3½·» ¬»®®»­¬®»ò

Ê¿´±®»­ ¼» ¬»²­=± ­¿3¼¿ ¼± Ýò ×ò »³ º«²9=± ¼» ­«¿ °±­·9=±

Page 72: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­

Û­¬¿­ ¬»²­+»­ ­=± ª?´·¼¿­ °¿®¿ ± ­»²­±® ¿´·³»²¬¿¼±

¼±­ ´·³·¬»­ ¼¿ ¬¿¾»´¿ ëòîô ¼» ¿½±®¼± ½±³ ± º¿¾®·½¿²

»¨°»®·³»²¬¿´³»²¬» »³ ¿¯«·­·9=± º»·¬¿ °»´± ­·­¬»³¿ ¼

Û³ º«²9=± ¼¿ °±­·9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ²± ·²¬»®·±® ¼± ª»3½«´± ¿

¼» ¿½±®¼± ½±³ ¿ º·¹«®¿ ëòèò б® »¨»³°´±ô ¿± ­» ¿½»´»®¿® ± ÎÑÊ °¿®¿ º®»²¬»ô ±

­¿3¼¿ ¼± »·¨± È ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ¼»ª»®? ¼·³·²«·®ò Í»

º«²¼± ¼¿ °·­½·²¿ ± ²3ª»´ ¼» ­·²¿´ ²¿ ­¿3¼¿ Æ ¼± ¿½»

ݱ³ ± ±¾¶»¬·ª± ¼» ´»ª¿²¬¿® ¿ ½±²­¬¿²¬» ¼» ½±²ª»®­=± º3­·½

®»¿´·¦¿¼±­ ­»·­ »¨°»®·³»²¬±­ «¬·´

¿½»´»®¿¼± » ¼»­¿½»´»®¿¼± ¼± °±²¬± ß ¿¬7 ± °±²¬± Þô ­»²¼± ¿

·¹«¿´ ¿ ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ï ³ò

Ú·¹«®¿ ëòè

Ú·¹«®¿ ëòç � Û­¬®«¬«®¿ ³±²¬¿¼¿ °¿®¿ ½¿´·¾®¿9=± ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­

λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­

Û­¬¿­ ¬»²­+»­ ­=± ª?´·¼¿­ °¿®¿ ± ­»²­±® ¿´·³»²¬¿¼± ½±³ íòíÊ » °±¼»³ ª¿®·¿® ¼»²¬®±

¼±­ ´·³·¬»­ ¼¿ ¬¿¾»´¿ ëòîô ¼» ¿½±®¼± ½±³ ± º¿¾®·½¿²¬»ò Ñ­ ª¿´±®»­ »³ ª»®³»´¸± º±®¿³ ±¾¬·¼±­

»¨°»®·³»²¬¿´³»²¬» »³ ¿¯«·­·9=± º»·¬¿ °»´± ­·­¬»³¿ ¼» ³»¼·9=± ¼± ÎÑÊò

¼¿ °±­·9=± ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ²± ·²¬»®·±® ¼± ª»3½«´± ¿­ ¿½»´»®¿9+»­ ¬6³

ò б® »¨»³°´±ô ¿± ­» ¿½»´»®¿® ± ÎÑÊ °¿®¿ º®»²¬»ô ±

­¿3¼¿ ¼± »·¨± È ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ¼»ª»®? ¼·³·²«·®ò Í» ± ª»3½«´± º±® ¿½»´»®¿¼± »³ ¼·®»9=

º«²¼± ¼¿ °·­½·²¿ ± ²3ª»´ ¼» ­·²¿´ ²¿ ­¿3¼¿ Æ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ¼»ª»®? ¿«³»²¬¿®ò

±¾¶»¬·ª± ¼» ´»ª¿²¬¿® ¿ ½±²­¬¿²¬» ¼» ½±²ª»®­=± º3­·½¿ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± º±®¿³

®»¿´·¦¿¼±­ ­»·­ »¨°»®·³»²¬±­ «¬·´·¦¿²¼± ¿ »­¬®«¬«®¿ ¼¿ º·¹«®¿ ëòçò Ó¿²«¿´³»²¬» ± ª»3½«´± 7

°±²¬± ß ¿¬7 ± °±²¬± Þô ­»²¼± ¿ ¼·­¬>²½·¿ °»®½±®®·¼¿ ½±²¸»½·¼¿ »

Ú·¹«®¿ ëòè � Í»²¬·¼± ¼¿­ ¿½»´»®¿9+»­ ²± ÎÑÊò

Û­¬®«¬«®¿ ³±²¬¿¼¿ °¿®¿ ½¿´·¾®¿9=± ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­

Ð?¹·²¿ éí ¼» èç

½±³ íòíÊ » °±¼»³ ª¿®·¿® ¼»²¬®±

¬»ò Ñ­ ª¿´±®»­ »³ ª»®³»´¸± º±®¿³ ±¾¬·¼±­

­ ¿½»´»®¿9+»­ ¬6³ ­·²¿´

ò б® »¨»³°´±ô ¿± ­» ¿½»´»®¿® ± ÎÑÊ °¿®¿ º®»²¬»ô ± ²3ª»´ ¼± ­·²¿´ ¼»

± ª»3½«´± º±® ¿½»´»®¿¼± »³ ¼·®»9=± ¿±

´»®,³»¬®± ¼»ª»®? ¿«³»²¬¿®ò

¿ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± º±®¿³

Ó¿²«¿´³»²¬» ± ª»3½«´± 7

¼·­¬>²½·¿ °»®½±®®·¼¿ ½±²¸»½·¼¿ »

Û­¬®«¬«®¿ ³±²¬¿¼¿ °¿®¿ ½¿´·¾®¿9=± ¼±­ ¿½»´»®,³»¬®±­ò

Page 73: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éì ¼» èç

Ò± ÐÝ ­=± ¿®³¿¦»²¿¼±­ »³ «³ ¿®¯«·ª±ô ±­ ­·²¿·­ ®»º»®»²¬»­ @ ­¿3¼¿ ¼± »·¨± È ¼±

¿½»´»®,³»¬®±ò Ý¿¼¿ ­·²¿´ 7 ¬®¿¬¿¼± » °±­¬»®·±®³»²¬» ·²¬»¹®¿¼± ¼«¿­ ª»¦»­ ²± ¬»³°±ô ²±

·²¬»®ª¿´± »²¬®» ± ·²3½·± ¼¿ ¿½»´»®¿9=± » ²± ³±³»²¬± ¼¿ °¿®¿¼¿ ¼± ª»3½«´±ô ¹»®¿²¼± ¿­ ½«®ª¿­

¼¿­ º·¹«®¿­ ëòïðô ëòïïô » ëòïîò ݱ³± ¿ ¼·­¬>²½·¿ ¬±¬¿´ °»®½±®®·¼¿ 7 ½±²¸»½·¼¿ô ¿ ¼«°´¿

·²¬»¹®¿9=± ¼± ­·²¿´ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± ¼»ª» ½±·²½·¼·® ½±³ »­¬¿ ¼·­¬>²½·¿ô °»®³·¬·²¼± ¿­­·³ ¿

±¾¬»²9=± ¼¿ ½±²­¬¿²¬» ¼» ½±²ª»®­=± º3­·½¿ °¿®¿ ¿ ±¾¬»²9=± ¼¿ ¿½»´»®¿9=±ò Í»·­ »¨°»®·³»²¬±­

º±®¿³ º»·¬±­ °¿®¿ ½¿¼¿ »·¨± ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ô ³¿­ ¿°»²¿­ ¼±·­ ¹®?º·½±­ °±® »·¨± ­=±

¿°®»­»²¬¿¼±­ «³¿ ª»¦ ¯«» ¿°®»­»²¬¿®¿³ ½«®ª¿­ ³«·¬± ­»³»´¸¿²¬»­ò ß­ ½±²­¬¿²¬»­ ¼»

½±²ª»®­=± »²½±²¬®¿¼¿­ º·½¿®¿³ ³«·¬± °®-¨·³¿­ @­ ·²º±®³¿¼¿­ °»´± º¿¾®·½¿²¬» ¼±

¿½»´»®,³»¬®±ò

Ú·¹«®¿ ëòïð � Ù®?º·½±­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=± ®»º»®»²¬» ¿± »·¨± Èò

Page 74: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éë ¼» èç

Ú·¹«®¿ ëòïï � Ù®?º·½±­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=± ®»º»®»²¬» ¿± »·¨± Çò

Page 75: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éê ¼» èç

Ú·¹«®¿ ëòïî � Ù®?º·½±­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=± ®»º»®»²¬» ¿± »·¨± Æò

Page 76: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éé ¼» èç

Ñ­ ®»­«´¬¿¼±­ ³±­¬®¿¼±­ ¿ ­»¹«·® ½±®®»­°±²¼»³ ¿ »¨°»®·³»²¬±­ ½±³ ± ÎÑÊ »³ «³¿

°·­½·²¿ò Û­¬»­ »¨°»®·³»²¬±­ º±®¿³ ®»¿´·¦¿¼±­ »³ ³¿´¸¿ ¿¾»®¬¿ô ½±³ ¬±®¯«»­ ³±¬±®»­

½±²­¬¿²¬»­ò ß ¾±®¼¿ ¼¿ °·­½·²¿ º±· ¼»³¿®½¿¼¿ ½±³ º·¬¿­ ¿¼»­·ª¿­ô »­°¿9¿¼¿­ »³ ·²¬»®ª¿´±­ ¼»

ï³ò ß­ º·¹«®¿­ ëòïí » ëòïì ³±­¬®¿³ ¼«¿­ ·³¿¹»²­ ¼± »¨°»®·³»²¬±ò ÎÑÊ º±· °±­·½·±²¿¼± ¼»

º±®³¿ ¿ º·½¿® ¬±¬¿´³»²¬» ­«¾³»®­± øº·¹«®¿ ëòïí÷ »ô °±­¬»®·±®³»²¬»ô ±­ ¿¬«¿¼±®»­ ¼± ³±ª·³»²¬±

¸±®·¦±²¬¿´ º±®¿³ ´·¹¿¼±­ô ¿³¾±­ ½±³ éëû ¼± ¬±®¯«» ³?¨·³± øÐÉÓ »³ éëû÷ò Ñ­ ¿¬«¿¼±®»­

º±®¿³ ¼»­´·¹¿¼±­ ­»³°®» ¯«» ± ÎÑÊ °¿­­¿ª¿ °»´¿ ³¿®½¿ ¼±­ í³ øº·¹«®¿ ëòïì÷ò

ß­ º·¹«®¿­ ëòïë » ëòïê ³±­¬®¿³ ¼±·­ ¼±­ ­»·­ »¨°»®·³»²¬±­ ®»¿´·¦¿¼±­ ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬»

­±¾ ¿­ ³»­³¿­ ½±²¼·9+»­ò Ñ ­·²¿´ ¼± ¿½»´»®,³»¬®± 7 ·²¬»¹®¿¼± ¼«¿­ ª»¦»­ô ±¾¬»²¼±ó­» ¿­­·³

±­ ­·²¿·­ ¼» ª»´±½·¼¿¼» » °±­·9=±ò л®½»¾»ó­» ¯«» ¿ ª»´±½·¼¿¼» »­¬¿½·±²?®·¿ ¼± ÎÑÊ ½±³

ÐÉÓ ¼» éëû 7 ¼» ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ðòê ³ñ­ò ß°»­¿® ¼¿ ¿°¿®»²¬» ¯«¿´·¼¿¼» ¼± ­·²¿´ ¼±

¿½»´»®,³»¬®±ô ¯«» °»®³·¬·« ¿ ¿º»®·9=± ¼¿ °±­·9=± ¿°-­ ¿ ¼«°´¿ ·²¬»¹®¿9=±ô »­¬» ­·²¿´ ²=± ­»

°®»­¬¿ @ «¬·´·¦¿9=± ½±³± ­»²­±® ¼» °±­·9=± »³ «³¿ »­¬®¿¬7¹·¿ ¼» ½±²¬®±´» »³ ¬»³°± ®»¿´

°±®¯«» ±½±®®» ­»³°®» «³ »®®± ª¿®·?ª»´ ¼» ±ºº ­»¬ò Ð-­ó°®±½»­­¿²¼± ± ­·²¿´ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±

¿°-­ ¿ ­«¿ ½¿°¬¿9=±ô »­¬» ±ºº ­»¬ °±¼» ­»® º¿½·´³»²¬» ·¼»²¬·º·½¿¼± » »´·³·²¿¼±ô ½±³± º±· ± ½¿­±

°¿®¿ ¿ ±¾¬»²9=± ¼¿­ º·¹«®¿­ ëòïí » ëòïìò б®7³ô ½±³± ·­¬± ²=± 7 °±­­3ª»´ »³ ¬»³°± ®»¿´ô ¿

·²¬»¹®¿9=± ¼»­¬» »®®± ¼» ±ºº ­»¬ ½±²¼«¦ ¿ »®®±­ »³ °±­·9=± ·²¿½»·¬?ª»·­ °¿®¿ ± ®»º»®»²½·¿³»²¬±

·²»®½·¿´ ¼± ÎÑÊò

Ú·¹«®¿ ëòïí � Ñ ÎÑÊÚËÎÙ ×× °±­·½·±²¿¼± °¿®¿ ± ·²3½·± ¼± ³±ª·³»²¬±ò

Page 77: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éè ¼» èç

Ú·¹«®¿ ëòïì � Ñ ÎÑÊÚËÎÙ ×× °®-¨·³± ¿ ¿¬·²¹·® ¿ ³¿®½¿ ¼±­ ¬®6­ ³»¬®±­ò

Ú·¹«®¿ ëòïë � Û¨°»®·³»²¬± ®»¿´·¦¿¼± ½±³ éëû ¼± ¬±®¯«» ³?¨·³± ¿°´·½¿¼± ¿±­ ¿¬«¿¼±®»­

¸±®·¦±²¬¿·­ ø®»°»¬·9=± ï÷ò

Page 78: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ éç ¼» èç

Ú·¹«®¿ ëòïê � Û¨°»®·³»²¬± ®»¿´·¦¿¼± ½±³ éëû ¼± ¬±®¯«» ³?¨·³± ¿°´·½¿¼± ¿±­ ¿¬«¿¼±®»­

¸±®·¦±²¬¿·­ ø®»°»¬·9=± î÷ò

ëòí ÎÛÍÐÑÍÌßÍ ÛÓ ÓßÔØß ÚÛÝØßÜß

п®¿ ³±­¬®¿® ¯«» ± °®±¶»¬± ¿¬»²¼» ¿±­ ­»«­ ±¾¶»¬·ª±­ ¼» ª»3½«´± ¼» ½±´»¬¿ ¼» ¼¿¼±­ »

¬»­¬» ¼» ´»·­ ¼» ½±²¬®±´»ô º±· ·³°´»³»²¬¿¼¿ «³¿ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ ½±³ ®»´¿9=± @ ª¿®·?ª»´ °±­·9=±

ª»®¬·½¿´ ¼± ª»3½«´±ò Ñ ±°»®¿¼±® ¼»º·²» ¿ °±­·9=± ¼»­»¶¿¼¿ ø®»º»®6²½·¿÷ô ­»²¼± ¯«» ¿ °±­·9=±

ª»®¬·½¿´ ®»¿´ ¼± ÎÑÊ »³ ®»´¿9=± ¿± º«²¼± ¼¿ °·­½·²¿ 7 º±®²»½·¼¿ °±® «³ ¿´¬3³»¬®± » ± »®®± 7

¬®¿¬¿¼± °±® «³ ½±²¬®±´¿¼±® ¼·¹·¬¿´ ¼± ¬·°± °®±°±®½·±²¿´ ·²¬»¹®¿´ øÐ×÷ øб©»´´ »¬ò ¿´ô ïççì÷ô ¯«»

¬»²¬¿ °±­·½·±²¿® ± ÎÑÊ ²¿ °±­·9=± ¼»­»¶¿¼¿ ¿ °¿®¬·® ¼±­ ¿¬«¿¼±®»­ ª»®¬·½¿·­ò ß ´»· ¼» ½±²¬®±´»

º±· ·³°´»³»²¬¿¼¿ ½±³ «³¿ ¶¿²»´¿ ¼» »­¯«»½·³»²¬± ²¿ ½±³°±²»²¬» ·²¬»¹®¿´ô ¿ ¯«¿´ °»®³·¬»

·³°´»³»²¬¿9=± ¼·¹·¬¿´ ½±³ ³¿·±® »­¬¿¾·´·¼¿¼» øÙ±³»­ » Þ·»®ô ïççè÷ò ß ­»¹«·²¬» »¯«¿9=±

·´«­¬®¿ ½±³± ­» ®»¿´·¦¿ ± ½±²¬®±´» Ð× ½±³ ¿ ¶¿²»´¿ ¼» »­¯«»½·³»²¬±æ

õóã

õóõóã

µ

²µ¶¶¶·µµ°µ ÆÆ®ÕÆÆ®Õ

ïï

±²¼» Æ® » Æ ½±®®»­°±²¼»³ @­ °±­·9+»­ ª»®¬·½¿·­ ¼» ®»º»®6²½·¿ » ¼» ­¿3¼¿ ø³»¼·¼¿ ¼±

¿´¬3³»¬®±÷ô ®»­°»½¬·ª¿³»²¬»ò л®½»¾»ó­» ¯«» ­»³°®» ² ª¿´±®»­ ¼» »®®± »³ °±­·9=± º±®³¿³ ±

Page 79: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ èð ¼» èç

­±³¿¬-®·± ¼¿ ½±³°±²»²¬» ·²¬»¹®¿´ò ᮬ¿²¬±ô ¬6³ó­» ±­ ¹¿²¸±­ °®±°±®½·±²¿´ ø °Õ ÷ » ·²¬»¹®¿´ ø

·Õ ÷ » ± ¬¿³¿²¸± ¼¿ ¶¿²»´¿ ¼» »­¯«»½·³»²¬± ² ½±³± °¿®>³»¬®±­ ¼» °®±¶»¬±ò ß ¼»º·²·9=± ¼±

°¿®>³»¬®± ² 7 º±®¬»³»²¬» ®»´¿½·±²¿¼¿ ½±³ ± °¿­­± ¼» ¼·­½®»¬·¦¿9=± ¼¿ ´»· ¼» ½±²¬®±´»ò ̱¼±­

±­ °¿®>³»¬®±­ ¼»­¬» °®±¶»¬± º±®¿³ ¼»¬»®³·²¿¼±­ °±® ¬»²¬¿¬·ª¿ » »®®±ô ¿²¿´·­¿²¼±ó­» ®»­°±­¬¿­

¿± ¼»¹®¿« »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ò

ß­ º·¹«®¿­ ëòïé » ëòïè ³±­¬®¿³ ¼±·­ ®»­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ ¼± ½±²¬®±´» ª»®¬·½¿´ ¼±

ÎÑÊò ß °±­·9=± ª»®¬·½¿´ ·²·½·¿´ »®¿ ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ïòç³ »³ ®»´¿9=± ¿± º«²¼± ¼¿ °·­½·²¿ô

¬»²¼±ó­» »­½±´¸·¼± ïòë³ ½±³± °±­·9=± ¼» ®»º»®6²½·¿ ø¼»­»¶¿¼¿÷ò Ñ­ ®»­«´¬¿¼±­ ³±­¬®¿³ ±

¼»­»³°»²¸± ¼± ­·­¬»³¿ »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ò Û­¬» ¼»­»³°»²¸± °±¼» °®±ª¿ª»´³»²¬» ­»®

³»´¸±®¿¼± ®»º·²¿²¼±ó­» ¿ ­·²¬±²·¿ ¼±­ ¹¿²¸±­ò Ñ ¬»­¬»ô °±®7³ô ½±³°®±ª¿ ¯«» ± ½±²¬®±´»

ª»®¬·½¿´ 7 °±­­3ª»´ ½±³ ± ­»²­±® » ½±³ ±­ ¿¬«¿¼±®»­ «¬·´·¦¿¼±­ò ß´7³ ¼·­­±ô ± ¬±®¯«» ³±¬±®

³?¨·³± ²»­¬»­ »¨°»®·³»²¬±­ º±· ½±²º·¹«®¿¼± °¿®¿ ¿°»²¿­ îëû ¼± ¬±®¯«» ²±³·²¿´ô º¿¬±®

°®»°±²¼»®¿²¬» ²¿ ¼·³·²«·9=± ¼» ¼»­»³°»²¸± »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ô ³¿­ ®»­°±²­?ª»´ ¬¿³¾7³

°»´¿ ³»´¸±®¿ ²¿ »­¬¿¾·´·¼¿¼» ¼± ­·­¬»³¿ò Ñ­ »º»·¬±­ ¼¿ ­¿¬«®¿9=± ¼»½±®®»²¬» ¼»­¬¿

½±²º·¹«®¿9=± ­=± ¾»³ ª·­3ª»·­ ²± ·²3½·± ¼± ³±ª·³»²¬±ò

Ú·¹«®¿ ëòïé � λ­°±­¬¿ ¿± ¼»¹®¿« ²¿ °±­·9=± ª»®¬·½¿´ ¼± ÎÑÊ ø½±²¬®±´» Ð×ô »¨°»®·³»²¬± ï÷ò

Page 80: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´±Ê ó λ­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ Ð?¹·²¿ èï ¼» èç

Ú·¹«®¿ ëòïè � λ­°±­¬¿ ¿± ¼»¹®¿« ²¿ °±­·9=± ª»®¬·½¿´ ¼± ÎÑÊ ø½±²¬®±´» Ð×ô »¨°»®·³»²¬± î÷ò

Page 81: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

êò ÝÑÒÝÔËÍKÛÍ

Û­¬» ¬®¿¾¿´¸± ¼·­½±®®» ·²·½·¿´³»²¬» ­±¾®» ¿ ½´¿­­·º·½¿9=± ¼±­ ¼·ª»®­±­ ¬·°±­ ¼» ÎÑÊ

»¨·­¬»²¬»­ ²± ³»®½¿¼±ô ±²¼» ­» °®±½«®±« ¼»º·²·® ¿ ½´¿­­» ¼± ª»3½«´± ¿ ­»® ½±²­¬®«3¼±ò Ú±· º»·¬±

«³ »­¬«¼± ­±¾®» ±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ¼» ­«°»®º3½·» ±¾®·¹¿¬-®·±­ » ±°½·±²¿·­ °¿®¿ ¿ ±°»®¿9=± ¼»

«³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ¼»­¬¿ ½´¿­­»ô ¬»²¼±ó­» ¼»¬»½¬¿¼± ¿ ²»½»­­·¼¿¼» ¼» ­» ½±²­¬®«·® «³¿

½±²­±´» ¼» °»¯«»²± °±®¬»ò ß°-­ «³¿ ¿ª¿´·¿9=± ®»¿´·¦¿¼¿ ²¿­ »¨·­¬»²¬»­ ½±³»®½·¿´³»²¬»ô º»¦ó

­» ¿ ±°9=± °»´± °®±¶»¬± » ½±²­¬®«9=± °®-°®·¿ ¼» «³¿ ½±²­±´» ¼» ³«·¬± ¾¿·¨± ½«­¬±ô ·²º»®·±® ¿

¼«¦»²¬±­ ®»¿·­ô ³¿­ ¯«» º«²½·±²±« ½±³ «³ -¬·³± ¼»­»³°»²¸±ò

Ú±· ½±²½»¾·¼¿ «³¿ »­¬®«¬«®¿ »³ ¿´«³3²·± ¿ º·³ ¼» ¯«»ô ¿ »¨»³°´± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ×ô ±

ÎÑÊÚËÎÙ ×× ¬·ª»­­» «³¿ ¿®¯«·¬»¬«®¿ ¿¾»®¬¿ò Û­¬¿ »­¬®«¬«®¿ º±· °®±¶»¬¿¼¿ ¼» ³±¼± ¿

·²½±®°±®¿® ±­ °®±°«´­±®»­ô «³ ½·´·²¼®± ½±²¬»²¼± ¿ »´»¬®,²·½¿ »³¾¿®½¿¼¿ô «³¿ ½>³»®¿ ¼»

ª3¼»±ô «³ ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=±ô «³ ¿´¬3³»¬®± » º´«¬«¿¼±®»­ »³ º±®³¿¬± ½·´3²¼®·½±ò ̱¼± ±

°®±¶»¬± ³»½>²·½± º±· »´¿¾±®¿¼± ¼» º±®³¿ ¿ ¹¿®¿²¬·® º´«¬«¿¾·´·¼¿¼» ²»«¬®¿ » ¿·²¼¿ô ¬±®¯«»­

®»­¬¿«®¿¼±®»­ ¼»ª·¼±­ @­ º±®9¿­ °»­± » »³°«¨± ¯«» ¹¿®¿²¬»³ ½±²¬®±´» °¿­­·ª± »³ ¼±·­ ¹®¿«­

¼» ´·¾»®¼¿¼»ô ®»´¿¬·ª±­ ¿±­ ³±ª·³»²¬±­ ¼» ¿®º¿¹»³ » ®±´¿³»²¬±ô ½±²¬®±´» »­¬» ¯«» ½±²º»®·«

®»­°±­¬¿­ ®?°·¼¿­ » ¾»³ ¿³±®¬»½·¼¿­ò

Ú±· º»·¬± «³ »­¬«¼± ­±¾®» ±­ ¬·°±­ ¼» »²´¿½» ¼» ½±³«²·½¿9=± »¨·­¬»²¬»­ ²±­ ÎÑÊ­ »

º±· ¼»º·²·¼± ± ¬·°± ¼» »²´¿½» ¼» ³¿·­ ¾¿·¨± ½«­¬± » ¬»½²·½¿³»²¬» ª·?ª»´ °¿®¿ ¿ ¿°´·½¿9=±

¼»­»¶¿¼¿ô ±« ­»¶¿ô ¿ ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ÎÑÊ ¯«» ­» ¿°´·¯«» °®·²½·°¿´³»²¬» @ ·²­°»9=± ¼»

¿³¾·»²¬»­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ò ̱¼¿ ¿ °¿®¬» »´»¬®,²·½¿ º±· °®±¶»¬¿¼¿ ¼» ³¿²»·®¿ ¿ ¿¬»²¼»® @­

»­°»½·º·½¿9+»­ ¼±­ »¯«·°¿³»²¬±­ ·²½±®°±®¿¼±­ » ¿±­ ²±ª±­ ³±¼±­ ¼» ±°»®¿9=±ô »­¬¿²¼±

·²½´«­¿ ¿ ½±³«²·½¿9=± ½±³ ±­ ­»²­±®»­ò ݱ³± ª»3½«´± ¼» ·²­°»9=± ø±°»®¿¼± ²± ³±¼± ï÷ ±

°®±¬-¬·°± ¿°®»­»²¬±« ¾±¿ ¼·®·¹·¾·´·¼¿¼» » ½±²º·¿¾·´·¼¿¼»ò Ñ ÎÑÊ º±· ±°»®¿¼± ¿¬®¿ª7­ ¼±

¶±§­¬·½µ »³ «³¿ °·­½·²¿ô ½±³ ­«½»­­± » ­»³ º¿´¸¿­ °±® ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ¼«¿­ ­»³¿²¿­ ²¿ ïïv

Ú»·®¿ ¼± Ó¿® øη± Ù®¿²¼»ô ÎÍô Ó¿®9±ô îððé÷ò Û³ ¿°®»­»²¬¿9+»­ ²±¬«®²¿­ »³ ?¹«¿

®»´¿¬·ª¿³»²¬» ¬«®ª¿ô ¿ ·´«³·²¿9=± » ¿ ½>³»®¿ ­» ³±­¬®¿®¿³ ¿¼»¯«¿¼¿­ ¿ ¬¿´ °±²¬± ¯«» °»®³·¬·«

¿ ´»·¬«®¿ ¼± ½-¼·¹± ¼» ¾¿®®¿­ ¼» «³¿ ¹¿®®¿º¿ °´?­¬·½¿ ½±´±½¿¼¿ ²± º«²¼± ¼¿ °·­½·²¿ô ¿ «³¿

¼·­¬>²½·¿ íð ½³ò ß­ º«²9+»­ ¼» ¦±±³ô º±½± » º±½± ¿«¬±³?¬·½± ¬¿³¾7³ º±®¿³ ¬»­¬¿¼¿­ ­»³

º¿´¸¿­ò ݱ³± ª»3½«´± ¼» ¬»­¬»­ô ± ÎÑÊÚËÎÙ ×× ­» °±®¬±« ­¿¬·­º¿¬±®·¿³»²¬» ­»²¼± ±°»®¿¼±

Page 82: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ê ó ݱ²½´«­+»­ Ð?¹·²¿ èí ¼» èç

¿¬®¿ª7­ ¼» «³ ÐÝ ø³±¼± î ¼» ±°»®¿9=±÷ º¿¬± ¯«» °»®³·¬·« ¿ ½±´»¬¿ ¼» ·²º±®³¿9+»­ ¬¿·­ ½±³±æ

»³°«¨± ¼±­ °®±°«´­±®»­ô ¿½»´»®¿9=± » °®±º«²¼·¼¿¼» ¼± ÎÑÊò

Ñ­ ­·²¿·­ ¼± ¿½»´»®,³»¬®±ô »³¾±®¿ ¬»²¸¿³ ­·¼± ½¿°¬¿¼±­ ½±³ ­«½»­­±ô ³±­¬®¿®¿³ó­»

·²¿¼»¯«¿¼±­ °¿®¿ ­»®ª·® ¼» ¾¿­» °¿®¿ «³ ­·­¬»³¿ ¼» °±­·½·±²¿³»²¬± °®»½·­± »³ ¬»³°± ®»¿´ò

Ñ­ ³±ª·³»²¬±­ ¼» ®±´¿³»²¬± » ¿®º¿¹»³ô ¯«» ²±®³¿´³»²¬» ±½±®®»³ ¼«®¿²¬» ¿ ±°»®¿9=± ¼±

ª»3½«´±ô º¿¦»³ ½±³ ¯«» ¿ ¹®¿ª·¼¿¼» ·²º´«»²½·» ²¿­ ³»¼·¼¿­ ¼» ¿½»´»®¿9=±ô ¬±®²¿²¼± ½±³°´»¨±

± »³°®»¹± ¼»­¬»­ ­·²¿·­ °¿®¿ ½±²¬®±´» ¼» °±­·9=± ¼± ª»3½«´± ¿¬®¿ª7­ ¼» °®±½»­­±­ ¼» ¼«°´¿

·²¬»¹®¿9=± ¼¿ ¿½»´»®¿9=±ò ß´7³ ¼»­¬» °®±¾´»³¿ô »¨·­¬»³ »®®±­ ¼» ²3ª»´ ¦»®± ²±­ ­·²¿·­ ¼±

¿½»´»®,³»¬®±ô ¯«» °®¿¬·½¿³»²¬» ·²ª·¿¾·´·¦¿³ ­«¿ «¬·´·¦¿9=± »³ ­·­¬»³¿­ ¼» °±­·½·±²¿³»²¬±

·²»®½·¿´ò ß ½¿«­¿ ¼»­¬»­ »®®±­ ¼»ª»®? ­»® ³¿·­ °®±º«²¼¿³»²¬» ·²ª»­¬·¹¿¼¿ »³ º«¬«®±­

¬®¿¾¿´¸±­ò

п®¿ ­» ¼»­»²ª±´ª»® «³ ÎÑÊ ¼» ·²­°»9=± ®»¿´³»²¬» ¼» ¾¿·¨± ½«­¬±ô ¿ ½>³»®¿ ¿¬«¿´

¼»ª»®·¿ ­»® ­«¾­¬·¬«3¼¿ °±® «³¿ ¼» ³»²±® ½«­¬± ø¿´¹± ²¿ º¿·¨¿ ¼» ²± ³?¨·³± Îü êððôðð÷ô ±­

¯«¿¬®± °®±°«´­±®»­ ·³°±®¬¿¼±­ øÎü îèððôðð÷ ®»°®»­»²¬¿³ ¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ìðû ¼± °®»9± ¼»

½«­¬± ¬±¬¿´ ¼± »¯«·°¿³»²¬± ­»³ ·³°±­¬±­ò ß °¿®¬» »´»¬®,²·½¿ ¼± °®±¶»¬±ô ­»³ ¿ ·²½´«­=± ¼¿

º±²¬» ½¸¿ª»¿¼¿ » ³=± ¼» ±¾®¿ô ²=± «´¬®¿°¿­­±« Îü êððôððò ß ½±³°¿®¿9=± »²¬®» ±­ ½«­¬±­ ¼»

«³ ÎÑÊ ·³°±®¬¿¼± » ¼» «³ ²¿½·±²¿´ ¼»ª» ´»ª¿® »³ ½±²¬¿ ±­ ½«­¬±­ ¼» ³¿²«¬»²9=± »

·³°±­¬±­ ¼» ·³°±®¬¿9=±ò

ß­ ¼·º·½«´¼¿¼»­ »²º®»²¬¿¼¿­ °¿®¿ ½±²­¬®«9=± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ×× º±®¿³ ³«·¬¿­ô °±¼»²¼±ó

­» ½·¬¿®æ

i ß ·³°±®¬¿9=± ¼»³±®¿¼¿ ¼±­ °®±°«´­±®»­ô ¯«» ®»­«´¬±« »³ °®¿¬·½¿³»²¬» ¼±·­ °®±¶»¬±­

¼» »¬¿°¿­ ¼» °±¬6²½·¿ » »³ ¬»²¬¿¬·ª¿ ¼» º¿¾®·½¿® «³ °®±°«´­±® ´±½¿´³»²¬»å

i ß ¼»³±®¿ ¼» »³°®»­¿­ ²¿½·±²¿·­ »³ º±®²»½»® ½±³°±²»²¬»­ »´»¬®,²·½±­ô ³»­³±

¿¯«»´»­ ¼·¬±­ »³ »­¬±¯«» ²± Þ®¿­·´å

i ß ½±²½·´·¿9=± »³ «³ ³»­³± °®±¶»¬±ô ¼» »­°»½·º·½¿9+»­ ¼» «³ ÎÑÊ ¼» ¬»­¬» »³

°·­½·²¿ ½±³ ¿­ ¼» «³ ÎÑÊ ¼» ·²­°»9=± ½±³ ½¿®¿½¬»®3­¬·½¿­ ¼» ª»3½«´± ½±³»®½·¿´ò

Û¨»³°´·º·½¿²¼±ó­» »­¬¿ &´¬·³¿ ¼·º·½«´¼¿¼»ô ½·¬¿ó­» ¿ »­½±´¸¿ ¼¿ ¬»²­=± øîîð ÊÝß÷ ¿ ­»®

»²ª·¿¼¿ °¿®¿ ¿´·³»²¬¿® ± ª»3½«´±ò Û´¿ º±· ¼»º·²·¼¿ »³ º«²9=± ¼» ­» ½±²­·¼»®¿® ¯«» ± ª»3½«´±

°±¼»®·¿ ¿¬·²¹·® ¿¬7 ïëð ³ ¼» °®±º«²¼·¼¿¼»ô ´»ª¿²¼±ó­» »³ ½±²¬¿ô ²»­¬» ½¿­±ô ¿­ ½¿®¹¿­ô ¿­

Page 83: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ê ó ݱ²½´«­+»­ Ð?¹·²¿ èì ¼» èç

°»®¼¿­ ¼» ¬»²­=± ¼»½±®®»²¬»­ ¼± ½±³°®·³»²¬± ¼± ½¿¾±ô ¾»³ ½±³± ¿ ²»½»­­·¼¿¼» ¼» ­» ¬»® «³

½¿¾± «³¾·´·½¿´ ½±³ ± ³»²±® ¼·>³»¬®± °±­­3ª»´ô ¼» º±®³¿ ¿ ³·²·³·¦¿® ­«¿ ·²º´«6²½·¿ ²¿

¬®¿¶»¬-®·¿ ¼± ª»3½«´±ò Û­¬¿ »­°»½·º·½¿9=± ·³°,­ «³¿ ­7®·» ¼» ½«·¼¿¼±­ ¿¼·½·±²¿·­ ²± °®±¶»¬± »

³¿²«­»·± ¼± ÎÑÊÚËÎÙ ××ò ß ½¿®½¿9¿ ¼¿ º±²¬» º±· ·­±´¿¼¿ ¼± ®»­¬¿²¬» ¼¿ »­¬®«¬«®¿ô

°®±½»¼·³»²¬±­ ±°»®¿½·±²¿·­ º±®¿³ ¿¼±¬¿¼±­ °¿®¿ ³·²·³·¦¿® ¿ °±­­·¾·´·¼¿¼» ¼» ½¸±¯«»

»´7¬®·½±ô » »³ ¬±¼±­ ±­ ¬»­¬»­ «³ ¬®¿²­º±®³¿¼±® ·­±´¿¼±® º±· »³°®»¹¿¼± °¿®¿ ¿´·³»²¬¿® ²=± ­-

± ª»3½«´± ½±³± ¬±¼±­ ±­ ¼»³¿·­ »¯«·°¿³»²¬±­ ½±²»½¬¿¼±­ ¿ »´»ò ß ½±³«²·½¿9=± ¬¿³¾7³ º±·

¼·³»²­·±²¿¼¿ °¿®¿ ¿ ³»­³¿ ¼·­¬>²½·¿ » ¸±«ª» ¬±¼± «³ »­º±®9± ²± °®±¶»¬± ¼» ¸¿®¼©¿®» »

­±º¬©¿®» ²± ­»²¬·¼± ¼» ­» ¬»® «³¿ ½±³«²·½¿9=± »­¬?ª»´ »²¬®» ½±²­±´» ¼» ½±²¬®±´» » ª»3½«´±

­«¾¿¯«?¬·½±ò Ñ­ ¿½·±²¿¼±®»­ º±®¿³ ¼·³»²­·±²¿¼±­ ¼» ³±¼± ¿ ­»®»³ ½±³°¿½¬±­ » ¿

¹¿®¿²¬·®»³ «³ ¾±³ ¼»­»³°»²¸± » ­»¹«®¿²9¿ò Ö? »³ «³ ÎÑÊ ¼» «­± »¨½´«­·ª± °¿®¿ ¬»­¬»­ »³

°·­½·²¿ ­»®·¿ °±­­3ª»´ »³°®»¹¿® «³¿ ¬»²­=± ·²º»®·±® °¿®¿ ¬®¿²­³·­­=± ¼» »²»®¹·¿ ¿± ª»3½«´±ô

«³¿ ª»¦ ¯«» ± ½¿¾± «³¾·´·½¿´ô ²»­¬» ½¿­±ô °±¼»®·¿ ¬»® «³ ½±³°®·³»²¬± ®»¼«¦·¼±

ø¿°®±¨·³¿¼¿³»²¬» ïë ³÷ô ³·²·³·¦¿²¼±ô ¼»­¬¿ º±®³¿ô ± ®·­½± ¼» ½¸±¯«» »´7¬®·½± ¿½·¼»²¬¿´ ¼»

½±²­»¯$6²½·¿­ ³¿·­ ¹®¿ª»­ò Ñ ·¼»¿´ô ²»­¬» ¬·°± ¼» ª»3½«´±ô 7 ¯«» »´» ¬»²¸¿ «³ ­·­¬»³¿ ¼»

¿½·±²¿³»²¬± °¿®¿ ±­ °®±°«´­±®»­ ½±³ ³±²·¬±®¿³»²¬± ¼» ½±®®»²¬» ±« ¬»²­=± » ¯«» »­¬» ¹»®» ±

³3²·³± ¼» ®«3¼±ô ¿ º·³ ¼» °®±°±®½·±²¿® ­·²¿·­ ¼» ¾±¿ ¯«¿´·¼¿¼» ±®·«²¼±­ ¼±­ ­»²­±®»­ò ß

½±³«²·½¿9=±ô ²»­¬» ½¿­±ô ¼»ª» ­»® ¼± ¬·°± º«´´ó¼«°´»¨ » ¿¬·²¹·® ¬¿¨¿­ ³¿·­ »´»ª¿¼¿­ ¼»

¬®¿²­º»®6²½·¿ ¼» ¼¿¼±­ô ¼» ³±¼± ¿ ¼·³·²«·® ± ¬»³°± »²¬®» ¿³±­¬®¿­ ¼±­ ­·²¿·­ °®±ª»²·»²¬»­

¼±­ ­»²­±®»­ ø¿½»´»®,³»¬®±­ô ¹·®±­½-°·±ô ¿´¬3³»¬®±÷ » ½±³ ·­¬± °®±°±®½·±²¿® ¬»­¬»­ ¼»

¿´¹±®·¬³±­ ¼» ½±²¬®±´» »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ » ³»¼·9+»­ ¯«» °±­­·¾·´·¬»³ ½¸»¹¿® ¿± ³±¼»´±

¼·²>³·½± ¼»­¬» ª»3½«´±ò

Ñ ½±²¬®±´» »³ ³¿´¸¿ º»½¸¿¼¿ô »³¾±®¿ ·²·½·¿´³»²¬» ²=± º·¦»­­» °¿®¬» ¼±­ ±¾¶»¬·ª±­

·²·½·¿·­ ¼¿ ¼·­­»®¬¿9=±ô º±· ·³°´»³»²¬¿¼± ½±³ ­«½»­­±ô ½±²º±®³» ¼»³±²­¬®¿¼± ¿ °¿®¬·® ¼±­

®»­«´¬¿¼±­ »¨°»®·³»²¬¿·­ ³±­¬®¿¼±­ ²± Ý¿°3¬«´± ìò Û­¬» ½±²¬®±´» º±· ¼± ¬·°± °®±°±®½·±²¿´ »

·²¬»¹®¿´ øÐ×÷ô »­°»½·º·½¿³»²¬» °¿®¿ ± ³±ª·³»²¬± ª»®¬·½¿´ ¼± ÎÑÊò Ñ ¼»­»³°»²¸± º±·

¿½»·¬?ª»´ «³¿ ª»¦ ¯«» ²=± ­» »º»¬«±« «³ ®»º·²¿³»²¬± ³¿·­ ¼»¬¿´¸¿¼± »³ ¬»®³±­ ¼¿ ­·²¬±²·¿

¼±­ ¹¿²¸±­ ¼± ½±²¬®±´¿¼±®ò б®7³ô º·½±« ¼»³±²­¬®¿¼± ¯«» ± ½±²¬®±´» ¼» °®±º«²¼·¼¿¼» °±¼»

­»® ·³°´»³»²¬¿¼± ½±³ ± ­»²­±® » ±­ ¿¬«¿¼±®»­ «¬·´·¦¿¼±­ò

Page 84: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

Ý¿°3¬«´± ê ó ݱ²½´«­+»­ Ð?¹·²¿ èë ¼» èç

б¼»³ ­»® ½·¬¿¼¿­ ¿­ ­»¹«·²¬»­ ­«¹»­¬+»­ ¼» ³»´¸±®·¿­ ²± ÎÑÊÚËÎÙ ××æ

i W ·³°±®¬¿²¬» ¿ ­«¾­¬·¬«·9=± ¼±­ ¿¬«¿·­ ½¿¾±­ ¼» »²»®¹·¿ô ¼¿¼±­ » ª3¼»±ô °±® «³ &²·½±

½¿¾± «³¾·´·½¿´ ½±³ ª»¼¿9=± ¿¼»¯«¿¼¿ °¿®¿ ¬®¿¾¿´¸¿® ·³»®­± ²¿ ?¹«¿ » ¯«» ·²½´«¿

¬±¼±­ ±­ ½¿¾±­ ½·¬¿¼±­ ¿²¬»®·±®³»²¬» »³ «³ ³»­³± ·²ª-´«½®±å

i Ü»­»²ª±´ª»® «³ ­·­¬»³¿ º´«¬«¿²¬» °¿®¿ »²®±´¿® » ¼»­»²®±´¿® ± &²·½± ½¿¾±ô ¼» º±®³¿

¿«¬±³?¬·½¿ » »³ º«²9=± ¼¿ ²»½»­­·¼¿¼» ¼± ÎÑÊ ¿´½¿²9¿® ³¿·±®»­ °®±º«²¼·¼¿¼»­å

i Ñ ·­±´¿³»²¬± »²¬®» ¿ º±²¬» »³¾¿®½¿¼¿ » ± ½·´·²¼®± ³»¬?´·½± ¼»ª» ­»® ³»´¸±®¿¼±å

i ˬ·´·¦¿® ²±ª±­ ½±²»½¬±®»­ ¿¼»¯«¿¼±­ @ °®±º«²¼·¼¿¼» °®±°±­¬¿ô °¿®¿ ·²¬»®´·¹¿® ±­

¼·ª»®­±­ ½¿¾±­ ¿± ½·´·²¼®±ô ±²¼» ­» »²½±²¬®¿ ¿ »´»¬®,²·½¿ »³¾¿®½¿¼¿ ¼± ª»3½«´±ô

­«¾­¬·¬«·²¼± ± ­·­¬»³¿ ¸±¶» »³°®»¹¿¼±ô » °»®³·¬·²¼± ¼»­¬¿ ³¿²»·®¿ô ¯«» ±­

°®±°«´­±®»­ô ½>³»®¿ô ­·­¬»³¿ ¼» ·´«³·²¿9=± » ¿´¬3³»¬®± °±­­¿³ ­»® ®»¬·®¿¼±­

®¿°·¼¿³»²¬» °¿®¿ «³¿ »ª»²¬«¿´ ³¿²«¬»²9=±ò

ݱ³± ­«¹»­¬=± ¼» »¯«·°¿³»²¬±­ ¿«¨·´·¿®»­ °¿®¿ ± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± º«¬«®± ¼»

¬»½²±´±¹·¿ ¼» ¾¿­» °¿®¿ °»­¯«·­¿­ »³ ®±¾-¬·½¿ ­«¾¿¯«?¬·½¿ô ­»®·¿ ·²¬»®»­­¿²¬» ¿ ½±²­¬®«9=± ¼»

«³¿ ½>³¿®¿ ¼» ¿´¬¿ °®»­­=±ô ¯«» °±­­·¾·´·¬» ¬»­¬¿® ¿ ®»­·­¬6²½·¿ »­¬®«¬«®¿´ » ¿ ª»¼¿9=± ¼»

º«¬«®±­ ÎÑÊ­ » ¼»³¿·­ »¯«·°¿³»²¬±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ¿ ­»®»³ ¼»­»²ª±´ª·¼±­ ²¿ ÚËÎÙò

Ú·²¿´³»²¬»ô »­°»®¿ó­» ¯«» »­¬» ¬®¿¾¿´¸±ô °±® ¬»® ¿´½¿²9¿¼± ­«½»­­± ²¿ ³¿·±®·¿ ¼±­

±¾¶»¬·ª±­ ¿ ¯«» ­» °®±°,­ô ª»²¸¿ ¿ ½±²¬®·¾«·® ¼» ¿´¹«³¿ º±®³¿ °¿®¿ ± ¼»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼»

º«¬«®±­ °®±¬-¬·°±­ ±« ¿¬7 ³»­³± ¼» «³ º«¬«®± ÎÑÊ ²¿½·±²¿´ ¼» ¾¿·¨± ½«­¬±ô ¹«¿®¼¿²¼±

¼»­»³°»²¸±­ ¿½»·¬?ª»·­ ¼» ½±²¬®±´» ¼«®¿²¬» ¿ ­«¿ ±°»®¿9=±ò

Page 85: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

ÎÛÚÛÎVÒÝ×ßÍ Þ×ÞÔ×ÑÙÎ_Ú×ÝßÍ

ÅïÃ

ÅîÃ

ÅíÃ

ÅìÃ

ßÔÔÛÒô Þòô ßËÍÌ×Òô Ìòô ÚÑÎÎÛÍÌÛÎô Òòô ÙÑÔÜÍÞÑËÎÙØô Îòô ÕËÕËÔÇßô ßòô

ÐßÝÕßÎÜô Ùòô ÐËÎÝÛÔÔô Óòô ÍÌÑÝÕÛÇô Îò ß«¬±²±³±«­ ¼±½µ·²¹ ¼»³±²­¬®¿¬·±²­

©·¬¸ »²¸¿²½»¼ ÎÛÓËÍ ¬»½¸²±´±¹§ò ×ÛÛÛ Ñ½»¿² ݱ²º»®»²½» Ю±½»»¼·²¹­ô îððêò

ßÔÓÛ×Üßô Öò Ôò ßò Û´»¬®,²·½¿ ײ¼«­¬®·¿´ô ïðv »¼·9=± ó Í=± п«´±æ WÎ×Ýßô ïççïô îìë°ò

ßÔÌô Ýòô ßÔÔÛÒô Þòô ßËÍÌ×Òô Ìòô ÚÑÎÎÛÍÌÛÎô Òòô ÚÎÛ×ÌßÙô Ôòô

ÙÑÔÜÍÞÑËÎÙô Îòô ÙÎËÒÜô Óòô ÐËÎÝÛÔÔô Óòô ÍÌÑÝÕÛÇô Îò Í»³·ó

ß«¬±²±³±«­ Ó¿°°·²¹ ͧ­¬»³­ò ×ÛÛÛ Ñ½»¿² ݱ²º»®»²½» Ю±½»»¼·²¹­ô îððêò

ßÑÕ×ô Ìòô ÓËÎßÍØ×Óß Ìòô ÌÍËÕ×ÑÕß Íòô ÒßÕßÖÇÑØ Øòô ×Üß Óòô ïçççò

Ü»ª»´±°³»²¬ ±º Ü»»° Í»¿ Ú®»» Í©·³³·²¹ ÎÑÊ �ËÎÑÊéÕ�ò ×ÛÛÛô ѽ»¿²­ �çç ÓÌÍô

ªòíô °òïíðéóïíïïò

Åëà ÞßÎÎÑÍô Ûò ßòô ÍÑßÎÛÍô Úò Öò ßò Ü»­»²ª±´ª·³»²¬± ¼» «³ α¾, Í«¾³¿®·²± ¼»

Þ¿·¨± Ý«­¬±ò ײæ ÝÑÒÙÎÛÍÍÑ ÞÎßÍ×ÔÛ×ÎÑ ÜÛ ßËÌÑÓ_Ì×Ýßô È×Êô îððîô

Ò¿¬¿´óÎÒò °ò îïîïóîïîêò

Åêà ÝØßÎÜßÎÜô Çòô ÝÑÐÎÑÍô Ìò ÍÉ×ÓÓÛÎæ Ú·²¿´ Í»¿ Ü»³±²­¬®¿¬·±² ±º ¬¸·­

ײ²±ª¿¬·ª» ا¾®·¼ ßËÊñÎÑÊ Í§­¬»³ò ×ÛÛÛô ײ¬»®²¿¬·±²¿´ ͧ³°±­·«³ ±² ˲¼»®©¿¬»®

Ì»½¸²±´±¹§ô îððîô °òïéóîíò

Åéà ÝËÒØßô Öò Ðò Êò Íò Ю±¶»¬± » Û­¬«¼± ¼» Í·³«´¿9=± ¼» «³ Í·­¬»³¿ ¼» ݱ²¬®±´» ¿

Û­¬®«¬«®¿ Ê¿®·?ª»´ ¼» «³ Ê»3½«´± Í«¾³¿®·²± ¼» Ñ°»®¿9=± λ³±¬¿ò η± ¼» Ö¿²»·®±ô

ïççîò ïíë °ò Ü·­­»®¬¿9=± øÓ»­¬®¿¼± »³ Û²¹»²¸¿®·¿ Û´7¬®·½¿÷ô ÝÑÐÛÛô ˲·ª»®­·¼¿¼»

Ú»¼»®¿´ ¼± η± ¼» Ö¿²»·®±ò

Åèà ÜÑÓ×ÒÙËÛÆô Îò Þò Í·³«´¿9=± » ݱ²¬®±´» ¼» «³ Ê»3½«´± Í«¾³¿®·²± ¼» Ñ°»®¿9=±

Page 86: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

λº»®6²½·¿­ Þ·¾´·±¹®?º·½¿­ Ð?¹·²¿ èé ¼» èç

ÅçÃ

ÅïðÃ

ÅïïÃ

ÅïîÃ

λ³±¬¿ò η± ¼» Ö¿²»·®±ô ïçèçò îðê °ò Ü·­­»®¬¿9=± øÓ»­¬®¿¼± »³ Û²¹»²¸¿®·¿ Û´7¬®·½¿÷ô

ÝÑÐÛÛô ˲·ª»®­·¼¿¼» Ú»¼»®¿´ ¼± η± ¼» Ö¿²»·®±ò

ÚÑÍÍÛÒô Ìò ×òô ÚÖÛÔÔÍÌßÜô Ñò Ûò Ò±²´·²»¿® Ó±¼»´·²¹ ±º Ó¿®·²» Ê»¸·½´»­ ·² Í·¨

Ü»¹®»»­ ±º Ú®»»¼±³ò Ö±«®²¿´ ±º Ó¿¬¸»³¿¬·½¿´ Ó±¼»´·²¹ ±º ͧ­¬»³­ô ïççëô ªòïô ²±òïô

°òïçóîêô Ó¿§ò

ÚÑÍÍÛÒô Ìò ×òô ÞßÔÝØÛÒô Öò Ùò ̸» ÒÛÎÑÊ ß«¬±²±³±«­ ˲¼»®©¿¬»® Ê»¸·½´»ò

ÑÝÛßÒÍ ùçïò ùѽ»¿² Ì»½¸²±´±¹·»­ ¿²¼ Ñ°°±®¬«²·¬·»­ ·² ¬¸» п½·º·½ º±® ¬¸» çðù­ùò

ÚÎßÒÕÔ×Òô Ùò Úòô ÐÑÉÛÔÔô Öò Üò ¿²¼ ÛÓßÓ×óÒßÛ×Ò×ô ßò Ú»»¼¾¿½µ ½±²¬®±´ ±º

¼§²¿³·½ ­§­¬»³­ò ß¼¼·­±²óÉ»­´»§ô Ò»© DZ®µô ïççìò

Ù×ÑÆÆßô Éò Úò λ¼»­ ´±½¿·­ ¼» ݱ³°«¬¿¼±®»­ò Í=± п«´±æ Ó½Ù®¿©óØ·´´ô ïçèê

íçç°ò

ÅïíÃ

ÅïìÃ

ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô Þ×ÛÎô Ýò Ýòò Û­¬«¼± ­±¾®» ¬®¿¶»¬-®·¿­ ¼» ½±²¬®±´» °¿®¿ ®±¾,­

³¿²·°«´¿¼±®»­ò ײæ È×× Ý±²¹®»­­± Þ®¿­·´»·®± ¼» ß«¬±³?¬·½¿ô ïççèô ˾»®´>²¼·¿ô ÓÙò

ß²¿·­ ¼± È×× Ý±²¹®»­­± Þ®¿­·´»·®± ¼» ß«¬±³?¬·½¿ô ïççèò

ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô Ü×Ò×Æô Ýò Óòô ÓÑÎÛ×Îßô Ìò Ùòô ÊÛÔÔÑÍÑô Þò�ß ¹«·¼»´·²» ¬±

½±²­¬®«½¬ ¿ ª»®§ ´±© ½±­¬ «²¼»®©¿¬»® ª»¸·½´»� ó ï謸 ײ¬»®²¿¬·±²¿´ ݱ²¹®»­­ ±º

Ó»½¸¿²·½¿´ Û²¹·²»»®·²¹ øÝÑÞÛÓîððë÷ô îððëô Ñ«®± Ю»¬± øÓÙ÷ò ï謸 ײ¬»®²¿¬·±²¿´

ݱ²¹®»­­ ±º Ó»½¸¿²·½¿´ Û²¹·²»»®·²¹ øÝÑÞÛÓîððë÷ô îððëò

ÅïëÃ

ÅïêÃ

ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô ÓÑÎßÛÍô Ýò Ûò Óòô ÜÎÛÉÍ ÖÎô Ðò Ôòå ÓÑÎÛ×Îßô Ìò Ùòô

ÌßÊßÎÛÍô ßò Óò ˲¼»®©¿¬»® ª»¸·½´» ¼§²¿³·½ ³±¼»´·²¹ò ײæ ï謸 ײ¬»®²¿¬·±²¿´

ݱ²¹®»­­ ±º Ó»½¸¿²·½¿´ Û²¹·²»»®·²¹ øÝÑÞÛÓîððë÷ô îððëô Ñ«®± Ю»¬± øÓÙ÷ò ï謸

ײ¬»®²¿¬·±²¿´ ݱ²¹®»­­ ±º Ó»½¸¿²·½¿´ Û²¹·²»»®·²¹ øÝÑÞÛÓîððë÷ò è °?¹·²¿­ô æ

ßÞÝÓô îððëò

ØÍËô Ôòô ÝËÒØßô Öò Ðò Êò Íòô Ô×ÆßÎÎßÔÜÛô Úòô ÝÑÍÌßô Îò Îòô îðððò ߪ¿´·¿9=±

Û¨°»®·³»²¬¿´ » Í·³«´¿9=± ¼¿ Ü·²>³·½¿ ¼» «³ Ê»3½«´± Í«¾³¿®·²± ¼» Ñ°»®¿9=±

Page 87: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

λº»®6²½·¿­ Þ·¾´·±¹®?º·½¿­ Ð?¹·²¿ èè ¼» èç

ÅïéÃ

λ³±¬¿ò λª·­¬¿ ݱ²¬®±´» ú ß«¬±³¿9=±ô ª±´òïïô ²± îô °òèîóçíò

ÕÑØô Ìò Øòå ÔßË Éò Íòô ÔÑÉ Ûòå ÍÛÛÌ Ùòô ÍÉÛ× Íòô ÝØÛÒÙ Ðòô îððîò ß Í¬«¼§ ±º

¬¸» ݱ²¬®±´ ±º ¿² ˲¼»®¿½¬«¿¬»¼ ˲¼»®©¿¬»® α¾±¬·½ò ײæ ײ¬´ò ݱ²º»®»²½» ±²

ײ¬»´´·¹»²¬ α¾±¬­ ¿²¼ ͧ­¬»³­ô °ò îðìçóîðëìò

ÅïèÃ

ÅïçÃ

ÅîðÃ

ÅîïÃ

ÅîîÃ

Ó½ÝßÎÌØÇô Õò ÎÛÓËÍ � ¿ ®±´» ³±¼»´ º±® ßËÊ ¬»½¸²±´±¹§ ¬®¿²­º»®ò ײ¬»®²¿¬·±²¿´

ѽ»¿² ͧ­¬»³­ô îððêò

Ó×ÝÎÑÝØ×Ð ÌÛÝØÒÑÔÑÙÇô ×ÒÝò � �Ð×ÝïîÚêîçñêéë Ü¿¬¿ ͸»»¬ èóз² Ú´¿­¸ �

Þ¿­»¼ èóÞ·¬ ÝÓÑÍ Ó·½®±½±²¬®±´´»®­� � îððíò

Ó×ÝÎÑÝØ×Ð ÌÛÝØÒÑÔÑÙÇô ×ÒÝò � �Ð×ÝïêÚéÈé Ü¿¬¿ ͸»»¬ îèñìðñììóз²ô èóÞ·¬

ÝÓÑÍ Ú´¿­¸ Ó·½®±½±²¬®±´´»®­ É·¬¸ ïðóÞ·¬ ßñÜ ¿²¼ ²¿²± É¿¬¬ Ì»½¸²±´±¹§� � îððìò

Ó×ÝÎÑÝØ×Ð ÌÛÝØÒÑÔÑÙÇô ×ÒÝò � �Ð×ÝïêÚèéÈß Ü¿¬¿ ͸»»¬ îèñìðñììóз²

Û²¸¿²½»¼ Ú´¿­¸ Ó·½®±½±²¬®±´´»®­� � îððíò

Ó×ÔÔÛÎô Üò Ðò Ü»­·¹² ±º ¿ ͳ¿´´ ݸ»¿° ËËÊ º±® ˲¼»®ó͸·° ײ­°»½¬·±² ¿²¼

Í¿´ª¿¹»ò ײæ ×ÛÛÛ Í§³°±­·«³ ±² ß«¬±²±³±«­ ˲¼»®©¿¬»® Ê»¸·½´» Ì»½¸²±´±¹§ô

Ó±²¬»®»§ Ýßô Ö«²» ïççêò

ÅîíÃ

ÅîìÃ

ÅîëÃ

ÓÑÎßÛÍô Ýò Ûò ÎÑÊÚËÎÙó×æ Ю±¶»¬± » ½±²­¬®«9=± ¼» «³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½± ²=±

¬®·°«´¿¼± ¼» ¾¿·¨± ½«­¬±ò η± Ù®¿²¼»ô îððëò ïìî°ò Ü·­­»®¬¿9=± øÓ»­¬®¿¼± »³

Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿÷ô Ú«²¼¿9=± ˲·ª»®­·¼¿¼» Ú»¼»®¿´ ¼» η± Ù®¿²¼»ò

ÑÙßÌßô Õò Û²¹»²¸¿®·¿ ¼» ݱ²¬®±´» Ó±¼»®²±ò í¿ »¼ò η± ¼» Ö¿²»·®±æ Ю»²¬·½»óØ¿´´ ¼±

Þ®¿­·´ô ïççèò

Î×ÜßÑô Ðòô ÞßÌÔÔÛô Öô ÝßÎÎÛÎßÍô Óòô îððïò ܧ²¿³·½­ Ó±¼»´ ±º ¿² ˲¼»®©¿¬»®

α¾±¬·½ Ê»¸·½´»ò λ­»¿®½¸ ®»°±®¬ ××·ß ðïóðëóÎÎò ײ­¬·¬«¬» ±º ײº±®³¿¬·½­ ¿²¼

ß°°´·½¿¬·±²­ô ˲·ª»®­·¬§ ±º Ù·®±²¿ô ß°®·´ò

Page 88: PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM VEÍCULO SUB-AQUÁTICO NÃO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO

λº»®6²½·¿­ Þ·¾´·±¹®?º·½¿­ Ð?¹·²¿ èç ¼» èç

ÅîêÃ

ÅîéÃ

ÅîèÃ

ÅîçÃ

ÅíðÃ

ÅíïÃ

ÅíîÃ

ÅííÃ

ÅíìÃ

ÍÝÑÌÌô Îò ÎÒ Í«®ª»§­ 볫­ Ю±¹®»­­ò Ö¿²»�­ Ò¿ª§ ײ¬»®²¿¬·±²¿´ Ö±«®²¿´ô

Ò±ª»³¾»®ô îððêò

ÍÛÒÍô Îòô ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô ÌßÊßÎÛÍô ßòÓò ݱ²¬®±´» ¼» «³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½±

³·²·³·¦¿²¼± ± ½¸±¯«» ²¿ ¿°®±¨·³¿9=± ¼» «³ ¿´ª±ò ײæ ×× Í»³·²?®·± » ɱ®µ­¸±° »³

Û²¹»²¸¿®·¿ ѽ»>²·½¿ô îððêô η± Ù®¿²¼»ô ÎÍò ×× ÍÛÓÛÒÙÑ îððêô îððê ¿ò

ÍÛÒÍô Îòô ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô ÌßÊßÎÛÍô ßò Óò ݱ²¬®±´» ¼± «³ ª»3½«´± ­«¾¿¯«?¬·½±

«¬·´·¦¿²¼± »­¬®«¬«®¿ ª¿®·?ª»´ò ײæ ݱ²¹®»­­± Þ®¿­·´»·®± ¼» ß«¬±³?¬·½¿ô îððêô Í¿´ª¿¼±®ô

Þßò ÝÞß îððêô îððê¾ò

ÍÔÑÌ×ÒÛô Öòô Ô×ô Éò ß°°´·»¼ Ò±²´·²»¿® ݱ²¬®±´ô Ю»²¬·½»óØ¿´´ô Û²¹´»©±±¼ Ý´·ºº­ô

ïççïô ìêï°ò

ÍÑËÆßô Ûô ÓßÎËÇßÓßô Òòô îððîò ß² ײª»­¬·¹¿¬·±² ±º ܧ²¿³·½ б­·¬·±²·²¹

ͬ®¿¬»¹·»­ º±® ˲³¿²²»¼ ˲¼»®©¿¬»® Ê»¸·½´»­ò ݱ²¹®»­­± Þ®¿­·´»·®± ¼» ß«¬±³?¬·½¿ô

È×Êô Ò¿¬¿´óÎÒò °òïîéíóïîéèò

ÌßÊßÎÛÍô ßò Óòô ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô ÝËÒØßô Óò ßò Þò ݱ²¬®±´» ¼» ª»3½«´±­

­«¾¿¯«?¬·½±­ ­«¾¿¬«¿¼±­ «¬·´·¦¿²¼± ´·²»¿®·¦¿9=± °±® ®»¿´·³»²¬¿9=±òò ײæ ÈÊ Ý±²¹®»­­±

Þ®¿­·´»·®± ¼» ß«¬±³?¬·½¿ô îððìô Ù®¿³¿¼±ô ÎÍò ßÒß×Í ¼± ÝÞßîððìò ê °?¹·²¿­ô

Ù®¿³¿¼±ô ÎÍæ ͱ½·»¼¿¼» Þ®¿­·´»·®¿ ¼» ß«¬±³?¬·½¿ øÍÞß÷ô îððì ¿ò

ÌßÊßÎÛÍô ßò Óòô ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô ÝËÒØßô Óò ßò Þòô Ð×ÒÌÑô ÊòÌò Ó±¼»´¿¹»³

Ü·²>³·½¿ » ݱ²¬®±´» ¼» «³ Ê»3½«´± Í«¾¿¯«?¬·½±ò λª·­¬¿ Ê»¬±®ô ïï °?¹·²¿­ô η±

Ù®¿²¼»ô ÎÍô ªò îô ²ò ïô °ò éóïèô îððì½ò

ÌßÊßÎÛÍô ßò Óòô ÙÑÓÛÍô Íò Ýò Ðòô ÝËÒØßô Óò ßò Þò ˳ »­¬«¼± ­±¾®» ±

½±³°±®¬¿³»²¬± ¼·²>³·½± ¼» ¼·º»®»²¬»­ ¬·°±­ ¼» ª»3½«´±­ ­«¾¿¯«?¬·½±­ ²=± ¬®·°«´¿¼±­ò

ײæ ݱ²¹®»­­± Ò¿½·±²¿´ ¼» Û²¹»²¸¿®·¿ Ó»½>²·½¿ô îððìô Þ»´7³ò ÝÑÒÛÓîððìô îððì¾ò

ÇËØô Öòô îðððò Ü»­·¹² ¿²¼ ݱ²¬®±´ ±º ß«¬±²±³±«­ ˲¼»®©¿¬»® α¾±¬­æ ß Í«®ª»§ô

ײ¬ù´ Öò ±º ß«¬±²±³±«­ α¾±¬­ò